CN108780608B

CN108780608B - 用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的方法和设备

Info

Publication number: CN108780608B
Application number: CN201680074530.8A
Authority: CN
Inventors: P·迈尔; P·C·阿贝林
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-12-16
Filing date: 2016-11-22
Publication date: 2021-08-31
Anticipated expiration: 2036-11-22
Also published as: WO2017102268A1; US20190012918A1; CN108780608A; DE102015225415A1; EP3391357A1; US10614714B2

Abstract

本发明涉及一种用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的方法，包括以下步骤：将识别到的停车空隙的位置与包括有效和无效停车面的位置的数字停车空间地图比较，以及根据所述比较将识别到的停车空隙分类为有效或无效的停车空隙。本发明还涉及一种相应的设备、一种相应的停车引导系统、一种相应的机动车以及计算机程序。

Description

用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的方法和设备。本发明还涉及一种停车引导系统、一种机动车以及一种计算机程序。

背景技术

公开文献DE 10 2004 062 021 A1示出了一种利用空闲停车位的系统。

公开文献DE 10 2008 028 550 A1示出了一种用于将寻找停车位的车辆导航到空闲停车位的停车引导系统。

公开文献DE 10 2009 028 024 A1示出了一种用于将寻找停车位的车辆导航到空闲停车位的停车引导系统。

发明内容

本发明所基于的任务是，提供一种有效的概念，用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行高效的分类。

该任务通过本发明的方法、设备、停车车引导系统、机动车和机器可读的存储介质来解决。本发明的有利实施例构型是各个优选实施方式的内容。

根据一个方面，提供一种对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的方法，该方法包括以下步骤：

-将识别到的停车空隙的位置与包括有效和无效停车面的位置的数字停车空间地图比较，

-根据所述比较将识别到的停车空隙分类为有效或无效的停车空隙。

根据另一方面，提供一种用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的设备，包括：

-存储器，数字停车空间地图存储在其中，该数字停车空间地图包括有效和无效停车面的位置，和

-处理器，用于比较识别到的停车空隙的位置与数字停车空间地图并且用于根据所述比较将识别到的停车空隙分类为有效或无效的停车空隙。

根据另一方面，提供一种用于将寻找停车位的机动车导航到空闲停车位的停车引导系统，其中，所述停车引导系统包括用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的设备。

根据又一方面，提供一种机动车，其中，该机动车包括用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的设备。

根据又一方面，提供一种计算机程序，包括用于当在计算机上执行计算机程序时执行用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的方法的程序代码。

本发明基于这样的认识：并非每个识别到的停车空隙都是有效的。这意味着，不是在每个识别到的停车空隙上都允许停车。因为，识别到的停车空隙例如可能处于禁止停车区。然而，通过将识别到的停车空隙的位置与包括有效和无效停车面的位置的数字停车空间地图比较，可以将识别到的停车空隙高效地分类为有效或无效。这取决于比较。因而规定，将识别到的停车空隙的位置与数字停车空间地图的位置进行比较。

由此尤其产生这样的技术优点，即，可以高效地分类借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性。

由此尤其还产生这样的技术优点，即，只有被分类为有效的停车空隙可以让寻找停车位的机动车知道。因此，这些寻找停车位的机动车可以高有效地行驶到被分类为有效的停车空隙并停入那里。

如果仅让寻找停车位的机动车知道识别到的停车空隙而没有事先基于比较对该停车空隙进行分类，则可能发生，该识别到的停车空隙是无效停车空隙，使得寻找停车位的机动车会白白地驶向该停车空隙行会。因为他们不能合法地在此停车。

在本发明意义上，“有效”意味着允许在该停车空隙中亦或该停车面上停车。

在本发明意义上，“无效”意味着不允许在该停车空隙中亦或该停车面上停车。

无效停车面例如是一个禁止停车区或者处于禁止停车区内。无效停车面例如是入口或出口。

根据一个实施方式规定，提供路缘石参数，该路缘石参数说明识别到的停车空隙包括路缘石还是识别到的停车空隙没有路缘石，其中，附加地根据所提供的路缘石参数执行所述分类。

由此尤其产生这样的技术优点，即，可以高效地进行分类。由此尤其产生这样的技术优点，即，除了位置外还提供另外的参数用于对识别到的停车空隙进行分类。由此例如可以补偿在确定识别到的停车空隙的位置时的测量不准确性。如果例如借助GPS(全球定位系统)传感器确定识别到的停车空隙的位置，则可能由于GPS不准确性而发生不能无误差地确定识别到的停车空隙的位置。

如果识别到的停车空隙包括路缘石，则这通常表明是有效的停车空隙。因为缺失路缘石、即如果识别到的停车空隙没有路缘石，则通常表明是入口或出口。但通常情况下在入口或出口前不允许停车。

根据一个实施方式规定，提供边界参数，其说明识别到的停车空隙是否在一侧亦或在两个相对侧由一个亦或两个机动车限界，其中，附加地根据所提供的边界参数执行所述分类。

由此尤其产生这样的技术优点，即，可以高效地进行分类。由此尤其如上面结合路缘石参数所解释的那样产生这样的技术优点，即，可以补偿在确定识别到的停车空隙的位置时的不准确性。因为通常情况是，至少在一侧由机动车的限界的停车空隙是有效停车空隙。尤其当识别到的停车空隙在两侧由两个机动车限界时是如此。因为通常不可能两个机动车停放在有效的停车空隙中而这两个机动车之间的停车空隙是无效的。因此，限界停车空隙的一侧或两侧的机动车是停泊的机动车。

根据一个实施方式规定，如果识别到的停车空隙的位置相应于有效停车面的位置并且路缘石参数说明识别到的停车空隙包括路缘石，并且，边界参数说明识别到的停车空隙在一侧亦或在两个相对侧由一个亦或两个机动车限界，则将识别到的停车空隙分类为有效停车空隙。

由此尤其产生这样的技术优点，即，可以高效地进行分类。由此尤其产生这样的技术优点，即，可以将识别到的停车空隙以高概率分类为有效停车空隙。在这里，高概率尤其是指大于90％的概率。

根据一个实施方式规定，如果识别到的停车空隙的位置对应于无效停车面的位置并且路缘石参数说明识别到的停车空隙没有路缘石，并且，边界参数说明识别到的停车空隙仅在一侧由机动车限界，则将识别到的停车空隙分类为无效停车空隙。

由此尤其产生这样的技术优点，即，可以高效地进行分类。由此尤其产生这样的技术优点，即，可以将识别到的停车空隙以高概率分类为无效停车空隙。在这里，高概率尤其是指约90％的概率。

根据一个实施方式规定，在分类之后，仅当识别到的停车空隙被分类为有效时才将识别到的停车空隙的位置通过通信网络发送，使得在分类后被分类为无效的停车空隙的位置不通过通信网络发送。

由此尤其产生这样的技术优点，即，通信网络的参与者只能得到被分类为有效的停车空隙的位置。因此有效地降低了通常被寻找停车位的机动车包括的通信网络参与者行驶到相应的停车空隙而那里不允许停车的可能性。因此有利地有效减少用于寻找停车位的时间花费。

根据一个实施方式规定，通信网络包括移动无线电通信网络。

根据一个实施方式规定，识别到的停车空隙的位置在分类之后经由通信网络发送给机动车，特别是发送给寻找停车位的机动车。

根据一个实施规定，为了识别停车空隙而使用执行基于距离的探测方法的机动车，该机动车经由通信网络接收数字停车空间地图，其中，在识别停车空隙时借助机动车在机动车中本地执行比较和分类。

由此尤其产生这样的技术优点，即，可直接在机动车中提供分类结果。因此，例如在经由通信网络接收数字停车空间地图后应发生通信连接中断时也可以执行根据本发明的方法。

根据一个实施方式规定，为了识别停车空隙，使用执行基于距离的探测方法的车辆。

根据一个实施方式规定，机动车包括用于执行基于距离的探测方法的环境传感器系统。环境传感器系统尤其包括一个或多个环境传感器。环境传感器例如是以下环境传感器之一：超声波传感器，雷达传感器，激光雷达传感器，激光传感器，磁性传感器，红外传感器和视频传感器，特别是视频摄像机的视频传感器。

根据一个实施方式规定，借助停车引导系统来执行比较和分类，所述停车引导系统通过通信网络接收识别到的停车空隙的位置。

由此尤其产生这样的技术优点，即，在中心提供分类结果并从而可以以高效的方式传送给通信网络的参与者。

根据一个实施方式规定，用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的设备被构造或设置为，实施或者执行用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的方法。

根据一个实施方式规定，所述用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的方法借助于所述用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的设备来实施。

该设备的技术功能类似地从该方法的相应技术功能得出，反之亦然。这尤其意味着，设备特性来自相应的方法特征并且反之亦然。

根据一个实施方式规定，停车引导系统构造或设置为，实施或执行所述用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的方法。

根据另一实施方式规定，机动车被构造或设置为，实施或执行所述用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的方法。

措辞“亦或”尤其包括表述“和/或”。

根据一个实施方式规定，借助于基于距离的探测方法来识别停车空隙的步骤被所述用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的方法包括。

附图说明

下面参照优选实施方式详细地解释本发明。在这里示出：

图1用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的方法的流程图，

图2用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的设备，

图3停车引导系统，

图4机动车，

图5在寻找停车位时穿过图4的机动车的挡风玻璃的视图，

图6图5的机动车在寻找停车位时所走的道路的示意性俯视图，

图7图4的机动车在寻找停车位时的情况。

在下文中，相同的附图标记可以用于相同的特征。

具体实施方式

图1示出用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的方法的流程图：

该方法包括以下步骤：

-将识别到的停车空隙的位置与包括有效和无效停车面的位置的数字停车空间地图比较101，以及

-根据所述比较将识别到的停车空隙分类103为有效或无效的停车空隙。

这意味着，例如如果识别到的停车空隙的位置对应于有效停车面的位置，则将识别到的停车空隙分类为有效。例如规定，如果识别到的停车空隙的位置对应于无效停车面，则将识别到的停车空隙分类为无效停车空隙。

根据进一步的实施方式规定，为了对识别到的停车空隙进行分类，除了比较识别到的停车空隙的位置外，如上所述，附加地使用路缘石参数。根据另外的实施方式，如上所述，为了分类附加地使用边界参数。这意味着，将识别到的停车空隙分类为有效或无效停车空隙不仅仅基于识别到的停车空隙的位置与数字停车空间地图的比较，而且附加地基于路缘石参数和/或边界参数。

根据一个实施方式规定，数字停车空间地图包括有效或亦或无效停车面的特性或特征或属性。这些特征、特性或属性例如包括有效亦或无效停车面的尺寸，即例如有效或无效停车面的长度亦或深度。这些特征或属性例如包括路缘石参数。这意味着，例如在停车空间地图中绘入或说明，在有效停车面上是否存在或出现路缘石。同样的情况也适用于无效停车面。

因此，有效亦或无效停车面的这些特性或特征尤其是能够借助基于距离的探测方法来检测的特性或属性。

这尤其意味着，本发明意义上的数字停车空间地图例如一般性地说明，在该停车空间的确定部位上允许还是不允许停车。

因而，数字停车空间地图尤其是包括有效和无效停车面的停车空间的数字地图。

根据一个实施方式，数字停车空间地图包括有效和无效停车面的位置，以及这些有效和无效停车面的例如特性和/或例如特征和/或例如属性。

图2示出用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙的有效性进行分类的设备201。

设备201包括：

-存储器203，其中存储有数字停车空间地图，所述数字停车空间地图包括有效和无效停车面的位置，以及这些有效和无效停车面的例如特性和/或例如特征和/或例如属性，和

-处理器205，用于将识别到的停车空隙的位置与数字停车空间地图比较并且根据所述比较将识别到的停车空隙分类为有效或无效停车空隙。

按照一个实施方式，设备201包括通信接口，该通信接口被构造为，通过通信网络进行通信。该通信接口例如被构造为，接收识别到的停车空隙的位置。该通信接口例如被构造为经由通信网络发送识别到的停车空隙的位置。

图3示出用于将寻找停车位的机动车导航到空闲停车位的停车引导系统301。

停车引导系统301包括图2的设备201。

图4示出机动车401。

机动车401包括图2的设备201。

根据一个实施方式，机动车401包括环境传感器系统，用于执行基于距离的探测方法以便识别停车空隙。

根据一个实施方式，机动车401包括用于将识别到的停车空隙的位置发送给停车引导系统的通信接口。根据一个实施方式，机动车401包括用于接收数字停车空间地图的通信接口。

根据一个实施方式，机动车401被构造为，借助其环境传感器系统在基于距离的探测方法的基础上识别停车空隙。

根据一个实施方式，机动车401包括用于确定识别到的停车空隙的位置的定位装置。定位装置包括例如GPS传感器。

图5示出穿过机动车401的挡风玻璃的示意性视图501。

机动车401在道路503上行驶。关于纸平面而言在机动车左侧有人行道511，在该人行道上不允许停放机动车。因此，人行道511是无效停车面。这意味着，尽管机动车401能够停放在人行道511上，但由于法律规定而不允许。

关于纸平面而言在机动车401右侧停放有多个机动车509。在机动车509之间设置有停车空隙505，机动车401可停放在该停车空隙中。然而该停车空间505位于入口507前。因此路缘石513是降低的。这意味着，停车空隙505没有路缘石513。

包括降低的路缘石的停车空隙一般被定义为没有路缘石的停车空隙。

相反，多个机动车509停放在有效停车面上。

图6示出道路503的示意性俯视图，其中，为了清楚起见未示出机动车401。停放的车辆509之间的停车空隙在这里用带有附图标记505的大括号表示。可以看出，入口507没有路缘石513。

图7示出根据图6的视图，其中，现在示出机动车401正在道路503上寻找停车位，其中，机动车401沿行驶方向703行驶。这在两个不同时间点705,707示出，其中，时间点707晚于时间705。

可以看出，在两个停放的机动车509之间出现了停泊空隙701，如果停放在它们之间的机动车在此期间离开其位置。

该停车空隙701可以借助机动车401的环境传感器系统来识别。这由此实现：机动车401沿着停放的机动车509驶过停车空隙701并且借助其环境传感器系统检测其环境。这种传感器检测借助带有参考标号709的波式符号象征性标记。

机动车401还包括通信接口711，该通信接口被构造为，将识别到的停车空隙701的位置发送给停车引导系统。该停车引导系统是本发明意义上的停车引导系统。

当机动车401沿行驶方向703在道路503上行驶时，机动车401基于其环境传感器系统识别到入口507之前的停车空隙505。但仅基于环境传感器系统不能明确判定，停车空隙505是有效的还是无效的停车空隙。

本发明构思现在基于这样的事实：借助数字停车空间地图验证识别到的停车空隙。这意味着，将识别到的停车空隙的位置与停车空间地图进行比较。如果现在识别到的停车空隙刚好位于无效停车面，则识别到的停车空隙被分类为无效，即不是有效。由此例如可以将这样的停车空隙过滤掉，而不将其显示给正在寻找停车位的其他用户。

根据一个实施方式规定，附加地将识别到的停车空隙的路缘石和/或其他识别到的特性的存在与停车空间地图进行比较。如果例如在数字停车空间地图中在所观察的位置处、即在识别到的停车空隙处在识别到的停车空隙旁没有停车空隙，则这是另一指标，即，所识别的停车空隙不是有效停车空隙，因为在有效停车空隙情况下以很高概率有路缘石。

此外，识别的停车空隙由此有利地不仅通过其位置进行验证，而且附加地还通过比较路缘石信息进行验证。也就是说，为了将识别到的停车空隙分类为有效，必须两个预计信息都符合。因此，例如可以将识别到的停车空隙的不同特性与数字停车空间地图进行比较，以评价，即分类，是有效停车空隙还是无效停车空隙。

信息的比较，即特别是分类，可以例如在机动车中本地进行和/或在停车引导系统中进行，该停车引导系统包括其中存储有数字停车空间地图的存储器。

如果该比较在机动车中本地进行，则例如规定，停车空间地图或其一部分由停车引导系统经由通信网络发送给机动车。例如规定，机动车通过通信网络将识别到的停车空隙的位置和/或路缘石参数和/或边界参数发送给停车引导系统。

因此能够以有利的方式判定，停车空隙505是无效停车空隙。

因此，机动车401在行驶方向703上沿道路503行驶。它将驶过停车空隙701并将其识别为停车空隙。在这里，与数字停车空间地图的比较得知，识别到的停车空隙701是有效停车空隙，如果其位于有效停车面内，并且，如果在此存在路缘石513并且尤其设置有两个机动车509，它们从两个相对侧限界停车空隙701。

由于定位时的可能的不准确性，以及例如在生成数字停车空间地图时的不准确性，对识别到的停车空隙的特定位置是否处于根据数字停车空间地图的有效停车面中的检查不可能没有错误。出于这个原因，根据一个实施方式规定，使用识别到的停车空隙的其他属性，用于将停车空隙分类为有效或无效。这种属性例如是路缘石的存在或缺失，即不存在。

路缘石尤其在停车空隙侧向限界停车空隙。

在本发明的意义上，不存在的路缘石应等同于降低的路缘石。

如上所述，属性例如是边界参数。

根据一个实施方式规定，在本发明概念的范围内这些属性在有效性方面的效力降低。例如，单个属性比较的结果可以在所确定的位置之外附加地作为输入参量用于例如基于调节值来确定或分类停车空隙的有效性。

因而，例如由识别到的两个机动车限界并且同时具有路缘石作为侧边界的停车空隙以高的概率是有效停车空隙。如果发现这样的布置并且此外停车空隙的所确定的位置处于有效停车面内，则该停车空隙以非常高的概率是有效的。也就是说，如果发现这样的布置，则将识别到的停车空隙分类为有效。也就是说，如果发现了这样的布置，则例如规定，终止所述用于分类的方法。如果未发现这样的布置，则根据一个实施方式例如如下继续该方法：

仅由一个机动车限界(即关于行驶方向或者在停车空隙前方或者在后方)并且同时具有路缘石作为侧向边界的停车空隙以充分可能性是有效停车空隙。因此，如果识别到或发现这样的布置(停车空隙具有由机动车限定的单侧边界并且存在路缘石)并且识别到的停车空隙的所确定的位置还附加地处于有效停车面内，则该识别到的停车空隙被分类为有效。

也就是说，如果找到了这样的布置，例如规定，终止所述用于分类的方法。否则例如根据一个实施方式规定，如下继续行驶：

在两个对置侧分别由机动车限界并且同时没有路缘石(即不具有路缘石作为侧向边界)的停车空隙以中等概率是有效停车空隙。如果发现或识别到这种布置(停车空隙在两侧由机动车限界且没有路缘石(或仅出现降低的路缘石))并且停车空隙的所确定的位置处于有效停车面内，则将识别到的停车空隙分类为有效。因此例如规定，此时终止该分类方法。否则例如根据一个实施方式规定，如下继续该方法：

仅在一侧由机动车限界(即或者在停车空隙前方或者在后方还停放有另一机动车)并且没有路缘石作为侧向边界的停车空隙以低概率是有效停车空隙。例如，如果识别到或找到这样的布置(具有单侧限界且没有路缘石的停车空隙)并且同时识别到的停车空隙的位置也处于无效停车面内，则该停车空隙例如被分类为无效。

因此，总之，这些规则尤其是仅在由于场景中存在其它状况而不能使用更精确的规则时才在可靠性较低的情况下被使用。

根据本发明的优点尤其可以在于，最终用户仅得知有效停车空隙，而不会得知事实上处于非停车区或入口中的间隙。

可以非常快速和有高效地判定，即分类，识别到的停车空隙是有效还是无效，因为这里描述的步骤仅需要少量比较，这在计算机技术上是有利且高效的。

根据一个实施方式，停车空隙的验证是仅仅通过识别到的停车空隙的位置(例如停车空隙的GPS位置)来完成，这保证了本发明构思的更高的可靠性。

Claims

1.用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙（505,701）的有效性进行分类（103）的方法，包括以下步骤：

- 将识别到的停车空隙（505,701）的位置与包括有效和无效停车面的位置的数字停车空间地图比较（101），以及

- 根据所述比较将识别到的停车空隙（505,701）分类（103）为有效或无效的停车空隙，

其特征在于，提供路缘石参数，所述路缘石参数说明识别到的停车空隙（505,701）包括路缘石（513）还是识别到的停车空隙（505,701）没有路缘石（513），其中，提供边界参数，所述边界参数说明识别到的停车空隙（505,701）是否在一侧亦或在两个相对侧由一个亦或两个机动车（509）限界，其中，如果识别到的停车空隙（505,701）的位置相应于有效停车面的位置并且路缘石参数说明识别到的停车空隙（505,701）包括路缘石（513），并且，边界参数说明识别到的停车空隙（505,701）在一侧亦或在两个相对侧由一个亦或两个机动车（509）限界，则将识别到的停车空隙（505,701）分类为有效停车空隙。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果识别到的停车空隙（505,701）的位置相应于有效停车面的位置并且所述路缘石参数说明识别到的停车空隙（505,701）没有路缘石（513），并且，边界参数说明识别到的停车空隙（505,701）在一侧亦或两个相对侧由一个亦或两个机动车（509）限界，则将识别到的停车空隙（505,701）分类为有效停车空隙。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果识别到的停车空隙（505,701）的位置对应于无效停车面的位置并且路缘石参数说明识别到的停车空隙（505,701）没有路缘石（513），并且，边界参数说明识别到的停车空隙（505,701）仅在一侧由机动车（509）限界，则将识别到的停车空隙（505,701）分类为无效停车空隙。

4.根据权利要求中1或2所述的方法，其中，在分类之后，仅当识别到的停车空隙（505,701）被分类为有效时才将识别到的停车空隙（505,701）的位置通过通信网络发送，使得在分类后被分类为无效的停车空隙的位置不通过通信网络发送。

5.根据权利要求中1或2所述的方法，其中，为了识别停车空隙而使用执行基于距离的探测方法的机动车（401），所述机动车经由通信网络接收数字停车空间地图，其中，在借助于机动车（401）识别到停车空隙时在所述机动车（401）中在本地执行比较和分类。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述比较和分类借助停车引导系统（301）执行，所述停车引导系统经由通信网络接收识别到的停车空隙（505,701）的位置。

7.用于对借助基于距离的探测方法识别到的停车空隙（505,701）的有效性进行分类的设备（201），包括：

- 存储器（203），其中存储有数字停车空间地图，所述数字停车空间地图包括有效和无效停车面的位置，以及

- 处理器（205），用于将识别到的停车空隙（505,701）的位置与数字停车空间地图比较并且根据所述比较将识别到的停车空隙（505,701）分类为有效或无效停车空隙，

8.用于将寻找停车位的机动车（401）导航到空闲停车位的停车引导系统（301），包括根据权利要求7所述的设备（201）。

9.机动车（401），包括根据权利要求7所述的设备（201）。

10.机器可读的存储介质，在其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括用于在计算机上执行该计算机程序时执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法的程序代码。