CN113049887A - 天线自动测试设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了天线自动测试设备，包括机架，所述机架上依次设置有料盘上料机构、天线产品折弯机构、上料位产品错位翻转机构、用于摆放折弯下料产品的半检料盘机构、用于对天线进行RF测试的RF测试机构、用于摆放RF测试后产品的RF测试料盘机构、对产品进行翻转的二次错位翻转机构、对产品进行ICT测试的ICT测试机构，用于放置测试后产品的的ICT测试料盘，本设备可以实现在进行RF和ICT测试时，实现自动上下料操作，从而节省人力、提高产能，从而能更好的管控产品质量、保证产品质量的一致性和稳定性。

Description

天线自动测试设备

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，特别涉及天线自动测试设备。

背景技术

天线在生产完成后需要进行RF电磁频率测试和ICT测试电气功能测试，目前在进行此两种测试是，需要人工分别拿取产品到上述两种设备上上料，并通过设备出的测试结果，进行人工上下料，此种方式人工强度大，效率低。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种能实现自动上下料的天线自动测试设备。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：天线自动测试设备，包括机架，所述机架上依次设置有料盘上料机构、天线产品折弯机构、上料位产品错位翻转机构、用于摆放折弯下料产品的半检料盘机构、用于对天线进行RF测试的RF测试机构、用于摆放RF测试后产品的RF测试料盘机构、对产品进行翻转的二次错位翻转机构、对产品进行ICT测试的ICT测试机构，用于放置测试后产品的的ICT测试料盘；

所述机架上还设置有将料盘上料机构内的料运送至天线产品折弯机构处的上料搬运机构、将天线产品折弯机构处的产品运送至上料位产品错位翻转机构处的折弯机下料机构、用于将上料位产品错位翻转机构处的产品送至半检料盘机构处和将半检料盘机构处的产品放至RF测试机构上的第一机械手机构、用于将RF测试机构处的产品送至RF测试料盘机构处或二次错位翻转处的的RF下料机械手、将二次错位翻转机构处的产品送至ICT测试机构，并从ICT测试机构内将产品送至ICT测试料盘处的ICT上下料机械手；

还包括用于控制上述各机构的人机界面盒。

进一步的是：所述上料搬运机构包括安装在机架上的X轴搬运模组、所述X轴搬运模组上设置有Y轴搬运模组，所述Y轴搬运模组上设置有Z轴搬运模组，所述Z轴搬运模组上设置有抓料机构和抓料盘机构，所述抓料机构包括旋转驱动机构和设置在旋转驱动机构驱动轴上的第一吸取机构，所述抓料盘机构包括上下驱动气缸和设置在上下驱动气缸上的料盘抓取件；

所述X轴搬运模组一侧还设置有第一CCD视觉引导机构。

进一步的是：所述料盘上料机构包括料盘上料架，所述料盘上料架包括支架，还包括可穿过支架的料盘托架和驱动料盘托架上下运动的料盘上下移动模组，所述支架上设置有多个用于检测料盘的光纤传感器和驱动光纤传感器伸出的传感器驱动气缸，所述支架两侧均设置有用于对料盘托架和料盘分离的托盘分离机构和用于对料盘定位的料盘定位机构；

所述托盘分离机构包括分离板和驱动分离板伸出的分离板驱动气缸，所述料盘定位机构包括可伸入料盘侧边孔内的定位板和驱动定位板伸出的定位板驱动气缸。

进一步的是：所述折弯机下料机构包括第二吸取机构，还包括用于驱动第二吸取机构做升降运动的第一升降驱动气缸和驱动第二吸取机构做水平运动的第一水平驱动气缸；

所述上料位产品错位翻转机构包括第一运料架和位于运料架一侧的第一翻转架，所述第一运料架上设置有运料轨道，所述运料轨道上设置有第一仿形载具，还包括驱动第一仿形载具在运料轨道上运动的第二水平驱动气缸，所述第一翻转架上设置有第一翻转板和驱动第一翻转板翻转的第一翻转电机，所述第一翻转板沿旋转中心对称设置有与第一仿形载具配合的第二仿形载具，所述第一翻转板上设置有可穿过第二仿形载具伸向第一仿形载具的第三吸取机构和驱动第三吸取机构做升降运动的第二升降驱动机构。

进一步的是：所述第一机械手机构包括第一机械手本体，所述机械手本体上设置有第四吸取机构，所述第一机械手本体一侧设置有第二CCD视觉引导机构；

所述半检料盘机构包括半检前料盘、半检后料盘和CCD检测NG盘。

进一步的是：所述RF测试机构包括RF测试机底座，所述RF测试机底座上滑动连接有RF测试机，所述RF测试机内设置有转盘，所述RF测试机一侧设置有用于对转盘进行定位的RF转盘定位机构；

所述RF下料机械手包括第二机械手本体，所述第二机械手本体上设置有第五吸取机构。

进一步的是：所述RF测试料盘机构包括RF测试NG料盘和RF扫码NG料盘；

所述二次错位翻转机构包括第二运料架和位于运料架一侧的第二翻转架，所述第二运料架上设置有运料轨道，所述运料轨道上设置有第三仿形载具，还包括驱动第三仿形载具在运料轨道上运动的第三水平驱动气缸，所述第二翻转架上设置有第二翻转板和驱动第二翻转板翻转的第二翻转电机，所述第二翻转板沿旋转中心对称设置有与第三仿形载具配合的第四仿形载具，所述第二翻转板上设置有可穿过第四仿形载具伸向第三仿形载具的第六吸取机构和驱动第六吸取机构做升降运动的第三升降驱动机构。

进一步的是：所述ICT上下料机械手包括第三机械手本体，所述第三机械手本体上设置有第七吸取机构；

所述ICT测试机构包括ICT测试机底座，所述ICT测试机底座上滑动连接有ICT测试机，所述ICT测试机底座上设置有用于对测试产品进行定位的ICT测试盖板定位机构。

进一步的是：所述ICT测试料盘包括ICT测试NG料盘和ICT扫码NG料盘。

本发明的有益效果是：本设备可以实现在进行RF和ICT测试时，实现自动上下料操作，从而节省人力、提高产能，从而能更好的管控产品质量、保证产品质量的一致性和稳定性。

附图说明

图1为天线自动测试设备示意图。

图2为上料搬运机构示意图。

图3为料盘上料机构示意图。

图4为折弯机下料机构示意图。

图5为上料位产品错位翻转机构示意图。

图6为第一机械手机构示意图。

图7为半检料盘机构示意图。

图8为RF测试机构示意图。

图9为RF下料机械手示意图。

图10为RF测试料盘机构示意图。

图11为二次错位翻转机构示意图。

图12为ICT上下料机械手示意图。

图13为ICT测试机构示意图。

图14为ICT测试料盘示意图。

图中标记为：

机架1、人机界面盒2；

上料搬运机构3、X轴搬运模组301、Y轴搬运模组302、Z轴搬运模组303、旋转驱动机构304、第一吸取机构305、第一CCD视觉引导机构306、抓料盘机构307；

料盘上料机构4、料盘上下移动模组401、光纤传感器402、托盘分离机构403、料盘定位机构404、料盘托架405、支架406；

天线产品折弯机构5；

折弯机下料机构6、第一水平驱动气缸601、第一升降驱动气缸602、第二吸取机构603；

上料位产品错位翻转机构7、第一运料架701、第一仿形载具702、第二水平驱动气缸703、第一翻转板704、第一翻转电机705、第三吸取机构706、第二升降驱动机构707；

第一机械手机构8、第一机械手本体801、第二CCD视觉引导机构802；

半检料盘机构9、半检前料盘901、半检后料盘902、CCD检测NG盘903；

RF测试机构10、RF测试机1001、RF测试机底座1002、RF转盘定位机构1003；

RF下料机械手11、第二机械手本体1101、第五吸取机构1102；

RF测试料盘机构12、RF测试NG料盘1201、RF扫码NG料盘1202；

二次错位翻转机构13、第三仿形载具1301、第三水平驱动气缸1302、第二翻转电机1303、第四仿形载具1304、第六吸取机构1305、第三升降驱动机构1306；

ICT上下料机械手14、第三机械手本体1401、第七吸取机构1402；

ICT测试机构15、ICT测试机1501、ICT测试机底座1502、ICT测试盖板定位机构1503；

ICT测试料盘16、ICT测试NG料盘1601、ICT扫码NG料盘1602；

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示的天线自动测试设备，包括机架1，所述机架1上依次设置有料盘上料机构4、天线产品折弯机构5、上料位产品错位翻转机构7、用于摆放折弯下料产品的半检料盘机构9、用于对天线进行RF测试的RF测试机构10、用于摆放RF测试后产品的RF测试料盘机构12、对产品进行翻转的二次错位翻转机构13、对产品进行ICT测试的ICT测试机构15，用于放置测试后产品的的ICT测试料盘16；

所述机架1上还设置有将料盘上料机构4内的料运送至天线产品折弯机构5处的上料搬运机构3、将天线产品折弯机构5处的产品运送至上料位产品错位翻转机构7处的折弯机下料机构6、用于将上料位产品错位翻转机构7处的产品送至半检料盘机构9处和将半检料盘机构9处的产品放至RF测试机构10上的第一机械手机构8、用于将RF测试机构10处的产品送至RF测试料盘机构12处或二次错位翻转处的的RF下料机械手11、将二次错位翻转机构13处的产品送至ICT测试机构15，并从ICT测试机构15内将产品送至ICT测试料盘16处的ICT上下料机械手14；还包括用于控制上述各机构的人机界面盒2；

工作时，料盘上料机构4对产品进行上料操作，上料搬运机构3将料盘上料机构4内的料运送至天线产品折弯机构5处进行折弯处理，接着折弯机下料机构6将天线产品折弯机构5处的产品运送至上料位产品错位翻转机构7处翻转，翻转完成后由第一机械手机构8将上料位产品错位翻转机构7处的产品送至半检料盘机构9处任性人工检测，接着第一机械手机构8将半检料盘机构9处的产品放至RF测试机构10上进行RF测试，接着RF下料机械手11将RF测试机构10处测试不合格的产品的产品送至RF测试料盘机构12处并将测试合格的产品送至二次错位翻转机构13处进行再次翻转，接着ICT上下料机械手14将二次错位翻转机构13处的产品送至ICT测试机构15进行ICT测试，测试完成后，再由ICT上下料机械手14从ICT测试机构15内将产品送至ICT测试料盘16处，从而实现整个测试操作，本设备可以实现在进行RF和ICT测试时，实现自动上下料操作，从而节省人力、提高产能，从而能更好的管控产品质量、保证产品质量的一致性和稳定性。

具体的，所述上料搬运机构3包括安装在机架1上的X轴搬运模组301、所述X轴搬运模组301上设置有Y轴搬运模组302，所述Y轴搬运模组302上设置有Z轴搬运模组303，所述Z轴搬运模组303上设置有抓料机构和抓料盘机构307，所述抓料机构包括旋转驱动机构304和设置在旋转驱动机构304驱动轴上的第一吸取机构305，所述抓料盘机构307包括上下驱动气缸和设置在上下驱动气缸上的料盘抓取件；

所述X轴搬运模组301一侧还设置有第一CCD视觉引导机构306，工作时，上料搬运机构3从料盘中吸取产品运动到第一CCD视觉引导机构306上方进行拍照，视觉系统把拍照数据进行比对，并把数据发给PLC及折弯机，PLC收到视觉补偿参数，PLC把补偿参数添加到折弯机穴位坐标中，搬运模组移位到相应穴位里，真空吸破真空，把产品放到折弯机的相应位置中，当料盘中的料都被取完后，搬运模组带动抓料盘机构307运动到空料盘处，上下驱动气缸驱动料盘抓取件下移将产品夹紧，搬运模组带动抓料盘机构307运动到空盘抛盘位将空盘抛下，换料的时候人工把空料盘整理到仓库。

具体的，所述料盘上料机构4包括料盘上料架，所述料盘上料架包括支架406，还包括可穿过支架406的料盘托架405和驱动料盘托架405上下运动的料盘上下移动模组401，所述支架406上设置有多个用于检测料盘的光纤传感器402和驱动光纤传感器402伸出的传感器驱动气缸，所述支架406两侧均设置有用于对料盘托架405和料盘分离的托盘分离机构403和用于对料盘定位的料盘定位机构404，所述托盘分离机构403包括分离板和驱动分离板伸出的分离板驱动气缸，所述料盘定位机构404包括可伸入料盘侧边孔内的定位板和驱动定位板伸出的定位板驱动气缸，工作时，传感器驱动气缸驱动光纤传感器402伸出，料盘托架405上堆叠有多层料盘，料盘上下移动模组401驱动料盘上升，当光纤传感器402检测到料盘时，料盘上下移动模组401停止，分离板驱动气缸驱动分离板伸出，使得托架和料盘分离，同时定位板驱动气缸驱动定位板伸入料盘侧边的孔内实现料盘定位，等待上料搬运机构3取料，整盘料取料完成以后，抓料盘机构307完成取料盘、抛料盘动作；此动作循环往复，直至取完最后一盘料，提醒操作员重新上料盘。

具体的，所述折弯机下料机构6包括第二吸取机构603，还包括用于驱动第二吸取机构603做升降运动的第一升降驱动气缸602和驱动第二吸取机构603做水平运动的第一水平驱动气缸601，需说明的是，天线产品折弯机构5为现有设备，本测试线仅对其进行使用，并未对其本身进行改进，当折弯机对产品折弯完成后需下料时，第一水平驱动气缸601和第一升降驱动气缸602驱动第二吸取机构603移动到折弯机的取料位，开启真空吸取产品，接着第一水平驱动气缸601和第一升降驱动气缸602驱动第二吸取机构603移动到上料位产品错位翻转机构7处将产品放置到第一仿形载具702上。

具体的，所述上料位产品错位翻转机构7包括第一运料架701和位于运料架一侧的第一翻转架，所述第一运料架701上设置有运料轨道，所述运料轨道上设置有第一仿形载具702，还包括驱动第一仿形载具702在运料轨道上运动的第二水平驱动气缸703，所述第一翻转架上设置有第一翻转板704和驱动第一翻转板704翻转的第一翻转电机705，所述第一翻转板704沿旋转中心对称设置有与第一仿形载具702配合的第二仿形载具，所述第一翻转板704上设置有可穿过第二仿形载具伸向第一仿形载具702的第三吸取机构706和驱动第三吸取机构706做升降运动的第二升降驱动机构707，具体工作时，第二水平驱动气缸703驱动第一仿形载具702移动到取料位置待折弯机下料机构6放料后，第二水平驱动气缸703带动第一仿形载具702移动到原点进行待料；第一翻转电机705驱动第一翻转板704旋转到取料位置，上下两个仿形载具对齐，第二升降驱动机构707带动第三吸取机构706移动到载具面，开启真空吸吸取产品，第二升降驱动机构707移动到原点，第一翻转电机705旋转第一翻转板704到待料位置，第三吸取机构706破真空，等待第一机械手取料。

具体的，所述第一机械手机构8包括第一机械手本体801，所述机械手本体上设置有第四吸取机构，所述第一机械手本体801一侧设置有第二CCD视觉引导机构802，所述半检料盘机构9包括半检前料盘901、半检后料盘902和CCD检测NG盘903，工作时，第一机械手机构8从上料位产品错位翻转机构7处吸取产品放置到半检前料盘901处，接着操作员检查好的产品放到半检后料盘902后，第一机械手机构8吸取产品到第二CCD视觉引导机构802进行视觉参数补偿，并把补偿参数发给PLC，PLC把得到补偿的RF测试机构10的穴位坐标参数发送到第一机械手机构8，第一机械手机构8根据PLC反馈的数移动到相应穴位，第二CCD视觉引导机构802检测到的不合格品会放到NG盘。

具体的，所述RF测试机构10包括RF测试机1001底座，所述RF测试机1001底座上滑动连接有RF测试机1001，采用抽拉式设计，所述RF测试机1001内设置有转盘，所述RF测试机1001一侧设置有用于对转盘进行定位的RF转盘定位机构1003，所述RF下料机械手11包括第二机械手本体1101，所述第二机械手本体1101上设置有第五吸取机构1102，所述RF测试料盘机构12包括RF测试NG料盘1201和RF扫码NG料盘1202，需说明的是，RF测试机1001为现有设备，本测试线并未对其进行改进，具体工作时，本结构采用抽拉式设计，维修时可以整机拉到外侧进行维修，不用停机，其余设备可以正常运行；RF转盘定位机构1003在测试时可以定位好转盘，便于RF下料机械手11取放料，测试完成后，RF下料机械手11上的第五吸取机构1102将测试OK的产品放置到二次错位翻转机构13处，测试不合格的产品根据RF测试机1001反馈的信息，分别摆放到RF测试NG料盘1201和RF扫码NG料盘1202。

具体的，所述二次错位翻转机构13包括第二运料架和位于运料架一侧的第二翻转架，所述第二运料架上设置有运料轨道，所述运料轨道上设置有第三仿形载具1301，还包括驱动第三仿形载具1301在运料轨道上运动的第三水平驱动气缸1302，所述第二翻转架上设置有第二翻转板和驱动第二翻转板翻转的第二翻转电机1303，所述第二翻转板沿旋转中心对称设置有与第三仿形载具1301配合的第四仿形载具1304，所述第二翻转板上设置有可穿过第四仿形载具1304伸向第三仿形载具1301的第六吸取机构1305和驱动第六吸取机构1305做升降运动的第三升降驱动机构1306，具体工作时，第三水平驱动气缸1302带动第三仿形载具1301移动到取料位置待料；当第三仿形载具1301放置好产品以后，第三水平驱动气缸1302带动第三仿形载具1301移动到放料位置待料；第二翻转电机1303带动第二翻转板翻转到取料位置，第三升降驱动机构1306驱动第六吸取机构1305下移，开启真空吸，吸取产品，第三升降驱动机构1306驱动第六吸取机构1305移动到第四仿形载具1304的载具面，第二翻转电机1303带动第二翻转板翻转带动第四仿形载具1304翻转到待料位置，并破真空，等待ICT上下料机械手14取料。

具体的，所述ICT上下料机械手14包括第三机械手本体1401，所述第三机械手本体1401上设置有第七吸取机构1402，第七吸取机构1402采用4个独立的吸料机构，2个取料和2个放料相互配合又相互独立，保证质量，所述ICT测试机构15包括ICT测试机1501底座，所述ICT测试机1501底座上滑动连接有ICT测试机1501，所述ICT测试机1501底座上设置有用于对测试产品进行定位的ICT测试盖板定位机构1503，所述ICT测试料盘16包括ICT测试NG料盘和ICT测试NG料盘1601，需要说明的是，ICT测试机1501为现有设备，本测试线并未对其进行改进，具体工作时，ICT上下料机械手14从二次错位翻转机构13取料放到ICT测试机1501的两个穴位里，ICT测试机1501对其进行测试，测试完成后，ICT上下料机械手14将测试OK的产品摆放到下料流线上，测试NG的产品分别摆放到ICT测试NG料盘和ICT测试NG料盘1601，从而完成整个测试操作。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.天线自动测试设备，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上依次设置有料盘上料机构(4)、天线产品折弯机构(5)、上料位产品错位翻转机构(7)、用于摆放折弯下料产品的半检料盘机构(9)、用于对天线进行RF测试的RF测试机构(10)、用于摆放RF测试后产品的RF测试料盘机构(12)、对产品进行翻转的二次错位翻转机构(13)、对产品进行ICT测试的ICT测试机构(15)，用于放置测试后产品的的ICT测试料盘(16)；

所述机架(1)上还设置有将料盘上料机构(4)内的料运送至天线产品折弯机构(5)处的上料搬运机构(3)、将天线产品折弯机构(5)处的产品运送至上料位产品错位翻转机构(7)处的折弯机下料机构(6)、用于将上料位产品错位翻转机构(7)处的产品送至半检料盘机构(9)处和将半检料盘机构(9)处的产品放至RF测试机构(10)上的第一机械手机构(8)、用于将RF测试机构(10)处的产品送至RF测试料盘机构(12)处或二次错位翻转处的的RF下料机械手(11)、将二次错位翻转机构(13)处的产品送至ICT测试机构(15)，并从ICT测试机构(15)内将产品送至ICT测试料盘(16)处的ICT上下料机械手(14)；

还包括用于控制上述各机构的人机界面盒(2)。

2.如权利要求1所述的天线自动测试设备，其特征在于：所述上料搬运机构(3)包括安装在机架(1)上的X轴搬运模组(301)、所述X轴搬运模组(301)上设置有Y轴搬运模组(302)，所述Y轴搬运模组(302)上设置有Z轴搬运模组(303)，所述Z轴搬运模组(303)上设置有抓料机构和抓料盘机构(307)，所述抓料机构包括旋转驱动机构(304)和设置在旋转驱动机构(304)驱动轴上的第一吸取机构(305)，所述抓料盘机构(307)包括上下驱动气缸和设置在上下驱动气缸上的料盘抓取件；

所述X轴搬运模组(301)一侧还设置有第一CCD视觉引导机构(306)。

3.如权利要求1所述的天线自动测试设备，其特征在于：所述料盘上料机构(4)包括料盘上料架，所述料盘上料架包括支架(406)，还包括可穿过支架(406)的料盘托架(405)和驱动料盘托架(405)上下运动的料盘上下移动模组(401)，所述支架(406)上设置有多个用于检测料盘的光纤传感器(402)和驱动光纤传感器(402)伸出的传感器驱动气缸，所述支架(406)两侧均设置有用于对料盘托架(405)和料盘分离的托盘分离机构(403)和用于对料盘定位的料盘定位机构(404)；

所述托盘分离机构(403)包括分离板和驱动分离板伸出的分离板驱动气缸，所述料盘定位机构(404)包括可伸入料盘侧边孔内的定位板和驱动定位板伸出的定位板驱动气缸。

4.如权利要求1所述的天线自动测试设备，其特征在于：所述折弯机下料机构(6)包括第二吸取机构(603)，还包括用于驱动第二吸取机构(603)做升降运动的第一升降驱动气缸(602)和驱动第二吸取机构(603)做水平运动的第一水平驱动气缸(601)；

所述上料位产品错位翻转机构(7)包括第一运料架(701)和位于运料架一侧的第一翻转架，所述第一运料架(701)上设置有运料轨道，所述运料轨道上设置有第一仿形载具(702)，还包括驱动第一仿形载具(702)在运料轨道上运动的第二水平驱动气缸(703)，所述第一翻转架上设置有第一翻转板(704)和驱动第一翻转板(704)翻转的第一翻转电机(705)，所述第一翻转板(704)沿旋转中心对称设置有与第一仿形载具(702)配合的第二仿形载具，所述第一翻转板(704)上设置有可穿过第二仿形载具伸向第一仿形载具(702)的第三吸取机构(706)和驱动第三吸取机构(706)做升降运动的第二升降驱动机构(707)。

5.如权利要求1所述的天线自动测试设备，其特征在于：所述第一机械手机构(8)包括第一机械手本体(801)，所述机械手本体上设置有第四吸取机构，所述第一机械手本体(801)一侧设置有第二CCD视觉引导机构(802)；

所述半检料盘机构(9)包括半检前料盘(901)、半检后料盘(902)和CCD检测NG盘(903)。

6.如权利要求1所述的天线自动测试设备，其特征在于：所述RF测试机构(10)包括RF测试机(1001)底座，所述RF测试机(1001)底座上滑动连接有RF测试机(1001)，所述RF测试机(1001)内设置有转盘，所述RF测试机(1001)一侧设置有用于对转盘进行定位的RF转盘定位机构(1003)；

所述RF下料机械手(11)包括第二机械手本体(1101)，所述第二机械手本体(1101)上设置有第五吸取机构(1102)。

7.如权利要求1所述的天线自动测试设备，其特征在于：所述RF测试料盘机构(12)包括RF测试NG料盘(1201)和RF扫码NG料盘(1202)；

所述二次错位翻转机构(13)包括第二运料架和位于运料架一侧的第二翻转架，所述第二运料架上设置有运料轨道，所述运料轨道上设置有第三仿形载具(1301)，还包括驱动第三仿形载具(1301)在运料轨道上运动的第三水平驱动气缸(1302)，所述第二翻转架上设置有第二翻转板和驱动第二翻转板翻转的第二翻转电机(1303)，所述第二翻转板沿旋转中心对称设置有与第三仿形载具(1301)配合的第四仿形载具(1304)，所述第二翻转板上设置有可穿过第四仿形载具(1304)伸向第三仿形载具(1301)的第六吸取机构(1305)和驱动第六吸取机构(1305)做升降运动的第三升降驱动机构(1306)。

8.如权利要求1所述的天线自动测试设备，其特征在于：所述ICT上下料机械手(14)包括第三机械手本体(1401)，所述第三机械手本体(1401)上设置有第七吸取机构(1402)；

所述ICT测试机构(15)包括ICT测试机(1501)底座，所述ICT测试机(1501)底座上滑动连接有ICT测试机(1501)，所述ICT测试机(1501)底座上设置有用于对测试产品进行定位的ICT测试盖板定位机构(1503)。

9.如权利要求1所述的天线自动测试设备，其特征在于：所述ICT测试料盘(16)包括ICT测试NG料盘和ICT测试NG料盘(1601)。

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