CN113044462A - 机器人调度的方法、装置、系统、存储介质及程序产品 - Google Patents

机器人调度的方法、装置、系统、存储介质及程序产品 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种机器人调度的方法、装置、系统、存储介质及程序产品。本申请的方法，通过当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台，使得第一机器人执行一次料箱搬运任务过程中能够进行跨操作台的放箱操作，从而能够在一次料箱搬运任务中将尽可能多的料箱放置到操作台，减少了取/还箱的次数，实现了更灵活、更高效的取放货策略，能够提高智能仓储系统的整体效率和性能。

Description

机器人调度的方法、装置、系统、存储介质及程序产品
技术领域
本申请涉及智能仓储技术，尤其涉及一种机器人调度的方法、装置、系统、存储介质及程序产品。
背景技术
在智能仓储领域，机器人代替人工对货物进行搬运变得越来越普遍。在货到人系统里面，机器人往往需要将货箱搬到指定位置(操作台)，进行操作之后又需要将货箱放回货架区域。对于一次可以搬运多个货箱的机器人，往往会采用“先还再取”的策略：先把需要放回货架区域的货箱一次性放完之后，再执行搬运货箱到操作台的任务。这样，机器人搬运货箱到操作台的任务，不见得能让机器人处于高负载的状态，导致机器人使用率的浪费，影响智能仓储系统的整体效率和性能。
发明内容
本申请提供一种机器人调度的方法、装置、系统、存储介质及程序产品。
一方面，本申请提供一种机器人调度的方法，包括：
当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台之后，控制所述第一机器人移动至第二操作台，并控制所述第一机器人将所述第二操作台的第二订单的需求料箱放置到所述第二操作台；其中，所述第二订单的需求料箱是与所述第二订单的订单需求匹配的料箱。
可选地，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台之后，所述控制所述第一机器人移动至第二操作台之前，还包括：控制所述第一机器人从所述第一操作台取走完成作业的料箱。
可选地，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台之前，还包括：为所述第一机器人分配取箱任务，所述取箱任务用于指示所述第一机器人从货架取出多个订单的需求料箱，所述多个订单至少包括所述第一订单和所述第二订单；控制所述第一机器人移动到所述第一操作台，并控制所述第一机器人将所述第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台。
可选地，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台之后，所述控制所述第一机器人移动至第二操作台，并控制所述第一机器人将所述第二操作台的第二订单的需求料箱放置到所述第二操作台之前，还包括：根据所述第一机器人当前所负载的第一料箱的物品和各操作台的订单需求，确定第三操作台的第三订单，所述第三订单的订单需求与至少一个所述第一料箱的物品匹配；将所述第三订单中的一个订单作为所述第二订单。
可选地，所述将所述第三订单中的一个订单作为所述第二订单，包括：根据对所述第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，确定符合实时跨操作台作业条件的第三订单；将符合实时跨操作台作业条件的第三订单中的一个订单作为所述第二订单。
可选地，所述将符合实时跨操作台作业条件的第三订单中的一个订单作为所述第二订单，包括：若符合实时跨操作台作业条件的第三订单的数量为1，则将符合实时跨操作台作业条件的第三订单作为所述第二订单；若符合实时跨操作台作业条件的第三订单的数量大于1，则根据对所述第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，在符合实时跨操作台作业条件的第三订单中选择一个订单作为所述第二订单。
可选地，所述方法还包括：若所述第一机器人当前负载的第一料箱不满足所述第二订单的订单需求，则根据所述第二订单的订单需求和所述第一料箱的物品，确定第二料箱，所述第二料箱和所述第一料箱满足所述第二订单的订单需求；调度第二机器人从货架取出所述第二料箱；控制所述第二机器人移动至所述第二操作台，并控制所述第二机器人将所述第二料箱放置到所述第二操作台上。
可选地，所述根据对所述第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，将所述第三订单中的一个订单作为所述第二订单，包括：若不存在符合实时跨操作台作业条件的第三订单，则根据与所述第三订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，将所述第三订单中的一个订单作为所述第二订单。
可选地，所述控制所述第一机器人移动至第二操作台，并控制所述第一机器人将所述第二操作台的第二订单的需求料箱放置到所述第二操作台，包括：控制所述第一机器人归还与所述第二订单的订单需求不匹配的第一料箱；控制所述第一机器人从货架取出第三料箱，所述第三料箱为所述第二订单的需求料箱，以使所述第一机器人当前所负载的第一料箱和第三料箱满足所述第二订单的订单需求；控制所述第一机器人移动至所述第二操作台，并控制所述第一机器人将与所述第二订单匹配的第一料箱和第三料箱放置到所述第二操作台上。
可选地，所述若不存在符合实时跨操作台作业条件的第三订单，则根据与所述第三订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，将所述第三订单中的一个订单作为所述第二订单，包括：所述若不存在符合实时跨操作台作业条件的第三订单，则确定与所述第三订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，将与订单需求匹配的第一料箱的数量大于预设数量阈值的第三订单作为第四订单；根据对所述第四订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，确定符合间接跨操作台作业条件的第四订单；将符合间接跨操作台作业条件的第四订单中的一个订单作为所述第二订单。
可选地，根据对任一目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：根据对所述目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，和每项所述评估参数信息对应的阈值条件，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件；其中，所述目标订单为第三订单中的任意一个订单，对所述目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对所述目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，所述对应的跨操作台作业条件为实时跨操作台作业条件；或者，所述目标订单为第四订单中的任意一个订单，对所述目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对所述目标订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，所述对应的跨操作台作业条件为间接跨操作台作业条件。
可选地，所述根据对所述目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，和每项所述评估参数信息对应的阈值条件，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：若所述目标订单的每项所述评估参数信息均满足对应的阈值条件，则确定所述目标订单符合对应的跨操作台作业条件。
可选地，所述根据对所述目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，和每项所述评估参数信息对应的阈值条件，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：若所述目标订单的至少一项所述评估参数信息满足对应的阈值条件，则确定所述目标订单符合对应的跨操作台作业条件。
可选地，所述根据对所述目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，和每项所述评估参数信息对应的阈值条件，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：若所述目标订单的至少一项特定参数信息满足对应的阈值条件，则确定所述目标订单符合对应的跨操作台作业条件，其中，所述特定参数信息为预先指定所述评估参数信息中的一项或多项。
可选地，根据对任一目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：根据对所述目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，确定所述目标订单的每项所述评估参数信息对应的分数值；根据所述目标订单的每项所述评估参数信息对应的分数值，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件；其中，所述目标订单为第三订单中的任意一个订单，对所述目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对所述目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，所述对应的跨操作台作业条件为实时跨操作台作业条件；或者，所述目标订单为第四订单中的任意一个订单，对所述目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对所述目标订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，所述对应的跨操作台作业条件为间接跨操作台作业条件。
可选地，所述根据所述目标订单的每项所述评估参数信息对应的分数值，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：根据所述目标订单的每项所述评估参数信息对应的分数值，确定所述目标订单的综合分数值；根据所述目标订单的综合分数值，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件。
可选地，所述根据所述目标订单的每项所述评估参数信息对应的分数值，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：若所述目标订单的所述评估参数信息包括收益参数信息，则根据所述目标订单的每项所述收益参数信息对应的分数值，确定所述目标订单的收益分数值；若所述目标订单的所述评估参数信息包括成本参数信息，则根据所述目标订单的每项所述成本参数信息对应的分数值，确定所述目标订单的成本分数值；根据所述目标订单的所述收益分数值和/或所述成本分数值，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件。
可选地，对任一目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，包括：收益参数信息和/或成本参数信息。其中，所述收益参数信息包括以下一项或多项：物品与所述目标订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，所述第一操作台与所述目标订单对应的目标操作台之间的距离，所述第一机器人在所述目标操作台的预计等待时间，所述目标订单的紧急程度。所述成本参数信息包括以下一项或多项：等待所述第一机器人移动至所述目标操作台并完成所述目标订单的作业期间所述目标操作台的空闲时间；所述第一机器人由所述第一操作台移动至所述目标操作台所耗费的时间，以及所述第一机器人在所述目标操作台排队等待的时间。
可选地，对任一目标订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，包括：收益参数信息和/或成本参数信息。其中，所述收益参数信息包括以下一项或多项：物品与所述目标订单的订单需求匹配的第一料箱的数量；与所述目标订单不匹配的第一料箱所在第一货架与所述第一操作台之间的距离，所述第一货架与第四料箱所在第二货架之间的距离，以及所述第二货架与所述目标订单对应的目标操作台之间的距离，其中，所述第一料箱的物品不满足所述目标订单的订单需求，且所述第四料箱和所述第一料箱的物品满足所述目标订单的订单需求；所述第一机器人在所述目标操作台的预计等待时间；所述目标订单的紧急程度。所述成本参数信息，包括以下一项或多项：等待所述第一机器人移动至所述目标操作台并完成所述目标订单的作业期间，所述目标操作台的空闲时间；所述第一机器人由所述第一货架移动至所述第二货架并取出所述第四料箱所耗费的时间，所述第一机器人由所述第二货架移动至所述目标操作台所耗费的时间，以及所述第一机器人在所述目标操作台排队等待的时间。
可选地，所述第二订单为所述第二操作台当前执行的订单、或者排在所述当前执行的订单之后的还未开始执行的订单。
可选地，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台之前，还包括：根据未来时段内多个操作台的订单信息和所有料箱的实时状态信息，为处于空闲状态的所述第一机器人生成跨操作台任务，所述跨操作台任务包括多个待处理订单和初始取箱任务，所述多个待处理订单对应于多个操作台；调度所述第一机器人根据所述初始取箱任务，从货架取出初始需求料箱所述第一订单为所述多个待处理订单中的第一个订单。
可选地，所述控制所述第一机器人从所述第一操作台取走完成作业的料箱之后，还包括：根据所述跨操作台任务，依次将所述多个待处理订单中的下一个订单确定为目标订单，对所述目标订单进行如下跨操作台作业处理：调度所述第一机器人移动至所述目标订单对应的目标操作台；控制所述第一机器人将所述目标订单的需求料箱放置到所述目标操作台上；控制所述第一机器人从所述目标操作台上取走完成作业的料箱。
可选地，当所述跨操作台任务完成时、或者所述第一机器人所负载的至少一个料箱为空时，控制所述第一机器人进行还箱作业。
另一方面，本申请提供一种机器人调度的装置，包括：
跨操作台作业模块，用于当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台之后，控制所述第一机器人移动至第二操作台，并控制所述第一机器人将所述第二操作台的第二订单的需求料箱放置到所述第二操作台；其中，所述第二订单的需求料箱是与所述第二订单的订单需求匹配的料箱。
另一方面，本申请提供一种仓储管理系统，包括：
处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。
另一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
另一方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
本申请提供的机器人调度的方法、装置、系统、存储介质及程序产品，通过当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台，使得第一机器人执行一次料箱搬运任务过程中能够进行跨操作台的放箱操作，从而能够在一次料箱搬运任务中将尽可能多的料箱放置到操作台，减少了取/还箱的次数，实现了更灵活、更高效的取放货策略，能够提高智能仓储系统的整体效率和性能。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1为本申请实施例一提供的机器人调度的方法流程图；
图2为本申请实施例二提供的机器人调度的方法流程图；
图3为本申请实施例三提供的机器人调度的方法流程图；
图4为本申请实施例四提供的机器人调度的方法流程图；
图5为本申请实施例五提供的机器人调度的方法流程图；
图6为本发明实施例六提供的机器人调度的装置的结构示意图；
图7为本发明实施例七提供的机器人调度的装置的结构示意图；
图8为本发明实施例八提供的仓储管理系统的结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
在智能仓储领域，机器人代替人工对货物进行搬运变得越来越普遍。在货到人系统里面，机器人往往需要将货箱搬到指定位置(操作台或工作站)，进行操作之后又需要将货箱放回货架区域。对于一次可以搬运多个货箱的机器人，往往会采用“先还再取”的策略：先把需要放回货架区域的货箱一次性放完之后再执行搬运货箱到工作站的任务。“先还再取”的灵活性不高，效率低，不能充分发挥智能仓储系统的性能。机器人搬运货箱到工作站的任务，不见得能让机器人处于高负载的状态，造成机器人使用率的浪费。
本申请提供的机器人调度的方法，旨在解决如上的技术问题，以提高智能仓储系统的整体效率和性能。
图1为本申请实施例一提供的机器人调度的方法流程图。本申请提供的机器人调度的方法的执行主体为智能仓储系统中的仓储管理系统。如图1所示，该方法具体步骤如下：
步骤S101、当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，控制第一机器人移动至第二操作台。
其中，第一机器人为能够执行对应操作台的取箱任务的任一机器人，可以是料箱机器人，或者其他类型的机器人，此处不做具体限定。
第一操作台为任一操作台，第一订单为第一操作台上的任一订单。第二操作台与第一操作台为不同的操作台。
本实施例中，第一机器人根据为其分配的第一操作台的第一订单的取箱任务，将第一订单的需求料箱放置到第一操作台上。
当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，也即第一机器人完成第一操作台的第一订单的取箱任务之后，如果第一机器人当前所负载的料箱中存在第二操作台的第二订单的需求料箱，那么，仓储管理系统暂不指示第一机器人执行还箱任务，而是根据第一机器人当前所负载的料箱中的库存，控制第一机器人移动至第二操作台，进行跨操作台作业。
步骤S102、控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台；其中，第二订单的需求料箱是与第二订单的订单需求匹配的料箱。
在第一机器人移动至第二操作台之后，仓储管理系统控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台，使得第一机器人执行一次料箱搬运任务过程中能够进行跨操作台的放箱操作，从而能够在一次料箱搬运任务中将尽可能多的料箱放置到操作台，实现了更灵活、更高效的取放货策略，能够提高智能仓储系统的整体效率和性能。
本申请实施例通过当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台，使得第一机器人执行一次料箱搬运任务过程中能够进行跨操作台的放箱操作，从而能够在一次料箱搬运任务中将尽可能多的料箱放置到操作台，减少了取/还箱的次数，实现了更灵活、更高效的取放货策略，能够提高智能仓储系统的整体效率和性能。
图2为本申请实施例二提供的机器人调度的方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例提供机器人调度的方法流程的一种示例，实现料箱机器人跨操作台作业的基本流程，如图2所示，该方法具体步骤如下：
步骤S201、将订单分配至多个操作台。
本实施例具体应用场景为：智能仓储系统中设置有多个操作台，为了提高订单处理的效率和及时性，当订单有多个时，多个订单会被分配到多个操作台，而不是将全部订单分配至单一操作台。
其中，订单分配至操作台的具体实现方式，可以采用现有技术中任意一种将订单分配到操作台的方法策略实现，此处不再赘述。
步骤S202、确定空闲的第一机器人。
在实际应用中，在分配订单对应的取箱任务之前，会选择一个空闲的机器人，进行取箱任务的分配。
步骤S203、为第一机器人分配取箱任务，取箱任务用于指示第一机器人从货架取出多个订单的需求料箱，多个订单至少包括第一订单和第二订单。
本实施例中，仓储管理系统根据多个订单的需求料箱，为空闲的第一机器人分配取箱任务，第一机器人执行该取箱任务时，会从货架上取出多个订单的需求料箱。
其中，多个订单对应多个操作台，多个订单至少包括第一操作台的第一订单、第二操作台的第二订单。
步骤S204、控制第一机器人移动到第一操作台，并控制第一机器人将第一订单的需求料箱放置到第一操作台。
在第一机器人根据取箱任务从货架上取到任务中多个订单的需求料箱之后，仓储管理系统控制第一机器人移动到第一操作台，并控制第一机器人将第一订单的需求料箱放置到第一操作台。
步骤S205、当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台。
其中，第二订单的需求料箱是与第二订单的订单需求匹配的料箱。
当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，由于第一机器人当前所负载的料箱中存在第二操作台的第二订单的需求料箱，因此仓储管理系统暂不指示第一机器人执行还箱任务，而是根据第一机器人当前所负载的料箱，控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台，使得第一机器人通过一次取箱，取到多个操作台上订单的需求料箱，并进行跨多个操作台的放箱操作，从而能够在一次料箱搬运任务中将尽可能多的料箱放置到多个操作台，实现了更灵活、更高效的取放货策略，能够提高智能仓储系统的整体效率和性能。
可选地，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，在控制第一机器人移动至第二操作台之前，仓储管理系统还可以控制第一机器人从第一操作台取走完成作业的料箱。
本实施例的一种可选的实施方式中，若第一机器人当前负载的第一料箱不满足第二订单的订单需求，仓储管理系统可以根据第二订单的订单需求和第一料箱的物品，确定第二料箱，第二料箱和第一料箱满足第二订单的订单需求；调度第二机器人从货架取出第二料箱；控制第二机器人移动至第二操作台，并控制第二机器人将第二料箱放置到第二操作台上，能够及时地将第二订单所需的料箱搬运至第二操作台，缩短第二订单的处理时间，提高效率。这一过程可以与步骤S205并行地进行，以进一步提高第二订单的处理效率。
进一步地，当第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台之后，还可以控制第一机器人移动到下一个操作台，并控制第一机器人将下一个操作台的订单的需求料箱放置到下一个操作台上；以此类推，直至第一机器人完成步骤S203所分配的取箱任务中所有订单的需求料箱的放箱操作。
本申请实施例通过为第一机器人分配取箱任务，取箱任务用于指示第一机器人从货架取出多个订单的需求料箱，多个订单至少包括第一订单和第二订单；控制第一机器人移动到第一操作台，并控制第一机器人将第一订单的需求料箱放置到第一操作台，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台，使得第一机器人通过一次取箱，取到多个操作台上订单的需求料箱，并进行跨多个操作台的放箱操作，从而使得第一机器人在一次任务中将尽可能多的料箱放置到多个操作台，减少了取/还箱的次数，实现了更灵活、更高效的取放货策略，能够提高智能仓储系统的整体效率和性能。
图3为本申请实施例三提供的机器人调度的方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例提供机器人调度的方法流程的另一种示例，实现料箱机器人实时跨操作台作业的流程，如图3所示，该方法具体步骤如下：
步骤S301、将订单分配至多个操作台。
该步骤的实现方式与步骤S201一致，此处不再赘述。
步骤S302、确定空闲的第一机器人。
该步骤的实现方式与步骤S202一致，此处不再赘述。
步骤S303、为第一机器人分配第一操作台的第一订单的取箱任务。
本实施例中，仓储管理系统为第一机器人分配某一订单(第一操作台的第一订单)的取箱任务。该取箱任务用于指示第一机器人从货架取出第一订单的需求料箱。
其中，第一操作台为任一操作台，第一订单为第一操作台上的任一订单。
可选地，本实施例的另一实施方式中，仓储管理系统也可以采用步骤S203的方式实现，以使第一机器人在一次取箱之后能够连续进行更多操作台的跨操作台作业。
步骤S304、控制第一机器人移动到第一操作台，并控制第一机器人将第一订单的需求料箱放置到第一操作台。
在第一机器人根据取箱任务从货架上取到任务中多个订单的需求料箱之后，仓储管理系统控制第一机器人移动到第一操作台，并控制第一机器人将第一订单的需求料箱放置到第一操作台。
步骤S305、根据第一机器人当前所负载的第一料箱的物品和各操作台的订单需求，确定第三操作台的第三订单，第三订单的订单需求与至少一个第一料箱的物品匹配。
本实施例中，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，仓储管理系统可以通过步骤S305-S306，根据第一机器人当前所负载的料箱内的库存，实时地为第一机器人匹配进行跨操作台作业的下一个操作台和订单。
可选地，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，在该步骤S305之前，仓储管理系统还可以控制第一机器人从第一操作台取走完成作业的料箱，以增加第一机器人所负载的料箱，使得第一机器人能够连续进行更多操作台的跨操作台作业。
该步骤中，仓储管理系统根据第一机器人当前所负载的第一料箱的物品，以及各个操作台的订单需求，通过分析该机器人身上负载的料箱的物品是否匹配到各个操作台的订单需求，来确定订单需求与至少一个第一料箱的物品匹配的第三订单，第三订单对应的操作台为第三操作台。
该步骤中，如果第一机器人所负载的第一料箱的物品与所有操作台的订单的订单需求均不匹配，则不执行跨操作台作业，控制第一机器人进行还箱作业。
步骤S306、将第三订单中的一个订单作为第二订单。
在确定所有的第三订单之后，从第三订单中选择一个订单，作为第一机器人进行跨操作台作业的下一个订单，也即第二订单。
该步骤的一种可选的实施方式中，可以随机选择第三订单中的一个订单作为第二订单。
该步骤的另一种可选的实施方式中，具体可以采用如下方式实现：
根据对第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，确定符合实时跨操作台作业条件的第三订单；将符合实时跨操作台作业条件的第三订单中的一个订单作为第二订单。
本实施例中，对任一目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，包括：收益参数信息和/或成本参数信息。
其中，收益参数信息包括以下一项或多项：
物品与目标订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，第一操作台与目标订单对应的目标操作台之间的距离，第一机器人在目标操作台的预计等待时间，目标订单的紧急程度。
成本参数信息包括以下一项或多项：
等待第一机器人移动至目标操作台并完成目标订单的作业期间目标操作台的空闲时间；第一机器人由第一操作台移动至目标操作台所耗费的时间，以及第一机器人在目标操作台排队等待的时间。
为了便于理解，对两项成本参数信息依次进行说明：在具体应用场景中，对目标订单进行实时跨操作台作业造成的目标订单对应目标操作台浪费成本：目标操作台的作业机器人改切换跨操台的第一机器人，或将跨操台的第一机器人插入排队序列，若跨操台的第一机器人还未到达目标操作台，优先级在第一机器人之后的机器人就会进入等待，这会造成目标操作台不工作的空闲时间；或者，目标操作台切换作业的订单，将原作业订单暂停/延后，这造成订单暂停/延后的机器人需要暂停作业以等待跨操台的第一机器人及其对应目标订单完成作业，而切换的过程中也会造成目标操作台不工作；这些都视为目标操作台时间成本的浪费。
对目标订单进行实时跨操作台作业造成的机器人浪费成本为：第一机器人从第一操作台跨至目标操作台的过程中，第一机器人会经历移动至目标操作台与在目标操作台排队的时间，这些时间在常规作业是用来进行还/取料箱任务，因为跨操台造成这些任务动作需要被延后执行，或是放弃执行，又或是排给其它机器人执行，这些视为机器人时间成本的浪费。
进一步地，基于上述对任一目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，通过分别将每个第三订单作为目标订单，根据对目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，确定目标订单是否符合实时跨操作台作业条件，从而可以确定所有符合实时跨操作台作业条件的第三订单。
根据对任一目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息，确定目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，具体可以采用如下任意一种方式实现：
第一种方式为：根据对目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，和每项评估参数信息对应的阈值条件，确定目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件。
其中，目标订单为第三订单中的任意一个订单，对目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，对应的跨操作台作业条件为实时跨操作台作业条件。
第一种方式中采用条件式评估的方式，每项评估参数信息具有对应的阈值条件，由紧至松可以包括以下几种具体实现方式：全部条件符合、部分条件符合、优先条件符合。
示例性地，全部条件符合的方式为：若目标订单的每项评估参数信息均满足对应的阈值条件，则确定目标订单符合对应的跨操作台作业条件。
示例性地，部分条件符合的方式为：若目标订单的至少一项评估参数信息满足对应的阈值条件，则确定目标订单符合对应的跨操作台作业条件。
其中，优先条件是指某特定条件满足对应的阈值条件时，例如第二操作台的第二订单的紧急程度为高度紧急，即使其它条件收益过低或是成本过高，仍执行跨操台任务，以完成第二操作台的第二订单为优先。
示例性地，优先条件符合的方式为：若目标订单的至少一项特定参数信息满足对应的阈值条件，则确定目标订单符合对应的跨操作台作业条件，其中，特定参数信息为预先指定评估参数信息中的一项或多项。
第二种方式为：根据对目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，确定目标订单的每项评估参数信息对应的分数值；根据目标订单的每项评估参数信息对应的分数值，确定目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件。
其中，目标订单为第三订单中的任意一个订单，对目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，对应的跨操作台作业条件为实时跨操作台作业条件。
第二种方式中采用评分式评估的方式，各条件的情形建立对应的分数值，依据总分是否达到分数阈值确定目标订单是否符合实时跨操作台作业条件。
具体地，根据目标订单的每项评估参数信息对应的分数值，确定目标订单的综合分数值；根据目标订单的综合分数值，确定目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件。
示例性地，根据目标订单的每项评估参数信息对应的分数值，对各项评估参数信息对应的分数值求和，得到目标订单的综合分数值；或者，对各项评估参数信息对应的分数值加权求和，得到目标订单的综合分数值；或者，可以采用其他的基于某一对象的多项分数确定综合分数的方式实现，此处不做具体限定。
进一步地，根据目标订单的综合分数值，确定目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：
若目标订单的评估参数信息包括收益参数信息，则根据目标订单的每项收益参数信息对应的分数值，确定目标订单的收益分数值；若目标订单的评估参数信息包括成本参数信息，则根据目标订单的每项成本参数信息对应的分数值，确定目标订单的成本分数值；根据目标订单的收益分数值和/或成本分数值，确定目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件。
示例性地，可以针对收益参数信息，单独计算收益分数值，根据收益分数值是否达到收益阈值，来确定目标订单是否符合实时跨操作台作业条件；如果收益分数值达到收益阈值，则确定目标订单符合实时跨操作台作业条件；如果收益分数值未达到收益阈值，则确定目标订单不符合实时跨操作台作业条件。
示例性地，可以针对成本参数信息，单独计算成本分数值，根据成本分数值是否小于成本阈值，来确定目标订单是否符合实时跨操作台作业条件；如果成本分数值小于成本阈值，则确定目标订单符合实时跨操作台作业条件；如果成本分数值大于或等于成本阈值，则确定目标订单不符合实时跨操作台作业条件。
示例性地，分别计算收益分数值和成本分数值，如果收益分数值达到收益阈值并且成本分数值小于成本阈值，则确定目标订单符合实时跨操作台作业条件；如果收益分数值未达到收益阈值，或者，成本分数值大于或等于成本阈值，则确定目标订单不符合实时跨操作台作业条件。
示例性地，分别计算收益分数值和成本分数值，根据收益分数值是否大于成本分数值，来确定目标订单是否符合实时跨操作台作业条件；如果收益分数值大于成本分数值，则确定目标订单符合实时跨操作台作业条件；如果收益分数值小于或等于成本分数值，则确定目标订单不符合实时跨操作台作业条件。
另外，还可以根据收益分数值与成本分数值的差是否在阈值范围，来确定目标订单是否符合实时跨操作台作业条件，确定目标订单是否符合实时跨操作台作业条件的具体策略，可以根据实际应用场景都需要进行设置和调整，本实施例此处不做具体限定。
进一步地，在确定符合实时跨操作台作业条件的第三订单之后，若符合实时跨操作台作业条件的第三订单的数量为1，则将符合实时跨操作台作业条件的第三订单作为第二订单。
若符合实时跨操作台作业条件的第三订单的数量大于1，则根据对第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，在符合实时跨操作台作业条件的第三订单中选择一个订单作为第二订单。
若符合实时跨操作台作业条件的第三订单有多个，可以根据对第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，择优选择其中一个订单作为第二订单。
示例性地，基于条件式评估，可以选择各项评估参数信息中满足对应阈值条件的项数最多的订单，作为第二订单；还可以为各项评估参数信息设置优先级，按照优先级由高到低的顺序，依次根据每项评估参数筛选该项评估参数满足对应阈值条件的第三订单，直至筛选结束，得到至少一个第三订单，从筛选得到的订单中随机选择一个作为第二订单。
示例性地，基于评分式评估，可以选择综合分数值最高的订单，或者选择收益分数值最高的订单，或者选择成本分数值最低的订单，或者综合收益分数值和成本分数值选择一个订单，等等，本实施例此处不做具体限定。
可选地，若不存在符合实时跨操作台作业条件的第三订单，则根据与第三订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，将第三订单中的一个订单作为第二订单。例如，可以将订单需求匹配的第一料箱的数量最多的第三订单作为第二订单，若将订单需求匹配的第一料箱的数量最多的第三订单有多个，从中随机选择一个作为第二订单。
步骤S307、控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台。
在确定第一机器人进行跨操作台作业的第二操作台的第二订单之后，仓储管理系统控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台。
进一步地，当第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台之后，继续执行步骤S305-S307，根据第一机器人当前所负载的第一料箱的物品和各操作台的订单需求，确定下一个第二操作台的第二订单，控制第一机器人移动到下一个第二操作台，并控制第一机器人将下一个第二操作台的第二订单的需求料箱放置到下一个第二操作台上；以此类推，直至第一机器人满足跨操作台作业终止条件时为止。
其中，跨操作台作业终止条件可以是第一机器人所负载的至少一个料箱为空，或者不存在符合实时跨操作台作业条件的第二订单等，跨操作台作业终止条件可以根据实际应用场景的需要进行设置和调整，本实施例此处不做具体限定。
本实施例的一种可选的实施方式中，在确定第二订单之后，仓储管理系统还可以进一步确定第一机器人当前负载的第一料箱是否满足第二订单的订单需求。其中，第一料箱满足第二订单的订单需求是指第一料箱中的物品能够覆盖第二订单的订单需求的所有物品。
若第一机器人当前负载的第一料箱不满足第二订单的订单需求，则根据第二订单的订单需求和第一料箱的物品，确定第二料箱，第二料箱和第一料箱满足第二订单的订单需求；调度第二机器人从货架取出第二料箱；控制第二机器人移动至第二操作台，并控制第二机器人将第二料箱放置到第二操作台上，能够及时地将第二订单所需的料箱搬运至第二操作台，缩短第二订单的处理时间，提高效率。这一过程可以与步骤S307并行地进行，以进一步提高第二订单的处理效率。
另外，本实施例中，第一机器人进行跨操作台作业的第二操作台的第二订单可以为第二操作台当前执行的订单、或者排在当前执行的订单之后的还未开始执行的订单。
本申请实施例通过当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，根据第一机器人当前所负载的第一料箱的物品，实时地为第一机器人匹配第三订单，并根据对第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，对第三订单是否符合实时跨操作台作业条件进行评估，并从符合实时跨操作台作业条件的第三订单中选择一个作为第一机器人进行跨操作台作业的第二操作台的第二订单，能够基于对各个操作台的订单进行跨操作台作业的收益和成本的评估结果，实时地匹配第一机器人进行跨操作台作业的下一个操作台的订单，能够进一步提高机器人跨操作台作业的效率和性能，从而进一步提高智能仓储系统的整体效率和性能。
图4为本申请实施例四提供的机器人调度的方法流程图。在上述实施例一或者实施例三的基础上，本实施例提供机器人调度的方法流程的另一种示例，实现料箱机器人间接跨操作台作业的流程。
本实施例的一种可选的实施方式中，在上述实施例一的基础上，控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台，可以通过如下方式实现：控制第一机器人归还与第二订单的订单需求不匹配的第一料箱；控制第一机器人从货架取出第三料箱，第三料箱为第二订单的需求料箱,以使第一机器人当前所负载的第一料箱和第三料箱满足第二订单的订单需求；控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将与第二订单匹配的第一料箱和第三料箱放置到第二操作台上。
本实施例的另一种可选的实施方式中，在上述实施例三的基础上，若不存在符合实时跨操作台作业条件的第三订单，在根据与第三订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，将第三订单中的一个订单作为第二订单之后，控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台，通过如下方式实现：控制第一机器人归还与第二订单的订单需求不匹配的第一料箱；控制第一机器人从货架取出第三料箱，第三料箱为第二订单的需求料箱,以使第一机器人当前所负载的第一料箱和第三料箱满足第二订单的订单需求；控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将与第二订单匹配的第一料箱和第三料箱放置到第二操作台上。
这一实施方式中，根据第一机器人当前所负载的第一料箱，若确定不存在符合实时跨操作台作业条件的第三订单时，仓储调度系统会指示第一机器人进行间接跨操台作业。
可选地，为了提高第一机器人间接跨操作台作业的效率，可以基于对各订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，重新评估各订单是否符合间接跨操作台作业条件，并择优重新选择进行间接跨操作台作业的下一个操作台和订单。
其中，进行间接跨操作台作业的下一个操作台可以重新选择，仓储管理系统可以依据第一机器人所负载的第一料箱，判断有更合适的目标操作台时，更改料箱的归还、保留、取箱、以及前往目标操作台的任务。
进行间接跨操作台作业的操作台的订单可以重新选择，第一机器人进行还箱/取箱作业需要时间，如果预估该时间来不及对应上各操作台当时的执行订单，可以依据还箱/取箱作业时间评估操作台当时的执行订单之后(如次一、次二等)的订单信息，如果仍具有该机器人所负载的第一料箱可匹配的订单时，指示第一机器人执行目标操作台的当时的执行订单之后(如次一、次二等)的订单对应的料箱的归还、保留、取箱、以及前进目标操台的任务。
本实施例中，第一机器人进行跨操作台作业的第二操作台的第二订单可以为第二操作台当前执行的订单、或者排在当前执行的订单之后的还未开始执行的订单。
具体地，若不存在符合实时跨操作台作业条件的第三订单，则根据与第三订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，将第三订单中的一个订单作为第二订单，可以采用如下方式实现：
若不存在符合实时跨操作台作业条件的第三订单，则确定与第三订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，将与订单需求匹配的第一料箱的数量大于预设数量阈值的第三订单作为第四订单；根据对第四订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，确定符合间接跨操作台作业条件的第四订单；将符合间接跨操作台作业条件的第四订单中的一个订单作为第二订单。
其中，预设数量阈值可以根据实际应用场景的需要进行设置和调整，本实施例此处不做具体限定。
进一步地，若符合间接跨操作台作业条件的第四订单的数量为1，则将符合间接跨操作台作业条件的第四订单作为第二订单。
若符合间接跨操作台作业条件的第四订单的数量大于1，则根据对第四订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，在符合间接跨操作台作业条件的第四订单中选择一个订单作为第二订单。
可选地，若符合间接跨操作台作业条件的第四订单有多个，可以根据对第四订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，择优选择其中一个订单作为第二订单。
示例性地，基于条件式评估，可以选择各项评估参数信息中满足对应阈值条件的项数最多的订单，作为第二订单；还可以为各项评估参数信息设置优先级，按照优先级由高到低的顺序，依次根据每项评估参数筛选该项评估参数满足对应阈值条件的第四订单，直至筛选结束，得到至少一个第四订单，从筛选得到的订单中随机选择一个作为第二订单。
示例性地，基于评分式评估，可以选择综合分数值最高的订单，或者选择收益分数值最高的订单，或者选择成本分数值最低的订单，或者综合收益分数值和成本分数值选择一个订单，等等，本实施例此处不做具体限定。
可选地，若不存在符合间接跨操作台作业条件的第四订单，则根据与第三订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，将第三订单中的一个订单作为第二订单。
例如，可以将订单需求匹配的第一料箱的数量最多的第三订单作为第二订单，若将订单需求匹配的第一料箱的数量最多的第三订单有多个，从中随机选择一个作为第二订单。
本实施方式中，根据对第四订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，确定符合间接跨操作台作业条件的第四订单，可以通过分别将每个第四订单作为目标订单，根据对目标订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，确定目标订单是否符合间接跨操作台作业条件，从而可以确定所有符合间接跨操作台作业条件的第四订单。
根据对任一目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息，确定目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，这一过程的两种实现方式与上述实施例二的步骤S306中“根据对任一目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息，确定目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件”的实现方式类似，本实施例此处不再赘述，与实施例二的不同之处在于，本实施例中，目标订单为第四订单中的任意一个订单，对目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对目标订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，对应的跨操作台作业条件为间接跨操作台作业条件。
其中，对任一目标订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，包括：收益参数信息和/或成本参数信息。
对任一目标订单进行间接跨操作台作业的收益参数信息包括以下一项或多项：
物品与目标订单的订单需求匹配的第一料箱的数量；与目标订单不匹配的第一料箱所在第一货架与第一操作台之间的距离，第一货架与第四料箱所在第二货架之间的距离，以及第二货架与目标订单对应的目标操作台之间的距离，其中，第一料箱的物品不满足目标订单的订单需求，且第四料箱和第一料箱的物品满足目标订单的订单需求；第一机器人在目标操作台的预计等待时间；目标订单的紧急程度。
对任一目标订单进行间接跨操作台作业的成本参数信息，包括以下一项或多项：
等待第一机器人移动至目标操作台并完成目标订单的作业期间，目标操作台的空闲时间；第一机器人由第一货架移动至第二货架并取出第四料箱所耗费的时间，第一机器人由第二货架移动至目标操作台所耗费的时间，以及第一机器人在目标操作台排队等待的时间。
综上，上述实施例一中的步骤S205中，以及上述实施例三中的步骤S307中的控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台，具体可以采用如下步骤(如图4所示)实现：
步骤S401、控制第一机器人归还与第二订单的订单需求不匹配的第一料箱。
本实施例中，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，第一机器人不执行还箱作业，也不直接进行实时跨操作台作业，而是执行步骤S401-S403的间接跨操作台作业流程。
在执行间接跨操作台作业流程时，第一机器人首先执行还箱作业，归还与第二订单的订单需求不匹配的第一料箱。
步骤S402、控制第一机器人从货架取出第三料箱，第三料箱为第二订单的需求料箱，以使第一机器人当前所负载的第一料箱和第三料箱满足第二订单的订单需求。
在归还与第二订单的订单需求不匹配的第一料箱之后，为了使得第一机器人负责的第一料箱能够满足第二操作台的第二订单的订单需求，仓储管理系统调度控制第一机器人从货架取出第三料箱(也即第二订单的其他需求料箱)，这样，第一机器人所负载的料箱能够满足第二订单的订单需求。
步骤S403、控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将与第二订单匹配的第一料箱和第三料箱放置到第二操作台上。
在第一机器人取到第三料箱之后，第一机器人所负载的料箱能够满足第二订单的订单需求，仓储管理系统控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将与第二订单匹配的第一料箱和第三料箱放置到第二操作台上，能通过第一机器人的一次搬运任务将第二订单的需求料箱全部搬运至第二操作台上，无需调度其他机器人再去执行第二订单的第三料箱的取箱任务，提高了第一机器人的利用率，同时提供高了第二订单的处理效率，从而提高了智能仓储系统的整体效率和性能。
图5为本申请实施例五提供的机器人调度的方法流程图。在上述实施例一或者实施例二的基础上，本实施例提供机器人调度的方法流程的另一种示例，在仓储管理系统可以严格管控机器人进入操作台的顺序，以及在操作台取/放货的顺序，也就是说，仓储管理系统能完全掌控所有料箱的实时状态的场景下，实现料箱机器人跨操作台作业的流程。
如图5所示，该方法具体步骤如下：
步骤S501、将订单分配至多个操作台。
该步骤与上述步骤S201的实现方式一致，此处不再赘述。
步骤S502、确定空闲的第一机器人。
该步骤与上述步骤S202的实现方式一致，此处不再赘述。
步骤S503、根据未来时段内多个操作台的订单信息和所有料箱的实时状态信息，为处于空闲状态的第一机器人生成跨操作台任务，跨操作台任务包括多个待处理订单和初始取箱任务，多个待处理订单对应于多个操作台。
本实施例中，仓储管理系统可以严格管控机器人进入操作台的顺序，以及在操作台取/放货的顺序，也就是说，仓储管理系统能完全掌控所有料箱的实时状态。
该步骤中，仓储管理系统根据未来时段内多个操作台的订单信息和所有料箱的实时状态信息，可以对未来一段时间内机器人在各操作台取/放货的料箱内的物品、数量进行预估，在可以大幅度的满足操作台订单需求的前提下，生成跨操台任务。跨操作台任务包括具有多个待处理订单，多个待处理订单对应于多个操作台，跨操作台任务中包含各个待处理订单的执行顺序，按照该执行顺序执行，第一机器人可以在一次搬运任务可以满足跨操作台任务中所有订单的订单需求。
其中，初始取箱任务用于指示第一机器人从货架取出初始需求料箱，该初始需求料箱至少包括跨操作台任务中第一个订单的需求料箱，还可以包括其他需求料箱，初始取箱任务包括的初始需求料箱可以根据跨操作台任务中所有订单的订单需求以及所有料箱的实时状态确定。
示例性地，仓储管理系统生成跨操台任务是，可以基于如下原则：
(1)机器人不断的在操作台之间的取/放箱，在大幅度满足操作台订单需求的前提下，减少取/还箱的次数，同时加速各操作台订单的作业推进速度。
(2)料箱/货物能持续性的在操作台之间进行拣选作业，提升料箱/货物拣选的利用率。
(3)机器人尽可能持续性的在操作台之间工作，直至有料箱/货物被拣选完后才进行还箱作业。
(4)单一料箱能持续性被各操作台利用，最优效果为该料箱的货物被拣选完形成空箱。
本实施例中，跨操作台任务中的多个待处理订单按照执行顺序形成一个订单链，第一机器人可以依次对订单链中多个待处理订单进行跨操作台作业，将各个订单的需求料箱放置到对应的操作台上。
一种可选的实施方式中，该步骤可以采用如下方式实现：
步骤1、确定第一操作台的第一订单，根据第一订单。
可选地，第一订单可以根据各个订单的生成顺序、紧急程度等信息确定。
在确定第一订单之后，将第一订单的需求料箱添加到初始取箱任务中。
步骤2、确定机器人获取第一订单的需求料箱，并将第一订单需求料箱放置到第一操作台之后，机器人所负载的料箱的物品信息。
步骤3、根据机器人所负载的料箱的物品信息，以及各操作台的订单需求，确定订单需求与机器人所负载的料箱匹配的候选订单。
步骤4、根据对候选订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，确定符合实时跨操作台作业条件的候选订单，将符合实时跨操作台作业条件的候选订单中的一个订单，作为跨操作台任务中第一订单的下一个订单，添加到订单链的末尾。
如果步骤4中，根据对候选订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，确定不存在符合实时跨操作台作业条件的候选订单，则不再选择下一个订单，根据当前订单链中的订单作为跨操作台任务。
如果步骤4中，若符合实时跨操作台作业条件的候选订单的数量为1，则将符合实时跨操作台作业条件的候选订单作为下一个订单。若符合实时跨操作台作业条件的后续订单的数量大于1，则根据对候选订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，在符合实时跨操作台作业条件的候选订单中选择一个订单作为下一个订单。
示例性地，若符合实时跨操作台作业条件的候选订单有多个，可以根据对候选订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，择优选择其中一个订单作为下一个订单；或者，根据对候选订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，随机选择其中任一订单作为下一个订单。
该步骤4中“根据对候选订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，确定符合实时跨操作台作业条件的候选订单”与上述步骤S306的具体实施方式中，“根据对第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，确定符合实时跨操作台作业条件的第三订单”的实现方式类似，该步骤4中“从符合实时跨操作台作业条件的候选订单选择一个订单作为下一个订单”与上述步骤S306中“从符合实时跨操作台作业条件的第三订单中选择一个订单作为第二订单”具体实施方式类似，具体实施方式参照步骤S306中的相关描述，本实施例此处不再赘述。
步骤5、将订单链末尾的订单作为当前订单，确定机器人在将当前订单的需求料箱放置到对应操作台，并从对应操作台取出完成作业的料箱后，机器人所负载的料箱的物品信息。
可选地，在步骤4中确定下一个订单之后，还可以根据机器人所负载的料箱的物品信息，确定满足所确定的下一个订单需要从货架上取出的额外料箱，确定若将额外料箱添加到初始取箱任务中，初始取箱任务中的需求料箱的数量是否超出机器人的负载阈值，如果初始取箱任务中的需求料箱的数量没有超出机器人的负载阈值，则将额外料箱添加到初始取箱任务中。如果初始取箱任务中的需求料箱的数量超出机器人的负载阈值，则不将额外料箱添加到初始取箱任务中。
相应地，在步骤5中，将额外料箱添加到机器人所负载的料箱中，然后确定机器人在将当前订单的需求料箱放置到对应操作台，并从对应操作台取出完成作业的料箱后，机器人所负载的料箱的物品信息。
在步骤5之后，执行步骤3-步骤4，确定订单链中的下一个订单。
通过步骤1-步骤5可以确定跨操作台任务中的多个待处理订单和初始取箱任务。
步骤S504、为第一机器人分配跨操作台任务。
步骤S505、调度第一机器人根据初始取箱任务，从货架取出初始需求料箱，第一订单为多个待处理订单中的第一个订单。
在为第一机器人分配跨操作台任务之后，调度第一机器人根据初始取箱任务从货架取出初始需求料箱，这些初始需求料箱可以满足第一操作台的第一订单的订单需求。
步骤S506、控制第一机器人移动到第一操作台，并控制第一机器人将第一订单的需求料箱放置到第一操作台。
在第一机器人取到初始需求料箱之后，仓储管理系统控制第一机器人移动到第一操作台，并控制第一机器人将第一订单的需求料箱放置到第一操作台。
步骤S507、控制第一机器人从第一操作台取走完成作业的料箱。
本实施例中，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，仓储管理系统控制第一机器人从第一操作台取走完成作业的料箱。
基于跨操作台任务的生成原则，当第一机器人从第一操作台取走完成作业的料箱之后，第一机器人所负载的料箱必定满足下一个订单的订单需求。
步骤S508、根据跨操作台任务，获取下一个目标订单。
如果跨操作台任务中的待处理订单中还有未处理的订单，则获取下一个待处理订单，作为目标订单。
如果跨操作台任务中所有的待处理订单都已经处理了，则跨操作台任务完成，执行步骤S511，控制第一机器人进行还箱作业。
本实施例中，依次将多个待处理订单中的下一个订单确定为目标订单，对目标订单进行步骤S509-S510的跨操作台作业处理的流程。
步骤S509、调度第一机器人移动至目标订单对应的目标操作台；控制第一机器人将目标订单的需求料箱放置到目标操作台上。
步骤S510、控制第一机器人从目标操作台上取走完成作业的料箱。
本实施例中，当第一机器人将目标订单的需求料箱放置到目标操作台上之后，仓储管理系统控制第一机器人从目标操作台上取走完成作业的料箱，使得第一机器人所负载的料箱能够满足下一个订单的订单需求。
在步骤S510之后，则继续执行步骤S506，如果跨操作台任务中的待处理订单中还有未处理的订单，控制第一机器人对下一个订单进行跨操作台作业。
步骤S511、当跨操作台任务完成时、或者第一机器人所负载的至少一个料箱为空时，控制第一机器人进行还箱作业。
本申请实施例通过根据未来时段内多个操作台的订单信息和所有料箱的实时状态信息，为处于空闲状态的第一机器人生成跨操作台任务，跨操作台任务包括多个待处理订单和初始取箱任务，多个待处理订单对应于多个操作台，按照顺序依次对各个待处理订单进行跨操作台作业，第一机器人通过一次取箱后进行多次跨多个操作台作业即可完成多个订单的处理，减少了取/还箱的次数，实现了更灵活、更高效的取放货策略，能够提高智能仓储系统的整体效率和性能。
图6为本发明实施例六提供的机器人调度的装置的结构示意图。本发明实施例提供的机器人调度的装置可以执行机器人调度的方法实施例提供的处理流程。如图6所示，该机器人调度的装置60包括：跨操作台作业模块601。
具体地，跨操作台作业模块601用于：
当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台。
其中，第二订单的需求料箱是与第二订单的订单需求匹配的料箱。
本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例一所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本申请实施例通过当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台，使得第一机器人执行一次料箱搬运任务过程中能够进行跨操作台的放箱操作，从而能够在一次料箱搬运任务中将尽可能多的料箱放置到操作台，减少了取/还箱的次数，实现了更灵活、更高效的取放货策略，能够提高智能仓储系统的整体效率和性能。
图7为本发明实施例七提供的机器人调度的装置的结构示意图。在上述实施例六的基础上，一种可选的实施方式中，跨操作台作业模块601还用于：当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，控制第一机器人移动至第二操作台之前，控制第一机器人从第一操作台取走完成作业的料箱。
一种可选的实施方式中，如图7所示，该机器人调度的装置60还包括：
预设跨操作台模块602，用于：为第一机器人分配取箱任务，取箱任务用于指示第一机器人从货架取出多个订单的需求料箱，多个订单至少包括第一订单和第二订单；控制第一机器人移动到第一操作台，并控制第一机器人将第一订单的需求料箱放置到第一操作台。
本申请实施例通过为第一机器人分配取箱任务，取箱任务用于指示第一机器人从货架取出多个订单的需求料箱，多个订单至少包括第一订单和第二订单；控制第一机器人移动到第一操作台，并控制第一机器人将第一订单的需求料箱放置到第一操作台，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台，使得第一机器人通过一次取箱，取到多个操作台上订单的需求料箱，并进行跨多个操作台的放箱操作，从而使得第一机器人在一次任务中将尽可能多的料箱放置到多个操作台，减少了取/还箱的次数，实现了更灵活、更高效的取放货策略，能够提高智能仓储系统的整体效率和性能。
一种可选的实施方式中，如图7所示，该机器人调度的装置60还包括：
实时跨操作台模块603，用于：当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台之前，根据第一机器人当前所负载的第一料箱的物品和各操作台的订单需求，确定第三操作台的第三订单，第三订单的订单需求与至少一个第一料箱的物品匹配；将第三订单中的一个订单作为第二订单。
可选地，实时跨操作台模块603还用于：根据对第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，确定符合实时跨操作台作业条件的第三订单；将符合实时跨操作台作业条件的第三订单中的一个订单作为第二订单。
可选地，实时跨操作台模块603还用于：若符合实时跨操作台作业条件的第三订单的数量为1，则将符合实时跨操作台作业条件的第三订单作为第二订单；若符合实时跨操作台作业条件的第三订单的数量大于1，则根据对第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，在符合实时跨操作台作业条件的第三订单中选择一个订单作为第二订单。
可选地，实时跨操作台模块603还用于：若第一机器人当前负载的第一料箱不满足第二订单的订单需求，则根据第二订单的订单需求和第一料箱的物品，确定第二料箱，第二料箱和第一料箱满足第二订单的订单需求；调度第二机器人从货架取出第二料箱；控制第二机器人移动至第二操作台，并控制第二机器人将第二料箱放置到第二操作台上。
本申请实施例通过当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，根据第一机器人当前所负载的第一料箱的物品，实时地为第一机器人匹配第三订单，并根据对第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，对第三订单是否符合实时跨操作台作业条件进行评估，并从符合实时跨操作台作业条件的第三订单中选择一个作为第一机器人进行跨操作台作业的第二操作台的第二订单，能够基于对各个操作台的订单进行跨操作台作业的收益和成本的评估结果，实时地匹配第一机器人进行跨操作台作业的下一个操作台的订单，能够进一步提高机器人跨操作台作业的效率和性能，从而进一步提高智能仓储系统的整体效率和性能。
一种可选的实施方式中，如图7所示，该机器人调度的装置60还包括：
间接跨操作台模块604，用于：若不存在符合实时跨操作台作业条件的第三订单，则根据与第三订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，将第三订单中的一个订单作为第二订单。
可选地，间接跨操作台模块604还用于：控制第一机器人归还与第二订单的订单需求不匹配的第一料箱；控制第一机器人从货架取出第三料箱，第三料箱为第二订单的需求料箱，以使第一机器人当前所负载的第一料箱和第三料箱满足第二订单的订单需求；控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将与第二订单匹配的第一料箱和第三料箱放置到第二操作台上。
可选地，间接跨操作台模块604还用于：若不存在符合实时跨操作台作业条件的第三订单，则确定与第三订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，将与订单需求匹配的第一料箱的数量大于预设数量阈值的第三订单作为第四订单；根据对第四订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，确定符合间接跨操作台作业条件的第四订单；将符合间接跨操作台作业条件的第四订单中的一个订单作为第二订单。
一种可选的实施方式中，如图7所示，该机器人调度的装置60还包括：
评估模块605，用于：根据对目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，和每项评估参数信息对应的阈值条件，确定目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件。
其中，目标订单为第三订单中的任意一个订单，对目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，对应的跨操作台作业条件为实时跨操作台作业条件；或者，目标订单为第四订单中的任意一个订单，对目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对目标订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，对应的跨操作台作业条件为间接跨操作台作业条件。
可选地，评估模块605还用于：若目标订单的每项评估参数信息均满足对应的阈值条件，则确定目标订单符合对应的跨操作台作业条件。
可选地，评估模块605还用于：若目标订单的至少一项评估参数信息满足对应的阈值条件，则确定目标订单符合对应的跨操作台作业条件。
可选地，评估模块605还用于：若目标订单的至少一项特定参数信息满足对应的阈值条件，则确定目标订单符合对应的跨操作台作业条件，其中，特定参数信息为预先指定评估参数信息中的一项或多项。
可选地，评估模块605还用于：根据对目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，确定目标订单的每项评估参数信息对应的分数值；根据目标订单的每项评估参数信息对应的分数值，确定目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件。
其中，目标订单为第三订单中的任意一个订单，对目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，对应的跨操作台作业条件为实时跨操作台作业条件；或者，目标订单为第四订单中的任意一个订单，对目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对目标订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，对应的跨操作台作业条件为间接跨操作台作业条件。
可选地，评估模块605还用于：根据目标订单的每项评估参数信息对应的分数值，确定目标订单的综合分数值；根据目标订单的综合分数值，确定目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件。
可选地，评估模块605还用于：若目标订单的评估参数信息包括收益参数信息，则根据目标订单的每项收益参数信息对应的分数值，确定目标订单的收益分数值；若目标订单的评估参数信息包括成本参数信息，则根据目标订单的每项成本参数信息对应的分数值，确定目标订单的成本分数值；根据目标订单的收益分数值和/或成本分数值，确定目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件。
可选地，对任一目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，包括：收益参数信息和/或成本参数信息。
其中，对任一目标订单进行实时跨操作台作业的收益参数信息包括以下一项或多项：
物品与目标订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，第一操作台与目标订单对应的目标操作台之间的距离，第一机器人在目标操作台的预计等待时间，目标订单的紧急程度。
对任一目标订单进行实时跨操作台作业的成本参数信息包括以下一项或多项：
等待第一机器人移动至目标操作台并完成目标订单的作业期间目标操作台的空闲时间；第一机器人由第一操作台移动至目标操作台所耗费的时间，以及第一机器人在目标操作台排队等待的时间。
可选地，对任一目标订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，包括：收益参数信息和/或成本参数信息。
其中，对任一目标订单进行间接跨操作台作业的收益参数信息包括以下一项或多项：
物品与目标订单的订单需求匹配的第一料箱的数量；与目标订单不匹配的第一料箱所在第一货架与第一操作台之间的距离，第一货架与第四料箱所在第二货架之间的距离，以及第二货架与目标订单对应的目标操作台之间的距离，其中，第一料箱的物品不满足目标订单的订单需求，且第四料箱和第一料箱的物品满足目标订单的订单需求；第一机器人在目标操作台的预计等待时间；目标订单的紧急程度。
对任一目标订单进行间接跨操作台作业的成本参数信息，包括以下一项或多项：
等待第一机器人移动至目标操作台并完成目标订单的作业期间，目标操作台的空闲时间；第一机器人由第一货架移动至第二货架并取出第四料箱所耗费的时间，第一机器人由第二货架移动至目标操作台所耗费的时间，以及第一机器人在目标操作台排队等待的时间。
一种可选的实施方式中，第二订单为第二操作台当前执行的订单、或者排在当前执行的订单之后的还未开始执行的订单。
本申请实施例，在第一机器人取到第三料箱之后，第一机器人所负载的料箱能够满足第二订单的订单需求，仓储管理系统控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将与第二订单匹配的第一料箱和第三料箱放置到第二操作台上，能通过第一机器人的一次搬运任务将第二订单的需求料箱全部搬运至第二操作台上，无需调度其他机器人再去执行第二订单的第三料箱的取箱任务，提高了第一机器人的利用率，同时提供高了第二订单的处理效率，从而提高了智能仓储系统的整体效率和性能。
一种可选的实施方式中，如图7所示，该机器人调度的装置60还包括：
指定场景下跨操作台模块606，用于：
根据未来时段内多个操作台的订单信息和所有料箱的实时状态信息，为处于空闲状态的第一机器人生成跨操作台任务，跨操作台任务包括多个待处理订单和初始取箱任务，多个待处理订单对应于多个操作台；调度第一机器人根据初始取箱任务，从货架取出初始需求料箱第一订单为多个待处理订单中的第一个订单。
指定场景下跨操作台模块606还用于：控制第一机器人从第一操作台取走完成作业的料箱之后，根据跨操作台任务，依次将多个待处理订单中的下一个订单确定为目标订单，对目标订单进行如下跨操作台作业处理：调度第一机器人移动至目标订单对应的目标操作台；控制第一机器人将目标订单的需求料箱放置到目标操作台上；控制第一机器人从目标操作台上取走完成作业的料箱。
指定场景下跨操作台模块606还用于：当跨操作台任务完成时、或者第一机器人所负载的至少一个料箱为空时，控制第一机器人进行还箱作业。
本申请实施例通过根据未来时段内多个操作台的订单信息和所有料箱的实时状态信息，为处于空闲状态的第一机器人生成跨操作台任务，跨操作台任务包括多个待处理订单和初始取箱任务，多个待处理订单对应于多个操作台，按照顺序依次对各个待处理订单进行跨操作台作业，第一机器人通过一次取箱后进行多次跨多个操作台作业即可完成多个订单的处理，减少了取/还箱的次数，实现了更灵活、更高效的取放货策略，能够提高智能仓储系统的整体效率和性能。
本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述任一方法实施例提供的方法流程，具体功能此处不再赘述。
图8为本发明实施例八提供的仓储管理系统的结构示意图。如图8所示，该仓储管理系统100包括：处理器1001，存储器1002，以及存储在存储器1002上并可在处理器1001上运行的计算机程序。其中，处理器1001运行计算机程序时实现上述任一方法实施例所提供的机器人调度的方法。
本申请实施例通过当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到第一操作台之后，控制第一机器人移动至第二操作台，并控制第一机器人将第二操作台的第二订单的需求料箱放置到第二操作台，使得第一机器人执行一次料箱搬运任务过程中能够进行跨操作台的放箱操作，从而能够在一次料箱搬运任务中将尽可能多的料箱放置到操作台，减少了取/还箱的次数，实现了更灵活、更高效的取放货策略，能够提高智能仓储系统的整体效率和性能。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行上述任一方法实施例提供的机器人调度的方法。
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，仓储管理系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得仓储管理系统执行上述任一方法实施例提供的机器人调度的方法。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (27)

1.一种机器人调度的方法，其特征在于，包括：
当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台之后，控制所述第一机器人移动至第二操作台，并控制所述第一机器人将所述第二操作台的第二订单的需求料箱放置到所述第二操作台；
其中，所述第二订单的需求料箱是与所述第二订单的订单需求匹配的料箱。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台之后，所述控制所述第一机器人移动至第二操作台之前，还包括：
控制所述第一机器人从所述第一操作台取走完成作业的料箱。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台之前，还包括：
为所述第一机器人分配取箱任务，所述取箱任务用于指示所述第一机器人从货架取出多个订单的需求料箱，所述多个订单至少包括所述第一订单和所述第二订单；
控制所述第一机器人移动到所述第一操作台，并控制所述第一机器人将所述第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台之后，所述控制所述第一机器人移动至第二操作台，并控制所述第一机器人将所述第二操作台的第二订单的需求料箱放置到所述第二操作台之前，还包括：
根据所述第一机器人当前所负载的第一料箱的物品和各操作台的订单需求，确定第三操作台的第三订单，所述第三订单的订单需求与至少一个所述第一料箱的物品匹配；
将所述第三订单中的一个订单作为所述第二订单。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第三订单中的一个订单作为所述第二订单，包括：
根据对所述第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，确定符合实时跨操作台作业条件的第三订单；
将符合实时跨操作台作业条件的第三订单中的一个订单作为所述第二订单。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将符合实时跨操作台作业条件的第三订单中的一个订单作为所述第二订单，包括：
若符合实时跨操作台作业条件的第三订单的数量为1，则将符合实时跨操作台作业条件的第三订单作为所述第二订单；
若符合实时跨操作台作业条件的第三订单的数量大于1，则根据对所述第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，在符合实时跨操作台作业条件的第三订单中选择一个订单作为所述第二订单。
7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述第一机器人当前负载的第一料箱不满足所述第二订单的订单需求，则根据所述第二订单的订单需求和所述第一料箱的物品，确定第二料箱，所述第二料箱和所述第一料箱满足所述第二订单的订单需求；
调度第二机器人从货架取出所述第二料箱；
控制所述第二机器人移动至所述第二操作台，并控制所述第二机器人将所述第二料箱放置到所述第二操作台上。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据对所述第三订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，将所述第三订单中的一个订单作为所述第二订单，包括：
若不存在符合实时跨操作台作业条件的第三订单，则根据与所述第三订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，将所述第三订单中的一个订单作为所述第二订单。
9.根据权利要求1或8所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一机器人移动至第二操作台，并控制所述第一机器人将所述第二操作台的第二订单的需求料箱放置到所述第二操作台，包括：
控制所述第一机器人归还与所述第二订单的订单需求不匹配的第一料箱；
控制所述第一机器人从货架取出第三料箱，所述第三料箱为所述第二订单的需求料箱，以使所述第一机器人当前所负载的第一料箱和第三料箱满足所述第二订单的订单需求；
控制所述第一机器人移动至所述第二操作台，并控制所述第一机器人将与所述第二订单匹配的第一料箱和第三料箱放置到所述第二操作台上。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述若不存在符合实时跨操作台作业条件的第三订单，则根据与所述第三订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，将所述第三订单中的一个订单作为所述第二订单，包括：
所述若不存在符合实时跨操作台作业条件的第三订单，则确定与所述第三订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，将与订单需求匹配的第一料箱的数量大于预设数量阈值的第三订单作为第四订单；
根据对所述第四订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，确定符合间接跨操作台作业条件的第四订单；
将符合间接跨操作台作业条件的第四订单中的一个订单作为所述第二订单。
11.根据权利要求5或10所述的方法，其特征在于，根据对任一目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：
根据对所述目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，和每项所述评估参数信息对应的阈值条件，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件；
其中，所述目标订单为第三订单中的任意一个订单，对所述目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对所述目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，所述对应的跨操作台作业条件为实时跨操作台作业条件；
或者，
所述目标订单为第四订单中的任意一个订单，对所述目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对所述目标订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，所述对应的跨操作台作业条件为间接跨操作台作业条件。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据对所述目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，和每项所述评估参数信息对应的阈值条件，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：
若所述目标订单的每项所述评估参数信息均满足对应的阈值条件，则确定所述目标订单符合对应的跨操作台作业条件。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据对所述目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，和每项所述评估参数信息对应的阈值条件，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：
若所述目标订单的至少一项所述评估参数信息满足对应的阈值条件，则确定所述目标订单符合对应的跨操作台作业条件。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据对所述目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，和每项所述评估参数信息对应的阈值条件，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：
若所述目标订单的至少一项特定参数信息满足对应的阈值条件，则确定所述目标订单符合对应的跨操作台作业条件，其中，所述特定参数信息为预先指定所述评估参数信息中的一项或多项。
15.根据权利要求5或10所述的方法，其特征在于，根据对任一目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：
根据对所述目标订单进行该类跨操作台作业的评估参数信息，确定所述目标订单的每项所述评估参数信息对应的分数值；
根据所述目标订单的每项所述评估参数信息对应的分数值，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件；
其中，所述目标订单为第三订单中的任意一个订单，对所述目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对所述目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，所述对应的跨操作台作业条件为实时跨操作台作业条件；
或者，
所述目标订单为第四订单中的任意一个订单，对所述目标订单进行某一类跨操作台作业的评估参数信息为对所述目标订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，所述对应的跨操作台作业条件为间接跨操作台作业条件。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标订单的每项所述评估参数信息对应的分数值，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：
根据所述目标订单的每项所述评估参数信息对应的分数值，确定所述目标订单的综合分数值；
根据所述目标订单的综合分数值，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标订单的每项所述评估参数信息对应的分数值，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件，包括：
若所述目标订单的所述评估参数信息包括收益参数信息，则根据所述目标订单的每项所述收益参数信息对应的分数值，确定所述目标订单的收益分数值；
若所述目标订单的所述评估参数信息包括成本参数信息，则根据所述目标订单的每项所述成本参数信息对应的分数值，确定所述目标订单的成本分数值；
根据所述目标订单的所述收益分数值和/或所述成本分数值，确定所述目标订单是否符合对应的跨操作台作业条件。
18.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对任一目标订单进行实时跨操作台作业的评估参数信息，包括：收益参数信息和/或成本参数信息；
其中，所述收益参数信息包括以下一项或多项：
物品与所述目标订单的订单需求匹配的第一料箱的数量，
所述第一操作台与所述目标订单对应的目标操作台之间的距离，
所述第一机器人在所述目标操作台的预计等待时间，
所述目标订单的紧急程度；
所述成本参数信息包括以下一项或多项：
等待所述第一机器人移动至所述目标操作台并完成所述目标订单的作业期间所述目标操作台的空闲时间；
所述第一机器人由所述第一操作台移动至所述目标操作台所耗费的时间，以及所述第一机器人在所述目标操作台排队等待的时间。
19.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，对任一目标订单进行间接跨操作台作业的评估参数信息，包括：收益参数信息和/或成本参数信息；
其中，所述收益参数信息包括以下一项或多项：
物品与所述目标订单的订单需求匹配的第一料箱的数量；
与所述目标订单不匹配的第一料箱所在第一货架与所述第一操作台之间的距离，所述第一货架与第四料箱所在第二货架之间的距离，以及所述第二货架与所述目标订单对应的目标操作台之间的距离，其中，所述第一料箱的物品不满足所述目标订单的订单需求，且所述第四料箱和所述第一料箱的物品满足所述目标订单的订单需求；
所述第一机器人在所述目标操作台的预计等待时间；
所述目标订单的紧急程度；
所述成本参数信息，包括以下一项或多项：
等待所述第一机器人移动至所述目标操作台并完成所述目标订单的作业期间，所述目标操作台的空闲时间；
所述第一机器人由所述第一货架移动至所述第二货架并取出所述第四料箱所耗费的时间，所述第一机器人由所述第二货架移动至所述目标操作台所耗费的时间，以及所述第一机器人在所述目标操作台排队等待的时间。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二订单为所述第二操作台当前执行的订单、或者排在所述当前执行的订单之后的还未开始执行的订单。
21.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台之前，还包括：
根据未来时段内多个操作台的订单信息和所有料箱的实时状态信息，为处于空闲状态的所述第一机器人生成跨操作台任务，所述跨操作台任务包括多个待处理订单和初始取箱任务，所述多个待处理订单对应于多个操作台；
调度所述第一机器人根据所述初始取箱任务，从货架取出初始需求料箱所述第一订单为所述多个待处理订单中的第一个订单。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一机器人从所述第一操作台取走完成作业的料箱之后，还包括：
根据所述跨操作台任务，依次将所述多个待处理订单中的下一个订单确定为目标订单，对所述目标订单进行如下跨操作台作业处理：
调度所述第一机器人移动至所述目标订单对应的目标操作台；
控制所述第一机器人将所述目标订单的需求料箱放置到所述目标操作台上；
控制所述第一机器人从所述目标操作台上取走完成作业的料箱。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述跨操作台任务完成时、或者所述第一机器人所负载的至少一个料箱为空时，控制所述第一机器人进行还箱作业。
24.一种机器人调度的装置，其特征在于，包括：
跨操作台作业模块，用于当第一机器人将第一操作台的第一订单的需求料箱放置到所述第一操作台之后，控制所述第一机器人移动至第二操作台，并控制所述第一机器人将所述第二操作台的第二订单的需求料箱放置到所述第二操作台；
其中，所述第二订单的需求料箱是与所述第二订单的订单需求匹配的料箱。
25.一种仓储管理系统，其特征在于，包括：
处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；
其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1-23中任一项所述的方法。
26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-23中任一项所述的方法。
27.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-23中任一项所述的方法。
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