TW202241782A - 機器人調度的方法、裝置、系統、儲存介質及程式產品 - Google Patents

機器人調度的方法、裝置、系統、儲存介質及程式產品 Download PDF

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Abstract

本申請提供一種機器人調度的方法、裝置、系統、存儲介質及程式產品。本申請的方法，通過當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺，使得第一機器人執行一次料箱搬運任務過程中能夠進行跨操作臺的放箱操作，從而能夠在一次料箱搬運任務中將盡可能多的料箱放置到操作臺，減少了取/還箱的次數，實現了更靈活、更高效的取放貨策略，能夠提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。

Description

機器人調度的方法、裝置、系統、儲存介質及程式產品
本申請涉及智慧倉儲技術，尤其涉及一種機器人調度的方法、裝置、系統、儲存介質及程式產品。
在智慧倉儲領域，機器人代替人工對貨物進行搬運變得越來越普遍。在貨到人系統裡面，機器人往往需要將貨箱搬到指定位置（操作臺），進行操作之後又需要將貨箱放回貨架區域。對於一次可以搬運多個貨箱的機器人，往往會採用“先還再取”的策略：先把需要放回貨架區域的貨箱一次性放完之後，再執行搬運貨箱到操作臺的任務。這樣，機器人搬運貨箱到操作臺的任務，不見得能讓機器人處於高負載的狀態，導致機器人使用率的浪費，影響智慧倉儲系統的整體效率和性能。
本申請提供一種機器人調度的方法、裝置、系統、儲存介質及程式產品。
一方面，本申請提供一種機器人調度的方法，包括：
當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺之後，控制所述第一機器人移動至第二操作臺，並控制所述第一機器人將所述第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到所述第二操作臺；其中，所述第二訂單的需求料箱是與所述第二訂單的訂單需求匹配的料箱。
可選地，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺之後，所述控制所述第一機器人移動至第二操作臺之前，更包括：控制所述第一機器人從所述第一操作臺取走完成作業的料箱。
可選地，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺之前，更包括：為所述第一機器人分配取箱任務，所述取箱任務用於指示所述第一機器人從貨架取出多個訂單的需求料箱，所述多個訂單至少包括所述第一訂單和所述第二訂單；控制所述第一機器人移動到所述第一操作臺，並控制所述第一機器人將所述第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺。
可選地，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺之後，所述控制所述第一機器人移動至第二操作臺，並控制所述第一機器人將所述第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到所述第二操作臺之前，更包括：根據所述第一機器人當前所負載的第一料箱的物品和各操作臺的訂單需求，確定第三操作臺的第三訂單，所述第三訂單的訂單需求與至少一個所述第一料箱的物品匹配；將所述第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單。
可選地，所述將所述第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單，包括：根據對所述第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，確定符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單；將符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單。
可選地，所述將符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單，包括：若符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單的數量為1，則將符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單作為所述第二訂單；若符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單的數量大於1，則根據對所述第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單中選擇一個訂單作為所述第二訂單。
可選地，所述方法更包括：若所述第一機器人當前負載的第一料箱不滿足所述第二訂單的訂單需求，則根據所述第二訂單的訂單需求和所述第一料箱的物品，確定第二料箱，所述第二料箱和所述第一料箱滿足所述第二訂單的訂單需求； 調度第二機器人從貨架取出所述第二料箱；控制所述第二機器人移動至所述第二操作臺，並控制所述第二機器人將所述第二料箱放置到所述第二操作臺上。
可選地，所述根據對所述第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，將所述第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單，包括：若不存在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單，則根據與所述第三訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，將所述第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單。
可選地，所述控制所述第一機器人移動至第二操作臺，並控制所述第一機器人將所述第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到所述第二操作臺，包括：控制所述第一機器人歸還與所述第二訂單的訂單需求不匹配的第一料箱；控制所述第一機器人從貨架取出第三料箱，所述第三料箱為所述第二訂單的需求料箱，以使所述第一機器人當前所負載的第一料箱和第三料箱滿足所述第二訂單的訂單需求；控制所述第一機器人移動至所述第二操作臺，並控制所述第一機器人將與所述第二訂單匹配的第一料箱和第三料箱放置到所述第二操作臺上。
可選地，所述若不存在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單，則根據與所述第三訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，將所述第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單，包括：所述若不存在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單，則確定與所述第三訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，將與訂單需求匹配的第一料箱的數量大於預設數量閾值的第三訂單作為第四訂單；根據對所述第四訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，確定符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單；將符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單中的一個訂單作為所述第二訂單。
可選地，根據對任一目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括：根據對所述目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，和每項所述評估參數資訊對應的閾值條件，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件；其中，所述目標訂單為第三訂單中的任意一個訂單，對所述目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對所述目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，所述對應的跨操作臺作業條件為即時跨操作臺作業條件；或者，所述目標訂單為第四訂單中的任意一個訂單，對所述目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對所述目標訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，所述對應的跨操作臺作業條件為間接跨操作臺作業條件。
可選地，所述根據對所述目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，和每項所述評估參數資訊對應的閾值條件，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括：若所述目標訂單的每項所述評估參數資訊均滿足對應的閾值條件，則確定所述目標訂單符合對應的跨操作臺作業條件。
可選地，所述根據對所述目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，和每項所述評估參數資訊對應的閾值條件，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括：若所述目標訂單的至少一項所述評估參數資訊滿足對應的閾值條件，則確定所述目標訂單符合對應的跨操作臺作業條件。
可選地，所述根據對所述目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，和每項所述評估參數資訊對應的閾值條件，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括：若所述目標訂單的至少一項特定參數資訊滿足對應的閾值條件，則確定所述目標訂單符合對應的跨操作臺作業條件，其中，所述特定參數資訊為預先指定所述評估參數資訊中的一項或多項。
可選地，根據對任一目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括：根據對所述目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，確定所述目標訂單的每項所述評估參數資訊對應的分數值；根據所述目標訂單的每項所述評估參數資訊對應的分數值，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件；其中，所述目標訂單為第三訂單中的任意一個訂單，對所述目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對所述目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，所述對應的跨操作臺作業條件為即時跨操作臺作業條件；或者，所述目標訂單為第四訂單中的任意一個訂單，對所述目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對所述目標訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，所述對應的跨操作臺作業條件為間接跨操作臺作業條件。
可選地，所述根據所述目標訂單的每項所述評估參數資訊對應的分數值，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括：根據所述目標訂單的每項所述評估參數資訊對應的分數值，確定所述目標訂單的綜合分數值；根據所述目標訂單的綜合分數值，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件。
可選地，所述根據所述目標訂單的每項所述評估參數資訊對應的分數值，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括：若所述目標訂單的所述評估參數資訊包括收益參數資訊，則根據所述目標訂單的每項所述收益參數資訊對應的分數值，確定所述目標訂單的收益分數值；若所述目標訂單的所述評估參數資訊包括成本參數資訊，則根據所述目標訂單的每項所述成本參數資訊對應的分數值，確定所述目標訂單的成本分數值；根據所述目標訂單的所述收益分數值和/或所述成本分數值，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件。
可選地，對任一目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，包括：收益參數資訊和/或成本參數資訊。其中，所述收益參數資訊包括以下一項或多項：物品與所述目標訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，所述第一操作臺與所述目標訂單對應的目標操作臺之間的距離，所述第一機器人在所述目標操作臺的預計等待時間，所述目標訂單的緊急程度。所述成本參數資訊包括以下一項或多項：等待所述第一機器人移動至所述目標操作臺並完成所述目標訂單的作業期間所述目標操作臺的閒置時間；所述第一機器人由所述第一操作臺移動至所述目標操作臺所耗費的時間，以及所述第一機器人在所述目標操作臺排隊等待的時間。
可選地，對任一目標訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數信息，包括：收益參數資訊和/或成本參數資訊。其中，所述收益參數資訊包括以下一項或多項：物品與所述目標訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量；與所述目標訂單不匹配的第一料箱所在第一貨架與所述第一操作臺之間的距離，所述第一貨架與第四料箱所在第二貨架之間的距離，以及所述第二貨架與所述目標訂單對應的目標操作臺之間的距離，其中，所述第一料箱的物品不滿足所述目標訂單的訂單需求，且所述第四料箱和所述第一料箱的物品滿足所述目標訂單的訂單需求；所述第一機器人在所述目標操作臺的預計等待時間；所述目標訂單的緊急程度。所述成本參數資訊，包括以下一項或多項：等待所述第一機器人移動至所述目標操作臺並完成所述目標訂單的作業期間，所述目標操作臺的閒置時間；所述第一機器人由所述第一貨架移動至所述第二貨架並取出所述第四料箱所耗費的時間，所述第一機器人由所述第二貨架移動至所述目標操作臺所耗費的時間，以及所述第一機器人在所述目標操作臺排隊等待的時間。
可選地，所述第二訂單為所述第二操作臺當前執行的訂單、或者排在所述當前執行的訂單之後的還未開始執行的訂單。
可選地，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺之前，更包括：根據未來時段內多個操作臺的訂單資訊和所有料箱的即時狀態資訊，為處於空閒狀態的所述第一機器人生成跨操作臺任務，所述跨操作臺任務包括多個待處理訂單和初始取箱任務，所述多個待處理訂單對應於多個操作臺；調度所述第一機器人根據所述初始取箱任務，從貨架取出初始需求料箱所述第一訂單為所述多個待處理訂單中的第一個訂單。
可選地，所述控制所述第一機器人從所述第一操作臺取走完成作業的料箱之後，更包括：根據所述跨操作臺任務，依次將所述多個待處理訂單中的下一個訂單確定為目標訂單，對所述目標訂單進行如下跨操作臺作業處理：調度所述第一機器人移動至所述目標訂單對應的目標操作臺；控制所述第一機器人將所述目標訂單的需求料箱放置到所述目標操作臺上；控制所述第一機器人從所述目標操作臺上取走完成作業的料箱。
可選地，當所述跨操作臺任務完成時、或者所述第一機器人所負載的至少一個料箱為空時，控制所述第一機器人進行還箱作業。
另一方面，本申請提供一種機器人調度的裝置，包括：
跨操作臺作業模組，用於當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺之後，控制所述第一機器人移動至第二操作臺，並控制所述第一機器人將所述第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到所述第二操作臺；其中，所述第二訂單的需求料箱是與所述第二訂單的訂單需求匹配的料箱。
另一方面，本申請提供一種倉儲管理系統，包括：
處理器，記憶體，以及儲存在所述記憶體上並可在所述處理器上運行的電腦程式；其中，所述處理器運行所述電腦程式時實現上述任一項所述的方法。
另一方面，本申請提供一種電腦可讀儲存介質，所述電腦可讀儲存介質中儲存有電腦程式，所述電腦程式被處理器執行時實現上述任一項所述的方法。
另一方面，本申請提供一種電腦程式產品，包括電腦程式，所述電腦程式在被處理器執行時實現上述任一項所述的方法。
本申請提供的機器人調度的方法、裝置、系統、儲存介質及程式產品，通過當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺，使得第一機器人執行一次料箱搬運任務過程中能夠進行跨操作臺的放箱操作，從而能夠在一次料箱搬運任務中將盡可能多的料箱放置到操作臺，減少了取/還箱的次數，實現了更靈活、更高效的取放貨策略，能夠提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。
這裡將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式並不代表與本申請相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附申請專利範圍中所詳述的、本申請的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
本申請所涉及的術語“第一”、“第二”、“第三”等僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。在以下各實施例的描述中，“多個”的含義是兩個以上，除非另有明確具體的限定。
下面以具體地實施例對本申請的技術方案以及本申請的技術方案如何解決上述技術問題進行詳細說明。下面這幾個具體的實施例可以相互結合，對於相同或相似的概念或過程可能在某些實施例中不再贅述。下面將結合附圖，對本申請的實施例進行描述。
在智慧倉儲領域，機器人代替人工對貨物進行搬運變得越來越普遍。在貨到人系統裡面，機器人往往需要將貨箱搬到指定位置（操作臺或工作站），進行操作之後又需要將貨箱放回貨架區域。對於一次可以搬運多個貨箱的機器人，往往會採用“先還再取”的策略：先把需要放回貨架區域的貨箱一次性放完之後再執行搬運貨箱到工作站的任務。“先還再取”的靈活性不高，效率低，不能充分發揮智慧倉儲系統的性能。機器人搬運貨箱到工作站的任務，不見得能讓機器人處於高負載的狀態，造成機器人使用率的浪費。
本申請提供的機器人調度的方法，旨在解決如上的技術問題，以提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。
圖1為本申請實施例一提供的機器人調度的方法流程圖。本申請提供的機器人調度的方法的執行主體為智慧倉儲系統中的倉儲管理系統。如圖1所示，該方法具體步驟如下：
步驟S101、當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，控制第一機器人移動至第二操作臺。
其中，第一機器人為能夠執行對應操作臺的取箱任務的任一機器人，可以是料箱機器人，或者其他類型的機器人，此處不做具體限定。
第一操作臺為任一操作臺，第一訂單為第一操作臺上的任一訂單。第二操作臺與第一操作臺為不同的操作臺。
本實施例中，第一機器人根據為其分配的第一操作臺的第一訂單的取箱任務，將第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺上。
當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，也即第一機器人完成第一操作臺的第一訂單的取箱任務之後，如果第一機器人當前所負載的料箱中存在第二操作臺的第二訂單的需求料箱，那麼，倉儲管理系統暫不指示第一機器人執行還箱任務，而是根據第一機器人當前所負載的料箱中的庫存，控制第一機器人移動至第二操作臺，進行跨操作臺作業。
步驟S102、控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺；其中，第二訂單的需求料箱是與第二訂單的訂單需求匹配的料箱。
在第一機器人移動至第二操作臺之後，倉儲管理系統控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺，使得第一機器人執行一次料箱搬運任務過程中能夠進行跨操作臺的放箱操作，從而能夠在一次料箱搬運任務中將盡可能多的料箱放置到操作臺，實現了更靈活、更高效的取放貨策略，能夠提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。
本申請實施例通過當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺，使得第一機器人執行一次料箱搬運任務過程中能夠進行跨操作臺的放箱操作，從而能夠在一次料箱搬運任務中將盡可能多的料箱放置到操作臺，減少了取/還箱的次數，實現了更靈活、更高效的取放貨策略，能夠提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。
圖2為本申請實施例二提供的機器人調度的方法流程圖。在上述實施例一的基礎上，本實施例提供機器人調度的方法流程的一種示例，實現料箱機器人跨操作臺作業的基本流程，如圖2所示，該方法具體步驟如下：
步驟S201、將訂單分配至多個操作臺。
本實施例具體應用場景為：智慧倉儲系統中設置有多個操作臺，為了提高訂單處理的效率和及時性，當訂單有多個時，多個訂單會被分配到多個操作臺，而不是將全部訂單分配至單一操作臺。
其中，訂單分配至操作臺的具體實現方式，可以採用現有技術中任意一種將訂單分配到操作臺的方法策略實現，此處不再贅述。
步驟S202、確定空閒的第一機器人。
在實際應用中，在分配訂單對應的取箱任務之前，會選擇一個空閒的機器人，進行取箱任務的分配。
步驟S203、為第一機器人分配取箱任務，取箱任務用於指示第一機器人從貨架取出多個訂單的需求料箱，多個訂單至少包括第一訂單和第二訂單。
本實施例中，倉儲管理系統根據多個訂單的需求料箱，為空閒的第一機器人分配取箱任務，第一機器人執行該取箱任務時，會從貨架上取出多個訂單的需求料箱。
其中，多個訂單對應多個操作臺，多個訂單至少包括第一操作臺的第一訂單、第二操作臺的第二訂單。
步驟S204、控制第一機器人移動到第一操作臺，並控制第一機器人將第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺。
在第一機器人根據取箱任務從貨架上取到任務中多個訂單的需求料箱之後，倉儲管理系統控制第一機器人移動到第一操作臺，並控制第一機器人將第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺。
步驟S205、當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺。
其中，第二訂單的需求料箱是與第二訂單的訂單需求匹配的料箱。
當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，由於第一機器人當前所負載的料箱中存在第二操作臺的第二訂單的需求料箱，因此倉儲管理系統暫不指示第一機器人執行還箱任務，而是根據第一機器人當前所負載的料箱，控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺，使得第一機器人通過一次取箱，取到多個操作臺上訂單的需求料箱，並進行跨多個操作臺的放箱操作，從而能夠在一次料箱搬運任務中將盡可能多的料箱放置到多個操作臺，實現了更靈活、更高效的取放貨策略，能夠提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。
可選地，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，在控制第一機器人移動至第二操作臺之前，倉儲管理系統還可以控制第一機器人從第一操作臺取走完成作業的料箱。
本實施例的一種可選的實施方式中，若第一機器人當前負載的第一料箱不滿足第二訂單的訂單需求，倉儲管理系統可以根據第二訂單的訂單需求和第一料箱的物品，確定第二料箱，第二料箱和第一料箱滿足第二訂單的訂單需求；調度第二機器人從貨架取出第二料箱；控制第二機器人移動至第二操作臺，並控制第二機器人將第二料箱放置到第二操作臺上，能夠及時地將第二訂單所需的料箱搬運至第二操作臺，縮短第二訂單的處理時間，提高效率。這一過程可以與步驟S205並行地進行，以進一步提高第二訂單的處理效率。
進一步地，當第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺之後，還可以控制第一機器人移動到下一個操作臺，並控制第一機器人將下一個操作臺的訂單的需求料箱放置到下一個操作臺上；以此類推，直至第一機器人完成步驟S203所分配的取箱任務中所有訂單的需求料箱的放箱操作。
本申請實施例通過為第一機器人分配取箱任務，取箱任務用於指示第一機器人從貨架取出多個訂單的需求料箱，多個訂單至少包括第一訂單和第二訂單；控制第一機器人移動到第一操作臺，並控制第一機器人將第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺，使得第一機器人通過一次取箱，取到多個操作臺上訂單的需求料箱，並進行跨多個操作臺的放箱操作，從而使得第一機器人在一次任務中將盡可能多的料箱放置到多個操作臺，減少了取/還箱的次數，實現了更靈活、更高效的取放貨策略，能夠提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。
圖3為本申請實施例三提供的機器人調度的方法流程圖。在上述實施例一的基礎上，本實施例提供機器人調度的方法流程的另一種示例，實現料箱機器人即時跨操作臺作業的流程，如圖3所示，該方法具體步驟如下：
步驟S301、將訂單分配至多個操作臺。
該步驟的實現方式與步驟S201一致，此處不再贅述。
步驟S302、確定空閒的第一機器人。
該步驟的實現方式與步驟S202一致，此處不再贅述。
步驟S303、為第一機器人分配第一操作臺的第一訂單的取箱任務。
本實施例中，倉儲管理系統為第一機器人分配某一訂單（第一操作臺的第一訂單）的取箱任務。該取箱任務用於指示第一機器人從貨架取出第一訂單的需求料箱。
其中，第一操作臺為任一操作臺，第一訂單為第一操作臺上的任一訂單。
可選地，本實施例的另一實施方式中，倉儲管理系統也可以採用步驟S203的方式實現，以使第一機器人在一次取箱之後能夠連續進行更多操作臺的跨操作臺作業。
步驟S304、控制第一機器人移動到第一操作臺，並控制第一機器人將第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺。
在第一機器人根據取箱任務從貨架上取到任務中多個訂單的需求料箱之後，倉儲管理系統控制第一機器人移動到第一操作臺，並控制第一機器人將第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺。
步驟S305、根據第一機器人當前所負載的第一料箱的物品和各操作臺的訂單需求，確定第三操作臺的第三訂單，第三訂單的訂單需求與至少一個第一料箱的物品匹配。
本實施例中，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，倉儲管理系統可以通過步驟S305-S306，根據第一機器人當前所負載的料箱內的庫存，即時地為第一機器人匹配進行跨操作臺作業的下一個操作臺和訂單。
可選地，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，在該步驟S305之前，倉儲管理系統還可以控制第一機器人從第一操作臺取走完成作業的料箱，以增加第一機器人所負載的料箱，使得第一機器人能夠連續進行更多操作臺的跨操作臺作業。
該步驟中，倉儲管理系統根據第一機器人當前所負載的第一料箱的物品，以及各個操作臺的訂單需求，通過分析該機器人身上負載的料箱的物品是否匹配到各個操作臺的訂單需求，來確定訂單需求與至少一個第一料箱的物品匹配的第三訂單，第三訂單對應的操作臺為第三操作臺。
該步驟中，如果第一機器人所負載的第一料箱的物品與所有操作臺的訂單的訂單需求均不匹配，則不執行跨操作臺作業，控制第一機器人進行還箱作業。
步驟S306、將第三訂單中的一個訂單作為第二訂單。
在確定所有的第三訂單之後，從第三訂單中選擇一個訂單，作為第一機器人進行跨操作臺作業的下一個訂單，也即第二訂單。
該步驟的一種可選的實施方式中，可以隨機選擇第三訂單中的一個訂單作為第二訂單。
該步驟的另一種可選的實施方式中，具體可以採用如下方式實現：
根據對第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，確定符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單；將符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單中的一個訂單作為第二訂單。
本實施例中，對任一目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，包括：收益參數資訊和/或成本參數資訊。
其中，收益參數資訊包括以下一項或多項：
物品與目標訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，第一操作臺與目標訂單對應的目標操作臺之間的距離，第一機器人在目標操作臺的預計等待時間，目標訂單的緊急程度。
成本參數資訊包括以下一項或多項：
等待第一機器人移動至目標操作臺並完成目標訂單的作業期間目標操作臺的閒置時間；第一機器人由第一操作臺移動至目標操作臺所耗費的時間，以及第一機器人在目標操作臺排隊等待的時間。
為了便於理解，對兩項成本參數資訊依次進行說明：在具體應用場景中，對目標訂單進行即時跨操作臺作業造成的目標訂單對應目標操作臺浪費成本：目標操作臺的作業機器人改切換跨操台的第一機器人，或將跨操台的第一機器人插入排隊序列，若跨操台的第一機器人還未到達目標操作臺，優先順序在第一機器人之後的機器人就會進入等待，這會造成目標操作臺不工作的閒置時間；或者，目標操作臺切換作業的訂單，將原作業訂單暫停/延後，這造成訂單暫停/延後的機器人需要暫停作業以等待跨操台的第一機器人及其對應目標訂單完成作業，而切換的過程中也會造成目標操作臺不工作；這些都視為目標操作臺時間成本的浪費。
對目標訂單進行即時跨操作臺作業造成的機器人浪費成本為：第一機器人從第一操作臺跨至目標操作臺的過程中，第一機器人會經歷移動至目標操作臺與在目標操作臺排隊的時間，這些時間在常規作業是用來進行還/取料箱任務，因為跨操台造成這些任務動作需要被延後執行，或是放棄執行，又或是排給其它機器人執行，這些視為機器人時間成本的浪費。
進一步地，基於上述對任一目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，通過分別將每個第三訂單作為目標訂單，根據對目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，確定目標訂單是否符合即時跨操作臺作業條件，從而可以確定所有符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單。
根據對任一目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊，確定目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，具體可以採用如下任意一種方式實現：
第一種方式為：根據對目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，和每項評估參數資訊對應的閾值條件，確定目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件。
其中，目標訂單為第三訂單中的任意一個訂單，對目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，對應的跨操作臺作業條件為即時跨操作臺作業條件。
第一種方式中採用條件式評估的方式，每項評估參數資訊具有對應的閾值條件，由緊至鬆可以包括以下幾種具體實現方式：全部條件符合、部分條件符合、優先條件符合。
示例性地，全部條件符合的方式為：若目標訂單的每項評估參數資訊均滿足對應的閾值條件，則確定目標訂單符合對應的跨操作臺作業條件。
示例性地，部分條件符合的方式為：若目標訂單的至少一項評估參數資訊滿足對應的閾值條件，則確定目標訂單符合對應的跨操作臺作業條件。
其中，優先條件是指某特定條件滿足對應的閾值條件時，例如第二操作臺的第二訂單的緊急程度為高度緊急，即使其它條件收益過低或是成本過高，仍執行跨操台任務，以完成第二操作臺的第二訂單為優先。
示例性地，優先條件符合的方式為：若目標訂單的至少一項特定參數資訊滿足對應的閾值條件，則確定目標訂單符合對應的跨操作臺作業條件，其中，特定參數資訊為預先指定評估參數資訊中的一項或多項。
第二種方式為：根據對目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，確定目標訂單的每項評估參數資訊對應的分數值；根據目標訂單的每項評估參數資訊對應的分數值，確定目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件。
其中，目標訂單為第三訂單中的任意一個訂單，對目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，對應的跨操作臺作業條件為即時跨操作臺作業條件。
第二種方式中採用評分式評估的方式，各條件的情形建立對應的分數值，依據總分是否達到分數閾值確定目標訂單是否符合即時跨操作臺作業條件。
具體地，根據目標訂單的每項評估參數資訊對應的分數值，確定目標訂單的綜合分數值；根據目標訂單的綜合分數值，確定目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件。
示例性地，根據目標訂單的每項評估參數資訊對應的分數值，對各項評估參數資訊對應的分數值求和，得到目標訂單的綜合分數值；或者，對各項評估參數資訊對應的分數值加權求和，得到目標訂單的綜合分數值；或者，可以採用其他的基於某一物件的多項分數確定綜合分數的方式實現，此處不做具體限定。
進一步地，根據目標訂單的綜合分數值，確定目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括：
若目標訂單的評估參數資訊包括收益參數資訊，則根據目標訂單的每項收益參數資訊對應的分數值，確定目標訂單的收益分數值；若目標訂單的評估參數資訊包括成本參數資訊，則根據目標訂單的每項成本參數資訊對應的分數值，確定目標訂單的成本分數值；根據目標訂單的收益分數值和/或成本分數值，確定目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件。
示例性地，可以針對收益參數資訊，單獨計算收益分數值，根據收益分數值是否達到收益閾值，來確定目標訂單是否符合即時跨操作臺作業條件；如果收益分數值達到收益閾值，則確定目標訂單符合即時跨操作臺作業條件；如果收益分數值未達到收益閾值，則確定目標訂單不符合即時跨操作臺作業條件。
示例性地，可以針對成本參數資訊，單獨計算成本分數值，根據成本分數值是否小於成本閾值，來確定目標訂單是否符合即時跨操作臺作業條件；如果成本分數值小於成本閾值，則確定目標訂單符合即時跨操作臺作業條件；如果成本分數值大於或等於成本閾值，則確定目標訂單不符合即時跨操作臺作業條件。
示例性地，分別計算收益分數值和成本分數值，如果收益分數值達到收益閾值並且成本分數值小於成本閾值，則確定目標訂單符合即時跨操作臺作業條件；如果收益分數值未達到收益閾值，或者，成本分數值大於或等於成本閾值，則確定目標訂單不符合即時跨操作臺作業條件。
示例性地，分別計算收益分數值和成本分數值，根據收益分數值是否大於成本分數值，來確定目標訂單是否符合即時跨操作臺作業條件；如果收益分數值大於成本分數值，則確定目標訂單符合即時跨操作臺作業條件；如果收益分數值小於或等於成本分數值，則確定目標訂單不符合即時跨操作臺作業條件。
另外，還可以根據收益分數值與成本分數值的差是否在閾值範圍，來確定目標訂單是否符合即時跨操作臺作業條件，確定目標訂單是否符合即時跨操作臺作業條件的具體策略，可以根據實際應用場景都需要進行設置和調整，本實施例此處不做具體限定。
進一步地，在確定符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單之後，若符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單的數量為1，則將符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單作為第二訂單。
若符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單的數量大於1，則根據對第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單中選擇一個訂單作為第二訂單。
若符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單有多個，可以根據對第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，擇優選擇其中一個訂單作為第二訂單。
示例性地，基於條件式評估，可以選擇各項評估參數資訊中滿足對應閾值條件的項數最多的訂單，作為第二訂單；還可以為各項評估參數資訊設置優先順序，按照優先順序由高到低的順序，依次根據每項評估參數篩選該項評估參數滿足對應閾值條件的第三訂單，直至篩選結束，得到至少一個第三訂單，從篩選得到的訂單中隨機選擇一個作為第二訂單。
示例性地，基於評分式評估，可以選擇綜合分數值最高的訂單，或者選擇收益分數值最高的訂單，或者選擇成本分數值最低的訂單，或者綜合收益分數值和成本分數值選擇一個訂單，等等，本實施例此處不做具體限定。
可選地，若不存在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單，則根據與第三訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，將第三訂單中的一個訂單作為第二訂單。例如，可以將訂單需求匹配的第一料箱的數量最多的第三訂單作為第二訂單，若將訂單需求匹配的第一料箱的數量最多的第三訂單有多個，從中隨機選擇一個作為第二訂單。
步驟S307、控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺。
在確定第一機器人進行跨操作臺作業的第二操作臺的第二訂單之後，倉儲管理系統控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺。
進一步地，當第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺之後，繼續執行步驟S305-S307，根據第一機器人當前所負載的第一料箱的物品和各操作臺的訂單需求，確定下一個第二操作臺的第二訂單，控制第一機器人移動到下一個第二操作臺，並控制第一機器人將下一個第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到下一個第二操作臺上；以此類推，直至第一機器人滿足跨操作臺作業終止條件時為止。
其中，跨操作臺作業終止條件可以是第一機器人所負載的至少一個料箱為空，或者不存在符合即時跨操作臺作業條件的第二訂單等，跨操作臺作業終止條件可以根據實際應用場景的需要進行設置和調整，本實施例此處不做具體限定。
本實施例的一種可選的實施方式中，在確定第二訂單之後，倉儲管理系統還可以進一步確定第一機器人當前負載的第一料箱是否滿足第二訂單的訂單需求。其中，第一料箱滿足第二訂單的訂單需求是指第一料箱中的物品能夠覆蓋第二訂單的訂單需求的所有物品。
若第一機器人當前負載的第一料箱不滿足第二訂單的訂單需求，則根據第二訂單的訂單需求和第一料箱的物品，確定第二料箱，第二料箱和第一料箱滿足第二訂單的訂單需求； 調度第二機器人從貨架取出第二料箱；控制第二機器人移動至第二操作臺，並控制第二機器人將第二料箱放置到第二操作臺上，能夠及時地將第二訂單所需的料箱搬運至第二操作臺，縮短第二訂單的處理時間，提高效率。這一過程可以與步驟S307並行地進行，以進一步提高第二訂單的處理效率。
另外，本實施例中，第一機器人進行跨操作臺作業的第二操作臺的第二訂單可以為第二操作臺當前執行的訂單、或者排在當前執行的訂單之後的還未開始執行的訂單。
本申請實施例通過當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，根據第一機器人當前所負載的第一料箱的物品，即時地為第一機器人匹配第三訂單，並根據對第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，對第三訂單是否符合即時跨操作臺作業條件進行評估，並從符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單中選擇一個作為第一機器人進行跨操作臺作業的第二操作臺的第二訂單，能夠基於對各個操作臺的訂單進行跨操作臺作業的收益和成本的評估結果，即時地匹配第一機器人進行跨操作臺作業的下一個操作臺的訂單，能夠進一步提高機器人跨操作臺作業的效率和性能，從而進一步提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。
圖4為本申請實施例四提供的機器人調度的方法流程圖。在上述實施例一或者實施例三的基礎上，本實施例提供機器人調度的方法流程的另一種示例，實現料箱機器人間接跨操作臺作業的流程。
本實施例的一種可選的實施方式中，在上述實施例一的基礎上，控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺，可以通過如下方式實現：控制第一機器人歸還與第二訂單的訂單需求不匹配的第一料箱；控制第一機器人從貨架取出第三料箱，第三料箱為第二訂單的需求料箱,以使第一機器人當前所負載的第一料箱和第三料箱滿足第二訂單的訂單需求；控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將與第二訂單匹配的第一料箱和第三料箱放置到第二操作臺上。
本實施例的另一種可選的實施方式中，在上述實施例三的基礎上，若不存在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單，在根據與第三訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，將第三訂單中的一個訂單作為第二訂單之後，控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺，通過如下方式實現：控制第一機器人歸還與第二訂單的訂單需求不匹配的第一料箱；控制第一機器人從貨架取出第三料箱，第三料箱為第二訂單的需求料箱,以使第一機器人當前所負載的第一料箱和第三料箱滿足第二訂單的訂單需求；控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將與第二訂單匹配的第一料箱和第三料箱放置到第二操作臺上。
這一實施方式中，根據第一機器人當前所負載的第一料箱，若確定不存在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單時，倉儲調度系統會指示第一機器人進行間接跨操台作業。
可選地，為了提高第一機器人間接跨操作臺作業的效率，可以基於對各訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，重新評估各訂單是否符合間接跨操作臺作業條件，並擇優重新選擇進行間接跨操作臺作業的下一個操作臺和訂單。
其中，進行間接跨操作臺作業的下一個操作臺可以重新選擇，倉儲管理系統可以依據第一機器人所負載的第一料箱，判斷有更合適的目標操作臺時，更改料箱的歸還、保留、取箱、以及前往目標操作臺的任務。
進行間接跨操作臺作業的操作臺的訂單可以重新選擇，第一機器人進行還箱/取箱作業需要時間，如果預估該時間來不及對應上各操作臺當時的執行訂單，可以依據還箱/取箱作業時間評估操作臺當時的執行訂單之後（如次一、次二等）的訂單資訊，如果仍具有該機器人所負載的第一料箱可匹配的訂單時，指示第一機器人執行目標操作臺的當時的執行訂單之後（如次一、次二等）的訂單對應的料箱的歸還、保留、取箱、以及前進目標操台的任務。
本實施例中，第一機器人進行跨操作臺作業的第二操作臺的第二訂單可以為第二操作臺當前執行的訂單、或者排在當前執行的訂單之後的還未開始執行的訂單。
具體地，若不存在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單，則根據與第三訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，將第三訂單中的一個訂單作為第二訂單，可以採用如下方式實現：
若不存在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單，則確定與第三訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，將與訂單需求匹配的第一料箱的數量大於預設數量閾值的第三訂單作為第四訂單；根據對第四訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，確定符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單；將符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單中的一個訂單作為第二訂單。
其中，預設數量閾值可以根據實際應用場景的需要進行設置和調整，本實施例此處不做具體限定。
進一步地，若符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單的數量為1，則將符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單作為第二訂單。
若符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單的數量大於1，則根據對第四訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，在符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單中選擇一個訂單作為第二訂單。
可選地，若符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單有多個，可以根據對第四訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，擇優選擇其中一個訂單作為第二訂單。
示例性地，基於條件式評估，可以選擇各項評估參數資訊中滿足對應閾值條件的項數最多的訂單，作為第二訂單；還可以為各項評估參數資訊設置優先順序，按照優先順序由高到低的順序，依次根據每項評估參數篩選該項評估參數滿足對應閾值條件的第四訂單，直至篩選結束，得到至少一個第四訂單，從篩選得到的訂單中隨機選擇一個作為第二訂單。
示例性地，基於評分式評估，可以選擇綜合分數值最高的訂單，或者選擇收益分數值最高的訂單，或者選擇成本分數值最低的訂單，或者綜合收益分數值和成本分數值選擇一個訂單，等等，本實施例此處不做具體限定。
可選地，若不存在符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單，則根據與第三訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，將第三訂單中的一個訂單作為第二訂單。
例如，可以將訂單需求匹配的第一料箱的數量最多的第三訂單作為第二訂單，若將訂單需求匹配的第一料箱的數量最多的第三訂單有多個，從中隨機選擇一個作為第二訂單。
本實施方式中，根據對第四訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，確定符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單，可以通過分別將每個第四訂單作為目標訂單，根據對目標訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，確定目標訂單是否符合間接跨操作臺作業條件，從而可以確定所有符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單。
根據對任一目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊，確定目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，這一過程的兩種實現方式與上述實施例二的步驟S306中“根據對任一目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊，確定目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件”的實現方式類似，本實施例此處不再贅述，與實施例二的不同之處在於，本實施例中，目標訂單為第四訂單中的任意一個訂單，對目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對目標訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，對應的跨操作臺作業條件為間接跨操作臺作業條件。
其中，對任一目標訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數信息，包括：收益參數資訊和/或成本參數資訊。
對任一目標訂單進行間接跨操作臺作業的收益參數信息包括以下一項或多項：
物品與目標訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量；與目標訂單不匹配的第一料箱所在第一貨架與第一操作臺之間的距離，第一貨架與第四料箱所在第二貨架之間的距離，以及第二貨架與目標訂單對應的目標操作臺之間的距離，其中，第一料箱的物品不滿足目標訂單的訂單需求，且第四料箱和第一料箱的物品滿足目標訂單的訂單需求；第一機器人在目標操作臺的預計等待時間；目標訂單的緊急程度。
對任一目標訂單進行間接跨操作臺作業的成本參數信息，包括以下一項或多項：
等待第一機器人移動至目標操作臺並完成目標訂單的作業期間，目標操作臺的閒置時間；第一機器人由第一貨架移動至第二貨架並取出第四料箱所耗費的時間，第一機器人由第二貨架移動至目標操作臺所耗費的時間，以及第一機器人在目標操作臺排隊等待的時間。
綜上，上述實施例一中的步驟S205中，以及上述實施例三中的步驟S307中的控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺，具體可以採用如下步驟（如圖4所示）實現：
步驟S401、控制第一機器人歸還與第二訂單的訂單需求不匹配的第一料箱。
本實施例中，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，第一機器人不執行還箱作業，也不直接進行即時跨操作臺作業，而是執行步驟S401-S403的間接跨操作臺作業流程。
在執行間接跨操作臺作業流程時，第一機器人首先執行還箱作業，歸還與第二訂單的訂單需求不匹配的第一料箱。
步驟S402、控制第一機器人從貨架取出第三料箱，第三料箱為第二訂單的需求料箱，以使第一機器人當前所負載的第一料箱和第三料箱滿足第二訂單的訂單需求。
在歸還與第二訂單的訂單需求不匹配的第一料箱之後，為了使得第一機器人負責的第一料箱能夠滿足第二操作臺的第二訂單的訂單需求，倉儲管理系統調度控制第一機器人從貨架取出第三料箱（也即第二訂單的其他需求料箱），這樣，第一機器人所負載的料箱能夠滿足第二訂單的訂單需求。
步驟S403、控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將與第二訂單匹配的第一料箱和第三料箱放置到第二操作臺上。
在第一機器人取到第三料箱之後，第一機器人所負載的料箱能夠滿足第二訂單的訂單需求，倉儲管理系統控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將與第二訂單匹配的第一料箱和第三料箱放置到第二操作臺上，能通過第一機器人的一次搬運任務將第二訂單的需求料箱全部搬運至第二操作臺上，無需調度其他機器人再去執行第二訂單的第三料箱的取箱任務，提高了第一機器人的利用率，同時提供高了第二訂單的處理效率，從而提高了智慧倉儲系統的整體效率和性能。
圖5為本申請實施例五提供的機器人調度的方法流程圖。在上述實施例一或者實施例二的基礎上，本實施例提供機器人調度的方法流程的另一種示例，在倉儲管理系統可以嚴格管控機器人進入操作臺的順序，以及在操作臺取/放貨的順序，也就是說，倉儲管理系統能完全掌控所有料箱的即時狀態的場景下，實現料箱機器人跨操作臺作業的流程。
如圖5所示，該方法具體步驟如下：
步驟S501、將訂單分配至多個操作臺。
該步驟與上述步驟S201的實現方式一致，此處不再贅述。
步驟S502、確定空閒的第一機器人。
該步驟與上述步驟S202的實現方式一致，此處不再贅述。
步驟S503、根據未來時段內多個操作臺的訂單資訊和所有料箱的即時狀態資訊，為處於空閒狀態的第一機器人生成跨操作臺任務，跨操作臺任務包括多個待處理訂單和初始取箱任務，多個待處理訂單對應於多個操作臺。
本實施例中，倉儲管理系統可以嚴格管控機器人進入操作臺的順序，以及在操作臺取/放貨的順序，也就是說，倉儲管理系統能完全掌控所有料箱的即時狀態。
該步驟中，倉儲管理系統根據未來時段內多個操作臺的訂單資訊和所有料箱的即時狀態資訊，可以對未來一段時間內機器人在各操作臺取/放貨的料箱內的物品、數量進行預估，在可以大幅度的滿足操作臺訂單需求的前提下，生成跨操台任務。跨操作臺任務包括具有多個待處理訂單，多個待處理訂單對應於多個操作臺，跨操作臺任務中包含各個待處理訂單的執行順序，按照該執行循序執行，第一機器人可以在一次搬運任務可以滿足跨操作臺任務中所有訂單的訂單需求。
其中，初始取箱任務用於指示第一機器人從貨架取出初始需求料箱，該初始需求料箱至少包括跨操作臺任務中第一個訂單的需求料箱，還可以包括其他需求料箱，初始取箱任務包括的初始需求料箱可以根據跨操作臺任務中所有訂單的訂單需求以及所有料箱的即時狀態確定。
示例性地，倉儲管理系統生成跨操台任務是，可以基於如下原則：
(1) 機器人不斷的在操作臺之間的取/放箱，在大幅度滿足操作臺訂單需求的前提下，減少取/還箱的次數，同時加速各操作臺訂單的作業推進速度。
(2) 料箱/貨物能持續性的在操作臺之間進行揀選作業，提升料箱/貨物揀選的利用率。
(3) 機器人盡可能持續性的在操作臺之間工作，直至有料箱/貨物被揀選完後才進行還箱作業。
(4) 單一料箱能持續性被各操作臺利用，最優效果為該料箱的貨物被揀選完形成空箱。
本實施例中，跨操作臺任務中的多個待處理訂單按照執行順序形成一個訂單鏈，第一機器人可以依次對訂單鏈中多個待處理訂單進行跨操作臺作業，將各個訂單的需求料箱放置到對應的操作臺上。
一種可選的實施方式中，該步驟可以採用如下方式實現：
步驟1、確定第一操作臺的第一訂單，根據第一訂單。
可選地，第一訂單可以根據各個訂單的生成順序、緊急程度等資訊確定。
在確定第一訂單之後，將第一訂單的需求料箱添加到初始取箱任務中。
步驟2、確定機器人獲取第一訂單的需求料箱，並將第一訂單需求料箱放置到第一操作臺之後，機器人所負載的料箱的物品資訊。
步驟3、根據機器人所負載的料箱的物品資訊，以及各操作臺的訂單需求，確定訂單需求與機器人所負載的料箱匹配的候選訂單。
步驟4、根據對候選訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，確定符合即時跨操作臺作業條件的候選訂單，將符合即時跨操作臺作業條件的候選訂單中的一個訂單，作為跨操作臺任務中第一訂單的下一個訂單，添加到訂單鏈的末尾。
如果步驟4中，根據對候選訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，確定不存在符合即時跨操作臺作業條件的候選訂單，則不再選擇下一個訂單，根據當前訂單鏈中的訂單作為跨操作臺任務。
如果步驟4中，若符合即時跨操作臺作業條件的候選訂單的數量為1，則將符合即時跨操作臺作業條件的候選訂單作為下一個訂單。若符合即時跨操作臺作業條件的後續訂單的數量大於1，則根據對候選訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，在符合即時跨操作臺作業條件的候選訂單中選擇一個訂單作為下一個訂單。
示例性地，若符合即時跨操作臺作業條件的候選訂單有多個，可以根據對候選訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，擇優選擇其中一個訂單作為下一個訂單；或者，根據對候選訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，隨機選擇其中任一訂單作為下一個訂單。
該步驟4中“根據對候選訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，確定符合即時跨操作臺作業條件的候選訂單”與上述步驟S306的具體實施方式中，“根據對第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，確定符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單”的實現方式類似，該步驟4中“從符合即時跨操作臺作業條件的候選訂單選擇一個訂單作為下一個訂單”與上述步驟S306中“從符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單中選擇一個訂單作為第二訂單”具體實施方式類似，具體實施方式參照步驟S306中的相關描述，本實施例此處不再贅述。
步驟5、將訂單鏈末尾的訂單作為當前訂單，確定機器人在將當前訂單的需求料箱放置到對應操作臺，並從對應操作臺取出完成作業的料箱後，機器人所負載的料箱的物品資訊。
可選地，在步驟4中確定下一個訂單之後，還可以根據機器人所負載的料箱的物品資訊，確定滿足所確定的下一個訂單需要從貨架上取出的額外料箱，確定若將額外料箱添加到初始取箱任務中，初始取箱任務中的需求料箱的數量是否超出機器人的負載閾值，如果初始取箱任務中的需求料箱的數量沒有超出機器人的負載閾值，則將額外料箱添加到初始取箱任務中。如果初始取箱任務中的需求料箱的數量超出機器人的負載閾值，則不將額外料箱添加到初始取箱任務中。
相應地，在步驟5中，將額外料箱添加到機器人所負載的料箱中，然後確定機器人在將當前訂單的需求料箱放置到對應操作臺，並從對應操作臺取出完成作業的料箱後，機器人所負載的料箱的物品資訊。
在步驟5之後，執行步驟3-步驟4，確定訂單鏈中的下一個訂單。
通過步驟1-步驟5可以確定跨操作臺任務中的多個待處理訂單和初始取箱任務。
步驟S504、為第一機器人分配跨操作臺任務。
步驟S505、調度第一機器人根據初始取箱任務，從貨架取出初始需求料箱，第一訂單為多個待處理訂單中的第一個訂單。
在為第一機器人分配跨操作臺任務之後，調度第一機器人根據初始取箱任務從貨架取出初始需求料箱，這些初始需求料箱可以滿足第一操作臺的第一訂單的訂單需求。
步驟S506、控制第一機器人移動到第一操作臺，並控制第一機器人將第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺。
在第一機器人取到初始需求料箱之後，倉儲管理系統控制第一機器人移動到第一操作臺，並控制第一機器人將第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺。
步驟S507、控制第一機器人從第一操作臺取走完成作業的料箱。
本實施例中，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，倉儲管理系統控制第一機器人從第一操作臺取走完成作業的料箱。
基於跨操作臺任務的生成原則，當第一機器人從第一操作臺取走完成作業的料箱之後，第一機器人所負載的料箱必定滿足下一個訂單的訂單需求。
步驟S508、根據跨操作臺任務，獲取下一個目標訂單。
如果跨操作臺任務中的待處理訂單中還有未處理的訂單，則獲取下一個待處理訂單，作為目標訂單。
如果跨操作臺任務中所有的待處理訂單都已經處理了，則跨操作臺任務完成，執行步驟S511，控制第一機器人進行還箱作業。
本實施例中，依次將多個待處理訂單中的下一個訂單確定為目標訂單，對目標訂單進行步驟S509-S510的跨操作臺作業處理的流程。
步驟S509、調度第一機器人移動至目標訂單對應的目標操作臺；控制第一機器人將目標訂單的需求料箱放置到目標操作臺上。
步驟S510、控制第一機器人從目標操作臺上取走完成作業的料箱。
本實施例中，當第一機器人將目標訂單的需求料箱放置到目標操作臺上之後，倉儲管理系統控制第一機器人從目標操作臺上取走完成作業的料箱，使得第一機器人所負載的料箱能夠滿足下一個訂單的訂單需求。
在步驟S510之後，則繼續執行步驟S506，如果跨操作臺任務中的待處理訂單中還有未處理的訂單，控制第一機器人對下一個訂單進行跨操作臺作業。
步驟S511、當跨操作臺任務完成時、或者第一機器人所負載的至少一個料箱為空時，控制第一機器人進行還箱作業。
本申請實施例通過根據未來時段內多個操作臺的訂單資訊和所有料箱的即時狀態資訊，為處於空閒狀態的第一機器人生成跨操作臺任務，跨操作臺任務包括多個待處理訂單和初始取箱任務，多個待處理訂單對應於多個操作臺，按照順序依次對各個待處理訂單進行跨操作臺作業，第一機器人通過一次取箱後進行多次跨多個操作臺作業即可完成多個訂單的處理，減少了取/還箱的次數，實現了更靈活、更高效的取放貨策略，能夠提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。
圖6為本發明實施例六提供的機器人調度的裝置的結構示意圖。本發明實施例提供的機器人調度的裝置可以執行機器人調度的方法實施例提供的處理流程。如圖6所示，該機器人調度的裝置60包括：跨操作臺作業模組601。
具體地，跨操作臺作業模組601用於：
當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺。
其中，第二訂單的需求料箱是與第二訂單的訂單需求匹配的料箱。
本發明實施例提供的裝置可以具體用於執行上述實施例一所提供的方法實施例，具體功能此處不再贅述。
本申請實施例通過當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺，使得第一機器人執行一次料箱搬運任務過程中能夠進行跨操作臺的放箱操作，從而能夠在一次料箱搬運任務中將盡可能多的料箱放置到操作臺，減少了取/還箱的次數，實現了更靈活、更高效的取放貨策略，能夠提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。
圖7為本發明實施例七提供的機器人調度的裝置的結構示意圖。在上述實施例六的基礎上，一種可選的實施方式中，跨操作臺作業模組601還用於：當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，控制第一機器人移動至第二操作臺之前，控制第一機器人從第一操作臺取走完成作業的料箱。
一種可選的實施方式中，如圖7所示，該機器人調度的裝置60更包括：
預設跨操作臺模組602，用於：為第一機器人分配取箱任務，取箱任務用於指示第一機器人從貨架取出多個訂單的需求料箱，多個訂單至少包括第一訂單和第二訂單；控制第一機器人移動到第一操作臺，並控制第一機器人將第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺。
本申請實施例通過為第一機器人分配取箱任務，取箱任務用於指示第一機器人從貨架取出多個訂單的需求料箱，多個訂單至少包括第一訂單和第二訂單；控制第一機器人移動到第一操作臺，並控制第一機器人將第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺，使得第一機器人通過一次取箱，取到多個操作臺上訂單的需求料箱，並進行跨多個操作臺的放箱操作，從而使得第一機器人在一次任務中將盡可能多的料箱放置到多個操作臺，減少了取/還箱的次數，實現了更靈活、更高效的取放貨策略，能夠提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。
一種可選的實施方式中，如圖7所示，該機器人調度的裝置60更包括：
即時跨操作臺模組603，用於：當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺之前，根據第一機器人當前所負載的第一料箱的物品和各操作臺的訂單需求，確定第三操作臺的第三訂單，第三訂單的訂單需求與至少一個第一料箱的物品匹配；將第三訂單中的一個訂單作為第二訂單。
可選地，即時跨操作臺模組603還用於：根據對第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，確定符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單；將符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單中的一個訂單作為第二訂單。
可選地，即時跨操作臺模組603還用於：若符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單的數量為1，則將符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單作為第二訂單；若符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單的數量大於1，則根據對第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單中選擇一個訂單作為第二訂單。
可選地，即時跨操作臺模組603還用於：若第一機器人當前負載的第一料箱不滿足第二訂單的訂單需求，則根據第二訂單的訂單需求和第一料箱的物品，確定第二料箱，第二料箱和第一料箱滿足第二訂單的訂單需求； 調度第二機器人從貨架取出第二料箱；控制第二機器人移動至第二操作臺，並控制第二機器人將第二料箱放置到第二操作臺上。
本申請實施例通過當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，根據第一機器人當前所負載的第一料箱的物品，即時地為第一機器人匹配第三訂單，並根據對第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，對第三訂單是否符合即時跨操作臺作業條件進行評估，並從符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單中選擇一個作為第一機器人進行跨操作臺作業的第二操作臺的第二訂單，能夠基於對各個操作臺的訂單進行跨操作臺作業的收益和成本的評估結果，即時地匹配第一機器人進行跨操作臺作業的下一個操作臺的訂單，能夠進一步提高機器人跨操作臺作業的效率和性能，從而進一步提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。
一種可選的實施方式中，如圖7所示，該機器人調度的裝置60更包括：
間接跨操作臺模組604，用於：若不存在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單，則根據與第三訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，將第三訂單中的一個訂單作為第二訂單。
可選地，間接跨操作臺模組604還用於：控制第一機器人歸還與第二訂單的訂單需求不匹配的第一料箱；控制第一機器人從貨架取出第三料箱，第三料箱為第二訂單的需求料箱，以使第一機器人當前所負載的第一料箱和第三料箱滿足第二訂單的訂單需求；控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將與第二訂單匹配的第一料箱和第三料箱放置到第二操作臺上。
可選地，間接跨操作臺模組604還用於：若不存在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單，則確定與第三訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，將與訂單需求匹配的第一料箱的數量大於預設數量閾值的第三訂單作為第四訂單；根據對第四訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，確定符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單；將符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單中的一個訂單作為第二訂單。
一種可選的實施方式中，如圖7所示，該機器人調度的裝置60更包括：
評估模組605，用於：根據對目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，和每項評估參數資訊對應的閾值條件，確定目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件。
其中，目標訂單為第三訂單中的任意一個訂單，對目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，對應的跨操作臺作業條件為即時跨操作臺作業條件；或者，目標訂單為第四訂單中的任意一個訂單，對目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對目標訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，對應的跨操作臺作業條件為間接跨操作臺作業條件。
可選地，評估模組605還用於：若目標訂單的每項評估參數資訊均滿足對應的閾值條件，則確定目標訂單符合對應的跨操作臺作業條件。
可選地，評估模組605還用於：若目標訂單的至少一項評估參數資訊滿足對應的閾值條件，則確定目標訂單符合對應的跨操作臺作業條件。
可選地，評估模組605還用於：若目標訂單的至少一項特定參數資訊滿足對應的閾值條件，則確定目標訂單符合對應的跨操作臺作業條件，其中，特定參數資訊為預先指定評估參數資訊中的一項或多項。
可選地，評估模組605還用於：根據對目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，確定目標訂單的每項評估參數資訊對應的分數值；根據目標訂單的每項評估參數資訊對應的分數值，確定目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件。
其中，目標訂單為第三訂單中的任意一個訂單，對目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，對應的跨操作臺作業條件為即時跨操作臺作業條件；或者，目標訂單為第四訂單中的任意一個訂單，對目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對目標訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，對應的跨操作臺作業條件為間接跨操作臺作業條件。
可選地，評估模組605還用於：根據目標訂單的每項評估參數資訊對應的分數值，確定目標訂單的綜合分數值；根據目標訂單的綜合分數值，確定目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件。
可選地，評估模組605還用於：若目標訂單的評估參數資訊包括收益參數資訊，則根據目標訂單的每項收益參數資訊對應的分數值，確定目標訂單的收益分數值；若目標訂單的評估參數資訊包括成本參數資訊，則根據目標訂單的每項成本參數資訊對應的分數值，確定目標訂單的成本分數值；根據目標訂單的收益分數值和/或成本分數值，確定目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件。
可選地，對任一目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，包括：收益參數資訊和/或成本參數資訊。
其中，對任一目標訂單進行即時跨操作臺作業的收益參數信息包括以下一項或多項：
物品與目標訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，第一操作臺與目標訂單對應的目標操作臺之間的距離，第一機器人在目標操作臺的預計等待時間，目標訂單的緊急程度。
對任一目標訂單進行即時跨操作臺作業的成本參數資訊包括以下一項或多項：
等待第一機器人移動至目標操作臺並完成目標訂單的作業期間目標操作臺的閒置時間；第一機器人由第一操作臺移動至目標操作臺所耗費的時間，以及第一機器人在目標操作臺排隊等待的時間。
可選地，對任一目標訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數信息，包括：收益參數資訊和/或成本參數資訊。
其中，對任一目標訂單進行間接跨操作臺作業的收益參數信息包括以下一項或多項：
物品與目標訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量；與目標訂單不匹配的第一料箱所在第一貨架與第一操作臺之間的距離，第一貨架與第四料箱所在第二貨架之間的距離，以及第二貨架與目標訂單對應的目標操作臺之間的距離，其中，第一料箱的物品不滿足目標訂單的訂單需求，且第四料箱和第一料箱的物品滿足目標訂單的訂單需求；第一機器人在目標操作臺的預計等待時間；目標訂單的緊急程度。
對任一目標訂單進行間接跨操作臺作業的成本參數信息，包括以下一項或多項：
等待第一機器人移動至目標操作臺並完成目標訂單的作業期間，目標操作臺的閒置時間；第一機器人由第一貨架移動至第二貨架並取出第四料箱所耗費的時間，第一機器人由第二貨架移動至目標操作臺所耗費的時間，以及第一機器人在目標操作臺排隊等待的時間。
一種可選的實施方式中，第二訂單為第二操作臺當前執行的訂單、或者排在當前執行的訂單之後的還未開始執行的訂單。
本申請實施例，在第一機器人取到第三料箱之後，第一機器人所負載的料箱能夠滿足第二訂單的訂單需求，倉儲管理系統控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將與第二訂單匹配的第一料箱和第三料箱放置到第二操作臺上，能通過第一機器人的一次搬運任務將第二訂單的需求料箱全部搬運至第二操作臺上，無需調度其他機器人再去執行第二訂單的第三料箱的取箱任務，提高了第一機器人的利用率，同時提供高了第二訂單的處理效率，從而提高了智慧倉儲系統的整體效率和性能。
一種可選的實施方式中，如圖7所示，該機器人調度的裝置60更包括：
指定場景下跨操作臺模組606，用於：
根據未來時段內多個操作臺的訂單資訊和所有料箱的即時狀態資訊，為處於空閒狀態的第一機器人生成跨操作臺任務，跨操作臺任務包括多個待處理訂單和初始取箱任務，多個待處理訂單對應於多個操作臺；調度第一機器人根據初始取箱任務，從貨架取出初始需求料箱第一訂單為多個待處理訂單中的第一個訂單。
指定場景下跨操作臺模組606還用於：控制第一機器人從第一操作臺取走完成作業的料箱之後，根據跨操作臺任務，依次將多個待處理訂單中的下一個訂單確定為目標訂單，對目標訂單進行如下跨操作臺作業處理：調度第一機器人移動至目標訂單對應的目標操作臺；控制第一機器人將目標訂單的需求料箱放置到目標操作臺上；控制第一機器人從目標操作臺上取走完成作業的料箱。
指定場景下跨操作臺模組606還用於：當跨操作臺任務完成時、或者第一機器人所負載的至少一個料箱為空時，控制第一機器人進行還箱作業。
本申請實施例通過根據未來時段內多個操作臺的訂單資訊和所有料箱的即時狀態資訊，為處於空閒狀態的第一機器人生成跨操作臺任務，跨操作臺任務包括多個待處理訂單和初始取箱任務，多個待處理訂單對應於多個操作臺，按照順序依次對各個待處理訂單進行跨操作臺作業，第一機器人通過一次取箱後進行多次跨多個操作臺作業即可完成多個訂單的處理，減少了取/還箱的次數，實現了更靈活、更高效的取放貨策略，能夠提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。
本發明實施例提供的裝置可以具體用於執行上述任一方法實施例提供的方法流程，具體功能此處不再贅述。
圖8為本發明實施例八提供的倉儲管理系統的結構示意圖。如圖8所示，該倉儲管理系統100包括：處理器1001，記憶體1002，以及儲存在記憶體1002上並可在處理器1001上運行的電腦程式。其中，處理器1001運行電腦程式時實現上述任一方法實施例所提供的機器人調度的方法。
本申請實施例通過當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到第一操作臺之後，控制第一機器人移動至第二操作臺，並控制第一機器人將第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到第二操作臺，使得第一機器人執行一次料箱搬運任務過程中能夠進行跨操作臺的放箱操作，從而能夠在一次料箱搬運任務中將盡可能多的料箱放置到操作臺，減少了取/還箱的次數，實現了更靈活、更高效的取放貨策略，能夠提高智慧倉儲系統的整體效率和性能。
本發明實施例還提供一種電腦可讀儲存介質，電腦可讀儲存介質中儲存有電腦程式，電腦程式被處理器執行上述任一方法實施例提供的機器人調度的方法。
本發明實施例還提供了一種電腦程式產品，程式產品包括：電腦程式，電腦程式儲存在可讀儲存介質中，倉儲管理系統的至少一個處理器可以從可讀儲存介質讀取電腦程式，至少一個處理器執行電腦程式使得倉儲管理系統執行上述任一方法實施例提供的機器人調度的方法。
本領域技術人員可以清楚地瞭解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能模組的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上述功能分配由不同的功能模組完成，即將裝置的內部結構劃分成不同的功能模組，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
本領域技術人員在考慮說明書及實踐這裡公開的發明後，將容易想到本發明的其它實施方案。本發明旨在涵蓋本發明的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本發明的一般性原理並包括本發明未公開的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本發明的真正範圍和精神由下面的發明申請專利範圍指出。
應當理解的是，本發明並不局限於上面已經描述並在附圖中示出的精確結構，並且可以在不脫離其範圍進行各種修改和改變。本發明的範圍僅由所附的發明申請專利範圍來限制。
應當理解的是，本申請並不局限於上面已經描述並在附圖中示出的精確結構，並且可以在不脫離其範圍進行各種修改和改變。本申請的範圍僅由所附的請求項來限制。
S101、S102:步驟 S201、S202、S203、S204、S205:步驟 S301、S302、S303、S304:步驟 S305、S306、S307:步驟 S401、S402、S403:步驟 S501、S502、S503、S504、S505:步驟 S506、S507、S508、S509、S510、S511:步驟 60:機器人調度的裝置 601:跨操作臺作業模組 602:預設跨操作臺模組 603:即時跨操作臺模組 604:間接跨操作臺模組 605:評估模組 606:指定場景下跨操作臺模組 100:倉儲管理系統 1001:處理器 1002:記憶體
圖1為本申請實施例一提供的機器人調度的方法流程圖。 圖2為本申請實施例二提供的機器人調度的方法流程圖。 圖3為本申請實施例三提供的機器人調度的方法流程圖。 圖4為本申請實施例四提供的機器人調度的方法流程圖。 圖5為本申請實施例五提供的機器人調度的方法流程圖。 圖6為本發明實施例六提供的機器人調度的裝置的結構示意圖。 圖7為本發明實施例七提供的機器人調度的裝置的結構示意圖。 圖8為本發明實施例八提供的倉儲管理系統的結構示意圖。
S101、S102:步驟

Claims (27)

  1. 一種機器人調度的方法，包括： 當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺之後，暫不指示第一機器人執行還箱任務，控制所述第一機器人移動至第二操作臺，並控制所述第一機器人將所述第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到所述第二操作臺； 其中，所述第二訂單的需求料箱是與所述第二訂單的訂單需求匹配的料箱，所述第一機器人當前所負載的料箱中存在所述第二操作臺的第二訂單的需求料箱。
  2. 如請求項1所述的方法，其中，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺之後，所述控制所述第一機器人移動至第二操作臺之前，更包括： 控制所述第一機器人從所述第一操作臺取走完成作業的料箱。
  3. 如請求項1所述的方法，其中，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺之前，更包括： 所述第一機器人分配取箱任務，所述取箱任務用於指示所述第一機器人從貨架取出多個訂單的需求料箱，所述多個訂單至少包括所述第一訂單和所述第二訂單； 控制所述第一機器人移動到所述第一操作臺，並控制所述第一機器人將所述第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺。
  4. 如請求項1所述的方法，其中，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺之後，所述控制所述第一機器人移動至第二操作臺，並控制所述第一機器人將所述第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到所述第二操作臺之前，更包括： 根據所述第一機器人當前所負載的第一料箱的物品和各操作臺的訂單需求，確定第三操作臺的第三訂單，所述第三訂單的訂單需求與至少一個所述第一料箱的物品匹配； 將所述第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單。
  5. 如請求項4所述的方法，其中，所述將所述第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單，包括： 根據對所述第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，確定符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單； 將符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單。
  6. 如請求項5所述的方法，其中，所述將符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單，包括： 若符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單的數量為1，則將符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單作為所述第二訂單； 若符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單的數量大於1，則根據對所述第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單中選擇一個訂單作為所述第二訂單。
  7. 如請求項1~4中任一項所述的方法，其中，更包括： 若所述第一機器人當前負載的第一料箱不滿足所述第二訂單的訂單需求，則根據所述第二訂單的訂單需求和所述第一料箱的物品，確定第二料箱，所述第二料箱滿足所述第二訂單的訂單需求； 調度第二機器人從貨架取出所述第二料箱； 控制所述第二機器人移動至所述第二操作臺，並控制所述第二機器人將所述第二料箱放置到所述第二操作臺上。
  8. 如請求項5所述的方法，其中，所述根據對所述第三訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，將所述第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單，包括： 若不存在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單，則根據與所述第三訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，將所述第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單。
  9. 如請求項1或8所述的方法，其中，所述控制所述第一機器人移動至第二操作臺，並控制所述第一機器人將所述第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到所述第二操作臺，包括： 控制所述第一機器人歸還與所述第二訂單的訂單需求不匹配的第一料箱； 控制所述第一機器人從貨架取出第三料箱，所述第三料箱為所述第二訂單的需求料箱，以使所述第一機器人當前所負載的第一料箱和第三料箱滿足所述第二訂單的訂單需求； 控制所述第一機器人移動至所述第二操作臺，並控制所述第一機器人將與所述第二訂單匹配的第一料箱和第三料箱放置到所述第二操作臺上。
  10. 如請求項9所述的方法，其中，所述若不存在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單，則根據與所述第三訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，將所述第三訂單中的一個訂單作為所述第二訂單，包括： 所述若不存在符合即時跨操作臺作業條件的第三訂單，則確定與所述第三訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量，將與訂單需求匹配的第一料箱的數量大於預設數量閾值的第三訂單作為第四訂單； 根據對所述第四訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，確定符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單； 將符合間接跨操作臺作業條件的第四訂單中的一個訂單作為所述第二訂單。
  11. 如請求項5所述的方法，其中，根據對任一目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括： 根據對所述目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，和每項所述評估參數資訊對應的閾值條件，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件； 其中，所述目標訂單為第三訂單中的任意一個訂單，對所述目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對所述目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，所述對應的跨操作臺作業條件為即時跨操作臺作業條件； 或者， 所述目標訂單為第四訂單中的任意一個訂單，對所述目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對所述目標訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，所述對應的跨操作臺作業條件為間接跨操作臺作業條件。
  12. 如請求項11所述的方法，其中，所述根據對所述目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，和每項所述評估參數資訊對應的閾值條件，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括： 若所述目標訂單的每項所述評估參數資訊均滿足對應的閾值條件，則確定所述目標訂單符合對應的跨操作臺作業條件。
  13. 如請求項11所述的方法，其中，所述根據對所述目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，和每項所述評估參數資訊對應的閾值條件，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括： 若所述目標訂單的至少一項所述評估參數資訊滿足對應的閾值條件，則確定所述目標訂單符合對應的跨操作臺作業條件。
  14. 如請求項11所述的方法，其中，所述根據對所述目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，和每項所述評估參數資訊對應的閾值條件，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括： 若所述目標訂單的至少一項特定參數資訊滿足對應的閾值條件，則確定所述目標訂單符合對應的跨操作臺作業條件，其中，所述特定參數資訊為預先指定所述評估參數資訊中的一項或多項。
  15. 如請求項5所述的方法，其中，根據對任一目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括： 根據對所述目標訂單進行該類跨操作臺作業的評估參數資訊，確定所述目標訂單的每項所述評估參數資訊對應的分數值； 根據所述目標訂單的每項所述評估參數資訊對應的分數值，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件； 其中，所述目標訂單為第三訂單中的任意一個訂單，對所述目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對所述目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，所述對應的跨操作臺作業條件為即時跨操作臺作業條件； 或者， 所述目標訂單為第四訂單中的任意一個訂單，對所述目標訂單進行某一類跨操作臺作業的評估參數資訊為對所述目標訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數資訊，所述對應的跨操作臺作業條件為間接跨操作臺作業條件。
  16. 如請求項15所述的方法，其中，所述根據所述目標訂單的每項所述評估參數資訊對應的分數值，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括： 根據所述目標訂單的每項所述評估參數資訊對應的分數值，確定所述目標訂單的綜合分數值； 根據所述目標訂單的綜合分數值，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件。
  17. 如請求項15所述的方法，其中，所述根據所述目標訂單的每項所述評估參數資訊對應的分數值，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件，包括： 若所述目標訂單的所述評估參數資訊包括收益參數資訊，則根據所述目標訂單的每項所述收益參數資訊對應的分數值，確定所述目標訂單的收益分數值； 若所述目標訂單的所述評估參數資訊包括成本參數資訊，則根據所述目標訂單的每項所述成本參數資訊對應的分數值，確定所述目標訂單的成本分數值； 根據所述目標訂單的所述收益分數值和/或所述成本分數值，確定所述目標訂單是否符合對應的跨操作臺作業條件。
  18. 如請求項5所述的方法，其中，對任一目標訂單進行即時跨操作臺作業的評估參數資訊，包括：收益參數資訊和/或成本參數資訊： 其中，所述收益參數資訊包括以下一項或多項： 物品與所述目標訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量， 所述第一操作臺與所述目標訂單對應的目標操作臺之間的距離， 所述第一機器人在所述目標操作臺的預計等待時間， 所述目標訂單的緊急程度； 所述成本參數資訊包括以下一項或多項： 等待所述第一機器人移動至所述目標操作臺並完成所述目標訂單的作業期間所述目標操作臺的閒置時間； 所述第一機器人由所述第一操作臺移動至所述目標操作臺所耗費的時間，以及所述第一機器人在所述目標操作臺排隊等待的時間。
  19. 如請求項10所述的方法，其中，對任一目標訂單進行間接跨操作臺作業的評估參數信息，包括：收益參數資訊和/或成本參數資訊： 其中，所述收益參數資訊包括以下一項或多項： 物品與所述目標訂單的訂單需求匹配的第一料箱的數量； 與所述目標訂單不匹配的第一料箱所在第一貨架與所述第一操作臺之間的距離，所述第一貨架與第四料箱所在第二貨架之間的距離，以及所述第二貨架與所述目標訂單對應的目標操作臺之間的距離，其中，所述第一料箱的物品不滿足所述目標訂單的訂單需求，且所述第四料箱和所述第一料箱的物品滿足所述目標訂單的訂單需求； 所述第一機器人在所述目標操作臺的預計等待時間； 所述目標訂單的緊急程度； 所述成本參數資訊，包括以下一項或多項： 等待所述第一機器人移動至所述目標操作臺並完成所述目標訂單的作業期間，所述目標操作臺的閒置時間； 所述第一機器人由所述第一貨架移動至所述第二貨架並取出所述第四料箱所耗費的時間，所述第一機器人由所述第二貨架移動至所述目標操作臺所耗費的時間，以及所述第一機器人在所述目標操作臺排隊等待的時間。
  20. 如請求項1所述的方法，其中，所述第二訂單為所述第二操作臺當前執行的訂單、或者排在所述當前執行的訂單之後的還未開始執行的訂單。
  21. 如請求項2所述的方法，其中，當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺之前，更包括： 根據未來時段內多個操作臺的訂單資訊和所有料箱的即時狀態資訊，為處於空閒狀態的所述第一機器人生成跨操作臺任務，所述跨操作臺任務包括多個待處理訂單和初始取箱任務，所述多個待處理訂單對應於多個操作臺； 調度所述第一機器人根據所述初始取箱任務，從貨架取出初始需求料箱所述第一訂單為所述多個待處理訂單中的第一個訂單。
  22. 如請求項21所述的方法，其中，所述控制所述第一機器人從所述第一操作臺取走完成作業的料箱之後，更包括： 根據所述跨操作臺任務，依次將所述多個待處理訂單中的下一個訂單確定為目標訂單，對所述目標訂單進行如下跨操作臺作業處理： 調度所述第一機器人移動至所述目標訂單對應的目標操作臺； 控制所述第一機器人將所述目標訂單的需求料箱放置到所述目標操作臺上； 控制所述第一機器人從所述目標操作臺上取走完成作業的料箱。
  23. 如請求項22所述的方法，其中，更包括： 當所述跨操作臺任務完成時、或者所述第一機器人所負載的至少一個料箱為空時，控制所述第一機器人進行還箱作業。
  24. 一種機器人調度的裝置，其中，包括： 跨操作臺作業模組，用於當第一機器人將第一操作臺的第一訂單的需求料箱放置到所述第一操作臺之後，暫不指示第一機器人執行還箱任務，控制所述第一機器人移動至第二操作臺，並控制所述第一機器人將所述第二操作臺的第二訂單的需求料箱放置到所述第二操作臺； 其中，所述第二訂單的需求料箱是與所述第二訂單的訂單需求匹配的料箱，所述第一機器人當前所負載的料箱中存在所述第二操作臺的第二訂單的需求料箱。
  25. 一種倉儲管理系統，其中，包括： 處理器，記憶體，以及儲存在所述記憶體上並可在所述處理器上運行的電腦程式； 其中，所述處理器運行所述電腦程式時實現如請求項1~23中任一項所述的方法。
  26. 一種電腦可讀存儲介質，其中，所述電腦可讀存儲介質中存儲有電腦程式，所述電腦程式被處理器執行時實現如請求項1~23中任一項所述的方法。
  27. 一種電腦程式產品，其中，包括電腦程式，所述電腦程式在被處理器執行時實現如請求項1~23中任一項所述的方法。
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