CN112996422B - 机器人清洁器、站和清洁系统 - Google Patents

Abstract

提供了一种清洁系统。该清洁系统包括机器人清洁器和站。机器人清洁器包括：垫固定部，清洁垫以可拆卸的方式安装在垫固定部上；升降器，升降器用于升高所述机器人清洁器的定位有垫固定部的部分；和垫拆卸器，垫拆卸器用于拆卸被安装在垫固定部上的清洁垫。所述站包括：垫存储箱，在垫存储箱中存储待提供给机器人清洁器的清洁垫；垫联接部，待联接至机器人清洁器的清洁垫搁置在垫联接部上；和垫供应器，垫供应器用于将存储在垫存储箱中的清洁垫供应至垫联接部。

Description

机器人清洁器、站和清洁系统

技术领域

本公开涉及机器人清洁器、站和清洁系统。更具体地，本公开涉及其上安装有清洁垫的机器人清洁器、站和清洁系统。

背景技术

机器人清洁器是指通过在无需用户操作的情况下自动地在待清洁的区域行进并从地板上真空吸尘或收集诸如灰尘之类的异物来清洁地板的设备。机器人清洁器在待清洁的区域上行进的同时清洁该待清洁的区域。

在清洁期间，机器人清洁器通过距离传感器确定到清洁区域中所存在的障碍物(例如，家具、办公用具、墙壁等)的距离，并且通过自身来选择性地驱动左轮马达和右轮马达以改变其驱动方向，以便清洁该清洁区域。

近来，除了吸取地板上的异物的机器人清洁器之外，已经开发了用于擦拭地板上的灰尘的机器人清洁器。在典型的机器人清洁器中，垫通过维可牢搭扣(Velcro)或类似物以可拆卸的方式附接到机器人清洁器的底部。当垫变脏并且需要由新的清洁垫替换时，用户自己来升高该机器人清洁器以及将其放下或站立，然后从机器人清洁器的底部移除脏的垫，并将新的垫附接到机器人清洁器的底部。

以上信息仅作为背景信息呈现，用于帮助理解本公开。关于以上内容中的任何内容是否可以用作关于本公开的现有技术，没有做出确定，也没有做出断言。

发明内容

要解决的技术问题

本公开的多个方面将至少解决上述问题和/或缺点，并至少提供下述优点。因此，本公开的一方面提供一种清洁系统，该清洁系统能够自动地用新的垫来替换垫。

本公开的另一方面提供一种能够自动地拆卸或附接垫的机器人清洁器和清洁系统。

本公开的另一方面提供一种能够自动地供应垫的站和清洁系统。

另外的方面将在下面的描述中被部分地阐述，并且部分地，根据该描述而将是显而易见的，或者可以通过实践所呈现的实施例而被获知。

技术方案

根据本公开的一方面，提供了一种清洁系统。该清洁系统包括机器人清洁器和站。所述机器人清洁器包括：垫固定部，清洁垫以可拆卸的方式安装在所述垫固定部上；垫拆卸器，所述垫拆卸器用于拆卸被安装在所述垫固定部上的所述清洁垫；和清洁器驱动器，所述清洁器驱动器用于驱动所述垫拆卸器。所述站包括：垫存储箱，在所述垫存储箱中存储待提供给所述机器人清洁器的清洁垫；垫联接部，待联接至所述机器人清洁器的清洁垫搁置在所述垫联接部上；和垫供应器，所述垫供应器用于将存储在所述垫存储箱中的所述清洁垫供应至所述垫联接部。

所述垫固定部和所述清洁垫中的每一个可以包括磁体。

所述机器人清洁器可以包括升降器，所述升降器用于升高所述机器人清洁器的定位有所述垫固定部的部分。所述升降器被所述清洁器驱动器驱动，所述清洁器驱动器可以包括连杆致动器，所述连杆致动器用于将动力传递至所述升降器和所述垫拆卸器。

所述连杆致动器可以以能够旋转的方式联接至所述机器人清洁器的清洁器壳体，所述升降器包括升降本体，所述升降本体以能够旋转的方式联接至所述连杆致动器。

所述机器人清洁器的清洁器壳体可以包括升降引导件，所述升降引导件用于引导所述升降器的移动。

所述垫拆卸器可以包括：拆卸器保持件，所述拆卸器保持件固定至所述机器人清洁器的清洁器壳体；拆卸器连杆，所述拆卸器连杆以能够旋转的方式联接至所述拆卸器保持件，其中所述拆卸器连杆的一端被所述连杆致动器按压，并且通过被所述连杆致动器按压而能够旋转；和拆卸件，所述拆卸件以能够旋转的方式联接至所述拆卸器保持件，其中所述拆卸件的一端被所述拆卸器连杆按压并且是能够旋转的，并且所述拆卸器的另一端沿从所述垫固定部拆卸所述清洁垫所沿的方向能够旋转。

当所述连杆致动器沿第一方向旋转时，所述拆卸器连杆可以沿与所述第一方向相反的第二方向旋转，并且所述拆卸件可以通过所述拆卸器连杆的旋转而沿所述第一方向旋转，以从所述垫固定部拆卸所述清洁垫，以及当所述连杆致动器沿所述第二方向旋转时，所述拆卸器连杆可以沿所述第一方向旋转，并且所述拆卸件可以沿所述第二方向旋转以与所述清洁垫分开。

所述清洁系统还可以包括站驱动器，所述站驱动器用于驱动所述垫供应器，其中，所述垫供应器包括推动构件，所述推动构件由所述站驱动器驱动，以将存储在所述垫存储箱中的多个清洁垫中的清洁垫移动到所述垫联接部。

所述站驱动器可以包括站驱动源和连接构件，所述连接构件用于将由所述站驱动源所产生的动力传递到所述推动构件，所述连接构件可以包括推动连杆或带。

所述站还可以包括分离和供应装置，所述分离和供应装置用于将叠置在所述垫存储箱中的所述多个清洁垫中的所述清洁垫移动到推动位置，在所述推动位置处，所述推动构件能够推动所述清洁垫。

所述分离和供应装置可以包括：连杆支撑件，所述连杆支撑件固定至所述站的站壳体；垫连杆，所述垫连杆以能够旋转的方式联接到所述连杆支撑件；滑块连杆，所述滑块连杆用于在该滑块连杆被定位在所述推动构件的一端处的滑块按压时按压所述垫连杆的一端；垫分离构件，所述垫分离构件用于在该垫分离构件被所述垫连杆的另一端按压时移动到支撑存储在所述垫存储箱中的所述多个清洁垫中的、除所述多个清洁垫中的被移动到所述推动位置的清洁垫之外的其余清洁垫的位置；和垫锁定器，所述垫锁定器用于在所述垫分离构件移动到存储在所述垫存储箱中的所述多个清洁垫中的、除被移动到所述推动位置的清洁垫之外的其余清洁垫的位置时移动到释放对被移动到所述推动位置的所述清洁垫的支撑的位置。

所述分离和供应装置可以包括锁定杠杆，所述锁定杠杆将所述垫分离构件与所述垫锁定器连接，使得所述垫分离构件与所述垫锁定器交互工作。

当推动构件沿与清洁垫移动到垫联接部所沿的方向相反的方向移动时，滑块可以被配置为按压所述滑块连杆。

所述分离和供应装置还可以包括分离弹性构件，所述分离弹性构件沿如下方向向所述垫分离构件施加弹力，在该方向上，所述垫分离构件释放支撑所述多个清洁垫中的除被移动到所述推动位置的清洁垫之外的所述其余清洁垫的力。

在所述清洁垫的两端处，垫支撑件可以沿着所述多个清洁垫在所述垫存储箱中叠置所沿的方向延伸。

根据本公开的另一方面，提供了一种机器人清洁器。所述机器人清洁器包括：垫固定部，清洁垫以可拆卸的方式安装在所述垫固定部上；垫拆卸器，所述垫拆卸器用于拆卸被安装在所述垫固定部上的所述清洁垫；清洁器驱动器，所述清洁器驱动器被配置为驱动所述垫拆卸器；和至少一个处理器，所述处理器被配置为控制所述垫拆卸器和所述清洁器驱动器。

所述垫固定部和所述清洁垫中的每一个可以均包括磁体。

所述机器人清洁器还可以包括升降器，所述升降器用于升高所述机器人清洁器的定位有所述垫固定部的部分，其中，所述升降器由所述清洁器驱动器驱动，以及其中，所述清洁器驱动器可以包括连杆致动器，所述连杆致动器用于将动力传递至所述升降器和所述垫拆卸器。

根据本公开的另一方面，提供了一种站。该站包括：垫存储箱，在所述垫存储箱中存储多个清洁垫；垫联接部，所述垫联接部用于将清洁垫供应至机器人清洁器；和垫供应器，所述垫供应器用于将存储在所述垫存储箱中的所述多个清洁垫中的清洁垫供应至所述垫联接部。

在存储在所述垫存储箱中的所述多个清洁垫中的每一个清洁垫的两端处，垫支撑件沿着所述多个清洁垫在所述垫存储箱中叠置所沿的方向延伸。

通过以下结合所附附图来公开本公开的多种实施例的详细描述，本公开的其他方面、优点和显着特征对于本领域技术人员而言将变得明显。

有益效果

根据本公开的概念，清洁系统可以在机器人清洁器与站隔开的位置处自动地拆卸该机器人清洁器的垫，以及当该机器人清洁器位于所述站处时，该清洁系统可以将从所述站自动供应的垫附接到所述机器人清洁器，从而增加了用户的便利性。

根据本公开的概念，机器人清洁器可以自动地附接或拆卸垫，从而增加了用户的便利性。

根据本公开的概念，站可以自动地供应垫，从而增加了用户的便利性。

附图说明

通过以下结合附图的描述，本公开的一些实施例的以上和其他方面、特征和优点将变得明显，在附图中：

图1示出了根据本公开实施例的清洁系统的机器人清洁器与站隔开的状态；

图2示出了根据本公开实施例的、在图1中所示的机器人清洁器定位于站处的状态；

图3示出了根据本公开实施例的被安装在图1中所示的机器人清洁器上或被存储在图1所示的站中的清洁垫；

图4示出了根据本公开的实施例的、在图1中所示的机器人清洁器的内部；

图5示出了根据本公开的实施例的、在图4中所示的机器人清洁器的升降器和连杆致动器；

图6示出了根据本公开的实施例的、在图4中所示的机器人清洁器的垫拆卸器和连杆致动器；

图7示出了根据本公开的实施例的、在图4中所示的机器人清洁器的清洁器驱动器；

图8示意性地示出了根据本公开的实施例的、清洁垫被安装在图4中所示的机器人清洁器上的状态；

图9示意性地示出了根据本公开的实施例的、从图4中所示的机器人清洁器拆卸清洁垫的状态；

图10是根据本公开的实施例的、在图中4所示的机器人清洁器的控制框图；

图11示出了根据本公开的实施例的、在图1中所示的站的内部；

图12是示出了根据本公开的实施例的、在图11中所示的站的内部的俯视图；

图13示出了根据本公开的实施例的、在图11和图12中所示的分离和供应装置；

图14示出了根据本公开的实施例的、在图11和12中所示的垫供应器；

图15示出了根据本公开的实施例的、在图11和12中所示的站驱动器；

图16示出了根据本公开实施例的、在图13中所示的分离和供应装置提供清洁垫之前的状态；

图17是示出了根据本公开的实施例的、在图11中所示的站的分离和供应装置将多个清洁垫中的清洁垫提供到推动位置的状态的俯视图；

图18示出了根据本公开的实施例的、处于图17中所示的状态的分离和供应装置以及清洁垫；

图19示出了根据本公开的实施例的、在图11中所示的站的垫供应器将清洁垫移动到垫联接部的状态；

图20示出了根据本公开的实施例的、在图11中所示的站的控制框图；

图21是示出了根据本公开的实施例的、在图1和图2中所示的机器人清洁器中将清洁垫自动地替换为新的清洁垫的过程的流程图；

图22、图23、图24和图25顺序地示出了根据本公开的多种实施例的、将清洁垫自动地供应至在图1和图2中所示的站中的机器人清洁器的操作；

图26示出了根据本公开的实施例的站的内部；

图27是示出了根据本公开的实施例的、在图26中所示的站的内部的俯视图；

图28示出了根据本公开的实施例的、在图26中所示的站的垫供应器将清洁垫移动到垫联接部的状态；

图29示出了根据本公开的实施例的、存储在图26中所示的站中的多个清洁垫的叠置状态；

图30示出了根据本公开的另一实施例的站的内部；

图31示出了根据本公开的实施例的、在图30中所示的站的一侧；

图32示出了根据本公开的实施例的、向在图30中所示的站中的垫联接部提供清洁垫的操作；

图33示出了根据本公开的实施例的站的内部；

图34示出了根据本公开的实施例的、向在图33中所示的站中的垫联接部提供清洁垫的操作；

图35示出了根据本公开的实施例的站的内部；和

图36示出了根据本公开的实施例的、向在图35中所示的站中的垫联接部提供清洁垫的操作。

在整个附图中，相同的附图标记将被理解为指代相同的部分、部件和结构。

具体实施方式

提供以下参考附图的描述以帮助全面地理解由权利要求及其等同物限定的本公开的各种实施例。以下描述包括各种具体细节以帮助理解，但是这些具体细节仅被认为是示例性的。因此，本领域普通技术人员将认识到，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，可以对本文所描述的各种实施例进行各种改变和修改。另外，为了清楚和简洁起见，可以省略对公知功能和构造的描述。

在以下描述和权利要求中所使用的术语和词语不限于书面含义，而是仅由发明人用来使得能够对本公开进行清楚和一致的理解。因此，对于本领域技术人员而言显而易见的是，提供本公开的各种实施例的以下描述仅是出于说明的目的，而不是出于对由所附权利要求及其等同物所限定的本公开进行限制的目的。

应当理解，除非上下文另外明确指出，否则单数形式的“一”、“一种”以及“所述”、“该”包括复数对象。因此，例如，提及“部件表面”包括提及一个或多个这样的表面。

将理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”、“包含”、“含有”和/或“具有”时，其列举存在所述特征、图、操作、部件、或其组合，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、图、操作、部件、构件、或其组合。

将理解的是，尽管在本文中可以使用术语“第一”、“第二”等来描述各种部件，但是这些部件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个部件与另一个部件相区分。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一部件可以被称为第二部件，并且类似地，第二部件可以被称为第一部件。如本文所使用的，术语“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个项目的任一和所有组合。

在下面的描述中，术语“上侧”、“下侧”、“前后方向”等，是基于附图而定义的，并且对应的部件的形状和位置不受这些术语的限制。

更具体地，如图1所示，机器人清洁器10的行进方向被定义为前方向，并且可以基于该前方向来定义后方向、左侧和右侧、以及上侧和下侧。

在下文中，将参考附图来详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开实施例的清洁系统的机器人清洁器与站隔开的状态。

图2示出了根据本公开实施例的、在图1中所示的机器人清洁器定位于站处的状态。

图3示出了根据本公开实施例的、被安装在图1中所示的机器人清洁器上或被存储在图1中所示的站中的清洁垫。

参考图1至图3，清洁系统1可以包括机器人清洁器10和站20，所述机器人清洁器10在清洁区域上行进以清洁该清洁区域，所述站20被配置为向机器人清洁器10供应清洁垫30。

机器人清洁器10可以包括清洁器壳体101和清洁器盖102，所述清洁器壳体101在其中形成有容纳空间，所述清洁器盖102覆盖该清洁器壳体101的敞开的上侧。在清洁器壳体101的外侧表面中，可以设置清洁器把手103，该清洁器把手103使用户能够抓握该机器人清洁器10。

所述站20可以包括：站壳体201，所述站壳体201在其中形成有容纳空间；垫存储箱202，所述垫存储箱202定位于该站壳体201中；以及垫联接部203，机器人清洁器10在该垫联接部203处用新的清洁垫来替换清洁垫30。

在垫存储箱202中，可以存储要提供给机器人清洁器10的额外的清洁垫30。

清洁垫30可以包括：清洁织物31，所述清洁织物31接触地板以清洁该地板；以及垫本体32，在该垫本体32上固定清洁织物31。清洁织物31可以以湿的状态或干的状态清洁所述地板。

在垫本体32中，可以设置织物固定部33以固定所述清洁织物31。更具体地，织物固定部33可以使清洁织物31能够以维可牢搭扣(Velcro)类型以可拆卸的方式安装在垫本体32上。

在垫本体32中，清洁器联接部34可以被形成为联接到机器人清洁器10。更具体地，清洁器联接部34可以包括磁体，该磁性体将通过磁力联接到设置在机器人清洁器10中的固定构件142。同时，清洁器联接部34可以包括电磁体，以根据需要而具有磁力。

在垫本体32中，可以形成联接槽35，机器人清洁器10的联接突起部143插入该联接槽35中。当清洁垫30安装在机器人清洁器10上时，所述联接突起部143可以插入该联接槽35中。由于联接突起部143与联接槽35的联接，当机器人清洁器10水平地行进时，可以防止所述清洁垫30由于与地板的摩擦而与机器人清洁器10脱离。也即是，即使在清洁器联接部34与固定构件142之间所产生的磁力小于清洁织物31与地板之间所产生的摩擦力时，所述联接突起部143与联接槽35也可以防止所述清洁垫30从机器人清洁器10脱离。

当在清洁期间需要用新的清洁垫来替换清洁垫30时，该机器人清洁器10可以移动到站20以定位在清洁垫联接部203处。

图4示出了根据本公开的实施例的、在图1中所示的机器人清洁器的内部。

图5示出了根据本公开的实施例的、在图4中所示的机器人清洁器的升降器和连杆致动器。

图6示出了根据本公开的实施例的、在图4中所示的机器人清洁器的垫拆卸器和连杆致动器。

图7示出了根据本公开的实施例的、在图4中所示的机器人清洁器的清洁器驱动器。

参考图4至图7，该机器人清洁器10可以包括移动装置104。该移动装置104可以移动所述机器人清洁器10。该移动装置104可以包括：轮壳105，该轮壳105固定在清洁器壳体101内；轮106，该轮106可旋转地安装在轮壳105中；以及轮驱动装置107，该轮驱动装置107用于提供用于驱动所述轮106的动力。在图4中，两个轮驱动装置107定位于机器人清洁器10的左侧和右侧。然而，移动装置104的布置不限于此。

轮驱动装置107可以包括：轮驱动源(未示出)，该轮驱动源用于产生动力；以及轮动力传递构件(未示出)，该轮动力传递构件用于将由轮驱动源所产生的动力传递到轮106。

机器人清洁器10可以包括：升降器110，该升降器110被配置为升高所述机器人清洁器10的定位有垫固定部140的部分；垫拆卸器120，该垫拆卸器120被配置为从机器人清洁器10拆卸清洁垫30；清洁器驱动器130，该清洁器驱动器130被配置为驱动所述升降器110和垫拆卸器120；以及垫固定部140，在该垫固定部140上可拆卸地安装所述清洁垫30。

当将清洁垫30固定到垫固定部140或从垫固定部140拆卸时，升降器110可以升高所述机器人清洁器10的一部分。升降器110可以与清洁器驱动器130的连杆致动器132连接。可以设置多个升降器110。

升降器110可以包括：升降本体111，该升降本体111与连杆致动器132的升降连接件136可旋转地连接；以及升降滚轮112，该升降滚轮112可旋转地联接至升降本体111。

当连杆致动器132旋转时，升降本体111可以在上下方向上移动。升降本体111可以由形成在清洁器壳体101的底部上的升降引导件101a引导，以在上下方向上移动。

升降滚轮112可以可旋转地联接至升降本体111的下端。当升降器110向下移动以升高该机器人清洁器10时，升降滚轮112可以接触地板并且支撑该机器人清洁器10的一部分。当机器人清洁器10的一部分被升高时，该机器人清洁器10可以通过升降滚轮112而移动预定距离。

垫拆卸器120可以从垫固定部140拆卸被安装在该垫固定部140上的清洁垫30。垫拆卸器120可以包括：拆卸器保持件121，该拆卸器保持件121固定到清洁器壳体101；拆卸器连杆122，该拆卸器连杆122被所述连杆致动器132按压并且是能够旋转的；以及拆卸件123，该拆卸件123被拆卸器连杆122按压并且是能够旋转的。

拆卸器保持件121可以在被固定至清洁器壳体101的同时以可旋转的方式支撑所述拆卸器连杆122和拆卸件123。

拆卸器连杆122可以可旋转地联接到拆卸器保持件121。拆卸器连杆122的一端122a可以被连杆致动器132按压。拆卸器连杆122的所述一端122a可以朝向连杆致动器132延伸。拆卸器连杆122的另一端122b可以按压所述拆卸件123或被所述拆卸件123按压。拆卸器连杆122的所述另一端122b可以朝向拆卸件123延伸。

拆卸件123可以可旋转地联接到拆卸器保持件121。拆卸件123的一端123a可以被所述拆卸器连杆122按压或按压所述拆卸器连杆122。拆卸件123的所述一端123a可以朝向拆卸器连杆122延伸。拆卸件123的另一端123b可以沿从垫固定部140拆卸清洁垫30所沿的方向来按压该清洁垫30。拆卸件123的所述另一端123b可以朝向垫固定部140延伸。

垫拆卸器120可以包括拆卸器弹性构件124。该拆卸器弹性构件124可以在一方向上向拆卸件123施加弹力，在该方向上，拆卸器弹性构件124不按压被安装在垫固定部140上的清洁垫30。当拆卸器连杆122没有被连杆致动器132按压时，该拆卸器弹性构件124可以向拆卸件123施加弹力，以使拆卸件123和拆卸器连杆122返回到它们的初始位置。

清洁器驱动器130可以包括：清洁器驱动源131；连杆致动器132，该连杆致动器132与升降器110和垫拆卸器120连接；清洁器动力传递构件133，该清洁器动力传递构件133用于将由清洁器驱动源131所产生的动力传递至所述连杆致动器132；以及清洁器驱动器盖134，该清洁器驱动器盖134覆盖所述清洁器动力传递构件133。

清洁器驱动源131可以包括马达。清洁器驱动源131可以产生用于驱动所述连杆致动器132的动力。清洁器驱动源131的马达可以是能够向前和向后旋转的。

连杆致动器132可以将由清洁器驱动源131所产生的动力传递至升降器110和垫拆卸器120。连杆致动器132可以可旋转地固定到清洁器壳体101。更具体地，连杆致动器132可以通过至少一个连杆保持件135以可旋转的方式联接至清洁器壳体101。

连杆致动器132可以包括升降连接件136，该升降连接件136与升降器110连接。升降连接件136可以将连杆致动器132的旋转力传递到升降器110。升降连接件136可以以可旋转的方式支撑所述升降器110。当连杆致动器132旋转时，所述升降器110可以沿上下方向移动。

连杆致动器132可以包括连杆按压部137，该连杆按压部137与垫拆卸器120相互干涉。当连杆致动器132旋转时，该连杆按压部137可以伸出以按压所述垫拆卸器120的拆卸器连杆122。连杆按压部137可以将连杆致动器132的旋转力传递至拆卸器连杆122。

清洁器动力传递构件133可以包括多个齿轮133a、133b、133c和133d。清洁器动力传递构件133可以包括第一齿轮133a、第二齿轮133b、第三齿轮133c和第四齿轮133d，以调节齿轮比，以便控制所述连杆致动器132的旋转速度。然而，被包括在清洁器动力传递构件133中的齿轮的数量不限于此，并且可以根据需要设置不同数量的齿轮。清洁器动力传递构件133可以将连杆致动器132与清洁器驱动源131连接。

清洁器驱动器盖134可以固定到清洁器壳体101。清洁器驱动器盖134可以保护清洁器动力传递构件133免受异物侵害。

清洁器驱动器130可以包括连杆保持件135，该连杆保持件135用于将连杆致动器132以可旋转的方式固定在清洁器壳体101处。连杆保持件135以可旋转的方式支撑所述连杆致动器132。

垫固定部140可以定位在机器人清洁器10的前端处。垫固定部140可以包括：固定本体141，该固定本体141沿左右方向延伸；以及固定构件142，该固定构件142联接至清洁垫30的清洁器联接部34。

固定本体141可以沿着机器人清洁器10的前端延伸。固定本体141可以在与清洁垫30延伸的方向相同的方向上延伸。固定本体141可以固定到清洁器壳体101。

固定构件142可以定位在固定本体141中。固定构件142可以包括磁体。因此，垫固定部140可以通过磁力来固定所述清洁垫30。同时，固定构件142可以包括电磁体，以根据需要而具有磁力。

图8示出了根据本公开的实施例的清洁垫被安装在图4中所示的机器人清洁器上的状态。

图9示出了根据本公开的实施例的、从在图4中所示的机器人清洁器拆卸清洁垫的状态。

参考图8，机器人清洁器10可以利用被固定到垫固定部140的清洁垫30来清洁地板。当清洁垫30的污染程度高于参考值时，机器人清洁器10可以将清洁垫30从垫固定部140拆卸，以便接纳新的清洁垫30。

参考图9，由清洁器驱动源131所产生的动力可以通过清洁器动力传递构件133而被传递到连杆致动器132。当连杆致动器132接收该动力并沿第一方向(在图8和图9中为逆时针方向)旋转时，升降器110可以向下移动。当升降器110向下移动时，所述机器人清洁器10的其中定位有垫固定部140的部分可以被升高。

当连杆致动器132沿第一方向旋转时，所述垫拆卸器120的拆卸器连杆122可被连杆致动器132的连杆按压部137按压，从而沿与第一方向相反的第二方向(在图8和图9中为顺时针方向)旋转。当拆卸器连杆122沿第二方向旋转时，所述拆卸件123可以沿第一方向旋转。当拆卸件123沿第一方向旋转时，拆卸件123的另一端123b可以沿从垫固定部140拆卸该清洁垫30所沿的方向来按压该清洁垫30的一部分。由拆卸件123所施加的按压力可以被设定为大于所述垫固定部140与清洁垫30之间的磁力。拆卸件123可以位于一位置处，在该位置处该拆卸件123能够从垫固定部140拆卸清洁垫30。

在清洁垫30被拆卸之后，连杆致动器132可以通过清洁器驱动源131和清洁器动力传递构件133而沿第二方向旋转。因此，升降器110可以向上移动，并且机器人清洁器10的定位有垫固定部140的部分可以下降。

当连杆致动器132沿第二方向旋转时，拆卸器连杆122的一端122a可以从由连杆致动器132所施加的压力释放。因为拆卸器弹性构件124施加使拆卸件123沿第二方向旋转的弹力，所以该拆卸件123可以沿第二方向旋转。因此，拆卸器连杆122可以沿第一方向旋转，并且清洁器机器人10可以变为图8所示的状态。

图10是根据本公开的实施例的、在图4中所示的机器人清洁器的控制框图。

参考图10，机器人清洁器10可以包括清洁器控制器108、第一清洁器传感器109a和第二清洁器传感器109b。

清洁器控制器108可以从第一清洁器传感器109a和第二清洁器传感器109b接收信息，以及根据需要而驱动所述移动装置104和清洁器驱动器130。清洁器控制器108可以是微型计算机(例如，至少一个处理器)。

第一清洁器传感器109a可以获取所述机器人清洁器10的运动所需的信息。第一清洁器传感器109a可以是距离传感器或红外传感器，用于测量该机器人清洁器10与周围物体之间的距离。第一清洁器传感器109a可以向清洁器控制器108传递所获取的信息。

第二清洁器传感器109b可以测量被安装在机器人清洁器10上的清洁垫30的污染程度。第二清洁器传感器109b可以定位在垫固定部140处，以便测量所述清洁垫30的污染程度。第二清洁器传感器109b可以将所获取的信息传递到清洁器控制器108。清洁器控制器108可以接收该信息，并且驱动所述移动装置104和清洁器驱动器130以执行从所述清洁垫固定部140拆卸所述清洁垫30的任务。

相对地，第二清洁器传感器109b可以测量机器人清洁器10的清洁时间。当机器人清洁器10的清洁时间超过了预定的清洁时间时，第二清洁器传感器109b可以将指示该机器人清洁器10的清洁时间超过了预定的清洁时间的信息传递至清洁器控制器108。清洁器控制器108可以接收该信息，并且驱动所述移动装置104和清洁器驱动器130以执行从垫固定部140拆卸清洁垫30的任务。

图11示出了根据本公开的实施例的、在图1中所示的站的内部。

图12是示出了根据本公开的实施例的、在图11中所示的站的内部的俯视图。

图13示出了根据本公开的实施例的、在图11和图12中所示的分离和供应装置。

图14示出了根据本公开的实施例的、在图11和12中所示的垫供应器。

图15示出了根据本公开的实施例的、在图11和12中所示的站驱动器。

参考图11至图14，站20可以包括：分离和供应装置210、垫供应器220和站驱动器230，分离和供应装置210、垫供应器220和站驱动器230定位在站壳体201内部。

所述分离和供应装置210可以将叠置在垫存储箱202中的多个清洁垫30中的清洁垫30移动到一位置，在该位置处推动构件221能够推动该清洁垫30。

参考图13，分离和供应装置210可以包括：滑块连杆211、滑块固定部212、垫连杆213、连杆支撑件214、垫分离构件215、杠杆本体216和垫锁定器217。

滑块连杆211可以被滑块223选择性地按压。滑块连杆211可以包括连杆突起部211a，该连杆突起部211a突出以被滑块223的滑块突起部223a选择性地按压。当滑块连杆211被滑块223按压时，滑块连杆211可以按压所述垫连杆213的一端。

滑块固定部212可以固定到站壳体201。滑块固定部212可以支撑该滑块连杆211。滑块固定部212可以包括连杆弹性构件212a，该连杆弹性构件212a用于向滑块连杆211施加朝向滑块223的弹力。滑块连杆211可以通过连杆弹性构件212a而在朝向滑块223的方向上被弹性地偏置到滑块固定部212。

垫连杆213可以可旋转地联接至连杆支撑件214。垫连杆213的一端213a可以接触所述滑块连杆211，并且垫连杆213的另一端213b可以接触所述垫分离构件215。

垫连杆213的一端213a可以被支撑弹性体213aa支撑。该支撑弹性体213aa可以将垫连杆213的一端213a压向滑块223。

连杆支撑件214可以固定到站壳体201。连杆支撑件214可以以可旋转的方式支撑所述垫连杆213。

垫分离构件215可以被垫连杆213的另一端213b按压。当垫分离构件215被垫连接件213按压时，垫分离构件215可以移动到一支撑位置，该支撑位置支撑被存储在垫存储箱202中的多个清洁垫30中的、除了这些清洁垫30中的位于最下面的清洁垫30a(参加图16)之外的其余清洁垫30b(参见图16)。垫分离构件215可以以相对于杠杆本体216能够滑动的方式联接到该杠杆本体216。

垫分离构件215可以包括弹性固定部215a，该弹性固定部215a与分离弹性构件215aa连接。分离弹性构件215aa可以沿如下方向向垫分离构件215施加弹力，在该方向上，垫分离构件215释放支撑除多个清洁垫30中位于最下面的清洁垫30a之外的其余清洁垫30b的力。

杠杆本体216以滑动的方式支撑垫分离构件215和垫锁定器217。杠杆本体216可以固定到站壳体201。杠杆本体216可以包括旋转约束部219，该旋转约束部219用于约束垫连杆213的旋转范围。旋转约束部219可以沿与由分离弹性构件215aa施加到垫分离构件215的弹力的方向相反的方向支撑垫连杆213的另一端213b。

当垫分离构件215移动到支撑被存储在垫存储箱202中的多个清洁垫30中的、除了这些清洁垫30中的位于最下面的清洁垫30a之外的其余清洁垫30b的位置时，垫锁定器217可以移动到释放支撑最下面的清洁垫30a的力的位置。垫锁定器217可以滑动地联接至杠杆本体216。

分离和供应装置210可以包括锁定杠杆218，该锁定杠杆218将垫分离构件215与垫锁定器217连接，使得垫分离构件215与垫锁定器217交互工作。锁定杠杆218可以可旋转地联接至杠杆本体216。

垫供应器220可以将存储在垫存储箱202中的多个清洁垫30中的一清洁垫30供应到垫联接部203。

参考图14，垫供应器220可以包括推动构件221、推动狭缝222、滑块223、推动轴224和推动固定部225。

推动构件221可以将存储在垫存储箱202中的多个清洁垫30中的所述清洁垫30移动到其中定位有机器人清洁器10的垫联接部203。推动构件221可以沿着清洁垫30的纵向方向延伸。推动构件221可以与站驱动器230连接，以将存储在垫存储箱202中的多个清洁垫30中的所述清洁垫30移动到垫联接部203。

推动狭缝222可以形成在推动构件221的一部分中。推动狭缝222可以将站驱动器230的推动连杆232的旋转运动转换成推动构件221的线性运动。推动插入部232a可以以滑动的方式插入所述推动狭缝222中。该推动狭缝222可以引导所述推动插入部232a的移动。

滑块223可以定位在推动构件221的两端处。滑块223可以选择性地按压所述分离和供应装置210的滑块连杆211。滑块223可以包括滑块突起部223a，该滑块突起部223a突出以选择性地按压滑块连杆211。滑块223可以沿着推动轴224以滑动的方式移动。

推动轴224可以以滑动的方式插入滑块223中。推动轴224可以引导所述推动构件221在前后方向上的移动。推动轴224可以在前后方向上延伸。

推动固定部225可以固定到站壳体201。推动固定部225可以固定所述推动轴224。

根据该构型，当定位于所述两端处的滑块223沿着推动轴224在前后方向上移动时，推动构件221可以沿前后方向移动。

站驱动器230可以驱动所述垫供应器220。

参考图15，站驱动器230可以包括：站驱动源231、推动连杆232、站动力传递构件233和站驱动器盖234。

站驱动源231可以包括马达。站驱动源231可以产生用于驱动所述推动连杆232的动力。站驱动源231的马达可以是能够向前和向后旋转的。

推动连杆232可以从站动力传递构件233接收由站驱动源231所产生的动力。推动连杆232的一端可以与站动力传递构件233连接以成为旋转中心，并且推动连杆232的另一端可以滑动地联接到推动狭缝222。推动插入部232a可以定位在推动连杆232的所述另一端处。推动插入部232a可以在推动插入部232a被插入在推动狭缝222中的状态下进行移动。推动插入部232a可以将推动连杆232的旋转运动转换成推动构件221的线性运动。推动连杆232可以被认为是连接构件，因为该推动连杆232将站驱动源231与推动构件221以及站动力传递构件233连接在一起。

站动力传递构件233可以包括多个齿轮233a和233b。站动力传递构件233可以包括第一齿轮233a和第二齿轮233b，所述第一齿轮233a和第二齿轮233b用于调节齿轮比，以控制推动连杆232的旋转速度。然而，被包括在站动力传递构件233中的齿轮的数量不限于此，并且可以根据需要设置不同数量的齿轮。站动力传递构件233可以将站驱动源231与推动连杆232连接。

站驱动器盖234可以固定到站壳体201。站驱动器盖234可以容纳所述站动力传递构件233。

图16示出了根据本公开实施例的、在图13中所示的分离和供应装置提供清洁垫之前的状态。

图17是示出了根据本公开的实施例的、在图11中所示的站的分离和供应装置将多个清洁垫中的一清洁垫提供到推动位置的状态的俯视图。

图18示出了根据本公开的实施例的、处于在图17中所示状态的分离和供应装置和清洁垫。

图19示出了根据本公开的实施例的、在图11中所示的站的垫供应器将清洁垫移动到垫联接部的状态。

参考图16，当站20没有向机器人清洁器10供应清洁垫30时，垫锁定器217可以支撑被存储在垫存储箱202中的所有清洁垫30。

参考图17和图18，当机器人清洁器10定位于站20的垫联接部203处以接纳新的清洁垫30a时，站驱动器230可以沿第三方向(图3中的顺时针方向)旋转所述推动连杆232。当推动连杆232沿第三方向旋转时，推动构件221可以向后移动，并且滑块223的滑块突起部223a可以按压该滑块连杆211的连杆突起部211a。当垫连杆213的一端213a被滑块连杆211按压时，垫连杆213可以旋转，使得垫连杆213的另一端213b可以按压所述垫分离构件215。然后，垫分离部件215可以朝向清洁垫30移动。锁定杠杆218可以沿第五方向(图18中的逆时针方向)旋转，以使所述垫锁定器217沿该垫锁定器217远离该清洁垫30所沿的方向移动。因此，最下面的清洁垫30a可以与垫锁定器217分离以落至推动构件221能够推动该清洁垫30a的位置。

参：考图19所示，当清洁垫30a位于该清洁垫30a能够被推动构件221推动的位置处时，站驱动器230可以使推动连杆232沿第四方向(图19中的逆时针方向)旋转。当推动连杆232沿第四方向旋转时，推动构件221可以向前移动以将清洁垫30a移动到垫联接部203。

图20示出了根据本公开的实施例的、在图11中所示的站的控制框图。

参考图20，站20可以包括站控制器208和站传感器209。

站控制器208可以从站传感器209接收信息以驱动所述站驱动器230。

当站传感器209确定所述机器人清洁器10位于垫联接部203处并且所述垫固定部140被升高时，该站传感器209可以将指示所确定的结果的信息传递到站控制器208。

图21是示出了根据本公开的实施例的、在图1和图2中所示的机器人清洁器中将清洁垫自动地替换为新的清洁垫的过程的流程图。

图22至图25顺序地示出了根据本公开的多种实施例的、将清洁垫自动地供应至图1和图2中所示的站中的机器人清洁器的操作。

参考图21和图25，将描述清洁系统1的操作。

参考图21和图22，在操作S101中，用户可以预先在站20中安装多个清洁垫30。同时，机器人清洁器10可以执行清洁。

在清洁期间，在操作S102中，机器人清洁器10可以确定清洁垫30是否需要被新的清洁垫替换。更具体地，机器人清洁器10可以通过第二清洁器传感器109b来确定清洁垫30的污染程度是否高于预定的污染程度，或者可以确定该机器人清洁器10是否已经执行了预定时间或更长时间的清洁。

当机器人清洁器10确定清洁垫30需要被新的清洁垫30替换时，机器人清洁器10可以移动到与站20间隔开的位置。然后，如图8和图9所示，机器人清洁器10可以拆卸该清洁垫30。

在机器人清洁器10拆卸该清洁垫30之后，在操作S104中，机器人清洁器10可以移动到站20。

参考图23，机器人清洁器10可以移动到站20的垫联接部203。机器人清洁器10可以被定位成使得垫固定部140面向所述站20的垫联接部203。

在机器人清洁器10移动到垫联接部203之后，在操作S105中，可以通过驱动所述清洁器驱动器130和升降器110来升高所述机器人清洁器10的其中定位有垫固定部140的部分。

此时，在操作S106中，站20可以对定位在垫联接部203处的机器人清洁器10进行检测，并且驱动所述站驱动器230以便将多个清洁垫30中的最下面的清洁垫30a从多个清洁垫30中分离出来，并且将该清洁垫30a移动到该清洁垫30a能够被推动构件221按压的位置，如图17和图18所示。

参考图24，在操作S107中，当站20确定清洁垫30a已经移动到该清洁垫30a能够被推动构件221按压的位置时，站20可以驱动所述站驱动器230和垫供应器220以使推动构件221将该清洁垫30a移动到垫联接部203。

参考图25，当清洁垫30a定位于垫联接部203处时，机器人清洁器10可以驱动所述清洁器驱动器130和升降器110以使该升降器110降低其处定位有所述垫固定部140的所述部分。因此，在操作S108中，定位在垫联接部203处的清洁垫30a可以被附接到机器人清洁器10。清洁垫30a可以通过磁力而联接至垫固定部140。联接突起部143可以插入到联接槽35中。

之后，在操作S109中，机器人清洁器10可以继续执行清洁。

在清洁期间，在操作S110中，机器人清洁器10可以确定清洁是否已经被完成。

当机器人清洁器10确定清洁已经被完成时，机器人清洁器10可以停止操作。

同时，当机器人清洁器10确定清洁尚未被完成时，在操作S201中，机器人清洁器10可以确定是否需要用新的清洁垫替换清洁垫30。当机器人清洁器10确定不需要用新的清洁垫替换清洁垫30时，机器人清洁器10可以继续执行清洁。相反地，当机器人清洁器10确定需要用新的清洁垫替换清洁垫30时，机器人清洁器10可以返回到拆卸所述清洁垫30的操作S103，以顺序地执行用新的清洁垫替换清洁垫30的任务。

根据该配置，当根据本公开的实施例的清洁系统1在宽阔的清洁空间中执行清洁时，清洁系统1可以在自动地用新的清洁垫替换清洁垫30的同时执行清洁，从而为用户带来便利。

图26示出了根据本公开的实施例的站的内部。

图27是示出了根据本公开的实施例的、在图26中所示的站的内部的俯视图。

图28示出了根据本公开的实施例的、在图26中所示的站的垫供应器将清洁垫移动到垫联接部的状态。

图29示出了根据本公开的实施例的、存储在图26中所示的站中的多个清洁垫的叠置状态。

参考图26至图28，根据本公开的多种实施例的站40可以不包括分离和供应装置210，这与图11中所示的站20不同。图26中所示的站40的站驱动器230的配置可以与图11中所示的站20的站驱动器230的配置相同，并且因此将省略其详细描述。

站40的垫供应器420可以包括推动构件421。推动构件421可以包括推动狭缝422，站驱动器230的推动连杆232的一端以滑动的方式插入该推动狭缝422中。

垫供应器420可以包括导轨426，该导轨426定位在站壳体201的底部内表面上。导轨426可以引导推动构件421在前后方向上的移动。导轨426可以在前后方向上延伸。导轨426可以被一体地设置到站壳体201中。

参考图29，清洁垫50可以包括：清洁织物51，该清洁织物51接触地板以清洁该地板；以及垫本体52，清洁织物51固定在垫本体52上。

在垫本体52中，清洁器联接部54可以被形成为将联接至机器人清洁器10。更具体地，清洁器联接部54可以包括磁体，该磁性体将通过磁力而联接到设置在机器人清洁器10中的固定构件142。同时，清洁器联接部54可以包括电磁体，以根据需要具有磁力。

在垫本体52中，可以形成联接槽55，机器人清洁器10的联接突起部143插入该联接槽55中。当清洁垫30被附接到机器人清洁器10时，联接突起部143可以被插入到联接槽55中。由于联接突起部143与联接槽55的联接，当机器人清洁器10水平地行进时，可以防止清洁垫50由于与地板的摩擦而从机器人清洁器10脱离。也即是，即使在清洁器联接部54与固定构件142之间所产生的磁力小于清洁织物51与地板之间所产生的摩擦力时，所述联接突起部143和联接槽55也可以防止清洁垫50从机器人清洁器10脱离。

清洁垫50可以包括垫支撑件56，该垫支撑件56定位在垫本体52在纵向方向上的两端处。垫支撑件56可以在上下方向上延伸。垫支撑件56可以沿叠置多个清洁垫50的方向延伸。

尽管根据本公开的另一实施例的站40不包括用于将多个清洁垫50中的最下面的清洁垫50a移动到该清洁垫50a能够被推动构件421推动的位置的分离配置，但是因为每个清洁垫50具有垫支撑件56，所以可以减小所述清洁垫50之间的摩擦力。因此，清洁垫50可以从最下面的清洁垫50a开始通过推动构件421而被顺序地移动到垫联接部203。

换句话说，多个清洁垫50可以从所述清洁垫50a能够被推动构件421推动的位置开始叠置，这与在图11所示的站20中叠置的清洁垫30不同。在机器人清洁器10移动到垫联接部203之后，推动构件421可以向前移动，以将清洁垫50中的最下面的清洁垫50a移动到垫联接部203。此时，最下面的清洁垫50a的垫支撑件56a可以在直接地定位在所叠置的清洁垫50b中的清洁垫50a的正上方的清洁垫50b的垫支撑件56b上滑动的同时进行移动。清洁垫50a和50b可以在垫支撑件56a和56b处彼此接触，因此，清洁垫50a和50b可以在相对小的区域处彼此接触，从而减小了摩擦力。因此，最下面的清洁垫50a可以相对于叠置的清洁垫50平滑地滑动。

因此，根据本公开的另一实施例的站40可以通过相对简单的配置将多个清洁垫50中的清洁垫50a提供至垫联接部203。

图30示出了根据本公开的实施例的站的内部。

图31示出了图30所示的站的一侧。

图32示出了根据本公开的实施例的、向在图30中所示的站中的垫联接部提供清洁垫的操作。

参考图30至图32，根据本公开的实施例的站60可以包括：分离和供应装置610、垫供应器620和站驱动器630。图3中所示的清洁垫30可以被应用于图30至图32所示的站60。

分离和供应装置610可以分离多个清洁垫30中的最下面的清洁垫30a，以及将清洁垫30a供应到该清洁垫30a能够被推动构件621推动的位置。分离和供应装置610可以包括：垫轴611、垫轴驱动器613和垫分离构件615。

当垫轴驱动器613被驱动时，垫轴611可以旋转。垫分离构件615可以定位在垫轴611的至少一端中。当垫轴611旋转时，垫分离构件615可以旋转。垫分离构件615可以包括多个垫支撑肋615a，所述多个垫支撑肋615a从旋转轴线沿径向方向延伸。

参考图31，当垫轴611通过垫轴驱动器613而旋转90°时，清洁垫30中除了被叠置的清洁垫30b之外的清洁垫30a可以被降低。

当站驱动器630被驱动时，垫供应器620可以沿前后方向移动。垫供应器620可以包括推动构件621。

推动构件621可以支撑通过分离和供应装置610分离的清洁垫30a。推动构件621可以支撑清洁垫30a，并且将该清洁垫30a移动到垫联接部603。推动构件621可以固定到第二带634。

站驱动器630可以移动垫供应器620。站驱动器630可以包括：站驱动源631、第一带632、第一带轴633、第二带634和第二带轴635。第一带632、第一带轴633和第二带634可以被认为是连接构件，因为第一带632、第一带轴633和第二带634将推动构件621与站驱动源631连接起来。

站驱动源631可以包括马达。站驱动源631可以产生用于驱动所述推动构件621的动力。站驱动源631可以是能够向前和向后旋转的马达。

第一带632可以与站驱动源631连接。第一带632可以从站驱动源631接收动力。第一带632可以联接到站驱动源631和第一带轴633以进行旋转。

当第一带632旋转时，第一带轴633可以旋转。第一带轴633可以从第一带632接收动力。第一带轴633可以以能够旋转的方式支撑第一带632和第二带634。

第二带634可以与第一带轴633连接。第二带634可以从第一带轴633接收动力。可以设置多条第二带634，并且因此，第二带634可以分别与第一带轴633的两端连接。在第二带634的一部分处，推动构件621可以被固定。第二带634可以联接至第一带轴633和第二带轴635以进行旋转。

当第二带634旋转时，第二带轴635可以旋转。像第二带634一样，可以设置多个第二带轴635。第二带轴635可以以能够旋转的方式支撑第二带634。

参考图32，当借助于分离和供应装置610使清洁垫30a位于该清洁垫30a能够被推动构件621推动的位置时，站驱动源631可以使第一带632旋转。当第一带632旋转时，第一带轴633可以旋转。当第一带轴633旋转时，第二带634可以旋转。当第二带634旋转时，推动构件621可以支撑清洁垫30a，并将清洁垫30a移动至垫联接部603。在推动构件621将清洁垫30a移动至垫联接部603之后，站驱动源631可以沿相反方向旋转，以将推动构件621返回至其初始位置。

图33示出了根据本公开的实施例的站的内部，并且图34示出了根据本公开的实施例的、向在图33中所示的站中的垫联接部提供清洁垫的操作。

参考图33和图34，根据本公开的多种实施例的站70可以不包括用于分离清洁垫的分离和供应装置，这与图25所示的站40不同。图25所示的清洁垫50可以被应用于图33和图34所示的站70。站70可以包括垫供应器720和站驱动器730。

当站驱动器730被驱动时，垫供应器720可以沿前后方向移动。垫供应器720可以包括推动构件721。

推动构件721可以将多个清洁垫50中的除了其余清洁垫50b之外的最下面的清洁垫50a移动到垫联接部703。推动构件721的两端可以固定到第二带734。推动构件721可以包括朝向清洁垫50突出的推动突起部721a。

站驱动器730可以移动所述垫供应器720。站驱动器730可以包括：站驱动源731、第一带732、第一带轴733、第二带734和第二带轴735。这里，第一带732、第一带轴733和第二带734可以被认为是连接构件，因为第一带732、第一带轴733和第二带734将站驱动源731与推动构件721连接起来。

站驱动源731可以包括马达。站驱动源731可以产生用于移动所述推动构件721的动力。站驱动源731可以是能够向前和向后旋转的马达。

第一带732可以与站驱动源731连接。第一带732可以从站驱动源731接收动力。第一带732可以联接至站驱动器730和第一带轴733以进行旋转。

当第一带732旋转时，第一带轴733可以旋转。第一带轴733可以从第一带732接收动力。第一带轴733可以以能够旋转的方式支撑第一带732和第二带734。

第二带734可以与第一带轴733连接。第二带734可以从第一带轴633接收动力。可以设置多条第二带734，并且因此，第二带734可以分别与第一带轴733的两端连接。在第二带734的一部分处，推动构件721可以被固定。第二带734可以联接至第一带轴733和第二带轴735以进行旋转。

当第二带734旋转时，第二带轴735可以旋转。像第二带734一样，可以设置多个第二带轴735。第二带轴735可以以能够旋转的方式支撑第二带734。

参考图34，站驱动源731可以使第一带732旋转。当第一带732旋转时，第一带轴733可以旋转，并且当第一带轴733旋转时，第二带734可以旋转。当第二带734旋转时，推动构件721可以将清洁垫50a朝向垫联接部703推动。与图32所示的站60不同，图34所示的站70可以不执行从多个清洁垫中分离清洁垫的操作。

在推动构件721将清洁垫50a移动至垫联接部703之后，站驱动源731可以沿相反方向旋转，以将推动构件721返回至其初始位置。

图35示出了根据本公开的实施例的站的内部，并且图36示出了根据本公开的实施例的、向在图35中所示的站中的垫联接部提供清洁垫的操作。

参考图35和图36，类似于图25中所示的站40，根据本公开的多个实施例的站80可以不包括用于分离清洁垫的分离和供应装置。图25中所示的清洁垫50可以被应用于图35和图36中所示的站80。站80可以包括垫供应器820和站驱动器830。

当站驱动器830被驱动时，垫供应器820可以沿前后方向移动。垫供应器820可以包括推动构件821。推动构件821可以包括：第一推动连杆狭缝821a，第一推动连杆834a的一端834aa以滑动的方式插入该第一推动连杆狭缝821a中；和第二推动连杆狭缝821b，第二推动连杆834b的一端834ba以滑动的方式插入该第二推动连杆狭缝821b中。

推动构件821可以将清洁垫50a移动到垫联接部803，所述清洁垫50a是多个清洁垫50中的除其余的所叠置的清洁垫50b之外的最下面的一个清洁垫。

站驱动器830可以移动所述垫供应器820。站驱动器830可以包括站驱动源831、驱动轴832、动力转换构件833和推动连杆834。这里，驱动轴832、动力转换构件833和推动连杆834可以被认为是连接构件，因为驱动轴832、动力转换构件833和推动连杆834将站驱动源831与推动构件821连接起来。

站驱动源831可以包括马达。站驱动源831可以产生用于移动所述推动构件821的动力。站驱动源831可以是能够向前和向后旋转的马达。

驱动轴832可以沿着站驱动源831的轴延伸所沿的方向延伸。当站驱动源831旋转时，驱动轴832可以旋转。在驱动轴832的外部周向表面的至少一部分中可以形成有螺纹。

动力转换构件833可以以与形成在驱动轴832的外部周向表面中的螺纹相对应的方式联接到驱动轴832。在动力转换构件833的内孔中可以对应于形成在驱动轴832的外部周向表面中的螺纹的螺纹。动力转换构件833可以将驱动轴832的旋转力转换成线性运动。当驱动轴832旋转时，动力转换构件833可以执行沿着驱动轴832延伸所沿的方向的线性运动。动力转换构件833可以包括：第一动力转换构件833a，该第一动力转换构件833a用于将动力传输到第一推动连杆834a；以及第二动力转换构件833b，该第二动力转换构件833b用于将动力传输到第二推动连杆834b。

推动连杆834可以从动力转换构件833接收动力，并将动力传递到推动构件821。推动连杆834可以包括：第一推动连杆834a，该第一推动连杆834a以能够旋转的方式与第一动力转换构件833a连接；和第二推动连杆834b，该第二推动连杆834b以能够旋转的方式与第二动力转换构件833b连接。

第一推动连杆834a和第二推动连杆834b以能够旋转的方式联接至连杆连接轴835。第一推动连杆834a可以像一把剪刀一样联接至第二推动连杆834b。连杆连接轴835可以是能够在前后方向上移动的。

参考图36，站驱动源831可以使驱动轴832旋转。当驱动轴832旋转时，第一动力转换构件833a和第二动力转换构件833b可以沿第一动力转换构件833a接近第二动力转换构件833b的方向移动。

当第一动力转换构件833a移动时，第一推动连杆834a可以相对于连杆连接轴835旋转，并且第一推动连杆834a的被插入在第一推动连杆狭缝821a中的一端834aa可以在第一推动连杆狭缝821a中滑动，以朝向垫联接部803按压所述推动构件821。

当第二动力转换构件833b移动时，第二推动连杆834b可以相对于连杆连接轴835旋转，并且第二推动连杆834b的被插入在第二推动连杆狭缝821b中的一端834ba可以在第二推动连杆狭缝821b中滑动，以朝向垫联接部803按压所述推动构件821。与图32所示的站60不同，图36所示的站80可以不执行从多个清洁垫中分离清洁垫的操作。

在推动构件821将清洁垫50a移动至垫联接部803之后，站驱动源831可以沿相反方向旋转，以将推动构件821返回至其初始位置。

尽管已经参考本公开的多种实施例示出和描述了本公开，但是本领域技术人员将理解，在不脱离由所附权利要求及其等同物所限定的本公开的范围和精神的情况下，可以在本公开中在形式和细节方面可以进行多种改变。

Claims (14)

1.一种清洁系统，包括：

机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

垫固定部，清洁垫以可拆卸的方式安装在所述垫固定部上，

垫拆卸器，所述垫拆卸器用于拆卸被安装在所述垫固定部上的所述清洁垫，和

清洁器驱动器，所述清洁器驱动器用于驱动所述垫拆卸器；以及

站，所述站包括：

垫存储箱，在所述垫存储箱中存储待提供给所述机器人清洁器的清洁垫，

垫联接部，待联接至所述机器人清洁器的清洁垫搁置在所述垫联接部上，和

垫供应器，所述垫供应器用于将存储在所述垫存储箱中的所述清洁垫供应至所述垫联接部，

其中，所述机器人清洁器还包括升降器，所述升降器用于在将清洁垫固定到垫固定部或从垫固定部拆卸时升高所述机器人清洁器的定位有所述垫固定部的部分，

其中，所述升降器由所述清洁器驱动器驱动，并且

其中，所述清洁器驱动器包括连杆致动器，所述连杆致动器用于将动力传递至所述升降器和所述垫拆卸器。

2.根据权利要求1所述的清洁系统，

其中，所述连杆致动器以能够旋转的方式联接至所述机器人清洁器的清洁器壳体，以及

其中，所述升降器包括升降本体，所述升降本体以能够旋转的方式联接至所述连杆致动器。

3.根据权利要求2所述的清洁系统，其中，所述机器人清洁器的所述清洁器壳体包括升降引导件，所述升降引导件用于引导所述升降器的移动。

4.根据权利要求1所述的清洁系统，其中，所述垫拆卸器包括：

拆卸器保持件，所述拆卸器保持件固定至所述机器人清洁器的清洁器壳体；

拆卸器连杆，所述拆卸器连杆以能够旋转的方式联接至所述拆卸器保持件，使得所述拆卸器连杆的一端通过被所述连杆致动器按压而能够旋转；和

拆卸件，所述拆卸件以能够旋转的方式联接至所述拆卸器保持件，使得所述拆卸件的一端通过被所述拆卸器连杆按压而能够旋转，并且所述拆卸件的另一端沿从所述垫固定部拆卸所述清洁垫所沿的方向能够旋转。

5.根据权利要求4所述的清洁系统，

其中，当所述连杆致动器沿第一方向旋转时，所述拆卸器连杆沿与所述第一方向相反的第二方向旋转，并且所述拆卸件通过所述拆卸器连杆的旋转而沿所述第一方向旋转，以从所述垫固定部拆卸所述清洁垫，以及

其中，当所述连杆致动器沿所述第二方向旋转时，所述拆卸器连杆沿所述第一方向旋转，并且所述拆卸件沿所述第二方向旋转以与所述清洁垫分开。

6.根据权利要求1所述的清洁系统，还包括：

站驱动器，所述站驱动器用于驱动所述垫供应器，

其中，所述垫供应器包括推动构件，所述推动构件被所述站驱动器驱动，以将存储在所述垫存储箱中的多个清洁垫中的清洁垫移动到所述垫联接部。

7.根据权利要求6所述的清洁系统，其中，所述站驱动器包括：

站驱动源，和

连接构件，所述连接构件用于将由所述站驱动源所产生的动力传递到所述推动构件；以及

其中，所述连接构件包括推动连杆或带中的至少一种。

8.根据权利要求6所述的清洁系统，其中，所述站包括分离和供应装置，所述分离和供应装置用于将叠置在所述垫存储箱中的所述多个清洁垫中的所述清洁垫移动到推动位置，在所述推动位置处，所述推动构件能够推动所述清洁垫。

9.根据权利要求8所述的清洁系统，其中，所述分离和供应装置包括：

连杆支撑件，所述连杆支撑件固定至所述站的站壳体；

垫连杆，所述垫连杆以能够旋转的方式联接到所述连杆支撑件；

滑块连杆，所述滑块连杆用于在该滑块连杆被定位在所述推动构件的一端处的滑块按压时按压所述垫连杆的一端；

垫分离构件，所述垫分离构件用于在所述垫分离构件被所述垫连杆的另一端按压时移动到支撑存储在所述垫存储箱中的所述多个清洁垫中的除被移动到所述推动位置的清洁垫之外的其余清洁垫的位置；和

垫锁定器，所述垫锁定器用于在所述垫分离构件移动到支撑存储在所述垫存储箱中的所述多个清洁垫中的除被移动到所述推动位置的清洁垫之外的其余清洁垫的位置时移动到释放对被移动到所述推动位置的所述清洁垫的支撑的位置。

10.根据权利要求9所述的清洁系统，其中，所述分离和供应装置包括锁定杠杆，所述锁定杠杆将所述垫分离构件连接至所述垫锁定器，使得所述垫分离构件与所述垫锁定器交互工作。

11.一种机器人清洁器，包括：

垫固定部，清洁垫以可拆卸的方式安装在所述垫固定部上；

垫拆卸器，所述垫拆卸器用于拆卸被安装在所述垫固定部上的所述清洁垫；

清洁器驱动器，所述清洁器驱动器用于驱动所述垫拆卸器；和

至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为控制所述机器人清洁器，

其中，所述机器人清洁器还包括升降器，所述升降器用于在将清洁垫固定到垫固定部或从垫固定部拆卸时升高所述机器人清洁器的定位有所述垫固定部的部分，

其中，所述升降器由所述清洁器驱动器驱动，并且

其中，所述清洁器驱动器包括连杆致动器，所述连杆致动器用于将动力传递至所述升降器和所述垫拆卸器。

12.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，所述垫固定部和所述清洁垫中的每一个均包括磁体。

13.一种站，包括：

垫存储箱，在所述垫存储箱中存储多个清洁垫；

垫联接部，待联接至机器人清洁器的清洁垫搁置在所述垫联接部上；

垫供应器，所述垫供应器用于将存储在所述垫存储箱中的所述多个清洁垫中的清洁垫供应至所述垫联接部；和

站驱动器，所述站驱动器用于驱动所述垫供应器，

其中，所述垫供应器包括：

推动构件，所述推动构件被所述站驱动器驱动，以将存储在所述垫存储箱中的所述多个清洁垫中的清洁垫移动到所述垫联接部，并且

其中，所述站驱动器包括：

站驱动源，和

连接构件，所述连接构件用于将由所述站驱动源所产生的动力传递到所述推动构件，所述连接构件包括推动连杆或带中的至少一种。

14.根据权利要求13所述的站，其中，在存储在所述垫存储箱中的所述多个清洁垫中的每一个清洁垫的两端处，垫支撑件沿着所述多个清洁垫在所述垫存储箱中叠置所沿的方向延伸。

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