CN114652240B - 清洁单元的拆卸系统、基站以及清洁单元的拆卸方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁单元的拆卸系统、基站以及清洁单元的拆卸方法，清洁单元的拆卸系统包括：抬升单元；拆卸单元，拆卸单元与抬升单元连接，拆卸单元设有解锁件，抬升单元适于驱动拆卸单元朝向或远离清洁机器人运动，以使解锁件解锁清洁机器人的清洁单元且将清洁单元从清洁机器人拆下。由此，通过抬升单元首先驱动拆卸单元朝向清洁机器人运动、再驱动拆卸单元远离清洁机器人运动，可以使拆卸单元将清洁单元从清洁机器人拆下，与现有技术相比，可以简化拆卸系统的操作步骤，从而可以提高拆卸系统拆卸清洁单元的效率，进而可以提高清洁机器人的清洁效率。

Description

清洁单元的拆卸系统、基站以及清洁单元的拆卸方法

技术领域

本发明涉及清理工具领域，尤其是涉及一种清洁单元的拆卸系统、一种基站以及一种清洁单元的拆卸方法。

背景技术

清洁机器人用于清理地面，以保持室内环境干净整洁。清洁机器人在长时间使用后，清洁机器人的清洁单元会产生脏污，导致清洁机器人清理效果变差，清洁机器人需要在清洁单元更换后才能保证清洁效果。

相关技术中，现有的拆卸系统中设置有拆卸单元，在拆卸清洁单元的过程中，受清洁单元在清洁机器人上的安装位置、拆卸单元的结构、拆卸单元的移动轨迹等因素的影响，拆卸单元需要首先朝向清洁单元移动至拆卸位置，然后拆卸单元执行解锁清洁单元的操作、再执行与清洁单元连接的操作、最后拆卸单元将清洁单元拆下，现有的拆卸系统的操作步骤繁琐，会造成拆卸系统的拆卸清洁单元的速度降低，清洁机器人更换清洁单元耗费时间更长，从而会影响清洁机器人的清洁效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种清洁单元的拆卸系统，该清洁单元的拆卸系统的操作步骤更简单，从而可以提高拆卸系统拆卸清洁单元的效率，进而可以提高清洁机器人的清洁效率。

本发明进一步地提出了一种基站。

本发明进一步地提出了一种清洁单元的拆卸方法。

根据本发明的清洁单元的拆卸系统包括：抬升单元；拆卸单元，所述拆卸单元与所述抬升单元连接，所述拆卸单元设有解锁件，所述抬升单元适于驱动所述拆卸单元朝向或远离清洁机器人运动，以使所述解锁件解锁所述清洁机器人的所述清洁单元且将所述清洁单元从所述清洁机器人拆下。

根据本发明的清洁单元的拆卸系统，通过抬升单元首先驱动拆卸单元朝向清洁机器人运动、再驱动拆卸单元远离清洁机器人运动，可以使拆卸单元将清洁单元从清洁机器人拆下，与现有技术相比，可以简化拆卸系统的操作步骤，从而可以提高拆卸系统拆卸清洁单元的效率，进而可以提高清洁机器人的清洁效率。

在本发明的一些示例中，所述解锁件包括：安装座和解锁钩，所述解锁钩可转动地设于所述安装座，所述解锁钩用于解锁所述清洁机器人的所述清洁单元，且所述解锁钩还用于将所述清洁单元锁止于所述拆卸单元。

在本发明的一些示例中，所述抬升单元包括推动部，所述拆卸单元的连接部可选择地与所述推动部配合连接，所述推动部适于推动所述连接部驱动所述拆卸单元朝向或远离清洁机器人运动。

在本发明的一些示例中，所述拆卸单元包括：拆卸本体、用于容置以及拆装所述清洁单元的拆卸板，所述解锁件设于所述拆卸板，所述拆卸本体的端部设置有沿所述拆卸本体的周向间隔设置的多个导向板，每个所述导向板上对应滑动设置有一个所述连接部，所述拆卸板与所述连接部连接。

在本发明的一些示例中，所述拆卸板设有定位件，所述定位件用于与所述清洁单元定位配合。

在本发明的一些示例中，所述抬升单元包括：驱动部、与所述驱动部动力连接的传动部，所述驱动部带动所述传动部，所述传动部带动所述推动部推动所述连接部驱动所述拆卸单元运动。

在本发明的一些示例中，所述推动部包括：曲柄、连杆以及滑块，所述曲柄与所述传动部动力连接，所述连杆的一端偏心连接在所述曲柄上，所述连杆的另一端与所述滑块枢转连接。

在本发明的一些示例中，所述驱动部构造为驱动电机，所述传动部包括：至少一组彼此啮合的主动齿轮和从动齿轮，且所述主动齿轮与所述驱动电机动力连接，所述从动齿轮与所述曲柄啮合。

在本发明的一些示例中，所述滑块朝向所述连接部的一侧设置有上限位件和下限位件，所述上限位件和所述下限位件间隔设置，所述上限位件用于推动所述连接部远离所述清洁机器人运动，所述下限位件用于推动所述连接部朝向所述清洁机器人运动。

在本发明的一些示例中，所述滑块包括：第一板和第二板、以及夹设在所述第一板与所述第二板之间的多个导轮，所述导轮与基站滑动配合。

在本发明的一些示例中，多个所述导轮分别设置在所述滑块的边角区域上。

在本发明的一些示例中，所述连接部包括：第三板和第四板，所述导向板夹设在所述第三板和所述第四板之间，所述第三板与拆卸板连接，所述第四板远离所述导向板的一侧设置有推动块，所述推动块适于与所述推动部配合。

在本发明的一些示例中，所述拆卸本体可转动，所述推动块适于在所述拆卸本体的转动方向上伸入至所述上限位件与所述下限位件之间。

根据本发明的基站包括：框架，所述框架限定出收纳所述清洁机器人的容置空间，所述框架的侧板上设置有导向槽；拆卸系统，所述拆卸系统为根据权利要求3-13中任一项所述的清洁单元的拆卸系统，所述推动部可滑动地设置在所述导向槽内，所述拆卸单元设置在所述容置空间内。

根据本发明的基站，通过使用基站对清洁机器人的清洁单元进行拆卸，可以提高清洁机器人的清洁单元的拆卸效率，从而可以减少清洁机器人在基站更换清洁单元所需时间，进而可以提高清洁机器人的清洁效率。

根据本发明的清洁单元的拆卸方法，所述清洁单元设于清洁机器人，所述清洁单元的拆卸系统包括拆卸单元，所述拆卸方法包括以下步骤：驱动所述清洁机器人运动至拆卸位置；驱动所述拆卸单元朝向所述清洁机器人运动使所述拆卸单元解锁所述清洁机器人的所述清洁单元且使所述拆卸单元锁止所述清洁单元；驱动所述拆卸单元远离所述清洁机器人运动以使所述拆卸单元将所述清洁单元从所述清洁机器人拆下。

根据本发明的清洁单元的拆卸方法，通过使用拆卸方法拆卸对清洁机器人的清洁单元进行拆卸，可以简化拆卸系统的操作步骤，从而可以提高清洁单元的拆卸效率，进而可以提高清洁机器人的清洁效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例所述的清洁机器人收纳于基站的示意图；

图2是根据本发明实施例所述的清洁机器人收纳于基站的左视图；

图3是根据本发明实施例所述的清洁机器人收纳于基站的右视图；

图4是根据本发明实施例所述的基站的示意图；

图5是根据本发明实施例所述的拆卸单元的示意图；

图6是图5中A处的放大示意图；

图7是根据本发明实施例所述的拆卸单元部分结构的放大示意图；

图8是根据本发明实施例所述的抬升单元的示意图；

图9是根据本发明实施例所述的抬升单元部分结构的放大示意图；

图10是根据本发明实施例所述的滑块的示意图；

图11是根据本发明实施例所述的清洁机器人的仰视图；

图12是图11中B-B处的剖视图；

图13是根据本发明实施例所述的清洁单元的拆卸方法的流程图。

附图标记：

基站100；清洁机器人200；机器人本体201；安装部202；

清洁单元300；锁止部301；连接面302；第一侧壁303；第二侧壁304；

拆卸系统400；

框架10；导向槽101；

抬升单元20；驱动部21；

传动部22；主动齿轮221；从动齿轮222；

推动部23；曲柄231；连杆232；滑块233；第一板233a；第二板233b；导轮233c；

上限位件241；下限位件242；

拆卸单元30；拆卸本体31；导向板32；拆卸板33；定位件36；

连接部34；第三板341；第四板342；推动块3421；滚轮343；

解锁件40；安装座401；解锁钩402；连接杆403；解锁连接部404；解锁斜面405；止挡面406；导向面407；解锁尖顶408；卡接尖顶409。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图13描述根据本发明实施例的清洁单元300的拆卸系统400、基站100以及拆卸方法。

如图1-图12所示，根据本发明实施例所述的清洁单元300的拆卸系统400，拆卸系统400用于拆卸清洁机器人200的清洁单元300，拆卸系统400包括：抬升单元20和拆卸单元30。拆卸单元30与抬升单元20连接，拆卸单元30设置有解锁件40，抬升单元20适于驱动拆卸单元30朝向或远离清洁机器人200运动，以使解锁件40解锁清洁机器人200的清洁单元300且将清洁单元300从清洁机器人200拆下。其中，清洁机器人200位于拆卸位置时，拆卸系统400可以对清洁机器人200的清洁单元300进行拆卸。

如图11、图12所示，根据本发明的清洁机器人200可以包括：机器人本体201和清洁单元300，其中，机器人本体201可以在地面上移动，且机器人本体201可以设置有安装部202，安装部202可以与清洁单元300连接，安装部202可以将清洁单元300安装于机器人本体201，机器人本体201在地面上移动的过程中，清洁单元300可以对地面进行清理。清洁机器人200可以自动移动至拆卸位置更换清洁单元300，可以提高清洁机器人200的使用便利性。

并且，安装部202可以设置有锁止件，清洁单元300可以设置有锁止部301，锁止件可以与锁止部301锁止配合，可以使机器人本体201与清洁单元300连接在一起。当清洁机器人200位于拆卸位置时，解锁件40可以与锁止件、锁止部301均正对设置，通过抬升单元20驱动拆卸单元30朝向清洁机器人200运动，拆卸单元30可以带动解锁件40朝向锁止件、锁止部301移动，解锁件40可以与锁止件止抵以解锁锁止件。通过解锁件40对锁止件进行解锁，解锁件40可以使锁止件与锁止部301分离，从而可以实现机器人本体201与清洁单元300之间解锁的技术效果。

进一步地，当解锁件40解锁锁止件后，解锁件40还可以用于与锁止部301锁止配合，解锁件40与锁止部301锁止配合可以使清洁单元300连接于拆卸单元30上。当解锁件40与锁止部301锁止到位后，通过抬升单元20驱动拆卸单元30远离清洁机器人200运动，拆卸单元30可以带动解锁件40远离机器人本体201，进而带动清洁单元300朝向远离清洁机器人200的方向运动，可以使清洁单元300与机器人本体201分离。

通过抬升单元20首先驱动拆卸单元30朝向清洁机器人200运动、再驱动拆卸单元30远离清洁机器人200运动，可以使拆卸单元30将清洁单元300从清洁机器人200拆下，与现有技术相比，拆卸单元30将清洁单元300拆下时不需要执行多次操作步骤，也就是说，抬升单元20和拆卸单元30配合可以简化拆卸系统400的操作步骤，从而可以提高拆卸系统400拆卸清洁单元300的效率，清洁机器人200更换清洁单元300耗费时间更短，进而可以提高清洁机器人200的清洁效率。

在本发明的一些实施例中，如图5、图6所示，解锁件40可以包括：安装座401和解锁钩402，解锁钩402可转动地设置于安装座401，解锁钩402用于解锁清洁机器人200的清洁单元300，且解锁钩402还用于将清洁单元300锁止于拆卸单元30。其中，安装座401可以安装于拆卸单元30靠近清洁单元300的一侧，解锁钩402可以通过安装座401安装于清洁单元300。进一步地，连接杆403与安装座401之间可以设置有转动轴，连接杆403可以绕转动轴的中心轴线转动，连接杆403可以带动解锁连接部404转动。

并且，解锁钩402可以包括：连接杆403和解锁连接部404，连接杆403可以朝向靠近锁止件的方向延伸设置，且连接杆403可以连接于解锁连接部404和安装座401之间，解锁连接部404可以具有解锁斜面405、止挡面406和导向面407，其中，解锁斜面405和导向面407的连接处可以构造为解锁尖顶408，解锁斜面405和止挡面406的连接处可以构造为卡接尖顶409，解锁尖顶408可以用于解锁锁止件，止挡面406可以与锁止部301止挡配合以使拆卸单元30与清洁单元300卡接连接，导向面407可以在连接杆403的延伸方向延伸。

根据本发明的一些实施例中，如图11、图12所示，机器人本体201的安装部202可以包括：安装座401和解锁钩402，其中，机器人本体201的安装座401、解锁钩402的结构与拆卸单元30的安装座401、解锁钩402的结构相同，并且在连接杆403的延伸方向上，机器人本体201的解锁钩402与拆卸单元30的解锁钩402可以对称设置，也就是说，当机器人本体201的解锁钩402、拆卸单元30的解锁钩402均位于初始位置时，机器人本体201的解锁钩402上解锁尖顶408与拆卸单元30的解锁钩402上解锁尖顶408可以处于平面内，且机器人本体201的解锁钩402上导向面407与拆卸单元30的解锁钩402上导向面407可以共面。

进一步地，如图11、图12所示，清洁单元300的锁止部301可以构造为锁止凸起，锁止凸起可以具有相对的两个侧壁，锁止凸起相对的两个侧壁可以分别为第一侧壁303和第二侧壁304，第一侧壁303和第二侧壁304之间连接有连接面302，其中，第一侧壁303更靠近拆卸单元30设置，第二侧壁304更靠近拆卸单元30设置，在清洁机器人200的拆卸位置，当清洁机器人200与清洁单元300、拆卸单元30与清洁单元300均不连接时，机器人本体201的解锁钩402上导向面407与机器人本体201的解锁钩402上导向面407共面，且连接面302位于导向面407远离卡接尖顶409的一侧。

在机器人本体201与清洁单元300连接的过程中，解锁斜面405首先与连接面302和第二侧壁304之间的连接处止抵，解锁斜面405可以与连接面302和第二侧壁304之间的连接处发生干涉，解锁斜面405和锁止部301配合可以使解锁钩402转动，解锁钩402可以转动至卡接尖顶409与连接面302止抵，卡接尖顶409可以沿着连接面302移动，当卡接尖顶409越过连接面302远离第二侧壁304的一端后，卡接尖顶409不与连接面302止抵，可以使机器人本体201的解锁钩402朝向初始位置转动，解锁钩402的止挡面406可以与第一侧壁303止抵，可以实现机器人本体201的安装部202与清洁单元300的锁止部301卡接连接的技术效果，从而可以使机器人本体201与清洁单元300连接在一起。

在拆卸单元30解锁清洁单元300的过程中，由于连接面302位于导向面407远离卡接尖顶409的一侧，机器人本体201的解锁钩402不能复位至初始位置，机器人本体201上解锁钩402的导向面407与拆卸单元30上解锁钩402的导向面407不共面，拆卸单元30的解锁钩402的解锁尖顶408首先与机器人本体201的解锁钩402的解锁斜面405止抵，拆卸单元30的解锁钩402的解锁尖顶408可以与机器人本体201的解锁钩402的解锁斜面405发生干涉，可以使机器人本体201的解锁钩402转动，当机器人本体201上解锁钩402的卡接尖顶409越过连接面302所在平面时，机器人本体201不再与清洁单元300卡接，可以实现拆卸单元30解锁清洁单元300的技术效果。

进一步地，拆卸单元30继续朝向清洁机器人200移动，机器人本体201上解锁钩402的卡接尖顶409可以沿着拆卸单元30的解锁钩402的导向面407移动，且拆卸单元30上解锁钩402的解锁斜面405与连接面302和第一侧壁303之间的连接处止抵，拆卸单元30上解锁钩402的解锁斜面405可以与连接面302和第一侧壁303之间的连接处发生干涉，解锁斜面405和锁止部301配合可以使解锁钩402转动。拆卸单元30的解锁钩402可以转动至卡接尖顶409与连接面302止抵，卡接尖顶409可以沿着连接面302移动。当卡接尖顶409越过连接面302远离第一侧壁303的一端后，卡接尖顶409不与连接面302止抵，可以使拆卸单元30的解锁钩402朝向初始位置转动，解锁钩402的止挡面406可以与第二侧壁304止抵，可以实现拆卸单元30的解锁件40与清洁单元300的锁止部301卡接连接的技术效果，从而可以使拆卸单元30与清洁单元300连接在一起，当拆卸单元30远离清洁机器人200移动时，拆卸单元30可以使机器人本体201与清洁单元300分离。

需要说明的是，当机器人本体201与清洁单元300分离后，机器人本体201的解锁钩402可以转动回初始位置，由于连接面302位于导向面407远离卡接尖顶409的一侧，拆卸单元30的解锁钩402不能复位至初始位置，拆卸单元30上解锁钩402的导向面407与机器人本体201上解锁钩402的导向面407不共面，当拆卸单元30带动更新后的清洁单元300朝向清洁机器人200移动时，清洁单元300可以采用与上述描述相反的方式从拆卸单元30上解锁、且安装至清洁机器人200上。

在本发明的一些实施例中，抬升单元20可以包括推动部23，拆卸单元30的连接部34可选择地与推动部23配合连接，推动部23适于推动连接部34驱动拆卸单元30朝向或远离清洁机器人200运动。推动部23可以具有第一位置和第二位置，推动部23可以在第一位置和第二位置之间移动。在推动部23与连接部34配合时，推动部23可以运动至第一位置，可以带动连接部34朝向清洁机器人200运动，从而可以使拆卸单元30朝向清洁机器人200运动，拆卸单元30可以将清洁机器人200上的清洁单元300解锁、且清洁单元300可以与拆卸单元30连接。

当清洁单元300与拆卸单元30连接之后，推动部23可以运动至第二位置，可以带动连接部34远离清洁机器人200运动，可以使拆卸单元30远离清洁机器人200运动，拆卸单元30可以将由清洁机器人200上拆下的清洁单元300移出清洁机器人200所在的区域。由此，通过使推动部23在第一位置和第二位置之间移动，推动部23可以驱动拆卸单元30朝向或远离清洁机器人200运动，可以实现拆卸单元30解锁清洁机器人200的清洁单元300、将清洁单元300从清洁机器人200拆下的技术效果。

另外，在本发明的一些实施例中，拆卸单元30上可以设置有多组解锁件40和多个推动部23，多组解锁件40和多个推动部23可以一一对应设置，推动部23可以推动多组解锁件40中与清洁机器人200正对设置的解锁件40，以图5为例对本发明进行说明，拆卸单元30中可以设置有三组解锁件40，这里为便于本领域技术人员理解方案，人为定义三个拆卸单元30分别为第一组解锁件40、第二组解锁件40和第三组解锁件40，当与第一组解锁件40对应的连接部34、推动部23配合连接时，与第二组解锁件40对应的连接部34、与第三组解锁件40对应的连接部34均不与推动部23配合连接，通过推动部23在第一位置和第二位置之间移动，推动部23可以驱动第一组解锁件40朝向或远离清洁机器人200运动，第一组解锁件40可以将清洁单元300从清洁机器人200拆下。

第一组解锁件40完成拆卸操作后，与第一组解锁件40对应的连接部34可以与推动部23分离，且与第二组解锁件40对应的连接部34可以与推动部23配合连接，通过推动部23在第一位置和第二位置之间移动，推动部23可以驱动第二组解锁件40朝向或远离清洁机器人200运动，第二组解锁件40可以用于将未使用的清洁单元300安装在清洁机器人200上、或者用于将另一个清洁机器人200的清洁单元300拆下。由此，通过在拆卸系统400中设置多组解锁件40、且与多组解锁件40一一对应的连接部34分别选择性地与推动部23配合连接，拆卸系统400可以用于拆卸多个清洁单元300，可以减少拆卸系统400的数量，从而可以降低与清洁机器人200配套的零部件的生产成本。

在本发明的一些实施例中，如图5所示，拆卸单元30可以包括：拆卸本体31、用于容置以及拆装清洁单元300的拆卸板33，解锁件40可以设置于拆卸板33，具体而言，解锁件40的安装座401可以与拆卸板33连接，可以使解锁件40可以安装于拆卸板33。拆卸本体31的端部可以设置有沿拆卸本体31的周向间隔设置的多个导向板32，每个导向板32上对应滑动设置有一个连接部34，拆卸板33与连接部34连接。

需要说明的是，如图5所示，拆卸单元30可以包括拆卸本体31、多个导向板32、多个拆卸板33及多个连接部34。拆卸本体31大致呈柱状，拆卸本体31的端部沿其周向方向间隔设置有多个导向板32，导向板32呈发散状布置，相邻两个导向板32之间的夹角可以相等，也可以不相等。一个连接部34对应一个导向板32，连接部34与导向板32滑动配合，连接部34沿导向板32的延伸方向滑动。一个拆卸板33对应一个连接部34，拆卸板33连接至连接部34上，多个拆卸板33环绕拆卸本体31设置。拆卸单元30可以为独立动力源驱动，通过驱动电机进行驱动，以使拆卸本体31自转，从而各拆卸板33相对于拆卸本体31的轴线转动。

上述拆卸单元30能够容置多个清洁单元300，且各清洁单元300能够转动，有利于通过抬升单元20完成多种功能的清洁单元300之间的更换，或取下需要清洗的清洁单元300后，将预先存储在拆卸单元30上的干净的清洁单元300更换至清洁机器人200。

在本发明的一些实施例中，如图5所示，拆卸板33可以设置有定位件，定位件用于与清洁单元300定位配合。其中，拆卸板33上的定位件可以为第一定位件36，第一定位件36在每个拆卸板33上均可以设置有至少一个。清洁单元300上可以对应设置有第二定位件，当然在本发明的其他一些实施例中，第二定位件也可以设置在机器人本体201上，第一定位件36可以与第二定位件定位配合。

根据本发明的一些具体的实施方案中，第一定位件36和第二定位件中的一个可以构造为定位块，第一定位件36和第二定位件中的另外一个可以构造为定位槽。以图5所示的实施例为例，第一定位件36可以构造为定位块，且第二定位件可以构造为定位槽，定位块可以伸入定位槽内，通过定位块与定位槽的槽壁止抵配合，可以使清洁单元300与拆卸单元30精准地配合在一起。由此，通过在拆卸板33上设置定位件36，可以使解锁件40精准地解锁清洁单元300，从而可以提高拆卸系统400拆卸清洁单元300的成功率，进而可以进一步地提高清洁机器人200的产品品质。

根据本发明的一些实施例中，如图8-图10所示，抬升单元20可以包括：驱动部21、与驱动部21动力连接的传动部22，驱动部21可以带动传动部22，传动部22可以带动推动部23推动连接部34驱动拆卸单元30运动。这样，驱动部21提供的动力，被传动部22减速增扭后，驱动推动部23运动，可以提高驱动稳定性。

在本发明的一个具体的实施例中，如图1、图8所示，驱动部21可以为驱动电机；推动部23可以为曲柄231滑块233机构，其包括曲柄231、连杆232及滑块233，连杆232一端连接至曲柄231，连杆232另一端与枢转连接；传动部22可以为齿轮传动，其包括至少一组彼此啮合的主动齿轮221和从动齿轮222，主动齿轮221可以用于与驱动电机动力连接，从动齿轮222用于与曲柄231啮合以驱动曲柄231转动。曲柄231滑块233机构传递动力大，易于加工，成本低廉。齿轮传动传动效率高，使用寿命长。

在本发明的一些实施例中，如图7-图10所示，滑块233朝向连接部34的一侧可以设置有上限位件241和下限位件242，上限位件241和下限位件242间隔设置，上限位件241用于推动连接部34远离清洁机器人200运动，下限位件242用于推动连接部34朝向清洁机器人200运动。其中，连接部34可以构造为圆柱型凸台，上限位件241和下限位件242均可以与圆柱凸台的周向侧壁止抵。上限位件241可以设置于连接部34靠近清洁单元300的一侧，下限位件242可以设置于连接部34远离清洁单元300的一侧。优选地，上限位件241和下限位件242均可以设置为多个，多个上限位件241可以间隔开设置，多个上限位件241均可以与连接部34止抵以提高拆卸单元30移动时的稳定性。并且，多个下限位件242可以间隔开设置，多个下限位件242均可以与连接部34止抵以提高拆卸单元30移动时的稳定性。

进一步地，上限位件241和下限位件242均可以构造为轴承，轴承的周向表面适于与连接部34的周向表面止抵，通过将上限位件241和下限位件242均构造为轴承，上限位件241和下限位件242在推动连接部34移动的过程中可以校准连接部34的位置，从而可以校准拆卸单元30的位置，进而可以使拆卸单元30解锁清洁单元300更精准。应当理解的是，上限位件241和下限位件242也可以构造为导向柱等结构，导向柱等结构同样可以起到校准连接部34位置的技术效果。

在本发明的一些实施例中，如图9、图10所示，滑块233可以包括：第一板233a和第二板233b、以及夹设在第一板233a与第二板233b之间的多个导轮233c，导轮233c与基站100滑动配合。其中，基站100可以指用于收纳清洁机器人200的基站100，拆卸系统400可以设置于基站100。基站100上可以设置有导轨，导轮233c可以与导轨滑动配合。导轮233c的设置，有利于滑块233沿导轨的滑动，可以减少二者之间的摩擦阻力。并且，导轮233c转动连接于第一板233a和第二板233b之间，从两个方向上连接导轮233c和约束导轮233c，以使其稳定转动且不在轴线方向窜动。

如图9、图10所示，第一板233a和第二板233b形状相同，导轮233c通过转轴设置于第一板233a和第二板233b之间，且导轮233c与第一板233a、第二板233b分别转动连接。导轮233c为四个，位于第一板233a、第二板233b的边角区域上，以使四个导轮233c呈矩阵布置。转轴连接于第二板233b的端部凸出于第二板233b，以使上限位件241和下限位件242连接至其上。第二板233b朝向连接部34的表面上凸设有防撞凸起，减少了第二板233b与连接部34的接触面积，从而减小二者间的摩擦力，以使上限位件241和下限位件242稳定推动连接部34。需要说明的是，在一些实施例中，将部分导轮233c替换为弹簧，通过弹簧活动调整第一板233a和第二板233b之间间距，能够避免导轮233c的卡滞。

进一步地，如图7所示，连接部34可以包括：第三板341和第四板342，导向板32可以夹设在第三板341和第四板342之间，第三板341可以与拆卸板33连接，第四板342远离导向板32的一侧可以设置有推动块3421，推动块3421适于与推动部23配合。需要说明的是，推动块3421可以为圆形、矩形、三角形等。导向板32与连接部34之间为滚动摩擦以减少二者之间的滑动阻力。

具体地，如图5所示，导向板32可以设置为三个，三个导向板32可以呈发散状等角度均布，导向板32的两侧壁凹陷形成滑槽。连接部34包括相对设置的第三板341和第四板342及若干个滚轮343，第三板341与第四板342夹设导向板32，若干个滚轮343位于第三板341和第四板342之间且关于导向板32对称设置，一组滚轮343位于其中一个滑槽内，另一组滚轮343位于另一滑槽内，第三板341和第四板342均与导向板32不抵靠。第三板341背向第四板342的表面上连接拆卸板33，第四板342背向第三板341的表面上连接推动块3421。

进一步地，拆卸本体31可转动，推动块3421适于在拆卸本体31的转动方向上伸入至上限位件241与下限位件242之间。其中，拆卸本体31自转，可以带动推动块3421沿圆周运动，驱动电机能够调整拆卸本体31转动角度，进而控制推动块3421的位置。当抬升单元20的推动部23处于第一位置时，多个推动块3421可以穿过上、下限位件242之间的间隙，而需要进行清洁单元300的拆下时，可以控制拆卸本体31转动对应的角度，此时某一个推动块3421位于上限位件241和下限位件242之间，以便推动块3421与上、下限位件242配合，从而实现拆卸单元30的连接部34与推动部23配合。

如图1-图4所示，根据本发明实施例所述的基站100包括：框架10和拆卸系统400，框架10限定出收纳清洁机器人200的容置空间，框架10的侧板上设置有导向槽101，拆卸系统400为上述实施例的清洁单元300的拆卸系统400，推动部23可滑动地设置在导向槽101内，拆卸单元30设置在容置空间内。基站100可以收纳清洁机器人200，且基站100可以拆卸清洁机器人200的清洁单元300，基站100还用于存储未使用的清洁单元300、清洗使用后的清洁单元300、将未使用的清洁单元300更换至清洁机器人200上等。容置空间内可以设置有拆卸位置，当清洁机器人200移动至拆卸位置时，拆卸系统400工作，可以将清洁机器人200的清洁单元300拆下。

并且，导向槽101朝向清洁机器人200延伸，推动部23可滑动地设置在导向槽101内，推动部23作直线往复运动，也就是说推动部23为往复直线运动机构。拆卸单元30设置在容置空间内，拆卸单元30的连接部34与抬升单元20的推动部23配合，推动部23驱动连接部34在导向槽101的延伸方向上运动。

同时，上述的第一位置和第二位置可以设置于导向槽101内，在推动部23与连接部34配合时，推动部23运动至导向槽101的第一位置，带动连接部34运动，也就是说拆卸单元30朝向清洁机器人200运动，拆卸单元30将清洁机器人200上的清洁单元300解锁且拆卸单元30与清洁单元300锁止。进一步地，推动部23运动至导向槽101的第二位置，带动连接部34运动，也就是说拆卸单元30远离清洁机器人200运动，拆卸单元30将由清洁机器人200上拆下的清洁单元300移出清洁机器人200所在的区域。

通过使用基站100对清洁机器人200的清洁单元300进行拆卸，可以提高基站100对清洁机器人200的清洁单元300的拆卸效率，从而可以减少清洁机器人200在基站100更换清洁单元300所需时间，进而可以提高清洁机器人200的清洁效率。

根据本发明的一些具体的实施例中，驱动部21、传动部22及推动部23均位于框架10外侧。传动部22包括彼此啮合的主动齿轮221和从动齿轮222，主动齿轮221与从动齿轮222为平行轴之间的传动。主动齿轮221连接至驱动电机的输出轴，从动齿轮222转动连接在框架10的侧板上。

并且，使从动齿轮222的转速小于主动齿轮221的转速，实现减速增扭。推动部23包括曲柄231、连杆232及滑块233，该曲柄231为圆形曲柄231且其侧壁上设有啮合齿，通过啮合齿与从动齿轮222啮合配合。连杆232一端偏心连接在曲柄231上，即不位于曲柄231的中心上，连杆232另一端与滑块233枢转连接，滑块233与导向槽101滑动配合。偏心的曲柄231滑块233机构能够延长滑块233运动行程，以实现远距离的控制。需要说明的是，连杆232一端也可以连接在曲柄231的中心上。

在另一实施例中，驱动部21可以为液压机构，推动部23可以为滑块233，传动部22可以为连接件，通过连接件将滑动连接至活塞杆的活动端。液压机构的传递动力大。

具体地，驱动部21可以为液压缸，其包括活塞杆；推动部23可以为滑块233，滑动与导向槽101滑动配合；传动部22可以为紧固件，如螺栓、螺母，通过螺栓与螺母将滑动连接在活塞杆的活动端上。液压缸连接在框架10的侧板的对应位置上，活塞杆的活动端运动方向与导向槽101的延伸方向相同，往复运动的活塞杆的活动端带动滑块233沿导向槽101往复运动。

如图1-图13所示，根据本发明实施例所述的清洁单元的拆卸方法，清洁单元设于清洁机器人，清洁单元的拆卸系统包括拆卸单元，拆卸方法包括以下步骤：

S1、驱动清洁机器人运动至拆卸位置。

S2、驱动拆卸单元朝向清洁机器人运动使拆卸单元解锁清洁机器人的清洁单元且使拆卸单元锁止清洁单元。

S3、驱动拆卸单元远离清洁机器人运动以使拆卸单元将清洁单元从清洁机器人拆下。

其中，拆卸方法可以通过上述实施例的拆卸系统实现，当拆卸系统设置于基站时，基站可以执行拆卸方法以实现将清洁机器人拆下的技术效果。拆卸方法可以通过拆卸系统的抬升单元和拆卸单元实现。抬升单元包括推动部，拆卸单元的连接部可选择地与推动部配合连接，推动部适于推动连接部驱动拆卸单元朝向或远离清洁机器人运动。推动部可以具有第一位置和第二位置，推动部可以在第一位置和第二位置之间移动。在推动部与连接部配合时，推动部可以运动至第一位置，可以带动连接部朝向清洁机器人运动，从而可以使拆卸单元朝向清洁机器人运动，拆卸单元可以将清洁机器人上的清洁单元解锁、且清洁单元可以与拆卸单元连接。

当清洁单元与拆卸单元连接之后，推动部可以运动至第二位置，可以带动连接部远离清洁机器人运动，可以使拆卸单元远离清洁机器人运动，拆卸单元可以将由清洁机器人上拆下的清洁单元移出清洁机器人所在的区域。

进一步地，抬升单元可以包括：驱动部、与驱动部动力连接的传动部，驱动部可以为驱动电机，驱动部可以带动传动部，传动部可以带动推动部推动连接部驱动拆卸单元运动。这样，驱动部提供的动力，被传动部减速增扭后，驱动推动部运动，可以提高驱动稳定性。

推动部可以为曲柄滑块机构，其包括曲柄、连杆及滑块，连杆一端连接至曲柄，连杆另一端与枢转连接；传动部可以为齿轮传动，其包括至少一组彼此啮合的主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮可以用于与驱动电机动力连接，从动齿轮用于与曲柄啮合以驱动曲柄转动。曲柄滑块机构传递动力大，易于加工，成本低廉。齿轮传动传动效率高，使用寿命长。

滑块朝向连接部的一侧可以设置有多个上限位件和多个下限位件，上限位件和下限位件间隔设置，上限位件用于推动连接部远离清洁机器人运动，下限位件用于推动连接部朝向清洁机器人运动。连接部可以构造为圆柱型凸台，上限位件和下限位件均可以与圆柱凸台的周向侧壁止抵。上限位件可以设置于连接部靠近清洁单元的一侧，下限位件可以设置于连接部远离清洁单元的一侧。多个上限位件可以间隔开设置，多个上限位件均可以与连接部止抵以提高拆卸单元移动时的稳定性。并且，多个下限位件可以间隔开设置，多个下限位件均可以与连接部止抵以提高拆卸单元移动时的稳定性。

拆卸单元可以包括：拆卸本体、用于容置以及拆装清洁单元的拆卸板，解锁件可以设置于拆卸板，拆卸本体的端部可以设置有沿拆卸本体的周向间隔设置的多个导向板，每个导向板上对应滑动设置有一个连接部，拆卸板与连接部连接。拆卸本体大致呈柱状，拆卸本体的端部沿其周向方向间隔设置有多个导向板，导向板呈发散状布置。一个连接部对应一个导向板，连接部与导向板滑动配合，连接部沿导向板的延伸方向滑动。

并且，机器人本体可以设置有安装部，安装部可以与清洁单元连接，清洁机器人可以通过安装部将清洁单元安装于机器人本体。清洁机器人可以自动移动至拆卸位置更换清洁单元。

同时，安装部可以设置有锁止件，清洁单元可以设置有锁止部，锁止件可以与锁止部锁止配合，可以使机器人本体与清洁单元连接在一起。当清洁机器人位于拆卸位置时，锁止件可以与锁止件、锁止部均正对设置，通过抬升单元驱动拆卸单元朝向清洁机器人运动，拆卸单元可以带动解锁件朝向锁止件、锁止部移动，解锁件可以与锁止件止抵以解锁锁止件。

具体而言，锁止件具有安装座和解锁钩，解锁钩可转动地设置于安装座，解锁钩用于解锁清洁机器人的清洁单元，且解锁钩还用于将清洁单元锁止于拆卸单元。其中，安装座可以安装于拆卸单元靠近清洁单元的一侧，解锁钩可以通过安装座安装于清洁单元。进一步地，连接杆与安装座之间可以设置有转动轴，连接杆可以绕转动轴的中心轴线转动，连接杆可以带动解锁连接部转动。

并且，解锁钩可以包括：连接杆和解锁连接部，连接杆可以朝向靠近锁止件的方向延伸设置，且连接杆可以连接于解锁连接部和安装座之间，解锁连接部可以具有解锁斜面、止挡面和导向面，其中，解锁斜面和导向面的连接处可以构造为解锁尖顶，解锁斜面和止挡面的连接处可以构造为卡接尖顶，解锁尖顶可以用于解锁锁止件，止挡面可以与锁止部止挡配合以使拆卸单元与清洁单元卡接连接，导向面可以在连接杆的延伸方向延伸。

根据本发明的一些实施例中，机器人本体的安装部可以包括：安装座和解锁钩，其中，机器人本体的安装座、解锁钩的结构与拆卸单元的安装座、解锁钩的结构相同，并且在连接杆的延伸方向上，机器人本体的解锁钩与拆卸单元的解锁钩可以对称设置，也就是说，当机器人本体的解锁钩、拆卸单元的解锁钩均位于初始位置时，机器人本体的解锁钩上解锁尖顶与拆卸单元的解锁钩上解锁尖顶可以处于平面内，且机器人本体的解锁钩上导向面与拆卸单元的解锁钩上导向面可以共面。

进一步地，清洁单元的锁止部可以构造为锁止凸起，锁止凸起可以具有相对的两个侧壁，锁止凸起相对的两个侧壁可以分别为第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁和第二侧壁之间连接有连接面，其中，第一侧壁更靠近拆卸单元设置，第二侧壁更靠近拆卸单元设置，在清洁机器人的拆卸位置，当清洁机器人与清洁单元、拆卸单元与清洁单元均不连接时，机器人本体的解锁钩上导向面与机器人本体的解锁钩上导向面共面，且连接面位于导向面远离卡接尖顶的一侧。

在机器人本体与清洁单元连接的过程中，解锁斜面首先与连接面和第二侧壁之间的连接处止抵，解锁斜面可以与连接面和第二侧壁之间的连接处发生干涉，解锁斜面和锁止部配合可以使解锁钩转动，解锁钩可以转动至卡接尖顶与连接面止抵，卡接尖顶可以沿着连接面移动，当卡接尖顶越过连接面远离第二侧壁的一端后，卡接尖顶不与连接面止抵，可以使机器人本体的解锁钩朝向初始位置转动，解锁钩的止挡面可以与第一侧壁止抵，可以实现机器人本体的安装部与清洁单元的锁止部卡接连接的技术效果，从而可以使机器人本体与清洁单元连接在一起。

在拆卸单元解锁清洁单元的过程中，由于连接面位于导向面远离卡接尖顶的一侧，机器人本体的解锁钩不能复位至初始位置，机器人本体上解锁钩的导向面与拆卸单元上解锁钩的导向面不共面，拆卸单元的解锁钩的解锁尖顶首先与机器人本体的解锁钩的解锁斜面止抵，拆卸单元的解锁钩的解锁尖顶可以与机器人本体的解锁钩的解锁斜面发生干涉，可以使机器人本体的解锁钩转动，当机器人本体上解锁钩的卡接尖顶越过连接面所在平面时，机器人本体不再与清洁单元卡接，可以实现解锁件解锁清洁单元的技术效果。

进一步地，拆卸单元继续朝向清洁机器人移动，机器人本体上解锁钩的卡接尖顶可以沿着拆卸单元的解锁钩的导向面移动，且拆卸单元上解锁钩的解锁斜面与连接面和第一侧壁之间的连接处止抵，拆卸单元上解锁钩的解锁斜面可以与连接面和第一侧壁之间的连接处发生干涉，解锁斜面和锁止部配合可以使解锁钩转动。拆卸单元的解锁钩可以转动至卡接尖顶与连接面止抵，卡接尖顶可以沿着连接面移动。当卡接尖顶越过连接面远离第一侧壁的一端后，卡接尖顶不与连接面止抵，可以使拆卸单元的解锁钩朝向初始位置转动，解锁钩的止挡面可以与第二侧壁止抵，可以实现拆卸单元的解锁件与清洁单元的锁止部卡接连接的技术效果，从而可以使拆卸单元与清洁单元连接在一起，当拆卸单元远离清洁机器人移动时，解锁件可以使机器人本体与清洁单元分离。

通过使用拆卸方法拆卸对清洁机器人的清洁单元进行拆卸，可以使拆卸单元将清洁单元从清洁机器人拆下，与现有技术相比，使用拆卸方法可以简化拆卸系统的操作步骤，从而可以提高拆卸系统拆卸清洁单元的效率，清洁机器人更换清洁单元耗费时间更短，进而可以提高清洁机器人的清洁效率。

根据本发明的一些具体的实施例中，驱动拆卸单元朝向清洁机器人运动使拆卸单元解锁清洁机器人的清洁单元之前，还可以包括以下步骤：

S201、将拆卸单元与清洁单元定位配合。

其中，拆卸板上可以设置有第一定位件，第一定位件在每个拆卸板上均可以设置有至少一个。清洁单元上可以对应设置有第二定位件，当然在本发明的其他一些实施例中，第二定位件也可以设置在机器人本体上，第一定位件可以与第二定位件定位配合。

第一定位件可以构造为定位块，且第二定位件可以构造为定位槽，定位块可以伸入定位槽内，通过定位块与定位槽的槽壁止抵配合，可以使清洁单元与拆卸单元精准地配合在一起。由此，通过在拆卸板上设置定位件，可以使解锁件精准地解锁清洁单元，从而可以提高拆卸系统拆卸清洁单元的成功率，进而可以进一步地提高清洁机器人的产品品质。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种清洁单元的拆卸系统，其特征在于，包括：

抬升单元；

拆卸单元，所述拆卸单元与所述抬升单元连接，所述拆卸单元设有解锁件，所述抬升单元适于驱动所述拆卸单元朝向或远离清洁机器人运动，以使所述解锁件解锁所述清洁机器人的所述清洁单元且将所述清洁单元从所述清洁机器人拆下，

其中，所述抬升单元包括推动部，所述拆卸单元具有多个连接部，多个所述连接部与多组所述解锁件对应，每个所述连接部均可选择地与所述推动部配合连接，所述推动部适于推动所述连接部驱动所述拆卸单元朝向或远离清洁机器人运动；

所述拆卸单元包括：拆卸本体、用于容置以及拆装所述清洁单元的拆卸板，所述解锁件设于所述拆卸板，所述拆卸本体的端部设置有沿所述拆卸本体的周向间隔设置的多个导向板，每个所述导向板上对应滑动设置有一个所述连接部，所述拆卸板与所述连接部连接。

2.根据权利要求1所述的清洁单元的拆卸系统，其特征在于，所述解锁件包括：安装座和解锁钩，所述解锁钩可转动地设于所述安装座，所述解锁钩用于解锁所述清洁机器人的所述清洁单元，且所述解锁钩还用于将所述清洁单元锁止于所述拆卸单元。

3.根据权利要求1所述的清洁单元的拆卸系统，其特征在于，所述拆卸板设有定位件，所述定位件用于与所述清洁单元定位配合。

4.根据权利要求1所述的清洁单元的拆卸系统，其特征在于，所述抬升单元包括：驱动部、与所述驱动部动力连接的传动部，所述驱动部带动所述传动部，所述传动部带动所述推动部推动所述连接部驱动所述拆卸单元运动。

5.根据权利要求4所述的清洁单元的拆卸系统，其特征在于，所述推动部包括：曲柄、连杆以及滑块，所述曲柄与所述传动部动力连接，所述连杆的一端偏心连接在所述曲柄上，所述连杆的另一端与所述滑块枢转连接。

6.根据权利要求5所述的清洁单元的拆卸系统，其特征在于，所述驱动部构造为驱动电机，所述传动部包括：至少一组彼此啮合的主动齿轮和从动齿轮，且所述主动齿轮与所述驱动电机动力连接，所述从动齿轮与所述曲柄啮合。

7.根据权利要求5所述的清洁单元的拆卸系统，其特征在于，所述滑块朝向所述连接部的一侧设置有上限位件和下限位件，所述上限位件和所述下限位件间隔设置，所述上限位件用于推动所述连接部远离所述清洁机器人运动，所述下限位件用于推动所述连接部朝向所述清洁机器人运动。

8.根据权利要求7所述的清洁单元的拆卸系统，其特征在于，所述滑块包括：第一板和第二板、以及夹设在所述第一板与所述第二板之间的多个导轮，所述导轮与基站滑动配合。

9.根据权利要求8所述的清洁单元的拆卸系统，其特征在于，多个所述导轮分别设置在所述滑块的边角区域上。

10.根据权利要求7所述的清洁单元的拆卸系统，其特征在于，所述连接部包括：第三板和第四板，所述导向板夹设在所述第三板和所述第四板之间，所述第三板与拆卸板连接，所述第四板远离所述导向板的一侧设置有推动块，所述推动块适于与所述推动部配合。

11.根据权利要求10所述的清洁单元的拆卸系统，其特征在于，所述拆卸本体可转动，所述推动块适于在所述拆卸本体的转动方向上伸入至所述上限位件与所述下限位件之间。

12.一种基站，其特征在于，包括：

框架，所述框架限定出收纳所述清洁机器人的容置空间，所述框架的侧板上设置有导向槽；

拆卸系统，所述拆卸系统为根据权利要求1-11中任一项所述的清洁单元的拆卸系统，所述推动部可滑动地设置在所述导向槽内，所述拆卸单元设置在所述容置空间内。

13.一种清洁单元的拆卸方法，所述清洁单元设于清洁机器人，所述清洁单元的拆卸系统包括拆卸单元，其特征在于，所述拆卸系统为根据权利要求1-11中任一项所述的清洁单元的拆卸系统，所述拆卸方法包括以下步骤：

驱动所述清洁机器人运动至拆卸位置；

驱动所述拆卸单元朝向所述清洁机器人运动使所述拆卸单元解锁所述清洁机器人的所述清洁单元且使所述拆卸单元锁止所述清洁单元；

驱动所述拆卸单元远离所述清洁机器人运动以使所述拆卸单元将所述清洁单元从所述清洁机器人拆下。