CN217475976U - 一种便于安装的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种便于安装的机械手，属于机器人技术领域，用于解决现有的机械爪和机械臂之间的连接方式较复杂且不方便拆卸的技术问题。包括机械臂和机械爪，机械爪端部固定有连接轴，连接轴端部固定有两个扇形板，机械臂的端部固定有连接筒，连接筒的端部固定有连接板，连接板上开设有两个弧形孔，弧形孔中滑动设置有限位弧形板，连接筒内设有弹力机构，连接板侧壁上固定有两个弧形卡件；本实用新型使得机械臂和机械爪之间的连接步骤和拆卸步骤更加简单快捷；防止机械臂和机械爪之间的连接受到外力影响而出现松动甚至脱离，进一步提高连接稳定性；通过按压和转动连接轴即可完成安装，进一步减少安装机械爪的步骤。

Description

一种便于安装的机械手

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种机械手，特别是一种便于安装的机械手。

背景技术

现有生活中，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置,特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点,机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在生产应用中，机械臂带动机械爪移动，并通过机械爪进行抓取，实现机械手功能，现有的机械臂与机械爪之间都是通过多组螺栓固定连接，需要更换不同机械爪时，需要拆卸多组螺栓，安装和拆卸过程较为繁琐，工作效率较低。

基于此，我们设计了一种便于安装的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种便于安装的机械手，该装置要解决的技术问题是：如何实现机械爪和机械臂之间方便快速的安装和拆卸。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种便于安装的机械手，包括机械臂和机械爪，所述机械爪端部固定有连接轴，连接轴端部固定有两个对称分布的扇形板，机械臂的端部固定有连接筒，连接筒的端部固定有连接板，连接板上开设有两个对称分布的弧形孔，弧形孔中滑动设置有限位弧形板，且连接筒内设有用于推动限位弧形板的弹力机构，连接板远离连接筒的侧壁上固定有两个对称分布的弧形卡件，且两个弧形卡件与两个弧形孔相间分布，扇形板位于弧形卡件内侧，且扇形板两端分别与两个限位弧形板相抵。

所述弹力机构包括复位弹簧和圆板，复位弹簧和圆板位于连接筒内部，复位弹簧的一端连接在连接筒端部，复位弹簧的另一端与圆板固定，圆板远离复位弹簧的一侧与两个限位弧形板固定连接。

采用以上结构，复位弹簧推动圆板，将两个限位弧形板向外推动，在安装时，将扇形板与弧形孔对齐并挤压两个限位弧形板，然后转动机械爪，使得扇形板转至弧形卡件内侧，此时在复位弹簧的作用下，将限位弧形板推出，自动进行固定，安装过程简单方便。

所述限位弧形板两端均设有保险机构，保险机构包括开设在限位弧形板侧端的滑孔，滑孔中滑动设置有锁舌，且锁舌与滑孔的底部侧壁之间设置有推力弹簧，限位弧形板上开设有滑槽，且滑槽与滑孔连通，锁舌上固定有拨杆，且拨杆穿过滑槽。

采用以上结构，当复位弹簧将限位弧形板向外推出后，推力弹簧会将锁舌向外推出，并卡在两个弧形卡件的外侧，防止外力作用使限位弧形板收缩导致机械爪与机械臂之间的连接松动。

所述连接板上开设有两个对称分布的通孔，且通孔位于弧形卡件内侧，通孔靠近弧形卡件的一端设有限位组件，扇形板上开设有与通孔对齐的圆孔，且连接板上固定有顶杆，且顶杆穿过通孔和圆孔，弧形孔两端设置有倒角。

采用以上结构，在安装之前，顶杆端部插设在通孔中并与限位组件相抵，此时锁舌位于弧形卡件与连接板之间，安装机械爪时，可以直接用扇形板推动限位弧形板移动，锁舌在经过连接板时，在倒角的作用下能够收缩，不会受到阻挡，方便安装，当扇形板转动至适当位置之后，圆孔与通孔对齐，且此时限位组件解除对顶杆的限制，顶杆在复位弹簧的作用下能够直接插入圆孔中，使得限位弧形板复位并向反方向移动一定距离，使得锁舌移动至弧形卡件的外侧，在拆卸式机械爪时，推动限位弧形板，使得顶杆抽出圆孔，然后转动连接轴，对机械爪进行拆卸，在转动过程中，限位组件复位，并在机械爪拆卸之后，阻止顶杆穿出通孔。

所述限位组件包括开设在连接板表面的弧形槽，通孔开设在弧形槽底部，弧形槽中滑动设置有限位板，且限位板上固定有铁条，扇形板的底部开设有开口槽，且开口槽内壁上嵌设有磁条，磁条与对用位置的铁条相贴合。

采用以上结构，安装机械爪时，将扇形板转入弧形卡件内部，当磁条与铁条相抵时，扇形板的转动就会带动限位板移动，并解除对通孔的封堵，在拆卸机械爪时，扇形板转动，并通过磁条对铁条的吸附力，带动铁条和限位板复位，对通孔端部进行封堵。

与现有技术相比，本便于安装的机械手具有以下优点：

1、通过扇形板、连接板、弧形卡件、弹力机构和限位弧形板，使得机械臂和机械爪之间的连接步骤和拆卸步骤更加简单快捷，方便操作人员操作。

2、通过保险机构，防止机械臂和机械爪之间的连接受到外力影响而出现松动甚至脱离，进一步提高连接稳定性。

3、通过顶杆、倒角和限位组件，通过按压和转动连接轴即可完成安装，进一步减少安装机械爪的步骤，提高操作人员的工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构示意图；

图3是本实用新型的局部拆分结构示意图；

图4是本实用新型中限位弧形板的结构示意图；

图5是本实用新型中限位弧形板的局部剖视结构示意图；

图6是本实用新型中扇形板的结构示意图；

图7是本实用新型中连接板的结构示意图。

图中：1、机械臂；2、机械爪；3、连接轴；4、扇形板；5、连接筒；6、连接板；7、弧形孔；8、限位弧形板；9、弧形卡件；10、复位弹簧；11、圆板；12、滑孔；13、锁舌；14、推力弹簧；15、滑槽；16、拨杆；17、通孔；18、弧形槽；19、限位板；20、铁条；21、开口槽；22、磁条；23、圆孔；24、顶杆；25、倒角。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

请参阅图1-7，本实施例提供了一种便于安装的机械手，包括机械臂1和机械爪2，机械爪2端部固定有连接轴3，连接轴3端部固定有两个对称分布的扇形板4，机械臂1的端部固定有连接筒5，连接筒5的端部固定有连接板6，连接板6上开设有两个对称分布的弧形孔7，弧形孔7中滑动设置有限位弧形板8，且连接筒5内设有用于推动限位弧形板8的弹力机构，连接板6远离连接筒5的侧壁上固定有两个对称分布的弧形卡件9，且两个弧形卡件9与两个弧形孔7相间分布，扇形板4位于弧形卡件9内侧，且扇形板4两端分别与两个限位弧形板8相抵。

弹力机构包括复位弹簧10和圆板11，复位弹簧10和圆板11位于连接筒5内部，复位弹簧10的一端连接在连接筒5端部，复位弹簧10的另一端与圆板11固定，圆板11远离复位弹簧10的一侧与两个限位弧形板8固定连接；复位弹簧10推动圆板11，将两个限位弧形板8向外推动，在安装时，将扇形板4与弧形孔7对齐并挤压两个限位弧形板8，然后转动机械爪2，使得扇形板4转至弧形卡件9内侧，此时在复位弹簧10的作用下，将限位弧形板8推出，自动进行固定，安装过程简单方便。

限位弧形板8两端均设有保险机构，保险机构包括开设在限位弧形板8侧端的滑孔12，滑孔12中滑动设置有锁舌13，且锁舌13与滑孔12的底部侧壁之间设置有推力弹簧14，限位弧形板8上开设有滑槽15，且滑槽15与滑孔12连通，锁舌13上固定有拨杆16，且拨杆16穿过滑槽15；当复位弹簧10将限位弧形板8向外推出后，推力弹簧14会将锁舌13向外推出，并卡在两个弧形卡件9的外侧，防止外力作用使限位弧形板8收缩导致机械爪2与机械臂1之间的连接松动。

连接板6上开设有两个对称分布的通孔17，且通孔17位于弧形卡件9内侧，通孔17靠近弧形卡件9的一端设有限位组件，扇形板4上开设有与通孔17对齐的圆孔23，且连接板6上固定有顶杆24，且顶杆24穿过通孔17和圆孔23，弧形孔7两端设置有倒角25；在安装之前，顶杆24端部插设在通孔17中并与限位组件相抵，此时锁舌13位于弧形卡件9与连接板6之间，安装机械爪2时，可以直接用扇形板4推动限位弧形板8移动，锁舌13在经过连接板6时，在倒角25的作用下能够收缩，不会受到阻挡，方便安装，当扇形板4转动至适当位置之后，圆孔23与通孔17对齐，且此时限位组件解除对顶杆24的限制，顶杆24在复位弹簧10的作用下能够直接插入圆孔23中，使得限位弧形板8复位并向反方向移动一定距离，使得锁舌13移动至弧形卡件9的外侧，在拆卸式机械爪2时，推动限位弧形板8，使得顶杆24抽出圆孔23，然后转动连接轴3，对机械爪2进行拆卸，在转动过程中，限位组件复位，并在机械爪2拆卸之后，阻止顶杆24穿出通孔17。

限位组件包括开设在连接板6表面的弧形槽18，通孔17开设在弧形槽18底部，弧形槽18中滑动设置有限位板19，且限位板19上固定有铁条20，扇形板4的底部开设有开口槽21，且开口槽21内壁上嵌设有磁条22，磁条22与对用位置的铁条20相贴合；安装机械爪2时，将扇形板4转入弧形卡件9内部，当磁条22与铁条20相抵时，扇形板4的转动就会带动限位板19移动，并解除对通孔17的封堵，在拆卸机械爪2时，扇形板4转动，并通过磁条22对铁条20的吸附力，带动铁条20和限位板19复位，对通孔17端部进行封堵。

在本实施例中，上述固定方式均为本领域中最常用的固定连接方式如焊接、螺栓连接等。

本实用新型的工作原理：

在安装时，将扇形板4与弧形孔7对齐并挤压两个限位弧形板8，锁舌13在经过连接板6时，在倒角25的作用下能够收缩，不会受到阻挡，然后转动机械爪2，使得扇形板4转至弧形卡件9内侧，在转动过程中，当磁条22与铁条20相抵时，扇形板4的转动就会带动限位板19移动，并解除对通孔17的封堵，当扇形板4转动至适当位置之后，圆孔23与通孔17对齐，顶杆24在复位弹簧10的作用下能够直接插入圆孔23中，使得限位弧形板8复位并向反方向移动一定距离，使得锁舌13移动至弧形卡件9的外侧，此时在复位弹簧10的作用下，将限位弧形板8推出，自动进行固定，安装过程简单方便；在拆卸时，操作人员用手向中间拨动限位弧形板8上的拨杆16，并将限位弧形板8向后侧推动，然后转动连接轴3，扇形板4转动，并通过磁条22对铁条20的吸附力，带动铁条20和限位板19复位，对通孔17端部进行封堵，扇形板4转出弧形卡件9后即可完成拆卸。

综上，通过扇形板4、连接板6、弧形卡件9、弹力机构和限位弧形板8，使得机械臂1和机械爪2之间的连接步骤和拆卸步骤更加简单快捷，方便操作人员操作；通过保险机构，防止机械臂1和机械爪2之间的连接受到外力影响而出现松动甚至脱离，进一步提高连接稳定性；通过顶杆24、倒角25和限位组件，通过按压和转动连接轴3即可完成安装，进一步减少安装机械爪2的步骤，提高操作人员的工作效率。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (5)

1.一种便于安装的机械手，包括机械臂(1)和机械爪(2)，其特征在于，所述机械爪(2)端部固定有连接轴(3)，连接轴(3)端部固定有两个对称分布的扇形板(4)，机械臂(1)的端部固定有连接筒(5)，连接筒(5)的端部固定有连接板(6)，连接板(6)上开设有两个对称分布的弧形孔(7)，弧形孔(7)中滑动设置有限位弧形板(8)，且连接筒(5)内设有用于推动限位弧形板(8)的弹力机构，连接板(6)远离连接筒(5)的侧壁上固定有两个对称分布的弧形卡件(9)，且两个弧形卡件(9)与两个弧形孔(7)相间分布，扇形板(4)位于弧形卡件(9)内侧，且扇形板(4)两端分别与两个限位弧形板(8)相抵。

2.根据权利要求1所述的一种便于安装的机械手，其特征在于，所述弹力机构包括复位弹簧(10)和圆板(11)，复位弹簧(10)和圆板(11)位于连接筒(5)内部，复位弹簧(10)的一端连接在连接筒(5)端部，复位弹簧(10)的另一端与圆板(11)固定，圆板(11)远离复位弹簧(10)的一侧与两个限位弧形板(8)固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种便于安装的机械手，其特征在于，所述限位弧形板(8)两端均设有保险机构，保险机构包括开设在限位弧形板(8)侧端的滑孔(12)，滑孔(12)中滑动设置有锁舌(13)，且锁舌(13)与滑孔(12)的底部侧壁之间设置有推力弹簧(14)，限位弧形板(8)上开设有滑槽(15)，且滑槽(15)与滑孔(12)连通，锁舌(13)上固定有拨杆(16)，且拨杆(16)穿过滑槽(15)。

4.根据权利要求3所述的一种便于安装的机械手，其特征在于，所述连接板(6)上开设有两个对称分布的通孔(17)，且通孔(17)位于弧形卡件(9)内侧，通孔(17)靠近弧形卡件(9)的一端设有限位组件，扇形板(4)上开设有与通孔(17)对齐的圆孔(23)，且连接板(6)上固定有顶杆(24)，且顶杆(24)穿过通孔(17)和圆孔(23)，弧形孔(7)两端设置有倒角(25)。

5.根据权利要求4所述的一种便于安装的机械手，其特征在于，所述限位组件包括开设在连接板(6)表面的弧形槽(18)，通孔(17)开设在弧形槽(18)底部，弧形槽(18)中滑动设置有限位板(19)，且限位板(19)上固定有铁条(20)，扇形板(4)的底部开设有开口槽(21)，且开口槽(21)内壁上嵌设有磁条(22)，磁条(22)与对用位置的铁条(20)相贴合。

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