CN114652237B - 清洁系统及其清洁单元的更换方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁系统及其清洁单元的更换方法，清洁系统包括：基站，基站内设置有可转动地容置单元，容置单元包括：在周向分布的拆卸部和安装部，拆卸部与安装部结构相同，且均适于容置清洁单元；清洁机器人，清洁机器人可选择地收纳在基站内，清洁机器人包括：清洁本体；拆装单元，拆装单元设置在清洁本体上，拆装单元具有安装空间；其中，拆卸部以及安装部可选择地与清洁本体正对，拆装单元可选择地朝向拆卸部运动以实现清洁单元的拆卸；或拆装单元可选择地朝向安装部运动以实现清洁单元的安装。本申请实现了清洁单元的自动拆卸、安装和更换，提升了清洁系统的自动化和便捷性。

Description

清洁系统及其清洁单元的更换方法

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其是涉及一种清洁系统及其清洁单元的更换方法。

背景技术

随着生活水平的提高，能够用于方便清洗打扫地板的清洁设备作为清洁家电越来越受到广大用户的喜爱。相关技术中，清洁系统包括基座、用于实现清洁功能的清洁机器人以及各种动力组件，清洁机器人装设在基座上，由于长时间的使用，为了保证清洁机器人的清洁效果，需要定期将清洁机器人的清洁单元拆卸下来进行清理。但是，相关技术中的清洁系统，清洁单元的拆卸需要人工手动拆卸和更换安装，操作费时费力，因此，如何实现清洁单元的自动拆卸和安装是目前的一个技术难点。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种清洁系统，能够实现清洁单元的自动拆卸和安装，解放人工，操作简单方便。

本发明进一步提出了上述清洁系统的清洁单元的更换方法。

根据本发明实施例的一种清洁系统，包括基站，所述基站内设置有可转动地容置单元，所述容置单元包括：在周向分布的拆卸部和安装部，所述拆卸部与所述安装部结构相同，且均适于容置所述清洁单元；清洁机器人，所述清洁机器人可选择地收纳在所述基站内，所述清洁机器人包括：清洁本体；拆装单元，所述拆装单元设置在所述清洁本体上，所述拆装单元具有安装空间；其中，所述拆卸部以及所述安装部可选择地与所述清洁本体正对，所述拆装单元可选择地朝向所述拆卸部运动以实现清洁单元的拆卸；或所述拆装单元可选择地朝向所述安装部运动以实现所述清洁单元的安装。

根据本发明实施例的清洁系统，通过在基站上设置可转动的拆装单元，以使安装部与拆卸部可选择地与安装空间正对，并在清洁机器人上设置可选择朝向安装部或拆卸部运动的拆装单元，以通过拆装单元与安装部配合和/或拆卸部的配合，实现清洁单元的拆卸、安装以及更换，无需人工操作，结构简单、使用方便。

根据本申请的一些实施例，所述基站的侧板上设置有安装孔，所述容置单元的两端均与所述安装孔枢转配合。

在一些实施例中，所述容置单元具有转轴，所述拆卸部、所述安装部沿所述转轴的周向分布，所述转轴的两端通过轴承与所述安装孔枢转配合。

进一步地，还包括：电机支架以及驱动电机，所述驱动电机设置在所述电机支架上，所述电机支架设置在所述侧板远离所述容置单元的侧面上，且所述驱动电机与所述转轴同轴设置。

具体地，所述拆装单元包括：驱动件、传动件以及执行件，所述驱动件与所述传动件动力连接，所述传动件带动所述执行件，所述执行件朝向或远离所述容置单元运动。

进一步地，所述传动件构造为丝杠滑块组，丝杠与所述驱动件动力连接，滑块与所述丝杠啮合传动，且所述滑块与所述执行件连接。

更一步地，所述执行件包括：推杆，所述推杆的一端设置有第一球销，所述滑块上设置有第一球槽，所述第一球销设置在所述第一球槽内。

在一些实施例中，所述执行件还包括：容置件，所述容置件用于容置所述清洁单元，所述推杆的另一端设置有第二球销，所述容置件朝向所述推杆的一侧上设置有与所述第二球销配合的第二球槽，以通过第一球销和所述第二球销的球面转动推动所述容置件朝向所述远离所述容置单元运动。

在一些实施例中，所述执行件内设置有第一卡扣，所述容置单元内设置有第二卡扣，所述清洁单元的端部对应设置有与所述第一卡扣或所述第二卡扣配合的固定块。

具体地，所述第一卡扣和所述第二卡扣均包括：朝向彼此延伸的卡扣本体，以及位于所述卡扣本体端部的卡接部，所述卡接部与所述固定块卡接。

进一步地，所述卡接部的外形轮廓包括：位于所述卡接部一侧的第一面以及位于所述卡接部另一侧的第二面和第三面，所述第一面与所述第二面相连以限定出解锁楔，以通过所述解锁楔解锁所述第一卡扣与所述固定块的卡接或所述第二卡扣与所述固定块的卡接，所述第三面形成为推抵面，适于推抵所述固定块。

在一些实施例中，所述执行件包括：推杆以及容置件，所述推杆的两端分别与所述传动件、所述容置件球销配合，所述第一面、所述卡扣本体以及第二面均构造为弧面，以使所述第一卡扣与所述第二卡扣的卡接部朝向彼此运动时相切。

根据本发明实施例的一种清洁系统的清洁单元的更换方法，所述清洁系统为上述的清洁系统，所述更换方法包括：

清洁机器人朝向基站运动至预设位置，容置单元转动至拆卸部与拆装单元正对；

拆装单元带动第一清洁单元朝向容置单元运动；

拆装单元朝向清洁本体运动，容置单元转动至安装部与拆装单元正对；

拆装单元朝向容置单元运动；

拆装单元带动第二清洁单元朝向清洁本体运动；其中

第一清洁单元为待更换的清洁单元，所述第二清洁单元为更换后的清洁单元。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施例提供的清洁系统的一个角度的整体示意图；

图2是本申请实施例提供的清洁系统中清洁机器人的整体示意图；

图3是本申请实施例提供的清洁机器人中拆装单元结构示意图；

图4是本申请实施例提供的清洁机器人中拆装单元和清洁单元的装配示意图；

图5是本申请实施例提供的清洁机器人中清洁单元的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的基站的容置单元的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的第二卡扣的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的清洁系统的另一个角度的整体示意图。

附图标记：

清洁系统100、

基站1、容置单元11、拆卸部111，安装部112，转轴113，电机支架12，驱动电机13，轴承14，

清洁机器人2、清洁本体21、拆装单元22、安装空间23、清洁单元24、

丝杠滑块组3、丝杠31、滑块32、推杆33、第一球销34、第一球槽35、容置件36、第二球销37、第二球槽38、

第二卡扣41、卡扣本体411、卡接部412、第一面S1、第二面S2、第三面S3、固定块42，第一卡扣43。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1至图8，本申请的清洁系统包括基站和清洁机器人，其中清洁机器人用于对地面进行包括拖擦在内的自动清洁，基站可以容纳或放置清洁机器人，其用于给清洁机器人执行预设操作，诸如给清洁机器人进行充电，卸载、增加、更换或清洗配件，或者对清洁机器人执行其他预设操作等。当清洁机器人需要进行上述预设操作时，清洁机器人能够自动返回基站。

下面参考图1-图8描述根据本发明的一种实施例的清洁系统100，包括：

基站1，基站1内设置有容置单元11；

清洁机器人2，清洁机器人2可选择地收纳在基站1内，清洁机器人2包括：

清洁本体21；

拆装单元22，拆装单元22设置在清洁本体21上，拆装单元22具有安装空间23，容置单元11和安装空间23均适于容置清洁单元24，拆装单元22可选择地朝向或远离容置单元11运动，以实现清洁单元24在安装空间23内的拆装。

可以理解的是，清洁系统100的基站1作为整个清洁系统100的基础，用于收纳、支撑和/或安装清洁机器人2，同时基站1上还安装有动力组件和传动组件等部件，从而保证清洁机器人2能够稳定的执行清扫工作或收纳于基站201中，并且清洁机器人2在动力组件的带动下从基站的一个部位运动至另一个部位。其中，基站1上设置有容置空间，主要是用于收纳清洁机器人2或者清洁机器人2的清洁单元24等，容置空间的形状可以根据清洁机器人2的形状和/或清洁单元调整，只要能够保证清洁机器人1或清洁单元24可靠收纳在容置空间即可。当然，在实际使用中，清洁机器人2并不是固定安装在基站1中，清洁机器人2可以在传动组件的带动下收纳或者离开容置空间。

其中，清洁机器人2包括清洁本体21和拆装单元22，清洁本体21可以构造为清洁机器人2的基本框架，例如边框或外壳等，拆装单元22上设置有安装空间23，主要是用于容置清洁单元24，清洁单元24可构造为抹布、海绵、拖地滚筒、托板等能够对地面进行拖擦的部件，也可以是诸如边刷、中扫等能够对地面进行清扫的部件。

可以理解的是，拆装单元22可选择地朝向或远离容置单元11运动，以实现清洁单元24在安装空间23内的拆装，是指根据拆装单元22的移动可以将清洁单元24从容置单元11取出安装在安装空间23内部实现清洁单元24的安装；或者从安装空间23内部取出清洁单元24放置在容置单元11中实现清洁单元24的拆卸。

进而，在本实施例中，基站1的容置单元11可以放置有干净的清洁单元24或者是已经使用过待清洗或更换的清洁单元24，以方便安装空间23内的清洁单元24的更换。

本实施例的清洁系统100中，如图6所示，容置单元11包括在周向分布的拆卸部111和安装部112，拆卸部111与安装部112结构相同，且均适于容置清洁单元24；其中，拆卸部111以及安装部112可选择地与清洁本体21正对，拆装单元22可选择地朝向拆卸部111运动以实现清洁单元24的拆卸；或拆装单元22可选择地朝向安装部112运动以实现清洁单元24的安装。

需要说明的是，拆卸部111是指其中没有放置清洁单元24或者放置的是从清洁机器人2上拆卸下来的待清洗的清洁单元24；安装部112是指其中放置有新的清洁单元24或者清洗干净的清洁单元24；可以理解的是，在进行拆卸作业时，清洁本体21上安装有清洁单元24，拆卸部111处于空置状态，在进行更换安装作业时，清洁本体21上未安装清洁单元24，安装部112的容置空间中放置有清洁单元24。

该实施例的拆装单元22用于对清洁机器人2待更换的清洁单元24进行拆卸并在拆卸完成后更换安装另一清洁单元24，该另一清洁单元应做广义的理解，其可以是从清洁机器人2拆卸下来并经清洗后的清洁单元24，或另外的已经清洗的清洁单元24，或新的清洁单元24，或具有其他功能的清洁单元24，在进行安装操作时，安装部112中已预先地设置有所述另一清洁单,24。

具体地，基站1的容置单元11包括在其周向分布的拆卸部111和安装部112，拆卸部111和安装部112可以通过转轴连接在基站1上，通过气缸或电机驱动转轴带动其相对于基站1转动，使拆卸部111或安装部112选择性地与清洁本体21相对，以进行拆卸、安装或更换操作；当然，还可以是拆装单元22选择性地朝向拆卸部111或安装部112运动，以实现清洁单元24的拆卸、安装或更换。

示例性地，当拆卸部111与清洁本体21正对，拆装单元22朝向拆卸部111运动，将待清洗的清洁单元21的拆卸放置拆卸部111中；当安装部152与清洁本体20正对，拆装单元22朝向安装部112运动，将安装部112预先设置在其中的干净的清洁单元24安装在清洁本体21上，实现清洁单元24的更换安装。

还可以理解的是，拆卸部111和安装部112均可以是至少一个，在容置单元22的周向上间隔排布。并且安装部112和拆卸部111可以相互切换，例如当安装部112中不具有清洁单元24且清洁本体21上装载有清洁单元24需要将其取下时，安装部112用作拆卸部111，当拆卸部111中具有清洁单元24且需要将该清洁单元24装载于空置的清洁本体21上时，拆卸部111用作安装部112。

本实施例的清洁系统可以实现清洁单元24的自动拆卸和自动安装，显著的提高清洁单元24更换的效率，且在待清洗的清洁单元24被卸载后即可安装另外的清洁单元24，无需等待清洗后的清洁件干燥，提高清洁效率。

在实际使用中，当需要从拆装单元23内部拆卸清洁单元24时，在动力驱动下，拆装单元22带动清洁单元24整体朝向靠近基座1的容置单元11的方向移动，将清洁单元24从拆装单元22上的安装空间23拆卸下，放置到容置单元11内部；同理，当需要将清洁单元24安装到安装空间23时，在动力驱动下，拆装单元22带动清洁单元24朝向远离基座1的容置单元11的方向移动至安装空间23处，实现清洁单元24的安装。

根据本发明实施例的清洁系统，通过在基站上设置可转动的拆装单元，以使安装部与拆卸部可选择地与安装空间正对，并在清洁机器人上设置可选择朝向安装部或拆卸部运动的拆装单元，以通过拆装单元与安装部配合和/或拆卸部的配合，实现清洁单元的拆卸、安装以及更换，无需人工操作，结构简单、使用方便。

如图8所示，根据本申请的一些实施例，基站1的侧板上设置有安装孔，容置单元11的两端均与安装孔枢转配合。这样，可以通过安装孔对容置单元11进行固定，并确保容置单元11的转动稳定性。

具体而言，参照图8所示，容置单元11具有转轴113，拆卸部111、安装部112沿转轴113的周向分布，转轴113的两端通过轴承14与安装孔枢转配合；且基站1还包括：电机支架12以及驱动电机13，驱动电机13设置在电机支架12上，电机支架12设置在侧板远离容置单元11的侧面上，且驱动电机13与转轴113同轴设置。

由此，通过轴承14降低容置单元11转动过程中的转动摩擦，使容置单元11的转动更加方便、可靠，而驱动电机13与转轴113同轴设置，且直接驱动转轴113转动，可以提高驱动效果，使容置单元11更快地响应，而通过电机支架12将驱动电机13固定在侧板上，使驱动电机13的设置位置更加合理，且固定稳定性、工作稳定性均更高。

拆装单元22包括：驱动件、传动件以及执行件，驱动件与传动件动力连接，传动件带动执行件，执行件朝向或远离容置单元11运动。

其中，驱动件可以为各种电机，例如伺服电机、旋转马达、步进电机等，传动件可以是各种传动连杆、皮带、齿轮、曲轴、链条以及转轴等其中的一个或几个的组合；执行件可以是连接在传动件上，执行远离或朝向容置单元11运动的任一部件。根据此方式，驱动件产生动力通过传动件将动力传递至执行件，实现清洁单元24的安装或拆卸，此时，执行件可以认为是各种推杆或抓手等。根据此方式操作简单方便，无需人工操作。

示例地，当需要将清洁单元24从安装空间23拆卸时驱动件通过传动件带动执行件运动，执行件自身先移动至安装空间23处，然后带动清洁单元24移动至容置单元11处，实现清洁单元的拆卸。

在一些实施例中，如图3所示，传动件构造为丝杠滑块组3，丝杠3与驱动件动力连接，滑块32与丝杠啮合传动，且滑块32与执行件连接。根据此方式，丝杠滑块组3作为传动件具有有良好的传动效果，一方面丝杠滑块组实现传动过程中具有良好的导向性，运动稳定，另一方面，将丝杠31的转动转化为滑块32带动执行件的直线运动，使得清洁单元24的安装位置设计灵活。

进一步地，如图3所示，执行件包括：推杆33，推杆33的一端设置有第一球销34，滑块32上设置有第一球槽35，第一球销34设置在第一球槽35内。根据此方式，第一球销34和第一球槽35配合，由于推杆33和滑块32的连接处活动自由度大，能够实现不同方向的跳动或转动，进而更有利于传动件带动执行件运动，并且在拆卸或安装清洁单元24时，即便执行件与容置单元未能准确对正，也能保证清洁单元24的拆卸和安装。

在一些实施例中，执行件还包括：容置件36，容置件36用于容置清洁单元，推杆33的另一端设置有第二球销37，容置件36朝向推杆33的一侧上设置有与第二球销37配合的第二球槽38，以通过第一球销34和第二球销38的球面转动推动容置件36朝向或远离容置单元11运动。根据此方式，容置件36可以被构造为具有一定容置腔体的部件，清洁单元24可以以任意一种方式防置在容置件36上，如此，在传动件的带动下，执行件可将清洁单元24安装在安装空间23内，或者从安装空间23中拆卸出放置在容置单元11中；其中，推杆33和容置件36之间通过第二球槽38和第二球销37的配合，增加了连接处的活动自由度，在拆卸或安装清洁单元24时，对角度的要求不高，无需严格的对准，也能保证准确可靠地拆卸和安装。

可以理解的是，第一球槽与第一球销两者为球销配合，第二球槽与第二球销两者为球销配合，以使推杆的两端均构造为弧面运动，相比直线运动，可以是容置件36的运动更加平缓，使容置件36与容置单元11更加容易对正的前提下，可以避免容置件36直接与周围部件发生撞击，可以提高拆装单元的工作稳定性。

需要指出的是，将清洁单元24安装至安装空间23内是指，容置件36将清洁单元24由容置单元11取下，且容置件36与清洁单元24同步运动回安装空间23内。

在一些实施例中，如图5所示，执行件内设置有第一卡扣43(图中未示出)，容置单元11内设置有第二卡扣41，清洁单元24的端部对应设置有与第一卡扣43或第二卡扣41配合的固定块42。

可以理解的是，执行件上的第一卡扣43与固定块42相互卡接以使得清洁单元24能够随着执行件的移动而移动，进而实现清洁单元24安装于安装空间23内或者从安装空间23中拆卸出放置在容置单元11内；容置单元11上的第二卡扣41与固定块42相互卡接，以将清洁单元24稳定放置在容置单元11内，便于清洁单元24的清洗或者更换。

其中，固定块42可以构造为清洁单元24侧壁的凸起，其可以形成为单独的元件，通过任意一种固定连接的方式连接到清洁单元24的侧壁上，例如但不限于螺接，焊接、粘接以及钣金冲压等；当然固定块42也可以作为清洁单元24自身结构的一部分；第一卡扣43和第二卡扣41的至少部分区域被构造为凹陷区域，或者第一卡扣43和第二卡扣41具有至少一个卡爪，卡爪限定出与固定块42配合的区域，本申请实施方式对此不做限定。

具体的，第一卡扣43和第二卡扣41均包括：朝向彼此延伸的卡扣本体411，以及位于卡扣本体411端部的卡接部412，卡接部412与固定块42卡接。根据此方式，第一卡扣43和第二卡扣41均具有朝向彼此延伸的卡扣本体411，以及位于卡扣本体411端部的卡接部412，如此，有利于第一卡扣43和第二卡扣41相互解锁与固定块42的卡接。例如，从安装空间23拆卸下的清洗单元24，通过执行件带动朝向容置单元11的运动，当执行件靠近容置单元11时，容置单元11上的第二卡扣41伸入第一卡扣43与清洁单元24的固定块42的卡接处，使得第一卡扣43与固定块42的卡接解除，使得清洁单元24放置于容置单元11中，实现清洁单元24的拆卸；同理，将安装清洁单元24时，执行件上的第一卡扣43解锁第二卡扣41与固定块42的卡接。

进一步地，如图7所示，卡接部412的外形轮廓包括：位于卡接部412一侧的第一面S1以及位于卡接部412另一侧的第二面S2和第三面S3，第一面S1与第二面S2相连以限定出解锁楔，以通过解锁楔解锁第一卡扣43与固定块42的卡接或第二卡扣41与固定块42的卡接，第三面S2形成为推抵面，适于推抵固定块42。

可以理解的是，第一卡扣43或第二卡扣41中，第二面S2朝向远离第一面S1的方方向倾斜，且位于第三面S3的上方，第一面S1和第二面S2相连形成楔形结构，第二卡扣41解锁楔的排布方向与第一卡扣43的解锁方向相适配，在拆卸清洁单元24的过程中，第一卡扣43和固定块42卡接，在拆装单元22的运动下，带动清洁单元24朝向容置单元11运动，第二卡扣41的第二面S2与第一卡扣43和固定块42的卡接处摩擦接触，推动第一卡扣43使其第三面S3推抵固定块42逐渐远离，第一卡扣43实现解锁。

在优选的实施方式中，执行件包括：推杆33以及容置件36，推杆33的两端分别与传动件、容置件36球销配合，第一面S1、卡扣本体411以及第二面S2均构造为弧面，以使第一卡扣43与第二卡扣41的卡接部朝向彼此运动时相切。

本实施方式中，弧面的设计使得第一卡扣43和第二卡扣的卡接部朝向彼此运动时相切有利于减少解锁楔解锁过程中的摩擦力，方便解锁。

在本申请的一些优选的实施方式中，本申请的清洁系统还包括控制单元和电源单元，控制单元可以设置于基站1中，当清洁单元24被拆卸后控制单元可向用户发出拆装单元22内的清洁单元24需要清洗的提示，用户可对清洁单元24进行清洗或更换已清洗的清洁单元24。

控制单元是清洁机器人的控制中枢，与动力单元、电源单元等电连接，接收各个单元发来的信息。控制单元控制动力单元驱动行走单元带动清洁机器人2移动，并且控制清洁机器人2执行工作区域切换、返回基站1以及充电等各类动作或任务等。控制单元可以是嵌入式数字信号处理器(DSP)、微处理器(MPU)、特定集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件(PLD)芯上系统(SOC)、中央处理器(CPU)或者现场可编程门阵列(FPGA)等。

电源单元为清洁机器人2的控制单元、动力单元等提供工作的能量。电源单元通常为可充电的电池，为清洁机器人运行提供电力，或者可连接外部电源进行充电。

进一步地，本实施例提出了一种清洁系统的清洁单元的更换方法，以自动化地实现清洁单元的更换，更换方法包括：

S10、清洁机器人2朝向基站1运动至预设位置，容置单元11转动至拆卸部111与拆装单元22正对；

S20、拆装单元22带动第一清洁单元朝向容置单元11运动；

S30、拆装单元22朝向清洁本体21运动，容置单元11转动至安装部112与拆装单元22正对；

S40、拆装单元22朝向容置单元11运动；

S50、拆装单元22带动第二清洁单元朝向清洁本体21运动；其中，第一清洁单元为待更换的清洁单元，所述第二清洁单元为更换后的清洁单元。

需要说明的是，在清洁单元的更换过程中，拆装单元22先将清洁本体21上的待更换的清洁单元24拆卸放置拆卸部111，然后容置单元11转动至安装部112与拆装单元22正对，拆装单元22将安装部112中的更换后的清洁单元24重新更换安装到清洁本体21上，至此完成清洁单元24的更换。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种清洁系统，其特征在于，包括：

基站，所述基站内设置有可转动地容置单元，所述容置单元包括：在周向分布的拆卸部和安装部，所述拆卸部与所述安装部结构相同，且均适于容置清洁单元；

清洁机器人，所述清洁机器人可选择地收纳在所述基站内，所述清洁机器人包括：

清洁本体；

拆装单元，所述拆装单元设置在所述清洁本体上，所述拆装单元具有安装空间；其中，所述拆卸部以及所述安装部可选择地与所述清洁本体正对，所述拆装单元可选择地朝向所述拆卸部运动以实现清洁单元的拆卸；或所述拆装单元可选择地朝向所述安装部运动以实现所述清洁单元的安装；

所述容置单元还包括：电机支架以及驱动电机，所述驱动电机设置在所述电机支架上，所述电机支架设置在所述基站的侧板远离所述容置单元的侧面上，所述容置单元具有转轴，且所述驱动电机与所述转轴同轴设置，所述拆卸部、所述安装部沿所述转轴的周向分布，所述转轴的两端通过轴承与所述基站枢转配合。

2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述基站的侧板上设置有安装孔，所述容置单元的所述转轴的两端均与所述安装孔枢转配合。

3.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述拆装单元包括：驱动件、传动件以及执行件，所述驱动件与所述传动件动力连接，所述传动件带动所述执行件，所述执行件朝向或远离所述容置单元运动。

4.根据权利要求3所述的清洁系统，其特征在于，所述传动件构造为丝杠滑块组，丝杠与所述驱动件动力连接，滑块与所述丝杠啮合传动，且所述滑块与所述执行件连接。

5.根据权利要求4所述的清洁系统，其特征在于，所述执行件包括：推杆，所述推杆的一端设置有第一球销，所述滑块上设置有第一球槽，所述第一球销设置在所述第一球槽内。

6.根据权利要求5所述的清洁系统，其特征在于，所述执行件还包括：容置件，所述容置件用于容置所述清洁单元，所述推杆的另一端设置有第二球销，所述容置件朝向所述推杆的一侧上设置有与所述第二球销配合的第二球槽，以通过第一球销和所述第二球销的球面转动推动所述容置件朝向所述远离所述容置单元运动。

7.根据权利要求3所述的清洁系统，其特征在于，所述执行件内设置有第一卡扣，所述容置单元内设置有第二卡扣，所述清洁单元的端部对应设置有与所述第一卡扣或所述第二卡扣配合的固定块。

8.根据权利要求7所述的清洁系统，其特征在于，所述第一卡扣和所述第二卡扣均包括：朝向彼此延伸的卡扣本体，以及位于所述卡扣本体端部的卡接部，所述卡接部与所述固定块卡接。

9.根据权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，所述卡接部的外形轮廓包括：位于所述卡接部一侧的第一面以及位于所述卡接部另一侧的第二面和第三面，所述第一面与所述第二面相连以限定出解锁楔，以通过所述解锁楔解锁所述第一卡扣与所述固定块的卡接或所述第二卡扣与所述固定块的卡接，所述第三面形成为推抵面，适于推抵所述固定块。

10.根据权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，所述执行件包括：推杆以及容置件，所述推杆的两端分别与所述传动件、所述容置件球销配合，所述第一面、所述卡扣本体以及第二面均构造为弧面，以使所述第一卡扣与所述第二卡扣的卡接部朝向彼此运动时相切。

11.一种清洁系统的清洁单元的更换方法，其特征在于，所述清洁系统为权利要求1-10中任一项所述的清洁系统，所述更换方法包括：

清洁机器人朝向基站运动至预设位置，容置单元转动至拆卸部与拆装单元正对；

拆装单元带动第一清洁单元朝向容置单元运动；

拆装单元朝向清洁本体运动，容置单元转动至安装部与拆装单元正对；

拆装单元朝向容置单元运动；

拆装单元带动第二清洁单元朝向清洁本体运动；其中

第一清洁单元为待更换的清洁单元，所述第二清洁单元为更换后的清洁单元。