CN112977235B - 用于调度穿梭车的设备及系统 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了用于调度穿梭车的设备及系统。该设备的一具体实施方式包括：行进组件、支撑架和在竖直方向间隔设置的两个承载组件，其中，支撑架包括与承载组件连接的驱动组件，驱动组件用于驱动承载组件沿竖直方向运动，以使承载组件到达货架的目标层；承载组件包括用于放置穿梭车的载车部，载车部能够朝向或者背离货架的方向可滑动地连接，以使载车部与货架的目标层对接或者脱离；行进组件用于承载支撑架和两个承载组件移动到货架。该实施方式通过驱动组件可以使承载组件可以到达待调度穿梭车的位置。承载组件的载车部能够朝向货架运动。从而该载车部能够实现与货架的对接和脱离，从而提高调度穿梭车的效率。

Description

用于调度穿梭车的设备及系统

技术领域

本公开的实施例涉及仓储物流技术领域，具体涉及用于调度穿梭车的设备及系统。

背景技术

在仓储物流技术领域中，通常采用穿梭车进行取货、运送货物和放置货物的工作，实现了自动化识别和存取货物的功能。

然而，当穿梭车出现故障，需要进行更换时，往往包括将故障车脱离于货架以及将备用的穿梭车放置到货架中。

相关的设备通常包括放置备用穿梭车的车架、换层提升机和可移动的小车。在替换穿梭车的过程中，需要换层提升机的协助下将穿梭车放置到可移动小车上。工作人员再将车架上的备用穿梭车通过换层提升机放置到货架中。

当采用上述方式替换穿梭车时，经常会存在如下技术问题：

第一，替换穿梭车的过程需要工作人员操作多个设备，导致替换的步骤繁复，消耗人力。

第二、车架、换层提升机和货架之间需要进行多次对接，影响工作效率。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了用于调度穿梭车的设备及系统，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于调度穿梭车的设备，该设备包括：行进组件、支撑架和在竖直方向间隔设置的两个承载组件，其中，上述支撑架包括与上述承载组件连接的驱动组件，上述驱动组件用于驱动上述承载组件沿竖直方向运动，以使上述承载组件到达货架的目标层；上述承载组件与上述支撑架在竖直方向可滑动地连接，包括用于放置穿梭车的载车部，上述载车部相对于上述支撑架能够朝向或者背离货架运动，以使上述载车部与货架的目标层对接或者脱离；上述行进组件用于承载上述支撑架和上述两个承载组件移动到上述货架。

可选地，上述驱动组件包括设置到上述行进组件的第一连接轴、连接到上述第一连接轴的驱动电机、设置到上述第一连接轴两端的两个主动轮和与上述两个主动轮一一对应地啮合的、沿竖直方向传动的两个传送带，其中，上述两个传送带置于上述支撑架的两侧，两个上述承载组件的两侧与上述传送带固定连接。

可选地，上述驱动组件还包括设置到上述支撑架顶部横梁的第二连接轴，上述第二连接轴能够沿自身轴向方向转动地与上述横梁连接，上述第二连接轴的两端设置有与上述两个主动轮相对设置的两个从动轮，一个上述传送带环绕同侧的上述主动轮和上述从动轮。

可选地，上述承载组件还包括伸缩部和滑台底座，上述滑台底座的两侧与上述两个传送带一一对应地连接，在上述传送带的带动下，上述滑台底座沿竖直方向滑动，上述伸缩部固设到上述滑台底座，上述伸缩部的伸缩端与上述载车部连接，在工作状态下，上述伸缩部带动上述载车部朝向上述货架导轨滑动，以完成对接。

可选地，上述载车部包括间隔设置的两个升降导轨，用于放置上述穿梭车，在上述两个升降导轨底部固设有载车部支架，上述载车部支架与上述滑台底座可滑动地连接。

可选地，上述两个导轨背离上述货架的一端设置有挡停部，上述挡停部用于限制上述穿梭车的移动位移。

可选地，上述滑台底座的两侧设置有直线滑轨，上述载车部支架的两侧对应设置有滑槽，上述滑槽与上述直线滑轨可滑动地连接。

可选地，上述载车部支架包括与上述升降导轨长度方向一致的第一连接板，上述滑台底座包括与上述第一连接板平行的第二连接板，上述伸缩部固设到上述第二连接板，上述伸缩部的伸缩端连接到上述第二连接板，在工作状态下，上述伸缩部带动上述两个升降导轨沿上述直线滑轨运动。

可选地，上述滑台底座的两侧对称地设置有多个直线轴承，上述支撑架的两侧设置有与上述多个直线轴承数量相应的导向柱，上述导向柱的一端与上述行进组件连接，上述导向柱的另一端与上述支撑架的横梁连接，上述导向柱穿过上述直线轴承，使上述滑台底座与上述支撑架可滑动地连接。

可选地，上述行进组件包括行进底盘和托盘，上述托盘和行进底盘通过多个支撑杆支撑，上述驱动电机固设到上述托盘底部，上述第一连接轴两端设置有轴承和轴承座，使得上述第一连接轴可沿自身轴向方向旋转地连接到上述行进底盘。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种用于调度穿梭车的系统，包括：运行穿梭车的货架、用于调度穿梭车的设备以及可隔断上述货架和上述调度车的安全门，在工作状态下，上述安全门开启，上述用于调度穿梭车的设备与上述货架对接，更换上述穿梭车和/或调整上述穿梭车的运行位置，其中，上述用于调度穿梭车的设备是如第一方面中任一项上述的用于调度穿梭车的设备。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的用于调度穿梭车的设备，能够提高穿梭车调度过程的效率。具体来说，造成相关的设备调度穿梭车效率低的原因在于：工作人员需要操作多个设备，导致替换过程繁复。

基于此，本公开的一些实施例的用于调度穿梭车的设备，包括的驱动组件，能够驱动两个承载组件沿竖直方向运动。从而可以使承载组件可以到达待调度穿梭车的位置。此外，承载组件的载车部能够朝向或者背离货架的方向运动。从而该载车部能够实现与货架的对接和脱离。以替换故障的穿梭车为例，一个载车部可以放置完好的穿梭车。在工作状态下，驱动组件将空置的载车部传输到故障穿梭车的位置之后，该载车部朝向货架运动，进而完成与货架的对接。接下来，将故障的穿梭车放置到该载车部中。驱动组件再将放置完好穿梭车的载车部与货架对接，进而完成穿梭车的替换。也因为有了载车部和驱动组件的参与，可以实现故障穿梭车的下架与完好穿梭车的上架，替换与货架的人工处理方式。该用于调度穿梭车的设备集成背景技术中提到的车架的存放功能、换层提升机的转运功能以及与货架的对接功能。实现了调度穿梭车工作的自动化操作，大幅度地减少人力消耗。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的用于调度穿梭车的设备的一些实施例的结构示意图；

图2是根据本公开的支撑架的一些实施例的结构示意图；

图3是根据本公开的行进组件的一些实施例的结构示意图；

图4是根据本公开的驱动组件的一些实施例的结构示意图；

图5是根据本公开的载车部的一些实施例的结构示意图；

图6是根据本公开的滑台底座的一些实施例的结构示意图；

图7是根据本公开的承载组件的一些实施例的结构示意图；

图8是根据本公开的承载组件的再一些实施例的结构示意图；

图9是根据本公开的用于调度穿梭车的系统的一些实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

首先，请参见图1，图1是根据本公开的用于调度穿梭车的设备的一些实施例的结构示意图。如图1所示，该用于调度穿梭车的设备包括行进组件1、支撑架2和两个承载组件3。

接下来将结合图2对行进组件进行说明。图2是根据本公开的行进组件的一些实施例的结构示意图。如图2所示，上述行进组件1可以包括行进底盘13、支撑杆11和托盘12。行进底盘13可以包括自动导引功能的运输车底盘。该运输车底盘可以包括按照规定导引路径行驶的功能。例如无人搬运车的底盘。上述托盘12设置到行进底盘13的上端(图2中的方向)。上述支撑杆11设置到行进底盘13与托盘12之间。进而支撑上述托盘12。上述托盘12用于放置支撑架2。

上述支撑架2设置到托盘12上方(图1中的方向)。该支撑架2用于安装上述两个承载组件3，使承载组件3沿竖直方向运动。进而使上述承载组件3到达与货架的目标层相同的高度。上述货架的目标层可以是待调度的穿梭车所处的货架层。待调度的穿梭车表征需要被移动的穿梭车。例如出现故障待更换的穿梭车。也可以是需要转移到货架的其它层或者其他货架的穿梭车。

接下来对支撑架进行说明。上述支撑架可以是多种结构。作为示例，上述支撑架可以包括两个间隔设置的侧向支撑部以及连接上述两个支撑部的顶板。上述侧向支撑部的底端与行进组件固定连接。进而使得该支撑架可以具备支撑作用。上述两个承载组件可以通过设置到侧向支撑部上的纵向轨道与支撑架沿竖直方向可滑动地连接。上述支撑架也可以通过固定板搭建。本领域技术人员可以根据实际情况进行调整。

在一些实施例的一些可选实现方式中，上述支撑架可以包括多个导向柱和横梁。接下来将结合图3对支撑架进行说明。图3是根据本公开的支撑架的一些实施例的结构示意图。如图3所示，上述支撑架2包括纵向设置的四个导向柱22。上述导向柱22的右端(图2中的方向)连接到托盘12。导向柱22的上端连接到横梁21。上述四个导向柱22均匀设置到横梁21的四个边角。上述四个导向柱22还可以具备导向作用。上述两个承载组件3可以设置滑套、套管等部件与上述导向柱22可滑动地连接。从而使承载组件3沿竖直方向运动。虽然图3是以四个支撑杆22为例进行示出的，但导向柱22的数量不是唯一的。本领域技术人员可以根据实际情况进行调整。这种改变并不超出本公开的保护范围。

在一些实施例中，上述支撑架还可以包括驱动组件。上述驱动组件用于驱动承载组件沿竖直方向运动。

作为示例，上述驱动组件可以包括电机和纵向设置的传动链条。上述承载组件与链条固定连接。在电机的驱动下，链条转动，从而带动承载组件上下(图1中的方向)运动。

作为另一示例，上述驱动组件还可以包括电机和驱动齿轮。在支撑架内侧可以设置齿条。上述驱动齿轮与齿条啮合。该电机和驱动齿轮设置到承载组件上。在工作状态下，驱动齿轮相对于齿条运动，进而带动承载组件上下(图1中的方向)运动。

在一些实施例的一些可选实现方式中，该驱动组件可以包括两个传送带、第一连接轴、第二连接轴、驱动电机、两个主动轮和两个从动轮。接下来请参阅图4并继续参阅图1和图3。图4是根据本公开的驱动组件的一些实施例的结构示意图。如图4和图1所示，该驱动组件(图中未整体标示)的第一连接轴242通过轴承(图中未示出)和轴承座243架设到行车底盘13上。上述轴承座243固定设置到行车底盘13。第一连接轴242穿过轴承，从而使得该第一连接轴242能够沿自身轴向方向转动。该第一连接轴242的两端指向支撑架2的左右两侧(图1中的方向)。驱动电机244固设到托盘12的底部。该驱动电机244通过齿轮或者皮带与第一连接轴242连接。在工作状态下，驱动电机244可以带动第一连接轴242沿自身轴向方向转动。第一连接轴242的两端分别设置有一个主动轮241。两个传动带25一一对应地与上述两个主动轮241啮合。

接下来请参阅图3并继续参阅图1。可选地，在横梁21上可以设置第二连接轴232。同样地，该第二连接轴232通过固设到横梁21底部的轴承座233以及安装在轴承座233中的轴承(图中未示出)能够沿自身轴向方向转动。该第二连接轴232与第一连接轴242同向设置。在该第二连接轴232的两端分别设置有一个从动轮231。在组装好的状态下，传送带25环绕一侧的主动轮241和从动轮231。从而在驱动电机244的带动下，两个传送带25能够同向转动。上述承载组件3的两侧分别与两个传送带25固定连接。从而在驱动电机244的驱动下，第一连接轴242通过主动轮241带动传动带25转动。进而使承载组件3上下运动。

接下来对承载组件进行说明。该承载组件可以包括放置穿梭车的载车部。该载车部能够朝向或者背离货架的方向可滑动地连接，以使上述载车部与货架的目标层对接或者脱离。

作为示例，该载车部可以包括供穿梭车运动或者停放的两个相对设置的导轨。在导轨下方设置与该导轨滑动连接的平台。可以采用多种方式使导轨与平台可滑动地连接。例如可以在平台与导轨之间设置滑轨。在该平台上可以设置丝杠电机、油缸等推进部件。推进部件的伸缩端与连接两个导轨的连接构件连接。如此一俩，当推进部件的伸缩端运动时，可以带动上述导轨朝向或者背离货架运动。从而实现与货架的对接。

上述平台可以与支撑架和驱动组件连接。作为示例，当支撑架设置有纵向导轨时，平台上可以设置相配合的接合部件与纵向导轨可滑动地连接。当驱动组件包括链条时，该平台可以与链条固定连接。当驱动组件包括驱动齿轮时，可以将电机和驱动齿轮设置到平台的两侧。

在一些实施例的一些可选实现方式中，上述承载组件可以包括载车部、载车部支架、伸缩部和滑台底座。接下来结合图5至图8进行说明。图5是根据本公开的载车部的一些实施例的结构示意图。图6是根据本公开的滑台底座的一些实施例的结构示意图。图7是根据本公开的承载组件的一些实施例的结构示意图。图8是根据本公开的承载组件的再一些实施例的结构示意图。如图5所示，载车部包括间隔设置的两个升降导轨31。上述升降导轨31的间距与穿梭车的轮距相适配。穿梭车可以放置到该升降导轨31中。在升降导轨31的一端用于与货架对接。升降导轨31的背离货架的一端设置有挡停部311。该挡停部311用于限制穿梭车的移动位移，以防止穿梭车脱离出该升降导轨31。作为示例，该挡停部311可以是挡块。在挡块的作用面上可以设置橡胶等弹性材料缓解穿梭车的冲击力。在载车部的底部固定连接有载车部支架32。该载车部支架32呈框架状设置。在该载车部支架32的两侧的外壁(图5所示的左右两侧，即两个升降导轨的同侧)设置有滑槽321。在该载车部支架32的中部还可以设置与升降导轨31平行的第一连接板322。

如图6所示，该滑台底座33呈框架状设置，在滑台底座33的左右两侧(图6所示的左右两侧，即两个升降导轨的同侧)的外壁上可以设置有与上述四个导向柱22数量相应的直线轴承333。在组装好的状态下，上述四个导向柱22一一穿过四个直线轴承333。从而使滑台底座33与导向柱22可滑动地连接。实现承载组件3在驱动组件的带动下沿竖直方向运动。在上述滑台底座33左右两侧的内壁上还可以设置直线滑轨331。可选地，还可以在滑台底座33的左右两侧固设夹板。上述夹板与两侧的传送带25固定连接。

如图7所示，在承载组件3组装好的状态下，上述承载部支架32与滑台底座33可滑动地连接。承载部支架33外壁设置的滑槽321与滑台底座33内壁设置的直线滑轨331相配合。

如图8所示，该承载组件还包括伸缩部334。该伸缩部334固设到上述第二连接板332上。伸缩部334的伸出端与第一连接板322连接。作为示例，上述伸缩部334可以是电磁推杆、丝杠电机等。本领域技术人员可以根据实际情况进行选择。在工作状态下，由于导向柱22穿过上述直线轴承333，滑台底座33不会在水平方向移动。因此，当伸缩部334工作时，载车部支架32会相对于上述滑台底座33进行滑动。进而使升降导轨31与货架对接或者脱离。

最后，结合附图对该用于调度穿梭车的设备的工作过程做出说明。在工作状态下，行车组件1停靠到货架的端部，使升降导轨31与货架导轨同向。接下来，驱动组件的驱动电机244驱动第一连接轴242转动，进而带动两侧的传送带25转动。从而使滑台底座33沿导向柱22的方向运动。使得升降导轨31到达货架的目标层。然后，上述伸缩部334控制两个升降导轨31朝向货架伸出。进而完成对接。接下来，待调度的穿梭车可以运动到升降导轨31中。从而完成穿梭车的取出。最后，驱动电机244可以再次驱动升降导轨31上下运动，将另一载车部中的备用车放置到货架中。或者将取出的穿梭车放置到其他货架或者该货架的其它层。

本公开的用于调度穿梭车的设备能够包括背景技术中提到的车架的存放功能、换层提升机的转运功能以及与货架的对接功能。采用自动化的方式替代人工。大幅度地降低了人力消耗。同时将多个功能部件集成化，简化工作步骤，提高了工作效率。

首先，支撑部的导向柱不仅起到支撑作用，同时能够通过与滑台底座两侧设置的直线轴承配合，进而对滑台底座起到导向作用，简化了该设备的结构。

此外，采用电机驱动第一连接轴，第一连接轴同步驱动两侧传送带的方式，能够使传送带同步转动。使得载车部不会发生倾斜，提高了该设备的可靠性。同时，传送带环绕主动轮和从动轮的方式能够使传送带的传动过程更加稳定。

最后，通过将载车部支架与滑台底座可滑动地连接，可以在滑台底座带动升降导轨沿竖直方向运动的同时，还可以使升降导轨朝向或者背离货架运动。满足了承载组件竖直向与水平向的运动。为升降导轨到达目标层高度以及与目标层对接提供了可行性，使得多个功能集成到该系统中。

本公开还提供了一种用于调度穿梭车的系统。接下来结合图9进行说明。图9是根据本公开的用于调度穿梭车的系统的一些实施例的结构示意图。该系统包括运行穿梭车的货架4、用于调度穿梭车的设备6以及可隔断上述货架4和上述调度车的安全门5。上述安全门5上可以设置防护网51。其中，上述用于调度穿梭车的设备6为上述各实施例的用于调度穿梭车的设备6。在工作状态下，上述安全门5开启，上述用于调度穿梭车的设备6与上述货架对接，更换上述穿梭车和/或调整上述穿梭车的运行位置。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种用于调度穿梭车的设备，包括：行进组件、支撑架和在竖直方向间隔设置的两个承载组件，其中，

所述支撑架包括与所述承载组件连接的驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述承载组件沿竖直方向运动，以使所述承载组件到达货架的目标层；

所述承载组件包括伸缩部、滑台底座和用于放置穿梭车的载车部，所述载车部包括间隔设置的两个升降导轨，用于放置所述穿梭车，在所述两个升降导轨底部固设有载车部支架，所述载车部支架与所述滑台底座可滑动地连接；

所述载车部支架包括与所述升降导轨长度方向一致的第一连接板，所述滑台底座包括与所述第一连接板平行的第二连接板，所述伸缩部固设到所述第二连接板，所述伸缩部的伸缩端连接到所述第一连接板，在工作状态下，所述伸缩部带动所述两个升降导轨朝向或者背离货架运动，以与货架的目标层对接或者脱离；

所述行进组件用于承载所述支撑架和所述两个承载组件移动到所述货架。

2.根据权利要求1所述的用于调度穿梭车的设备，其特征在于，所述驱动组件包括设置到所述行进组件的第一连接轴、连接到所述第一连接轴的驱动电机、设置到所述第一连接轴两端的两个主动轮和与所述两个主动轮一一对应地啮合的、沿竖直方向传动的两个传送带，其中，所述两个传送带置于所述支撑架的两侧，两个所述承载组件的两侧与所述传送带固定连接。

3.根据权利要求2所述的用于调度穿梭车的设备，其特征在于，所述驱动组件还包括设置到所述支撑架顶部横梁的第二连接轴，所述第二连接轴能够沿自身轴向方向转动地与所述横梁连接，所述第二连接轴的两端设置有与所述两个主动轮相对设置的两个从动轮，一个所述传送带环绕同侧的所述主动轮和所述从动轮。

4.根据权利要求3所述的用于调度穿梭车的设备，其特征在于，所述滑台底座的两侧与所述两个传送带一一对应地连接，在所述传送带的带动下，所述滑台底座沿竖直方向滑动。

5.根据权利要求4所述的用于调度穿梭车的设备，其特征在于，所述两个升降导轨背离所述货架的一端设置有挡停部，所述挡停部用于限制所述穿梭车的移动位移。

6.根据权利要求5所述的用于调度穿梭车的设备，其特征在于，所述滑台底座的两侧设置有直线滑轨，所述载车部支架的两侧对应设置有滑槽，所述滑槽与所述直线滑轨可滑动地连接。

7.根据权利要求4所述的用于调度穿梭车的设备，其特征在于，所述滑台底座的两侧对称地设置有多个直线轴承，所述支撑架的两侧设置有与所述多个直线轴承数量相应的导向柱，所述导向柱的一端与所述行进组件连接，所述导向柱的另一端与所述支撑架的横梁连接，所述导向柱穿过所述直线轴承，使所述滑台底座与所述支撑架可滑动地连接。

8.根据权利要求2所述的用于调度穿梭车的设备，其特征在于，所述行进组件包括行进底盘和托盘，所述托盘和行进底盘通过多个支撑杆支撑，所述驱动电机固设到所述托盘底部，所述第一连接轴两端设置有轴承和轴承座，使得所述第一连接轴可沿自身轴向方向旋转地连接到所述行进底盘。

9.一种用于调度穿梭车的系统，包括：运行穿梭车的货架、用于调度穿梭车的设备以及可隔断所述货架和所述穿梭车 的安全门，在工作状态下，所述安全门开启，所述用于调度穿梭车的设备与所述货架对接，更换所述穿梭车和/或调整所述穿梭车的运行位置，其中，所述用于调度穿梭车的设备是权利要求1-8中任一项所述的用于调度穿梭车的设备。

Images