CN112829185B - 自动上料设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动上料设备，包括机箱和设置在所述机箱上的人机界面、振动送料装置、移料装置、以及上料装置。所述振动送料装置包括振动盘、直振器轨道和定位推送装置。所述移料装置包括夹送装置和滑台装置；所述夹送装置用于将所述定位推送装置中的工件移送至所述滑台装置，并由所述滑台装置向所述上料装置方向移送。所述上料装置包括上料机械手组件及镜像旋转装置；所述上料机械手组件用于将所述滑台装置中的工件放置于所述镜像旋转装置中以完成上料工作。本发明提供的自动上料设备可实现工件注塑全过程自动上料，上料过程无需人工，大大提高了上料的生产效率，且设备精度高，上料质量得到了保证，同时节省了成本。

Description

自动上料设备

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种自动上料设备。

背景技术

手机、平板、电脑等产品电源插头经常会用到一些小钢件，需要将这些小钢件注塑到产品的设定位置。这些小钢件的尺寸非常小，一件产品上需要注塑多个小钢件。目前在小钢件注塑时对小钢件的上料方式大概有以下两种方式：

一、手工治具上料：目前在小钢件注塑上料领域，有一部分工厂是采用手工治具的方式进行上料，就是操作人员把模具单次注塑所需要的小钢件一次性放到手工治具的定位针上，然后操作人员采用手工的方式，把装有小钢件的治具小心翼翼的送到模具里，再把小钢件压入模具。因为治具没有真空，小钢件只是靠内牙孔套在定位针上，假如操作人员在移送过程稍有不平稳的话，小钢件就会从治具上掉下来，所以每次都要小心翼翼的，整个过程操作不仅繁琐，而且效率低下，上料质量难以得到保证。

二、滑台治具上料：在小钢件注塑上料领域中也有一部分工厂采用滑台治具的方式进行上料，就是操作人员将模具单次注塑所需要的小钢件一次性放在由滑台气缸控制的平面定位底座上，并且配有注塑机械手治具。当操作人员依次摆放好小钢件后，按下启动开关，滑台气缸把小钢件平面定位底座送到固定位置，注塑机械手自动进行取料，然后把插针放入模具内。这种上料方式在手工治具上料的基础上有所提升，但是上料初期仍然需要一个操作人员采用手工方式对小钢件进行摆放，其上料生产效率仍然不高，且需要大量的人力，造成生产成本较高。

综合以上两点，目前的手机、平板、电脑等产品小钢件注塑在实际应用上存在一定的缺陷和不便，导致效率低下，需要对其加以改进。

发明内容

基于此，本发明提供一种自动上料设备，该设备可实现工件注塑全过程自动上料，上料过程无需人工，大大提高了上料的生产效率，且设备精度高，上料质量得到了保证，同时节省了成本。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种自动上料设备，包括机箱和设置在所述机箱上的人机界面、振动送料装置、移料装置、以及上料装置；

所述振动送料装置包括振动盘、一端靠近于所述振动盘出料口的直振器轨道和与所述直振器轨道另一端相连接的定位推送装置；

所述移料装置包括能够沿与所述直振器轨道平行方向移动的夹送装置和能够沿与所述直振器轨道垂直方向移动的滑台装置；所述夹送装置用于将所述定位推送装置中的工件移送至所述滑台装置，并由所述滑台装置向所述上料装置方向移送；

所述上料装置包括能够沿竖直方向上下移动的上料机械手组件及与所述上料机械手组件对应设置的镜像旋转装置；所述上料机械手组件用于将所述滑台装置中的工件经在竖直平面内旋转后放置于所述镜像旋转装置中，所述镜像旋转装置经水平方向旋转后完成上料工作。

对本发明技术方案的进一步改进是：

所述定位推送装置包括进料固定块、定位块、感应装置和进料气缸；所述进料固定块沿所述直振器轨道的来料方向设有进料槽，沿所述进料槽垂直方向的进料固定块中部设有定位块滑槽；所述定位块一端与所述进料气缸的活塞杆连接，另一端设于所述定位块滑槽中，且在所述进料气缸的活塞杆的带动下，所述定位块能够沿所述定位滑槽移动；所述定位块上设有可供单个工件进入的进料孔，所述感应装置设置在与所述进料孔位置对应的进料固定块上。

所述夹送装置包括固定架、X轴滑台、夹送电机和夹送平行气爪组件；所述固定架固定于所述机箱上，所述X轴滑台沿所述直振器轨道的平行方向固定于所述固定架上，所述夹送电机固定于所述X轴滑台上，所述夹送平行气爪组件通过滑块滑动连接于所述X轴滑台上，所述夹送平行气爪组件用于将所述定位推送装置中的工件夹取并移送至所述滑台装置。

所述滑台装置设于所述夹送装置下方，包括沿所述X轴滑台的垂直方向设置的Y轴滑台、滑动连接于所述Y轴滑台的固定底座、以及用于驱动所述固定底座沿所述Y轴滑台滑动的滑动电机。

所述固定底座上设有工件放置孔，所述工件放置孔的个数及位置关系均与待注塑件一致。

所述上料机械手组件包括沿竖直方向设置的Z轴滑台、与所述Z轴滑台滑动连接的固定板、滑台固定架、固定板升降电机、以及设置在所述固定板上的机械手。

所述机械手包括上料电机、机械手臂、设于所述机械手臂底部的真空吸嘴、以及凸轮随动器；所述上料电机和机械手臂分别位于所述固定板的两侧，所述上料电机的输出轴穿过所述固定板，通过随动板与所述机械手臂连接；所述随动板一端与所述输出轴固定连接，另一端通过铰接轴与所述机械手臂铰接；所述固定板上与所述铰接轴对应的位置设有圆弧槽；所述凸轮随动器设于所述固定板的顶部，所述凸轮随动器上设有机械手臂滑轨；所述上料电机能够带动机械手臂沿所述圆弧槽移动，且在移动的过程中通过凸轮随动器实现机械手臂的转向。

所述镜像旋转装置包括镜像产品固定座、与所述镜像产品固定座底部固定连接的转盘、以及与所述转盘连接的旋转气缸。

还包括注塑机械手组件，所述注塑机械手组件包括机械手安装板、固定连接于所述机械手安装板下部的第一连接板、平行于所述第一连接板并与所述第一连接板滑动连接的第二连接板、固定于所述第二连接板上的夹取气缸47和平行夹、固定连接于所述第一连接板上的推送气缸、平行于所述第一连接板并固定设置在远离所述第二连接板一侧的所述第一连接板上的第三连接板、以及固定设置于所述第三连接板上的真空吸盘；所述推送气缸用于驱动所述第二连接板沿水平方向移动；所述平行夹用于夹取所述镜像产品固定底座中的工件；所述真空吸盘用于取出已注塑好的产品。

所述机箱上设有人机界面、散热风扇、机箱门、万向轮和可调节支撑脚。

由本发明的技术方案可知，本发明的自动上料设备，首先采用振动盘进行初始送料，振动盘通过振动，可将无序的工件自动有序定向排列整齐、准确地输送到直振器轨道，使工件沿直振器轨道有序地向前移动，省去了人工操作需要手工定向的繁琐，提高了生产效率，且可避免失误，准确率高。通过移料装置实现单个工件向上料装置方向移送，最终通过上料装置实现工件的转移，完成整个上料过程。工件上料全程均为自动化操作，大大缩减了上料时间，且设备精准可靠，使制备的产品良率大大提高，同时节约了成本，提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明实施例设备的总体结构示意图。

图2为本发明实施例振动送料装置的结构示意图。

图3为图2中A处的放大示意图。

图4为本发明实施例移料装置的结构示意图。

图5为本发明实施例上料装置的结构示意图。

图6为本发明实施例去掉机箱后的总体结构示意图。

图7为本发明实施例机械手正面的结构示意图。

图8为本发明实施例机械手反面的结构示意图。

图9为本发明实施例机械手旋转90°时的结构示意图。

图10为本发明实施例注塑机械手组件的一个角度的结构示意图。

图11为本发明实施例注塑机械手组件的另一个角度的结构示意图。

附图中各标号的含义为：

1-机箱；2-振动送料装置；3-人机界面；4-移料装置；5-上料装置；6-注塑机械手组件；7-小钢件；11-散热风扇；12-支撑脚；13-万向轮；14-门把手；15-机箱门；21-振动盘；211-螺旋输送轨道；22-直振器轨道；23-振动盘支架；24-进料气缸的活塞杆；25-进料气缸；26-定位块；27-推送装置固定架；28-进料固定块；281-定位块滑槽；282-进料槽；29-盖板；30-感应装置；41-夹送电机；42-X轴滑台；43-固定架；44-滑动电机；45-固定底座；46-取料气缸；47-夹取气缸；48-气爪；49-Y轴滑台；51-上料机械手组件；52-镜像旋转装置；511-Z轴滑台；512-固定板；513-滑台固定架；514-真空吸嘴；515-凸轮随动器；516-机械手臂；517-机械手臂滑轨；518-圆弧槽；519-随动板；5110-上料电机的输出轴；521-镜像产品固定座；522-转盘；523-镜像限位板；61-机械手安装板；62-定位柱；63-夹料气缸；64-平行夹；65-推送气缸；66-第一连接板；67-第三连接板；68-真空吸盘；69-第二连接板。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

如图1至图9所示，其为本发明的一种实施例的自动上料设备。

如图1所示，实施例1：本实施例的自动上料设备，其需要上料的工件为小钢件7，设备包括机箱1和设置在所述机箱1上表面的人机界面3、振动送料装置2、移料装置4、以及上料装置5。所述机箱1两侧壁上设有多个散热风扇11，与所述两侧壁相连接的两个侧壁上分别设有与所述机箱1铰接的机箱门15，机箱门15上分别设有门把手14，拉动门把手14可开启或关闭机箱1。所述机箱1底部设有四个万向轮13和四个可调节支撑脚12，支撑脚12的高度可以调节，在自动上料设备需要移动时，可将支撑脚12向上调节，推动机箱1，即可轻松移动设备，在移动到所需位置时，向下调节支撑脚12的高度，使其底部超过四个万向轮13的底部，即可起到固定支撑设备的作用。所述机箱1的上表面为工作台面，所述机箱1内设有电控系统，所述人机界面3、振动送料装置2、移料装置4、以及上料装置5与所述电探系统电连接。

所述振动送料装置2包括振动盘21、一端靠近于所述振动盘出料口的直振器轨道22和与所述直振器轨道22另一端相连接的定位推送装置。所述振动盘21通过振动盘支架23固定于所述机箱1的侧壁上。

所述振动盘21包括底座、振动盘本体、振动弹簧片、螺旋输送轨道211、筛选拨片、筛选装置、出料部和振动器。所述振动器固定在底座上，所述振动盘本体通过振动弹簧片固定设置在底座上，所述螺旋输送轨道211设置在振动盘本体上，所述螺旋输送轨道211上部为筛选装置，所述的筛选装置上固定有筛选拨片和位于所述筛选装置前方的出料部。所述振动器是由振动线圈绕设在铁芯而构成的脉冲电磁铁。

通电启动后，振动器通过振动弹簧片带动振动盘本体，使其在垂直方向做扭摆振动，进而使得放置于振动盘本体内的小钢件7沿着螺旋输送轨道211从振动盘本体的底部输送到顶部，再将经过筛选和排序后的小钢件7输送到直振器轨道22中。振动盘21内的小钢件7由于受到振动沿螺旋输送轨道211上升，在上升的过程中经过筛选，小钢件7能够按照加工要求呈统一状态自动进入直振器轨道22中，其通过振动将无序工件自动有序定向排列整齐、准确地输送到下道工序。

所述定位推送装置包括进料固定块28、定位块26、感应装置30和进料气缸25；所述进料固定块28沿所述直振器轨道22的来料方向设有进料槽282，沿所述进料槽282垂直方向的进料固定块28中部设有定位块滑槽281；所述定位块26一端与所述进料气缸的活塞杆24连接，另一端设于所述定位块滑槽281中，且在所述进料气缸的活塞杆24的带动下，所述定位块26能够沿所述定位滑槽移动；所述定位块26上设有可供单个小钢件7进入的进料孔，小钢件7经直振器轨道22输送后，经过进料槽282，到达定位块26的进料孔内。所述感应装置30为位置传感器，设置在进料固定块28上，其位置与定位块26的位置相对应设置，以检测定位块26的进料孔内是否已装入小钢件7。所述固定块的顶部还设有用于限位的盖板29。所述推送装置通过推送装置固定架27与所述机箱1上表面固定连接。

所述移料装置4包括能够沿与所述直振器轨道22平行方向移动的夹送装置和能够沿与所述直振器轨道22垂直方向移动的滑台装置；所述夹送装置用于将所述定位推送装置中的小钢件7移送至所述滑台装置，并由所述滑台装置向所述上料装置5方向移送。

所述夹送装置包括固定架43、X轴滑台42、夹送电机41和夹送平行气爪组件；所述固定架43固定于所述机箱1上，所述X轴滑台42沿所述直振器轨道22的平行方向固定于所述固定架43上，所述夹送电机41固定于所述X轴滑台42上方。所述夹送平行气爪组件包括取料气缸46、夹取气缸47和气爪48，所述气爪48与所述夹取气缸47连接，并共同固定于所述取料气缸的活塞杆底部，所述取料气缸46通过滑块滑动连接于所述X轴滑台42上，所述夹送平行气爪组件用于将所述定位推送装置中的小钢件7夹取并移送至所述滑台装置。所述气爪48位于所述定位推送装置远离所述进料气缸25的一侧，当定位推送装置向前推送小钢件7时，其小钢件7到位位置刚好在气爪48正下方，此时，开启取料气缸46及夹取气缸47，夹取气缸47开启使气爪48打开，取料气缸46开启，其活塞杆带动取料气缸46及气爪48向下移动至小钢件7位置处，关闭夹取气缸47，气爪48合拢，将小钢件7从定位块26的定位孔中取出。

所述滑台装置设于所述夹送装置下方，包括沿所述X轴滑台42的垂直方向设置的Y轴滑台49、滑动连接于所述Y轴滑台49的固定底座45、以及用于驱动所述固定底座45沿所述Y轴滑台49滑动的滑动电机44。所述固定底座45上设有供小钢件7放置的工件放置孔，所述工件放置孔的位置与待注塑件中小钢件7的位置一致，本实施例中需要注塑的小钢件7数量为四个，因此固定底座45上相对应的设有四个工件放置孔。当气爪48将小钢件7从定位块26中取出时，固定底座45通过滑动电机44的驱动，沿Y轴滑台49移动到与气爪48对应的位置，气爪48依次将取出的小钢件7放置至工件放置孔中，放满四个小钢件7后，固定底座45继续向上料装置5方向滑动。

所述上料装置5包括能够沿竖直方向上下移动的上料机械手组件51及与所述上料机械手组件51对应设置的镜像旋转装置52；所述上料机械手组件51用于将所述滑台装置中的小钢件7经在竖直平面内旋转后放置于所述镜像旋转装置52中，所述镜像旋转装置52经水平方向旋转后完成上料工作。

所述上料机械手组件51包括沿竖直方向设置的Z轴滑台511、与所述Z轴滑台511滑动连接的固定板512、滑台固定架513、固定板升降电机、以及设置在所述固定板512上的机械手。Z轴滑台511通过滑台固定架513固定连接于所述机箱1的上表面。

所述机械手包括上料电机、机械手臂516、设于所述机械手臂516底部的真空吸嘴514、以及凸轮随动器515。所述上料电机和机械手臂516分别位于所述固定板512的两侧，所述上料电机的输出轴5110穿过所述固定板512，通过随动板519与所述机械手臂516连接；所述随动板519一端与所述输出轴固定连接，另一端通过铰接轴与所述机械手臂516铰接。所述上料电机的输出轴5110上设有凸起的转动限位块，所述随动板519上设有与之对应的转动限位块孔，在上料输出轴转动时，可通过转动限位块带动所述随动板519共同转动。所述固定板512上与所述铰接轴对应的位置设有圆弧槽518，所述铰接轴位于所述圆弧槽518内，相当于滑块，铰接轴可在圆弧槽518内沿圆弧槽518滑动；所述凸轮随动器515设于所述固定板512的顶部，所述凸轮随动器515上设有机械手臂516滑轨；所述上料电机能够带动机械手臂516沿所述圆弧槽518移动，且在移动的过程中通过凸轮随动器515实现机械手臂516的转向。在所述固定板512的两侧还分别装有保护外罩(图中未示出)。所述真空吸嘴514包括进气口、弹簧定位针和吸取部。

所述镜像旋转装置52包括镜像产品固定座521、设置在所述镜像产品固定座521顶部的镜像限位板523、与所述镜像产品固定座521底部固定连接的转盘522、以及与所述转盘522连接的旋转气缸。所述镜像产品固定座521上设有与所述固定底座45的工件放置孔相对应的镜像放置孔，且镜像放置孔可以有多组，每组沿竖直方向在镜像产品固定座521上依次排列。多组镜像放置孔的设置可使多组小钢件7同时放入镜像产品固定座521，可提高设备的工作效率。在每组镜像放置孔相对的另一侧的镜像产品固定座521上，分别设置有与之对应的另一组镜像放置孔，当一侧的镜像放置孔装满小钢件7时，将镜像产品固定座521旋转180°，即可取走小钢件7，完成取料，而另一侧的空的镜像放置孔则旋转至上料一侧，用于继续上料，此种设计可大大提高设备的工作效率。

当固定底座45移动至机械手下方时，固定板512升降电机通过固定板512带动机械手臂516沿Z轴滑台511向下移动，真空吸嘴514将固定底座45中的小钢件7吸取后，固定板512升降电机带动机械手臂516沿Z轴滑台511向上移动至与所述镜像产品固定座521对应的位置后，上料电机旋转带动随动板519旋转，随动板519带动机械手臂516沿固定板512上的圆弧槽518上移，同时，所述凸轮随动器515带动机械手臂滑轨517旋转，机械手臂516在机械手臂滑轨517内滑动，且随其旋转，使真空吸嘴514朝镜像产品固定座521方向转动。当移动到圆弧槽518的顶部端后，机械手臂516正好旋转90°，将小钢件7插入到镜像放置孔中。当多组镜像放置孔中均插满小钢件7后，启动旋转气缸，旋转气缸带动转盘522转动，镜像产品固定座521随之旋转，用于取料。

本实施例的工作原理如下：首先将需要注塑的小钢件放进振动盘本体内，振动器振动使小钢件沿螺旋输送轨道上升，经筛选后，小钢件大头端向上呈统一状态输送至直振器轨道，沿直振器轨道继续向前输送至定位推送装置，当一个小钢件进入定位块的进料孔中后，感应装置感应到后，输入信号给PLC，经信号处理后输出信号给进料气缸，进料气缸的活塞杆向前推进，取料气缸带动气爪沿X轴滑台向定位块方向移动，移动到位后，夹取气缸驱动气爪夹取定位块中的小钢件，并将小钢件移送至固定底座的工件放置孔中，当每个工件放置孔中均装满小钢件时，滑动电机带动固定底座沿Y轴滑台向上装装置方向移动。移动到位后，固定板升降电机驱动机械手沿Z轴滑台向下移动，真空吸嘴吸取小钢件，上料电机带动机械手臂沿圆弧槽上升，并在凸轮随动器的带动下缓慢旋转，最终上升到圆弧槽顶部，且旋转90°，将小钢件送入镜像产品固定座中，镜像产品固定座通过底部的旋转气缸旋转180°后，完成上料工作。

实施例2，本实施例的自动上料设备，其结构与实施例1基本一致，不同的是，本实施例的自动上料设备还包括注塑机械手组件6，所述注塑机械手组件6包括机械手安装板61、固定连接于所述机械手安装板61下部的第一连接板66、平行于所述第一连接板66并与所述第一连接板66滑动连接的第二连接板69、固定于所述第二连接板69上的夹料气缸63和平行夹64、固定连接于所述第一连接板66上的推送气缸65、平行于所述第一连接板66并固定设置在远离所述第二连接板69一侧的所述第一连接板66上的第三连接板67、以及固定设置于所述第三连接板67上的真空吸盘68；所述推送气缸65用于驱动所述第二连接板69沿水平方向移动；所述平行夹64用于夹取所述镜像产品固定座521中的小钢件7；所述真空吸盘68用于取出已注塑好的产品。所述第一连接板66的四个边角位置各设有一个定位柱62，所述镜像产品固定座521上设有与之对应的机械手定位孔，取料时，移动机械手安装板61，使注塑机械手靠近镜像产品固定座521，并将定位柱62插入机械手定位孔中，使注塑机械手定位准确，接着夹料气缸63将平行夹64打开，再将推送气缸65启动，将第二连接板69推出，使平行夹64的两个夹片分别位于小钢件7的两侧，关闭夹料气缸63，平行夹64合拢，再次移动机械手安装板61，使注塑机械手远离镜像产品固定座521，此时平行夹64将小钢件7取出，并保持小钢件7在镜像产品固定座521中的位置关系不变，移动到需要注塑的工位后，真空吸盘68将注塑好的工件取出，注塑机械手旋转180°后，将平行夹64中的小钢件7放入至注塑模具中，完成上料。

本发明的自动上料设备，全程均为自动化操作，无需人工辅助，上料过程简单、精准、可靠，且工作效率高，节省了大量人力成本，提高了产品的质量，降低了产品的废品率。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的优选的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种自动上料设备，其特征在于：包括机箱和设置在所述机箱上的振动送料装置、移料装置、以及上料装置；

所述振动送料装置包括振动盘、一端靠近于振动盘出料口的直振器轨道和与所述直振器轨道另一端相连接的定位推送装置；

所述移料装置包括能够沿与所述直振器轨道平行方向移动的夹送装置和能够沿与所述直振器轨道垂直方向移动的滑台装置；所述夹送装置用于将所述定位推送装置中的工件移送至所述滑台装置，并由所述滑台装置向所述上料装置方向移送；

所述上料装置包括能够沿竖直方向上下移动的上料机械手组件及与所述上料机械手组件对应设置的镜像旋转装置；所述上料机械手组件用于将所述滑台装置中的工件经在竖直平面内旋转后放置于所述镜像旋转装置中，所述镜像旋转装置经水平方向旋转后完成上料工作；

所述定位推送装置包括进料固定块、定位块、感应装置和进料气缸；所述进料固定块沿所述直振器轨道的来料方向设有进料槽，沿所述进料槽垂直方向的进料固定块中部设有定位块滑槽；所述定位块一端与所述进料气缸的活塞杆连接，另一端设于所述定位块滑槽中，且在所述进料气缸的活塞杆的带动下，所述定位块能够沿所述定位块滑槽移动；所述定位块上设有可供单个工件进入的进料孔，所述感应装置设置在与所述进料孔位置对应的进料固定块上。

2.根据权利要求1所述的自动上料设备，其特征在于：所述夹送装置包括固定架、X轴滑台、夹送电机和夹送平行气爪组件；所述固定架固定于所述机箱上，所述X轴滑台沿所述直振器轨道的平行方向固定于所述固定架上，所述夹送电机固定于所述X轴滑台上，所述夹送平行气爪组件通过滑块滑动连接于所述X轴滑台上，所述夹送平行气爪组件用于将所述定位推送装置中的工件夹取并移送至所述滑台装置。

3.根据权利要求2所述的自动上料设备，其特征在于：所述滑台装置设于所述夹送装置下方，包括沿所述X轴滑台的垂直方向设置的Y轴滑台、滑动连接于所述Y轴滑台的固定底座、以及用于驱动所述固定底座沿所述Y轴滑台滑动的滑动电机。

4.根据权利要求3所述的自动上料设备，其特征在于：所述固定底座上设有工件放置孔，所述工件放置孔的个数及位置关系均与待注塑件一致。

5.根据权利要求1所述的自动上料设备，其特征在于：所述上料机械手组件包括沿竖直方向设置的Z轴滑台、与所述Z轴滑台滑动连接的固定板、滑台固定架、固定板升降电机、以及设置在所述固定板上的机械手。

6.根据权利要求5所述的自动上料设备，其特征在于：所述机械手包括上料电机、机械手臂、设于所述机械手臂底部的真空吸嘴、以及凸轮随动器；所述上料电机和机械手臂分别位于所述固定板的两侧，所述上料电机的输出轴穿过所述固定板，通过随动板与所述机械手臂连接；所述随动板一端与所述输出轴固定连接，另一端通过铰接轴与所述机械手臂铰接；所述固定板上与所述铰接轴对应的位置设有圆弧槽；所述凸轮随动器设于所述固定板的顶部，所述凸轮随动器上设有机械手臂滑轨；所述上料电机能够带动机械手臂沿所述圆弧槽移动，且在移动的过程中通过凸轮随动器实现机械手臂的转向。

7.根据权利要求1所述的自动上料设备，其特征在于：所述镜像旋转装置包括镜像产品固定座、与所述镜像产品固定座底部固定连接的转盘、以及与所述转盘连接的旋转气缸。

8.根据权利要求7所述的自动上料设备，其特征在于：还包括注塑机械手组件，所述注塑机械手组件包括机械手安装板、固定连接于所述机械手安装板下部的第一连接板、平行于所述第一连接板并与所述第一连接板滑动连接的第二连接板、固定于所述第二连接板上的夹料气缸和平行夹、固定连接于所述第一连接板上的推送气缸、平行于所述第一连接板并固定设置在远离所述第二连接板一侧的所述第一连接板上的第三连接板、以及固定设置于所述第三连接板上的真空吸盘；所述推送气缸用于驱动所述第二连接板沿水平方向移动；所述平行夹用于夹取所述镜像产品固定底座中的工件；所述真空吸盘用于取出已注塑好的产品。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的自动上料设备，其特征在于：所述机箱上设有人机界面、散热风扇、机箱门、万向轮和可调节支撑脚。

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