CN112809258A - 一种用于机器人的装夹装置 - Google Patents

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林丽君
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Zhongkai University of Agriculture and Engineering
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Abstract

本发明属于装夹技术领域，具体涉及一种用于机器人的装夹装置，包括底座，两个安装座之间装配有驱动机构，驱动机构两端分别传动装配有两个相对设置的移动座，两个安装板上侧均装配有与两个第一夹紧块相匹配的夹紧机构，两个托板相互远离一端前后两侧均设有台阶孔，两个弹簧均固定连接有伸出台阶孔的T形锁件，第二通孔内装配有与第一拉线中部固定连接的第二拉线，两个六边形转轴分别伸入内腔内共同装配有一个传动机构，两个移动座之间装配有伸缩接料盒组件，本装置便于工作人员对一些较重的钣金件进行装夹，不用工作人员手托着钣金件进行装夹，且可在对一面焊接完成后，对钣金件进行翻面，不用工作人员手动对钣金件进行翻面。

Description

一种用于机器人的装夹装置
技术领域
本发明属于装夹技术领域，具体涉及一种用于机器人的装夹装置。
背景技术
机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。如今为了减小工作人员的工作负担，提高工作效率与工作质量，焊接机器人被人们制造出来，焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。在焊接机器人进行焊接时，需要使用装夹装置，将两个需要焊接的钣金件夹紧，并使两个钣金件相互贴紧，从而通过焊接机器人进行焊接，但是如今的焊接装置使用不便，当一些较重的钣金件固定在装夹装置时，工作人员手托着钣金件，进行装夹，十分的不方便，且在钣金件一面焊接后，需要工作人员认为的对钣金件进行翻面，对另一面进行焊接，增加了工作人员的工作负担，减小了工作效率。
发明内容
本发明的目的是：旨在提供一种用于机器人的装夹装置，用于解决背景技术中所提出的问题。
为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：
一种用于机器人的装夹装置，包括底座，所述底座左右两端均固定连接有安装座，两个所述安装座之间装配有驱动机构，所述驱动机构两端分别传动装配有两个相对设置的移动座，两个所述移动座上侧均设有转轴，所述转轴相靠近一端固定连接有安装板，两个所述安装板下侧均设有两个第一夹紧块，两个所述安装板上侧均装配有与两个第一夹紧块相匹配的夹紧机构，两个所述移动座下侧均设有安装槽，两个所述安装槽均铰接有托板，两个所述托板均设有与两个第一夹紧块相匹配的凹槽，两个所述托板相互远离一端前后两侧均设有台阶孔，两个所述台阶孔内均设有弹簧，两个所述弹簧均固定连接有伸出台阶孔的T形锁件，所述凹槽内侧前后内壁均设有与T形锁件相匹配的第一锁孔，所述凹槽上侧前后内壁均设有与T形锁件相匹配的第二锁孔，两个所述台阶孔相对一侧均设有第一通孔，所述第一通孔内设有两端分别与两个T形锁件固定连接的第一拉线，所述托板中部设有与第一通孔相连通的第二通孔，所述第二通孔内装配有与第一拉线中部固定连接的第二拉线，所述第二拉线另一端伸出托板固定连接有拉动把手，两个所述转轴相互远离一侧均设有六边形通孔，两个所述六边形通孔内将均套设有六边形转轴，两个所述安装座内均设有内腔，两个所述六边形转轴分别伸入内腔内共同装配有一个传动机构，两个所述移动座之间装配有伸缩接料盒组件
采用本发明技术方案，当需要对两个钣金件进行焊接时，工作人员可拉动拉动把手，拉动第二拉线，第二拉线拉动第一拉线中部收入第二通孔内，从而可拉动第一拉线两端，可将两侧的T形锁件收入台阶孔内，两个弹簧压缩，两个T形锁件分别从两个第二锁孔内移出，取消对托板的限位，然后翻转托板，使托板与移动座呈垂直分布，两个第一夹紧块分别收入两个凹槽内，直至两个T形锁件位置与两个第一锁孔位置相匹配，松开拉动把手，取消对两个T形锁件的拉扯，此时两个弹簧伸张，将两个T形锁件顶出台阶孔，并分别锁入两个第一锁孔内，从而对托板进行限位，与上同理，可将两侧的托板展出，工作人员可将两个需要焊接的钣金件方分别放置在两个托板上侧，将两个托板对齐后，工作人员可通过两个夹紧机构，分别对两个钣金件进行夹紧，然后与上同理，拉动拉动把手，带动两侧T形锁件收入台阶孔内，取消对托板的限位，然后可向下转动托板，使托板收入安装槽内，并将T形锁件锁入两个第二锁孔内，从而对托板进行限位；此时工作人员可通过驱动机构，带动两个移动座相互靠近，从而带动两个钣金件相互靠近，直至两个钣金件相互贴紧，此时便可通过焊接机器人对两个钣金件进行焊接；当对两个钣金件一面焊接完成后，工作人员可通过传动机构，同时带动两个六边形转轴转动，两个六边形转轴可分别带动两个转轴转动，带动安装板转动，最终带动两个钣金件转动进行翻面；六边形通孔与六边形转轴相配合，可保证移动座在发生位移时，依然能对安装板进行传动；伸缩接料盒组件可在焊接过程中，对焊接过程中的焊渣进行收集；本装置结构简单，设计合理，便于工作人员对一些较重的钣金件进行装夹，不用工作人员手托着钣金件进行装夹，减小工作人员的工作负担，且可在对一面焊接完成后，对钣金件进行翻面，不用工作人员手动对钣金件进行翻面，且可通过驱动机构调节两个钣金件之间的间距，精度较高。
进一步限定，所述驱动机构包括有第一螺杆与第二螺杆，所述第一螺杆与第二螺杆螺纹旋向相反，且连为一体组成丝杆，所述丝杆两端分别与两个安装座转动连接，所述丝杆一端穿过安装座固定连接有第一转动把手，所述第一螺杆与第二螺杆分别与两个移动座螺纹连接，两个所述安装座之间前后两侧均设有稳定杆，两个所述移动座分别与稳定杆套设。这样的结构，当工作人员正向转动第一转动把手，带动丝杆转动，从而带动第一螺杆与第二螺杆正向转动，由于第一螺杆与第二螺杆螺纹方向相反，且第一螺杆与第二螺杆螺纹分别与两个移动座螺纹连接，从而可使两个移动座相互靠近，与上同理，当工作人员反向转动第一转动把手时，可带动丝杆反向转动，使两个移动座相互远离，两个稳定杆可对移动座进行限位，防止两个移动座移动时发生晃动。
进一步限定，所述夹紧机构包括有设置在安装板内的安装腔，所述安装腔内滑动装配有压板，所述压板左右两侧套设有限位杆，所述安装板前后两侧均设有滑槽，两个所述滑槽内滑动装配有与第一夹紧块相匹配的第二夹紧块，两个所述第二夹紧块均与压板固定连接，所述压板上侧设有与安装板螺纹连接的夹紧杆，所述夹紧杆固定连接有第二转动把手。这样的结构，当工作人员正向转动第二转动把手时，可带动夹紧杆正向转动，由于夹紧杆与安装板螺纹连接，当夹紧杆正向转动时，可带动压板在安装腔内向下移动，从而带动两个第二夹紧块向下移动，与两个第一夹紧块相配合，可将钣金件夹紧，与上同理，当工作人员反向转动第二转动把手时，可带动两第二夹紧块远离第一夹紧块，取消对钣金件的夹紧。
进一步限定，所述传动机构包括有两个分别与两个六边形转轴固定连接的第一齿轮，两个所述内腔下侧均转装配有第二齿轮，同侧的第一齿轮与第二齿轮之间均装配有传动链条，两个所述第二齿轮之间装配有转轴，所述底座内设有与转轴相匹配的放置槽，所述放置槽可拆卸装配有第一盖板，所述转轴一端伸出安装座固定连接有第三转动把手。当工作人员转动第二转动把手时，可带动转轴转动，转轴分别带动两个第二齿轮转动，两个第二齿轮分别通过传动链条带动两个第一齿轮转动，两个第一齿轮可分别带动两个六边形转轴转动。
进一步限定，两个所述托板相对一侧均设有拉槽，两个所述拉槽均装配有与拉动把手位置相匹配的握杆。这样的结构，工作人员可握住握杆后拉动拉动把手，便于工作人员拉动拉动把手。
进一步限定，两个所述托板一侧均设有伸入槽，两个所述伸入槽均滑动装配有L形挡板，两个所述伸入槽下侧均设有限位槽，两个所述L形挡板下侧均固定连接有伸出限位槽的锁紧杆，所述锁紧杆螺纹连接有锁紧把手，两个所述L形挡板一侧均设有刻度线，两个所述伸入槽开口处设有与刻度线相匹配的指针。当工作人员拧松锁紧把手时，工作人员可滑动L形挡板，刻度线与指针相配合，可确定L形挡板的位置，然后通过拧紧锁紧把手对L形挡板进行限位，这样的结构，工作人员可根据钣金件尺寸，调节两个L形档挡板的位置，工作人员可将两个需要焊接的钣金件分别抵紧两个L形挡板，从而提高两个钣金件的对接精度。
进一步限定，所述伸缩接料盒组件包括有第一接料盒，所述第一接料盒内套设有第二接料盒，所述第一接料盒与第二接料盒分别与两个移动座可拆卸固定连接。这样的结构，第二接料盒可在第一接料盒内滑动，第二接料盒与第一接料盒相配合，可对焊接过程中，产生的焊渣进行收集。
进一步限定，两个所述内腔均可拆卸固定连接有第二盖板。这样的结构，工作人员可将两个第二盖板拆下，对两个内腔内部的零部件进行保养维护。
本发明相比现有技术具有以下优点：
本装置结构简单，设计合理，便于工作人员对一些较重的钣金件进行装夹，不用工作人员手托着钣金件进行装夹，减小工作人员的工作负担，且可在对一面焊接完成后，对钣金件进行翻面，不用工作人员手动对钣金件进行翻面，且可通过驱动机构调节两个钣金件之间的间距，精度较高，通过伸缩接料盒组件可对焊接过程中所产生的焊渣进行收集，防止焊渣落在四周，影响周围的工作环境。
附图说明
本发明可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
图1为本发明一种用于机器人的装夹装置实施例的结构示意图；
图2为本发明一种用于机器人的装夹装置实施例的局部装配结构示意图一；
图3为本发明一种用于机器人的装夹装置实施例的局部装配结构示意图二；
图4为图3中A处的放大结构示意图；
图5为本发明一种用于机器人的装夹装置实施例的局部装配结构示意图三；
图6为本发明一种用于机器人的装夹装置实施例的剖面结构示意图；
图7为图6中B处的放大结构示意图；
图8为为本发明一种用于机器人的装夹装置实施例的安装板的剖面结构示意图；
主要元件符号说明如下：
底座1、安装座11、移动座12、转轴13、安装板14、第一夹紧块15、安装槽2、托板21、凹槽22、台阶孔23、弹簧24、T形锁件25、第一锁孔26、第二锁孔27、第一通孔3、第一拉线31、第二通孔32、第二拉线33、拉动把手34、六边形通孔35、六边形转轴36、内腔37、第一螺杆4、第二螺杆41、丝杆42、第一转动把手43、稳定杆44、安装腔5、压板51、限位杆52、滑槽53、第二夹紧块55、夹紧杆55、第二转动把手56、第一齿轮6、第二齿轮61、传动链条62、转轴63、放置槽65、第三转动把手66、拉槽7、握杆71、伸入槽72、L形挡板73、限位槽74、锁紧杆75、锁紧把手76、刻度线77、指针78、第一接料盒79、第二接料盒791、第二盖板792。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明。
如图1-8所示，本发明的一种用于机器人的装夹装置，包括底座1，底座1左右两端均固定连接有安装座11，两个安装座11之间装配有驱动机构，驱动机构两端分别传动装配有两个相对设置的移动座12，两个移动座12上侧均设有转轴13，转轴13相靠近一端固定连接有安装板14，两个安装板14下侧均设有两个第一夹紧块15，两个安装板14上侧均装配有与两个第一夹紧块15相匹配的夹紧机构，两个移动座12下侧均设有安装槽2，两个安装槽2均铰接有托板21，两个托板21均设有与两个第一夹紧块15相匹配的凹槽22，两个托板21相互远离一端前后两侧均设有台阶孔23，两个台阶孔23内均设有弹簧24，两个弹簧24均固定连接有伸出台阶孔23的T形锁件25，凹槽22内侧前后内壁均设有与T形锁件25相匹配的第一锁孔26，凹槽22上侧前后内壁均设有与T形锁件25相匹配的第二锁孔27，两个台阶孔23相对一侧均设有第一通孔3，第一通孔3内设有两端分别与两个T形锁件25固定连接的第一拉线31，托板21中部设有与第一通孔3相连通的第二通孔32，第二通孔32内装配有与第一拉线31中部固定连接的第二拉线33，第二拉线33另一端伸出托板21固定连接有拉动把手34，两个转轴13相互远离一侧均设有六边形通孔35，两个六边形通孔35内将均套设有六边形转轴36，两个安装座11内均设有内腔37，两个六边形转轴36分别伸入内腔37内共同装配有一个传动机构，两个移动座12之间装配有伸缩接料盒组件
采用本发明技术方案，当需要对两个钣金件进行焊接时，工作人员可拉动拉动把手34，拉动第二拉线33，第二拉线33拉动第一拉线31中部收入第二通孔32内，从而可拉动第一拉线31两端，可将两侧的T形锁件25收入台阶孔23内，两个弹簧24压缩，两个T形锁件25分别从两个第二锁孔27内移出，取消对托板21的限位，然后翻转托板21，使托板21与移动座12呈垂直分布，两个第一夹紧块15分别收入两个凹槽22内，直至两个T形锁件25位置与两个第一锁孔26位置相匹配，松开拉动把手34，取消对两个T形锁件25的拉扯，此时两个弹簧24伸张，将两个T形锁件25顶出台阶孔23，并分别锁入两个第一锁孔26内，从而对托板21进行限位，与上同理，可将两侧的托板21展出，工作人员可将两个需要焊接的钣金件方分别放置在两个托板21上侧，将两个托板21对齐后，工作人员可通过两个夹紧机构，分别对两个钣金件进行夹紧，然后与上同理，拉动拉动把手34，带动两侧T形锁件25收入台阶孔23内，取消对托板21的限位，然后可向下转动托板21，使托板21收入安装槽2内，并将T形锁件25锁入两个第二锁孔27内，从而对托板21进行限位；此时工作人员可通过驱动机构，带动两个移动座12相互靠近，从而带动两个钣金件相互靠近，直至两个钣金件相互贴紧，此时便可通过焊接机器人对两个钣金件进行焊接；当对两个钣金件一面焊接完成后，工作人员可通过传动机构，同时带动两个六边形转轴36转动，两个六边形转轴36可分别带动两个转轴13转动，带动安装板14转动，最终带动两个钣金件转动进行翻面；六边形通孔35与六边形转轴36相配合，可保证移动座12在发生位移时，依然能对安装板14进行传动；伸缩接料盒组件可在焊接过程中，对焊接过程中的焊渣进行收集；本装置结构简单，设计合理，便于工作人员对一些较重的钣金件进行装夹，不用工作人员手托着钣金件进行装夹，减小工作人员的工作负担，且可在对一面焊接完成后，对钣金件进行翻面，不用工作人员手动对钣金件进行翻面，且可通过驱动机构调节两个钣金件之间的间距，精度较高。
优选，驱动机构包括有第一螺杆4与第二螺杆41，第一螺杆4与第二螺杆41螺纹旋向相反，且连为一体组成丝杆42，丝杆42两端分别与两个安装座11转动连接，丝杆42一端穿过安装座1固定连接有第一转动把手43，第一螺杆4与第二螺杆41分别与两个移动座12螺纹连接，两个安装座11之间前后两侧均设有稳定杆44，两个移动座12分别与稳定杆44套设。这样的结构，当工作人员正向转动第一转动把手43，带动丝杆42转动，从而带动第一螺杆4与第二螺杆41正向转动，由于第一螺杆4与第二螺杆41螺纹方向相反，且第一螺杆4与第二螺杆41螺纹分别与两个移动座12螺纹连接，从而可使两个移动座12相互靠近，与上同理，当工作人员反向转动第一转动把手43时，可带动丝杆42反向转动，使两个移动座11相互远离，两个稳定杆44可对移动座12进行限位，防止两个移动座12移动时发生晃动。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其它结构，可带动两个移动座12相互远离或靠近。
优选，夹紧机构包括有设置在安装板14内的安装腔5，安装腔5内滑动装配有压板51，压板51左右两侧套设有限位杆52，安装板14前后两侧均设有滑槽53，两个滑槽53内滑动装配有与第一夹紧块15相匹配的第二夹紧块55，两个第二夹紧块55均与压板51固定连接，压板51上侧设有与安装板14螺纹连接的夹紧杆55，夹紧杆55固定连接有第二转动把手56。这样的结构，当工作人员正向转动第二转动把手56时，可带动夹紧杆55正向转动，由于夹紧杆55与安装板14螺纹连接，当夹紧杆55正向转动时，可带动压板51在安装腔5内向下移动，从而带动两个第二夹紧块55向下移动，与两个第一夹紧块15相配合，可将钣金件夹紧，与上同理，当工作人员反向转动第二转动把手56时，可带动两第二夹紧块55远离第一夹紧块15，取消对钣金件的夹紧。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其它结构，与两第一夹紧块15相配合，对钣金件进行夹紧。
优选，传动机构包括有两个分别与两个六边形转轴36固定连接的第一齿轮6，两个内腔37下侧均转装配有第二齿轮61，同侧的第一齿轮6与第二齿轮61之间均装配有传动链条62，两个第二齿轮61之间装配有转轴63，底座1内设有与转轴63相匹配的放置槽65，放置槽65可拆卸装配有第一盖板，转轴63一端伸出安装座1固定连接有第三转动把手66。当工作人员转动第二转动把手66时，可带动转轴63转动，转轴63分别带动两个第二齿轮61转动，两个第二齿轮61分别通过传动链条62带动两个第一齿轮6转动，两个第一齿轮6可分别带动两个六边形转轴36转动。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其它结构，可同时带动两侧的六边形转轴36转动。
优选，两个托板21相对一侧均设有拉槽7，两个拉槽7均装配有与拉动把手34位置相匹配的握杆71。这样的结构，工作人员可握住握杆71后拉动拉动把手34，便于工作人员拉动拉动把手34。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其它结构，便于工作人员拉动拉动把手34。
优选，两个托板21一侧均设有伸入槽72，两个伸入槽72均滑动装配有L形挡板73，两个伸入槽72下侧均设有限位槽74，两个L形挡板73下侧均固定连接有伸出限位槽74的锁紧杆75，锁紧杆75螺纹连接有锁紧把手76，两个L形挡板73一侧均设有刻度线77，两个伸入槽72开口处设有与刻度线77相匹配的指针78。当工作人员拧松锁紧把手76时，工作人员可滑动L形挡板73，刻度线77与指针78相配合，可确定L形挡板73的位置，然后通过拧紧锁紧把手76对L形挡板73进行限位，这样的结构，工作人员可根据钣金件尺寸，调节两个L形档挡板73的位置，工作人员可将两个需要焊接的钣金件分别抵紧两个L形挡板73，从而提高两个钣金件的对接精度。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其它结构，从而提高两个钣金件的对接精度。
优选，伸缩接料盒组件包括有第一接料盒79，第一接料盒79内套设有第二接料盒791，第一接料盒79与第二接料盒791分别与两个移动座12可拆卸固定连接。这样的结构，第二接料盒791可在第一接料盒79内滑动，第二接料盒791与第一接料盒79相配合，可对焊接过程中，产生的焊渣进行收集。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其它结构，对焊接过程中，产生的焊渣进行收集。
优选，两个内腔37均可拆卸固定连接有第二盖板792。这样的结构，工作人员可将两个第二盖板792拆下，对两个内腔37内部的零部件进行保养维护。实际上，也可以根据具体情况考虑使用其它结构，对两个内腔37内部的零部件进行保养维护。
上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (8)

1.一种用于机器人的装夹装置，包括底座(1)，所述底座(1)左右两端均固定连接有安装座(11)，其特征在于：两个所述安装座(11)之间装配有驱动机构，所述驱动机构两端分别传动装配有两个相对设置的移动座(12)，两个所述移动座(12)上侧均设有转轴(13)，所述转轴(13)相靠近一端固定连接有安装板(14)，两个所述安装板(14)下侧均设有两个第一夹紧块(15)，两个所述安装板(14)上侧均装配有与两个第一夹紧块(15)相匹配的夹紧机构，两个所述移动座(12)下侧均设有安装槽(2)，两个所述安装槽(2)均铰接有托板(21)，两个所述托板(21)均设有与两个第一夹紧块(15)相匹配的凹槽(22)，两个所述托板(21)相互远离一端前后两侧均设有台阶孔(23)，两个所述台阶孔(23)内均设有弹簧(24)，两个所述弹簧(24)均固定连接有伸出台阶孔(23)的T形锁件(25)，所述凹槽(22)内侧前后内壁均设有与T形锁件(25)相匹配的第一锁孔(26)，所述凹槽(22)上侧前后内壁均设有与T形锁件(25)相匹配的第二锁孔(27)，两个所述台阶孔(23)相对一侧均设有第一通孔(3)，所述第一通孔(3)内设有两端分别与两个T形锁件(25)固定连接的第一拉线(31)，所述托板(21)中部设有与第一通孔(3)相连通的第二通孔(32)，所述第二通孔(32)内装配有与第一拉线(31)中部固定连接的第二拉线(33)，所述第二拉线(33)另一端伸出托板(21)固定连接有拉动把手(34)，两个所述转轴(13)相互远离一侧均设有六边形通孔(35)，两个所述六边形通孔(35)内将均套设有六边形转轴(36)，两个所述安装座(11)内均设有内腔(37)，两个所述六边形转轴(36)分别伸入内腔(37)内共同装配有一个传动机构，两个所述移动座(12)之间装配有伸缩接料盒组件。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的装夹装置，其特征在于：所述驱动机构包括有第一螺杆(4)与第二螺杆(41)，所述第一螺杆(4)与第二螺杆(41)螺纹旋向相反，且连为一体组成丝杆(42)，所述丝杆(42)两端分别与两个安装座(11)转动连接，所述丝杆(42)一端穿过安装座(1)固定连接有第一转动把手(43)，所述第一螺杆(4)与第二螺杆(41)分别与两个移动座(12)螺纹连接，两个所述安装座(11)之间前后两侧均设有稳定杆(44)，两个所述移动座(12)分别与稳定杆(44)套设。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的装夹装置，其特征在于：所述夹紧机构包括有设置在安装板(14)内的安装腔(5)，所述安装腔(5)内滑动装配有压板(51)，所述压板(51)左右两侧套设有限位杆(52)，所述安装板(14)前后两侧均设有滑槽(53)，两个所述滑槽(53)内滑动装配有与第一夹紧块(15)相匹配的第二夹紧块(55)，两个所述第二夹紧块(55)均与压板(51)固定连接，所述压板(51)上侧设有与安装板(14)螺纹连接的夹紧杆(55)，所述夹紧杆(55)固定连接有第二转动把手(56)。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的装夹装置，其特征在于：所述传动机构包括有两个分别与两个六边形转轴(36)固定连接的第一齿轮(6)，两个所述内腔(37)下侧均转装配有第二齿轮(61)，同侧的第一齿轮(6)与第二齿轮(61)之间均装配有传动链条(62)，两个所述第二齿轮(61)之间装配有转轴(63)，所述底座(1)内设有与转轴(63)相匹配的放置槽(65)，所述放置槽(65)可拆卸装配有第一盖板，所述转轴(63)一端伸出安装座(1)固定连接有第三转动把手(66)。
5.根据权利要求1所述的一种用于机器人的装夹装置，其特征在于：两个所述托板(21)相对一侧均设有拉槽(7)，两个所述拉槽(7)均装配有与拉动把手(34)位置相匹配的握杆(71)。
6.根据权利要求1所述的一种用于机器人的装夹装置，其特征在于：两个所述托板(21)一侧均设有伸入槽(72)，两个所述伸入槽(72)均滑动装配有L形挡板(73)，两个所述伸入槽(72)下侧均设有限位槽(74)，两个所述L形挡板(73)下侧均固定连接有伸出限位槽(74)的锁紧杆(75)，所述锁紧杆(75)螺纹连接有锁紧把手(76)，两个所述L形挡板(73)一侧均设有刻度线(77)，两个所述伸入槽(72)开口处设有与刻度线(77)相匹配的指针(78)。
7.根据权利要求1所述的一种用于机器人的装夹装置，其特征在于：所述伸缩接料盒组件包括有第一接料盒(79)，所述第一接料盒(79)内套设有第二接料盒(791)，所述第一接料盒(79)与第二接料盒(791)分别与两个移动座(12)可拆卸固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种用于机器人的装夹装置，其特征在于：两个所述内腔(37)均可拆卸固定连接有第二盖板(792)。
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