CN204725034U - 三轴变位机器人焊接工作站 - Google Patents
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Abstract
本实用新型的三轴变位机器人焊接工作站，包括底座，设置于底座上的壳体，设置于壳体内的机器人、机器人控制器、工作站控制器，与机器人相互配合使用的模具夹具装置；工作站控制器分别与机器人控制器、模具夹具装置电连接，机器人与机器人控制器电连接；壳体上设置有开口，模具夹具装置设置于开口处；模具夹具装置包括分别设置于开口两侧的支架，分别设置于支架上的大翻转变位机、大定位轴，设置于大翻转变位机与大定位轴之间的翻转装置；翻转装置通过大翻转变位机与大定位轴的带动而旋转。本实用新型的有益技术效果是设备自动化程度高，减少了人力投入和的劳动强度，节约人力资源，降低了焊接过程中对人身体的伤害、提高了工件的焊接质量。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种焊接设备，尤其涉及到一种三轴变位机器人焊接工作站。
背景技术
目前，随着现代化工业的发展，焊接自动化逐步得到应用和推广，如汽车生产线等行业，但由于现有的多数焊接专机存在一定的局限性，缺乏一定的灵活性和操作性，对相关工件或部分无法实施焊接或焊接效果不佳，焊接质量达不到要求，使得焊接设备无法得到有效的应用。迄今大多在焊接工件时，还是通过人工焊接，人工焊接操作不方便，焊接质量不稳定，自动化程度低，特别像在焊接过程中需要人工辅助翻转工件时，人工操作的强度大，工作效率低。另外焊接时产生的焊接烟尘、弧光、金属飞溅无疑也会对人体造成一定的伤害。现有的焊接机器人系统对人和焊接工件的相互配合协调性差，达不到全方位高质量的自动焊接。
因此，现有技术中在焊接工件时存在着投入劳动量大、人工操作强度大、对工人身体损害大、工件焊接质量不稳定、自动化水平较低等缺陷。
发明内容
为解决现有技术在焊接工件时存在着投入劳动量大、人工操作强度大、对工人身体损害大、工件焊接质量不稳定、自动化水平较低等问题，本实用新型提出一种三轴变位机器人焊接工作站。
本实用新型的三轴变位机器人焊接工作站，其特征在于，包括底座，设置于底座上的壳体，设置于壳体内的机器人、机器人控制器、工作站控制器，与机器人相互配合使用的模具夹具装置；所述工作站控制器分别与机器人控制器、模具夹具装置电连接，所述机器人与机器人控制器电连接；所述壳体正前方设置有开口，所述模具夹具装置设置于壳体的开口处；所述模具夹具装置包括分别设置于开口两侧的支架，分别设置于支架上的大翻转变位机、大定位轴，设置于大翻转变位机与大定位轴之间的翻转装置；所述大翻转变位机输出轴与大定位轴同轴；所述翻转装置包括分别设置于大翻转变位机输出轴和大定位轴上的相互对称、平行的旋臂Ⅰ和旋臂Ⅱ，设置于旋臂Ⅰ两个端头的小翻转变位机Ⅰ和小翻转变位机Ⅱ，设置于旋臂Ⅱ两个端头的小定位轴Ⅰ和小定位轴Ⅱ，分别设置于小翻转变位机Ⅰ输出轴与小定位轴Ⅰ之间和小翻转变位机Ⅱ输出轴与小定位轴Ⅱ之间的两个夹具框架，设置于旋臂Ⅰ和旋臂Ⅱ中间用于遮挡壳体开口处辐射光线的辐光板；所述小翻转变位机Ⅰ输出轴与小定位轴Ⅰ同轴，小翻转变位机Ⅱ输出轴与小定位轴Ⅱ同轴；所述旋臂Ⅰ和旋臂Ⅱ通过大翻转变位机的带动而旋转，所述夹具框架的一端分别与小翻转变位机Ⅰ输出轴或小翻转变位机Ⅱ输出轴固定连接，另一端分别与小定位轴Ⅰ或小定位轴Ⅱ转动连接，并分别通过小翻转变位机Ⅰ或者小翻转变位机Ⅱ的带动而旋转。
进一步，还包括设置于壳体内部的CO2感应器、设置于壳体外侧的CO2气瓶支架；所述CO2感应器与工作站控制器电连接。
进一步，所述壳体上设置有报警的三色灯，所述三色灯与工作站控制器电连接。
进一步，所述壳体上还设置有操控工作站控制器的主操作盒和副操作盒，所述主操作盒和副操作盒分别与工作站控制器电连接。
进一步，在所述模具夹具装置的两侧还设置有方便上料的物料架。
进一步，所述壳体内还设置有清洁机器人的清枪器。
进一步，所述壳体内还设置有更换机器人焊丝的焊丝桶。
进一步，在所述壳体内还包括机器人底座，所述机器人设置于机器人底座上。
进一步，所述壳体上机器人底座的正上方还设置有吸取壳体内烟雾的集烟罩。
本实用新型的三轴变位机器人焊接工作站的有益技术效果是设备自动化程度高，减少了人力投入和人体的劳动强度，节约人力资源资源，降低了焊接过程中对人身体的伤害、提高了工件的焊接质量。
附图说明
附图1为本实用新型的三维结构示意图；
附图2为本实用新型的右视示意图；
附图3为本实用新型的俯视示意图；
附图4为本实用新型的左视示意图；
附图5为本实用新型的另一个三维结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本实用新型的发明内容作进一步的详细描述。 应理解，本实用新型的实施例只用于说明本实用新型而非限制本实用新型，在不脱离本实用新型技术思想的情况下，根据本领域普通技术知识和惯用手段，做出的各种替换和变更，均应包括在本实用新型的范围内。
附图1为本实用新型的三维结构示意图；附图2为本实用新型的右视示意图；附图3为本实用新型的俯视示意图；附图4为本实用新型的左视示意图；附图5为本实用新型的另一个三维结构示意图。图中，1为底座，2为壳体，3为机器人控制器，4为工作站控制器，5为支架，6为大翻转变位机，7为大定位轴，8为旋臂Ⅰ，9为旋臂Ⅱ，10-1为小翻转变位机Ⅰ，10-2为小翻转变位机Ⅱ，11-1为小定位轴Ⅰ，11-2为小定位轴Ⅱ，12为夹具框架，13为辐光板，14为CO2控制器，15为CO2气瓶支架，16为三色灯，17为主操作盒，18为副操作盒，19为物料架，20为清枪器，21为焊丝桶，22为机器人底座，23为集烟罩
由图1-5所示，本实用新型的三轴变位机器人焊接工作站，其特征在于，包括底座1，设置于底座1上的壳体2，设置于壳体2内的机器人、机器人控制器3、工作站控制器4，与机器人相互配合使用的模具夹具装置；所述工作站控制器4分别与机器人控制器3、模具夹具装置电连接，所述机器人与机器人控制器3电连接；所述壳体2正前方设置有开口，所述模具夹具装置设置于壳体3的开口处；所述模具夹具装置包括分别设置于开口两侧的支架5，分别设置于支架5上的大翻转变位机6、大定位轴7，设置于大翻转变位机6与大定位轴7之间的翻转装置；所述大翻转变位机6输出轴与大定位轴7同轴；所述翻转装置包括分别设置于大翻转变位机6输出轴和大定位轴7上的相互对称、平行的旋臂Ⅰ8和旋臂Ⅱ9，设置于旋臂Ⅰ8两个端头的小翻转变位机Ⅰ10-1和小翻转变位机Ⅱ10-2，设置于旋臂Ⅱ9两个端头的小定位轴Ⅰ11-1和小定位轴Ⅱ11-2，分别设置于小翻转变位机Ⅰ10-1输出轴与小定位轴Ⅰ11-1之间和小翻转变位机Ⅱ10-2输出轴与小定位轴Ⅱ11-2之间的两个夹具框架12，设置于旋臂Ⅰ8和旋臂Ⅱ9中间用于遮挡壳体开口处辐射光线的辐光板13；所述小翻转变位机Ⅰ10-1输出轴与小定位轴Ⅰ11-1同轴，小翻转变位机Ⅱ10-2输出轴与小定位轴Ⅱ11-2同轴；所述旋臂Ⅰ8和旋臂Ⅱ9通过大翻转变位机6的带动而旋转，所述夹具框架12的一端分别与小翻转变位机Ⅰ10-1输出轴或小翻转变位机Ⅱ10-2输出轴固定连接，另一端分别与小定位轴Ⅰ11-1或小定位轴Ⅱ11-2转动连接，并分别通过小翻转变位机Ⅰ10-1或者小翻转变位机Ⅱ10-2的带动而旋转。通过设置底座1与壳体2，可使焊接工作在壳体2内进行，减少了弧光、飞溅物对人体的伤害；通过工作站控制器4、机器人控制器3、机器人等装置，提高了焊接的自动化程度，减少了人力的投入。
如图4所示，本实用新型还包括设置于壳体2内部的CO2感应器、设置于壳体外侧的CO2气瓶支架15和CO2控制器14；所述CO2感应器与CO2控制器14电连接。在壳体2内充入CO2气体，降低了焊接时的氧化程度，提高了工件的焊接质量；同时壳体2内的CO2的浓度通过感应器感应，由CO2控制器和工作站控制器4自动控制，提高了自动化程度。
所述壳体2上设置有报警的三色灯16，所述三色灯16与工作站控制器4电连接。通过设置三色灯16，在焊接过程出现工作故障时，通过工作站控制器4使三色灯16报警，以便工作人员迅速处理故障件。
如图1所示，所述壳体2还设置有操控工作站控制器4的主操作盒17和副操作盒18，所述主操作盒17和副操作盒18分别与工作站控制器4电连接。主操作盒17主要控制整个工作站的打开、暂停、关闭等作用，副操作盒18和工作站控制器4电连接，通过副操作盒18可以对整个工作站的工作过程做出调整，同时，在工作站出现故障时，也会显示在副操作盒18上，方便工作人员调整。
在所述模具夹具装置的两侧还设置有方便上料的物料架19。通过设置物料架19，方便工作人员上料。所述壳体2内还设置有清洁机器人的清枪器20。通过设置清枪器20，方便在壳体2内部对机器人的清洗，不必将机器人拆卸后清洗，省事实力。所述壳体2内还设置有更换机器人焊丝的焊丝桶21。通过设置焊丝桶21，可快速更换焊丝。
在所述壳体2内还包括机器人底座22，所述机器人设置于机器人底座22上。
所述壳体2上机器人底座的正上方22还设置有吸取壳体2内烟雾的集烟罩23。通过设置集烟罩23，可将焊接过程中产生的烟雾集中处理，减少对环境产生的影响。
本实用新型的原理如下：工作人员首先将待焊接的零部件夹持在其中一个夹具框架上，在大翻转变位机和大定位轴的作用下，将夹持有待焊接零部件的夹具框架翻转于壳体内部，同时，在小翻转变位机和小定位轴的作用下，驱动夹持有待焊接零部件夹具框架翻转以配合机器人的焊接工作；此时，操作人员可以在另一个夹具框架上夹持待焊接零部件。待壳体内部的零部件焊接完成后，开启大翻转变位机，使得夹持有已经焊接完成零部件的夹具框架翻转至壳体外部，夹持有待焊接零部件夹具框架翻转至壳体外部，开始新一轮焊接；以此往复工作。
通过本实用新型的三轴变位机器人焊接工作站提高了设备自动化程度高，减少了人力投入和人体的劳动强度，节约人力资源资源，降低了焊接过程中对人身体的伤害、提高了工件的焊接质量。
Claims (9)
1.一种三轴变位机器人焊接工作站，其特征在于，包括底座，设置于底座上的壳体，设置于壳体内的机器人、机器人控制器、工作站控制器，与机器人相互配合使用的模具夹具装置；所述工作站控制器分别与机器人控制器、模具夹具装置电连接，所述机器人与机器人控制器电连接；所述壳体正前方设置有开口，所述模具夹具装置设置于壳体的开口处；所述模具夹具装置包括分别设置于开口两侧的支架，分别设置于支架上的大翻转变位机、大定位轴，设置于大翻转变位机与大定位轴之间的翻转装置；所述大翻转变位机输出轴与大定位轴同轴；所述翻转装置包括分别设置于大翻转变位机输出轴和大定位轴上的相互对称、平行的旋臂Ⅰ和旋臂Ⅱ，设置于旋臂Ⅰ两个端头的小翻转变位机Ⅰ和小翻转变位机Ⅱ，设置于旋臂Ⅱ两个端头的小定位轴Ⅰ和小定位轴Ⅱ，分别设置于小翻转变位机Ⅰ输出轴与小定位轴Ⅰ之间和小翻转变位机Ⅱ输出轴与小定位轴Ⅱ之间的两个夹具框架，设置于旋臂Ⅰ和旋臂Ⅱ中间用于遮挡壳体开口处辐射光线的辐光板；所述小翻转变位机Ⅰ输出轴与小定位轴Ⅰ同轴，小翻转变位机Ⅱ输出轴与小定位轴Ⅱ同轴；所述旋臂Ⅰ和旋臂Ⅱ通过大翻转变位机的带动而旋转，所述夹具框架的一端分别与小翻转变位机Ⅰ输出轴或小翻转变位机Ⅱ输出轴固定连接，另一端分别与小定位轴Ⅰ或小定位轴Ⅱ转动连接，并分别通过小翻转变位机Ⅰ或者小翻转变位机Ⅱ的带动而旋转。
2.如权利要求1所述的三轴变位机器人焊接工作站，其特征在于：还包括设置于壳体内部的CO2感应器、设置于壳体外侧的CO2气瓶支架和CO2控制器；所述CO2感应器与和CO2控制器电连接。
3.如权利要求1所述的三轴变位机器人焊接工作站，其特征在于：所述壳体上设置有报警的三色灯，所述三色灯与工作站控制器电连接。
4.如权利要求1所述的三轴变位机器人焊接工作站，其特征在于：所述壳体上还设置有操控工作站控制器的主操作盒和副操作盒，所述主操作盒和副操作盒分别与工作站控制器电连接。
5.如权利要求1所述的三轴变位机器人焊接工作站，其特征在于：在所述模具夹具装置的两侧还设置有方便上料的物料架。
6.如权利要求1-5任一项所述的三轴变位机器人焊接工作站，其特征在于：所述壳体内还设置有清洁机器人的清枪器。
7.如权利要求1-5任一项所述的三轴变位机器人焊接工作站，其特征在于：所述壳体内还设置有更换机器人焊丝的焊丝桶。
8.如权利要求1-5任一项所述的三轴变 位机器人焊接工作站，其特征在于：在所述壳体内还包括机器人底座，所述机器人设置于机器人底座上。
9.如权利要求1-5任一项所述的三轴变位机器人焊接工作站，其特征在于：所述壳体上机器人底座的正上方还设置有吸取壳体内烟雾的集烟罩。
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