CN112777215A - 一种机器人自动堆垛智能仓库及其工作方法 - Google Patents

一种机器人自动堆垛智能仓库及其工作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112777215A
CN112777215A CN202011579855.6A CN202011579855A CN112777215A CN 112777215 A CN112777215 A CN 112777215A CN 202011579855 A CN202011579855 A CN 202011579855A CN 112777215 A CN112777215 A CN 112777215A
Authority
CN
China
Prior art keywords
goods
stacker
warehouse
controller
bar code
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011579855.6A
Other languages
English (en)
Inventor
韩笑蕾
张家奇
褚晓兵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hulk Robot Suzhou Co ltd
Original Assignee
Hulk Robot Suzhou Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hulk Robot Suzhou Co ltd filed Critical Hulk Robot Suzhou Co ltd
Priority to CN202011579855.6A priority Critical patent/CN112777215A/zh
Publication of CN112777215A publication Critical patent/CN112777215A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人自动堆垛智能仓库，包括若干排货架、堆垛机、输送线、托盘和总控机，所述堆垛机包含安装座、导轨、顶梁和载货台，所述载货台可沿导轨进行升降，所述载货台上安装一组伸缩货叉，所述安装座底部设有一组车轮，内部设有控制器和驱动系统，所述控制器与总控机信息互通，所述托盘用于承载货物。本发明还公开了该机器人自动堆垛智能仓库的工作方法。本发明提供的机器人自动堆垛智能仓库，结构简单，降低了货架重心，对智能控制系统进行了改善，利于总控机对仓库货物及各堆垛机的统筹管理，提高运算能力，平衡各堆垛机的工作量，提高出库效率。

Description

一种机器人自动堆垛智能仓库及其工作方法
技术领域
本发明属于智能仓储领域，具体涉及一种机器人自动堆垛智能仓库及其工作方法。
背景技术
现代物流最大的趋势就是网络化与智能化。在制造企业内部，现代仓储配送中心往往与企业生产系统相融合，仓储系统作为生产系统的一部分，在企业生产管理中起着非常重要的作用，跟其他环节的整合配合更有助于仓储行业的发展，在目前的智能仓储中，虽然对货架内空间进行了坐标式分配管理，但由于货物存放位置杂乱、拣选困难、各机器运行相互影响，造成仓库容积下降、存取货物的效率低下，对货物存取位置、数量、时间的记录混乱，不利于管理人员快速盘点得到仓储信息，严重影响了公司其他部门的运作。
本发明的目的在于提供一种机器人自动堆垛智能仓库及其工作方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种机器人自动堆垛智能仓库，结构简单，降低了货架重心，对智能控制系统进行了改善，利于总控机对仓库货物及各堆垛机的统筹管理，提高运算能力，平衡各堆垛机的工作量，提高出库效率。
为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人自动堆垛智能仓库，包括安装于仓库内的若干排货架、货架巷道间的堆垛机、货架侧旁的输送线、托盘和总控机，所述堆垛机的运行轨迹上设有天轨和地轨，所述天轨和地轨分别固定于天花板和地面，所述堆垛机包含安装座、导轨、顶梁和载货台，所述导轨在安装座和顶梁之间纵向设置两组，有利于保证载货台的稳定，所述载货台可沿导轨进行升降，所述载货台上安装一组伸缩货叉，所述安装座底部设有一组车轮，内部设有控制器和驱动系统，所述控制器与总控机信息互通，所述顶梁的顶部设有天轨连接件，所述托盘用于承载货物。
进一步的，上述的机器人自动堆垛智能仓库，所述载货台设有电缸，所述电缸的移动端固定连接条码扫描枪，所述条码扫描枪位于所述一组伸缩货叉之间并与控制器电连接，所述托盘对应位置设有条码区。
进一步的，上述的机器人自动堆垛智能仓库，所述托盘底部设有一组梯形槽，顶面两侧设有挡板。
进一步的，上述的机器人自动堆垛智能仓库，所述安装座朝向输送线的一侧设有距离传感器，所述距离传感器与控制器电连接。
进一步的，上述的机器人自动堆垛智能仓库，所述货架底部设有地脚，顶部设有连接板，所述货架在仓库内按列排放，中间组每两组相贴连接，两侧组靠墙放置，所述货架内部底层高度大于上层高度，便于依货物不同选择放置位置，同时将质量重的货物放于下层，使货架重心降低，保证稳定性。
进一步的，上述的机器人自动堆垛智能仓库，所述总控机安装于输送线出口处，位于仓库门一侧，便于工作人员不需进入仓库便可查询调取仓库数据。
进一步的，上述的机器人自动堆垛智能仓库，所述导轨通过链轮链条副或滚珠丝杠副驱动。
上述的机器人自动堆垛智能仓库的工作方法，包括以下步骤：
1）总控机接收到任务指令，根据各堆垛机工作状况及货架容量状况，将任务分配到某一堆垛机；
2）接收到任务指令的堆垛机根据货物存储和货物取出的不同进行操作，当为货物存储时，堆垛机移动到输送线，条码扫描枪在电缸驱动下上升，扫描托盘上条码区的信息，进行判定货物应放置于货架的层位置，并根据层内容量、就近原则确定具体位置，条码扫描枪下降，伸缩货叉将货物搬运到载货台上，堆垛机运行到具体位置后伸缩货叉将货物放置到货架内，回到原位待命；当为货物取出时，堆垛机根据层内容量、就近原则确定处具体位置，运行到位后条码扫描枪在电缸驱动下上升，扫描托盘上条码区的信息，再利用伸缩货叉取货，运送到输送线，回到原位待命。
进一步的，上述的机器人自动堆垛智能仓库的工作方法，所述步骤2中条码扫描枪的扫码信息、扫码时间以及货架内货位容量的变化均传输至总控机。
进一步的，上述的机器人自动堆垛智能仓库的工作方法，所述步骤中堆垛机运行时根据距离传感器的传输信号由控制器控制调速，避免惯性的影响。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1. 本发明的机器人自动堆垛智能仓库，通过设置在每台堆垛机上设置控制器，便于总控机对仓库货物及各堆垛机的统筹管理，提高运算能力，便于平衡各堆垛机的工作量，从而提高了仓储运行能力。
2. 本发明的机器人自动堆垛智能仓库，通过利用托盘承载货物保证了伸缩货叉的统一使用性，同时为利用条码对货物堆放位置、进出仓库信息存储提供便利，也促进了降低货架重心的实际操作。
3. 本发明的机器人自动堆垛智能仓库，通过天轨、地轨以及两侧安装导轨保证了堆垛机运行时的稳定性，防止倾倒。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中堆垛机的结构示意图；
图3为本发明中托盘的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。
结合图1-图3所示的机器人自动堆垛智能仓库，包括安装于仓库内的若干排货架1、货架1巷道间的堆垛机2、货架1侧旁的输送线5、托盘6和总控机7，所述堆垛机2的运行轨迹上设有天轨3和地轨4，所述天轨3和地轨4分别固定于天花板和地面，所述堆垛机2包含安装座22、导轨23、顶梁24和载货台25，所述导轨23在安装座22和顶梁24之间纵向设置两组，所述载货台25可沿导轨23进行升降，所述载货台25上安装一组伸缩货叉26，所述安装座22底部设有一组车轮21，内部设有控制器和驱动系统，所述控制器与总控机7信息互通，所述顶梁24的顶部设有天轨连接件27，所述托盘6用于承载货物。
进一步的，结合图2-图3，所述载货台25设有电缸251，所述电缸251的移动端固定连接条码扫描枪252，所述条码扫描枪252位于所述一组伸缩货叉26之间并与控制器电连接，所述托盘6对应位置设有条码区63。
进一步的，如图3所示，所述托盘6底部设有一组梯形槽61，顶面两侧设有挡板62。
进一步的，如图2所示，所述安装座22朝向输送线5的一侧设有距离传感器221，所述距离传感器221与控制器电连接。
进一步的，如图1所示，所述货架1底部设有地脚12，顶部设有连接板11，所述货架1在仓库内按列排放，中间组每两组相贴连接，两侧组靠墙放置，所述货架1内部底层高度大于上层高度。
进一步的，如图1所示，所述总控机7安装于输送线5出口处，位于仓库门一侧。
进一步的，所述导轨23通过链轮链条副或滚珠丝杠副驱动。
上述的机器人自动堆垛智能仓库的工作方法，包括以下步骤：
1）总控机7接收到任务指令，根据各堆垛机2工作状况及货架1容量状况，将任务分配到某一堆垛机2；
2）接收到任务指令的堆垛机2根据货物存储和货物取出的不同进行操作，当为货物存储时，堆垛机2移动到输送线5，条码扫描枪252在电缸251驱动下上升，扫描托盘6上条码区63的信息，进行判定货物应放置于货架1的层位置，并根据层内容量、就近原则确定具体位置，条码扫描枪252下降，伸缩货叉26将货物搬运到载货台25上，堆垛机2运行到具体位置后伸缩货叉26将货物放置到货架1内，回到原位待命；当为货物取出时，堆垛机2根据层内容量、就近原则确定处具体位置，运行到位后条码扫描枪252在电缸251驱动下上升，扫描托盘6上条码区63的信息，再利用伸缩货叉26取货，运送到输送线5，回到原位待命。
进一步的，上述的机器人自动堆垛智能仓库的工作方法，所述步骤2中条码扫描枪252的扫码信息、扫码时间以及货架1内货位容量的变化均传输至总控机7。
进一步的，上述的机器人自动堆垛智能仓库的工作方法，所述步骤2中堆垛机2运行时根据距离传感器221的传输信号由控制器控制调速。
上述具体实施方式不能作为对本发明保护范围的限制，对于本领域技术人员而言，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内，本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种机器人自动堆垛智能仓库，其特征在于：包括安装于仓库内的若干排货架（1）、货架（1）巷道间的堆垛机（2）、货架（1）侧旁的输送线（5）、托盘（6）和总控机（7），所述堆垛机（2）的运行轨迹上设有天轨（3）和地轨（4），所述天轨（3）和地轨（4）分别固定于天花板和地面，所述堆垛机（2）包含安装座（22）、导轨（23）、顶梁（24）和载货台（25），所述导轨（23）在安装座（22）和顶梁（24）之间纵向设置两组，所述载货台（25）可沿导轨（23）进行升降，所述载货台（25）上安装一组伸缩货叉（26），所述安装座（22）底部设有一组车轮（21），内部设有控制器和驱动系统，所述控制器与总控机（7）信息互通，所述顶梁（24）的顶部设有天轨连接件（27），所述托盘（6）用于承载货物。
2.根据权利要求1所述的机器人自动堆垛智能仓库，其特征在于：所述载货台（25）设有电缸（251），所述电缸（251）的移动端固定连接条码扫描枪（252），所述条码扫描枪（252）位于所述一组伸缩货叉（26）之间并与控制器电连接，所述托盘（6）对应位置设有条码区（63）。
3.根据权利要求1所述的机器人自动堆垛智能仓库，其特征在于：所述托盘（6）底部设有一组梯形槽（61），顶面两侧设有挡板（62）。
4.根据权利要求1所述的机器人自动堆垛智能仓库，其特征在于：所述安装座（22）朝向输送线（5）的一侧设有距离传感器（221），所述距离传感器（221）与控制器电连接。
5.根据权利要求1所述的机器人自动堆垛智能仓库，其特征在于：所述货架（1）底部设有地脚（12），顶部设有连接板（11），所述货架（1）在仓库内按列排放，中间组每两组相贴连接，两侧组靠墙放置，所述货架（1）内部底层高度大于上层高度。
6.根据权利要求1所述的机器人自动堆垛智能仓库，其特征在于：所述总控机（7）安装于输送线（5）出口处，位于仓库门一侧。
7.根据权利要求1所述的机器人自动堆垛智能仓库，其特征在于：所述导轨（23）通过链轮链条副或滚珠丝杠副驱动。
8.根据权利要求1-7任一项所述的机器人自动堆垛智能仓库的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：
1）总控机（7）接收到任务指令，根据各堆垛机（2）工作状况及货架（1）容量状况，将任务分配到某一堆垛机（2）；
2）接收到任务指令的堆垛机（2）根据货物存储和货物取出的不同进行操作，当为货物存储时，堆垛机（2）移动到输送线（5），条码扫描枪（252）在电缸（251）驱动下上升，扫描托盘（6）上条码区（63）的信息，进行判定货物应放置于货架（1）的层位置，并根据层内容量、就近原则确定具体位置，条码扫描枪（252）下降，伸缩货叉（26）将货物搬运到载货台（25）上，堆垛机（2）运行到具体位置后伸缩货叉（26）将货物放置到货架（1）内，回到原位待命；当为货物取出时，堆垛机（2）根据层内容量、就近原则确定处具体位置，运行到位后条码扫描枪（252）在电缸（251）驱动下上升，扫描托盘（6）上条码区（63）的信息，再利用伸缩货叉（26）取货，运送到输送线（5），回到原位待命。
9.根据权利要求8所述的机器人自动堆垛智能仓库的工作方法，其特征在于：所述步骤2中条码扫描枪（252）的扫码信息、扫码时间以及货架（1）内货位容量的变化均传输至总控机（7）。
10.根据权利要求8所述的机器人自动堆垛智能仓库的工作方法，其特征在于：所述步骤（2）中堆垛机（2）运行时根据距离传感器（221）的传输信号由控制器控制调速。
CN202011579855.6A 2020-12-28 2020-12-28 一种机器人自动堆垛智能仓库及其工作方法 Pending CN112777215A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011579855.6A CN112777215A (zh) 2020-12-28 2020-12-28 一种机器人自动堆垛智能仓库及其工作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011579855.6A CN112777215A (zh) 2020-12-28 2020-12-28 一种机器人自动堆垛智能仓库及其工作方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112777215A true CN112777215A (zh) 2021-05-11

Family

ID=75752923

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011579855.6A Pending CN112777215A (zh) 2020-12-28 2020-12-28 一种机器人自动堆垛智能仓库及其工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112777215A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113264309A (zh) * 2021-06-03 2021-08-17 广东伟创五洋智能设备有限公司 堆垛机及其控制系统
CN113859842A (zh) * 2021-11-09 2021-12-31 国网江苏省电力有限公司南通供电分公司 一种用于仓库货物自动分类系统
CN115402678A (zh) * 2022-09-28 2022-11-29 芳坤智能储存（宿迁）股份有限公司 一种带有取物机构的智能货架及其取物方法
CN115636207A (zh) * 2022-12-23 2023-01-24 江苏中天华宇智能科技有限公司 仓储系统
CN115838049A (zh) * 2023-02-13 2023-03-24 中科摩通(常州)智能制造股份有限公司 智能仓储系统用堆垛设备及仓储方法
CN117735140A (zh) * 2024-01-26 2024-03-22 江南大学 自动化立体仓库

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06156638A (ja) * 1992-11-16 1994-06-03 Kitagawa Elaborate Mach Co Ltd 電子回路用基板プレス装置
FR2716605A1 (fr) * 1994-02-25 1995-09-01 Kaufler Sa Dispositif de désossage parage piéçage de viandes associant des bacs et un robot.
CN1293148A (zh) * 2000-10-28 2001-05-02 云南昆船设计研究院 密集型自动化物流仓储方法及其装置
CN101891052A (zh) * 2010-03-30 2010-11-24 江苏六维物流设备实业有限公司 基于rfid的堆垛机货物快速盘点新技术
CN103020556A (zh) * 2012-10-24 2013-04-03 北京机械工业自动化研究所 一种堆垛机信息识别方法及系统
CN203158637U (zh) * 2013-03-25 2013-08-28 北京旭航电子新技术有限公司 Rfid智能堆高立体库
CN204454450U (zh) * 2015-01-20 2015-07-08 广运机电(苏州)有限公司 巷道式堆垛机以及仓库
CN105416965A (zh) * 2015-12-21 2016-03-23 合肥佳田自动化工程科技有限公司 一种智慧仓储机构及其控制系统
CN105438708A (zh) * 2015-12-31 2016-03-30 贵州航天南海科技有限责任公司 一种多巷道一堆垛无转轨型智能立体仓储装置
CN110844439A (zh) * 2019-12-17 2020-02-28 成都瑞克西工业自动化技术有限公司 纱筒仓储系统
CN111591647A (zh) * 2020-04-15 2020-08-28 福耀玻璃(苏州)有限公司 一种用于快速存放模具的立体库

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06156638A (ja) * 1992-11-16 1994-06-03 Kitagawa Elaborate Mach Co Ltd 電子回路用基板プレス装置
FR2716605A1 (fr) * 1994-02-25 1995-09-01 Kaufler Sa Dispositif de désossage parage piéçage de viandes associant des bacs et un robot.
CN1293148A (zh) * 2000-10-28 2001-05-02 云南昆船设计研究院 密集型自动化物流仓储方法及其装置
CN101891052A (zh) * 2010-03-30 2010-11-24 江苏六维物流设备实业有限公司 基于rfid的堆垛机货物快速盘点新技术
CN103020556A (zh) * 2012-10-24 2013-04-03 北京机械工业自动化研究所 一种堆垛机信息识别方法及系统
CN203158637U (zh) * 2013-03-25 2013-08-28 北京旭航电子新技术有限公司 Rfid智能堆高立体库
CN204454450U (zh) * 2015-01-20 2015-07-08 广运机电(苏州)有限公司 巷道式堆垛机以及仓库
CN105416965A (zh) * 2015-12-21 2016-03-23 合肥佳田自动化工程科技有限公司 一种智慧仓储机构及其控制系统
CN105438708A (zh) * 2015-12-31 2016-03-30 贵州航天南海科技有限责任公司 一种多巷道一堆垛无转轨型智能立体仓储装置
CN110844439A (zh) * 2019-12-17 2020-02-28 成都瑞克西工业自动化技术有限公司 纱筒仓储系统
CN111591647A (zh) * 2020-04-15 2020-08-28 福耀玻璃(苏州)有限公司 一种用于快速存放模具的立体库

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113264309A (zh) * 2021-06-03 2021-08-17 广东伟创五洋智能设备有限公司 堆垛机及其控制系统
CN113859842A (zh) * 2021-11-09 2021-12-31 国网江苏省电力有限公司南通供电分公司 一种用于仓库货物自动分类系统
CN115402678A (zh) * 2022-09-28 2022-11-29 芳坤智能储存（宿迁）股份有限公司 一种带有取物机构的智能货架及其取物方法
CN115402678B (zh) * 2022-09-28 2023-10-13 芳坤智能储存（宿迁）股份有限公司 一种带有取物机构的智能货架及其取物方法
CN115636207A (zh) * 2022-12-23 2023-01-24 江苏中天华宇智能科技有限公司 仓储系统
CN115636207B (zh) * 2022-12-23 2023-09-22 江苏中天华宇智能科技有限公司 仓储系统
CN115838049A (zh) * 2023-02-13 2023-03-24 中科摩通(常州)智能制造股份有限公司 智能仓储系统用堆垛设备及仓储方法
CN117735140A (zh) * 2024-01-26 2024-03-22 江南大学 自动化立体仓库

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112777215A (zh) 一种机器人自动堆垛智能仓库及其工作方法
US20210380337A1 (en) Automated bot with transfer arm
CN109896217B (zh) 一种可变速的双通道式转向穿梭车自动化物流装置
CN111792260A (zh) 机器人、货物搬运方法、服务器以及仓储系统
WO2019229170A2 (en) An automated storage and retrieval system comprising a storage container lift assembly
CN111392302A (zh) 一种智能仓储系统及其使用方法
CN219970780U (zh) 一种货架固定轨道机和传输系统
US20240034559A1 (en) A dual carriage access station for an automated storage and retrieval system and a method for using same
CN212244815U (zh) 一种智能仓储系统
CN116812410A (zh) 一种锦纶丝饼平衡库转运结构的立式桁架结构及其转运方法
CN210028800U (zh) 一种重型agv料架及仓储系统
US20240294332A1 (en) A double ended access station for an automated storage and retrieval system and a method for using same
CN115402684A (zh) 一种仓储系统
CN215945873U (zh) 多层托盘转换机
CN211870431U (zh) 一种通过内部底部输送线循环作业的物料存取系统
CN210012195U (zh) 一种可变速的双通道式转向穿梭车自动化物流装置
CN210823882U (zh) 智能立体仓库
CN113086474B (zh) 一种恒温仓储智能配送系统
JPH0485202A (ja) 自動倉庫
JPH10152207A (ja) 立体自動倉庫
CN110589443A (zh) 一种大型物料自动化立体仓库
CN221234491U (zh) 一种用于锂电池存储的智能多层堆垛机
JP2019081663A (ja) 自動倉庫システム
CN220885639U (zh) 芯板仓储系统
CN116332085B (zh) 一种智能仓储堆垛起重机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210511

RJ01 Rejection of invention patent application after publication