CN112740339A - 配线构件 - Google Patents

Abstract

目的在于提供适合于通过机器人来进行将连接器向对方侧连接器连接的作业的配线构件。配线构件具备线状传输构件、保持构件及连接器。保持构件将线状传输构件以二维地定位的状态保持。连接器安装于线状传输构件的端部。在连接器标注有姿势识别用标记。

Description

配线构件

技术领域

本公开涉及配线构件。

背景技术

专利文献1公开了以下技术：将多个连接器以规定顺序连结而形成连接器列，将该连接器列及连接器间的电线组的松弛部分向引导箱收容。在专利文献1中公开了：机器人保持引导箱，将连接器从开头起一个一个地送出并向对方侧组装。

另外，专利文献2公开了以下技术：在缠绕线束的绕线管设置多个连接器保持器，将线束的多个连接器向连接器保持器一个一个地保持。在专利文献2中公开了：将通过向绕线管缠绕线束而构成的捆包体安装于机器人，将连接器一个一个地向对方侧连接器组装。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-244748号公报

专利文献2：日本特开2006-244935号公报

发明内容

发明所要解决的课题

以往，线束向车辆的组装作业、线束与辅机的结合作业(连接器嵌合作业)通过人工来进行。

近年来，伴随于人口的下降、少子老龄化，担心劳动人口的减少。汽车的制造作业中的很多制造作业由人进行，劳动人口的确保有可能成为课题。

为了解决该课题，车辆制造工序的自动化受到关注。另外，也存在瞄准制造成本降低及工序的效率化而推进自动化的动作。

若要将连接器的嵌合作业自动化，则机器人需要正确识别线束侧的连接器和辅机侧的连接器的位置、朝向并进行嵌合作业。然而，在以往的线束构造(电线束)的情况下，线束的移动自由度非常高，另外，连接器自身也不是将位置、朝向保持为恒定的构造。因而，机器人难以识别并保持设为目标的连接器，机器人难以进行使连接器彼此嵌合的作业。

然而，在专利文献1及2所公开的技术中，需要在线束的制造阶段使连接器保持于引导箱或绕线管的连接器保持器。因而，对于线束的制约大。例如，在线束在中途分支的情况下，是难以应用的技术。

于是，本公开的目的在于，提供适合于通过机器人来进行将连接器向对方侧连接器连接的作业的配线构件。

用于解决课题的手段

本公开的配线构件具备：线状传输构件；保持构件，将所述线状传输构件以二维地定位的状态保持；及连接器，安装于所述线状传输构件的端部，被标注有姿势识别用标记。

发明效果

根据本公开，能够提供适合于通过机器人来进行将连接器向对方侧连接器连接的作业的配线构件。

附图说明

图1是示出实施方式的配线构件的概略俯视图。

图2是图1的II-II线概略剖视图。

图3是示出配线构件的1个末端部的概略俯视图。

图4是上述的末端部的概略侧视图。

图5是上述的末端部的概略侧视图。

图6是示出将连接器连接于对方侧的连接器的状态的概略侧视图。

图7是示出变形例的姿势识别用标记的图。

图8是示出第一变形例的连接器的概略立体图。

图9是示出把持上述的连接器的状态的概略图。

图10是示出第二变形例的连接器的概略立体图。

具体实施方式

[本公开的实施方式的说明]

首先，列举本公开的实施方案并说明。

本公开的配线构件如下。

(1)一种配线构件，具备：线状传输构件；保持构件，将所述线状传输构件以二维地定位的状态保持；及连接器，安装于所述线状传输构件的端部，被标注有姿势识别用标记。

在该情况下，线状传输构件由保持构件以二维地定位的状态保持，在该线状传输构件的端部安装有连接器。因而，连接器的位置通过保持构件而某种程度确定，因此机器人能够容易地把持该连接器。另外，由于在连接器标注有姿势识别用标记，所以机器人能够基于该姿势识别用标记来识别连接器的姿势，基于该识别结果来进行连接器的把持、向对方侧连接器的连接。因此，配线构件适合于通过机器人来进行将连接器向对方侧连接器连接的作业。

(2)可以是，所述保持构件被设为在主面上固定有所述线状传输构件的片构件。能够通过片构件而二维地保持线状传输构件。

(3)可以是，所述姿势识别用标记相对于所述连接器设置于靠顶端的位置。容易确认连接器是否连接于对方侧连接器。

(4)可以是，所述保持构件包含所述线状传输构件延伸出的延出缘部，所述线状传输构件包含从所述延出缘部向外方延伸出的延出端部，所述连接器安装于所述延出端部。安装于线状传输构件中的从保持构件的延出缘部延伸出的延出端部的连接器容易相对于保持构件倾斜。在这样的情况下，机器人能够基于该姿势识别用标记来识别连接器的姿势，以适合于向对方侧连接器的连接的姿势把持连接器。

(5)可以是，所述姿势识别用标记被设为至少用于识别绕着轴的倾斜姿势的标记，该轴是沿着所述延出缘部的轴。安装于线状传输构件中的从保持构件的延出缘部延伸出的延出端部的连接器主要容易绕着沿着所述延出缘部的轴倾斜。于是，通过标注用于识别绕着沿着延出缘部的轴的倾斜姿势的标记作为姿势识别用标记，机器人能够合适地识别连接器的倾斜。

(6)可以是，所述延出端部及所述连接器在从所述保持构件的所述延出缘部突出到外方的位置处呈悬臂状地被支承。连接器相对于保持构件的位置及姿势某种程度被保持为恒定范围内。因而，容易进行机器人对连接器的识别、把持作业。

(7)可以是，在所述连接器形成有接受机器人把持部的把持动作而矫正所述连接器相对于所述机器人把持部的姿势的姿势矫正引导件。由于能够接受机器人把持部的把持动作而矫正所述连接器相对于机器人把持部的姿势，所以能够以适合于向对方侧连接器的连接的姿势容易地把持连接器。

[本公开的实施方式的详情]

以下，参照附图来说明本公开的配线构件的具体例。需要说明的是，本公开不限定于这些例示，由请求保护的范围表示，意在包含与请求保护的范围均等的含义及范围内的所有变更。

[实施方式1]

以下，对实施方式1的配线构件进行说明。图1是示出配线构件20的概略俯视图，图2是图1的II-II线概略剖视图，图3是示出配线构件20的1个末端部的概略俯视图，图4是该末端部的概略侧视图，图5是示出在图4中连接器倾斜的情况的概略侧视图。在图4及图5中，图示了拍摄装置50及机器人把持部60。需要说明的是，关于在各图中标注的X方向、Y方向、Z方向的意义后述。

配线构件20具备线状传输构件22、保持构件30及连接器40A、40B、40C。

线状传输构件22是传输电或光的线状构件。保持构件30是将线状传输构件22以二维地定位的状态保持的构件。连接器40A、40B、40C是向搭载于车辆的部件连接的部件。通过连接器40A、40B、40C向搭载于车辆的部件的对方侧的连接器48连接，线状传输构件22和该部件电连接，或者以能够送受光信号的方式连接。需要说明的是，对方侧的连接器48设置于搭载于车辆的部件，因此设想在车辆中被支承于恒定位置。

在本配线构件20搭载于车辆的状态下，多个连接器40A、40B、40C向搭载于车辆的各部件连接。由此，在搭载于车辆的部件之间，进行电信号的收发、电力的送受、光信号的收发。也就是说，配线构件20是将搭载于车辆的部件彼此连接的配线部件。

对各部分更具体地说明。

线状传输构件22是传输电或光等的线状的构件即可。例如，线状传输构件可以是具有芯线和芯线的周围的覆层的一般电线，也可以是裸导线、屏蔽线、漆包线、镍铬线、光纤等。

作为传输电的线状传输构件，可以是各种信号线、各种电力线。传输电的线状传输构件也可以作为将信号或电力对空间输送或从空间接受的天线、线圈等来使用。

在此，设为线状传输构件22是一般电线22(以下，简称作电线22)来说明。电线22具有作为传输线主体的芯线24和作为覆盖芯线24的覆层26的绝缘覆层26。与电线22相关的各说明除了不能应用的结构之外，能够应用于线状传输构件22的各例示物。

芯线24由1条或多条线材构成。线材由铜、铜合金、铝、铝合金等导体形成。在芯线24由多条线材构成的情况下，多条线材也可以捻合。绝缘覆层26通过PVC(聚氯乙烯)、PE(聚乙烯)等树脂材料向芯线24的周围挤出成形等而形成。在此，电线22是横截面为圆形的所谓圆电线。

保持构件30是将电线22以二维地定位的状态保持的构件。保持构件30在载置于作业部位等的状态下能够将电线22以二维地定位的状态保持即可。因而，保持构件30可以是能够容易地弯曲的柔软的片状构件。保持构件30也可以是具有能够弯曲并将电线22以二维地定位的状态保持的程度的刚性的片状构件，还可以是具有能够在保持平坦状态的状态下将电线22以二维地定位的状态保持的程度的刚性的片状构件。保持构件30也可以局部地立起设置壁等而具有立体的形状部分。

在此，设为保持构件30是能够弯曲的片构件30来说明。与片构件30相关的各说明除了不能应用的结构之外，能够应用于保持构件。

构成片构件30的材料没有特别的限定，但片构件30优选由包含PVC(聚氯乙烯)、PET(聚对苯二甲酸乙二醇酯)、PP(聚丙烯)等树脂的材料构成。片构件30可以是内部一样地填充的片构件，也可以是无纺片等。片构件30也能包含金属等材料。片构件30优选具有在厚度方向上容易地弯曲的柔软性。片构件30可以是单层，也可以多层层叠。在多层层叠的情况下，例如，可考虑树脂层和树脂层层叠。另外，例如，可考虑树脂层和金属层层叠。

在片构件30的一主面上固定有电线22。在片构件30的一主面上，电线22沿着恒定的路径而固定。

固定于片构件30的一主面上的电线22的数量可以是1条，也可以是多条。片构件30上的电线22的路径可以是直线，也可以是在中途弯曲的路径。在片构件30的一主面上固定多个电线22的情况下，多个电线22可以在中途分支，也可以不分支。

在此，在片构件30的一主面上固定有多个电线22。各电线22的路径以避开在车辆中成为连接目的地的部件的配置、各部件之间的其他部件的方式设定。在此，多个电线22以在中途分支的方式由保持构件30保持。在图1所示的例子中，多个电线22的一端部被汇集于1处。多个电线22中的靠一端部的部分以直线状且并列状态固定于片构件30上。多个电线22的中间部分支成多个。分支后的一方的电线22的组的靠另一端部的部分以直线状且并列状态固定于片构件30上，在中途向侧方弯曲。分支后的另一方的电线22的组的靠另一端部的部分保持并列状态并向外方弯曲，进一步在多处(在此是2处)弯曲而向外方延伸出。

片构件30形成为沿着上述多个电线22的路径的形状。在此，片构件30包含保持多个电线22的靠一端的部分的第一带状部分32、保持分支后的一方的电线22的组的靠另一端部的部分的第二带状部分34及保持分支后的另一方的电线22的组的靠另一端部的部分的第三带状部分36。

第一带状部分32形成为能够将多个电线22以并列状态保持的直线带状。第二带状部分34形成为与第一带状部分32呈直线状地相连且宽度比第一带状部分32窄的直线带状。第三带状部分36形成为“从第一带状部分32与第二带状部分34的交界部分向外侧方延伸出，在中途弯曲而向沿着第二带状部分34的方向延伸，进一步在中途弯曲而朝向第二带状部分34的外侧方延伸出”的带状。

通过片构件30形成为沿着多个电线22的路径的形状，能够实现片构件30与其他部件的干涉抑制、轻量化等。片构件30不是必须形成为沿着多个电线22的路径的形状，也可以形成为方形状等其他的形状。

片构件30包含电线22延伸出的延出缘部32a、34a、36a。

在此，上述第一带状部分32的朝外端部的边缘是延出缘部32a。多个电线22的一端部从该延出缘部32a向外方延伸出。多个电线22的一端部中的从该延出缘部32a向外方延伸出的部分是延出端部22a。

同样，第二带状部分34的朝外端部的边缘是延出缘部34a。分支后的一方的电线22的组的另一端部从该延出缘部34a向外方延伸出。分支后的一方的电线22的组的另一端部中的从该延出缘部34a向外方延伸出的部分是延出端部22b。

同样，第三带状部分36的朝外端部的边缘是延出缘部36a。分支后的另一方的电线22的组的另一端部从该延出缘部36a向外方延伸出。分支后的另一方的电线22的组的另一端部中的从该延出缘部36a向外方延伸出的部分是延出端部22c。

将电线22和片构件30固定的形态可以是接触部位固定，也可以是非接触部位固定，还可以并用两者。在此，接触部位固定是指电线22和片构件30接触的部分紧贴并固定。另外，非接触部位固定是指不是接触部位固定的固定形态。例如，缝线、别的片构件、胶带等将电线22朝向片构件30压入，或者缝线、别的片构件、胶带等成为包围电线22和片构件30的状态等而将电线22和片构件30夹入，维持为电线22和片构件30被固定的状态。以下，设为电线22和片构件30处于接触部位固定的状态来说明。与接触部位固定相关的各说明只要不是不能应用的结构，就能够也应用于非接触部位固定。

作为该接触部位固定的形态，可以是接触部位间接固定，也可以是接触部位直接固定，还可以在不同的区域并用两者。在此，接触部位间接固定是指电线22和片构件30经由设置于中间的粘接剂、胶粘剂、双面胶带等夹设构件而间接地紧贴并固定。另外，接触部位直接固定是指电线22和片构件30不经由另外设置的粘接剂等而直接紧贴并固定。在接触部位直接固定中，例如可考虑通过电线22和片构件30中的至少一方中包含的树脂被融化/溶解而紧贴并固定。以下，设为电线22和片构件30处于接触部位直接固定的状态来说明。与接触部位直接固定相关的各说明只要不是不能应用的结构，就能够也应用于接触部位间接固定。

在形成该接触部位直接固定的状态时，树脂例如考虑由热融化，也可考虑由溶剂溶解。也就是说，作为接触部位直接固定的状态，可以是基于热的接触部位直接固定的状态，也可以是基于溶剂的接触部位直接固定的状态。优选的是基于热的接触部位直接固定的状态。

此时，形成接触部位直接固定的状态的手段没有特别的限定，能够使用包含熔焊、熔接、焊接等公知的手段的各种手段。例如，在通过熔焊来形成基于热的接触部位直接固定的状态的情况下，能够采用超声波熔焊、加热加压熔焊、热风熔焊、高频熔焊等各种熔焊手段。另外，若利用这些手段形成接触部位直接固定的状态，则电线22和片构件30被设为基于该手段的接触部位直接固定的状态。具体而言，例如，若利用超声波熔焊形成接触部位直接固定的状态，则电线22和片构件30被设为基于超声波熔焊的接触部位直接固定的状态。也可以将利用熔焊形成了基于热的接触部位直接固定的状态的部分(电线22与片构件30的固定部分)称作熔焊部，其中，将基于超声波熔焊的固定部分称作超声波熔焊部，将基于加热加压熔焊的固定部分称作加热加压熔焊部等。

在接触部位直接固定的情况下，可以是，仅电线22的覆层中包含的树脂融化/溶解，也可以是，仅片构件30中包含的树脂融化/溶解。在这些情况下，融化/溶解的一方的树脂成为紧贴于另一方的外表面的状态，有时形成比较清晰的界面。另外，在接触部位直接固定的情况下，还可以是，电线22的覆层中包含的树脂和片构件30中包含的树脂双方融化/溶解。在该情况下，有时双方的树脂混合而不形成清晰的界面。尤其是，在电线22的覆层和片构件30包含相同的树脂材料等容易相溶的树脂的情况等下，有时双方的树脂混合而不形成清晰的界面。

连接器40A、40B、40C安装于电线22的端部。也就是说，延出端部22a、22b、22c及连接器40A、40B、40C在从片构件30的延出缘部32a、34a、36a突出到外方的位置处呈悬臂状地被支承。换言之，连接器40A、40B、40C从片构件30的延出缘部32a、34a、36a向外方突出，未以完全朝向下方的方式垂下而以水平状态或倾斜姿势被支承。

连接器40A、40B、40C最好相对于片构件30尽量以平行姿势呈悬臂状地被支承。然而，连接器40A、40B、40C相对于片构件30的姿势会受电线22的粗细、条数、连接器40A、40B、40C的重量等影响。例如，相对于片构件30的延出缘部32a、34a、36a的近前部分，连接器40A、40B、40C可以在±10度的范围内倾斜，也可以在±5度的范围内倾斜(参照图5的角度θ)。为了使连接器40A、40B、40C的倾斜尽量小，最好使从延出缘部32a、34a、36a延伸出的电线22的长度尽量短。例如，可以将延出缘部32a、34a、36a与连接器40A、40B、40C的距离L(参照图4)设为10mm，也可以设为7mm，还可以设为5mm，还可以设为3mm。

连接器40A、40B、40C是用于将电线22向其他部件连接的部件。若设想连接器40A、40B、40C是电连接器，则连接器40A、40B、40C形成有能够对安装于电线22的端部的端子进行收容的腔室，构成为能够向对方侧连接器48嵌合。连接器40A、40B、40C也可以是光连接器。

在多个电线22的一侧端部连接有连接器40A。也就是说，在多个电线22的延出端部22a安装有连接器40A。

在分支后的一方的电线22的组的另一侧端部连接有连接器40B。也就是说，在多个电线22的延出端部22b安装有连接器40B。

在分支后的另一方的电线22的组的另一侧端部连接有连接器40C。也就是说，在多个电线22的延出端部22c安装有连接器40C。

电线22的端部从片构件30延伸出且在其延出端部22a、22b、22c安装有连接器40A、40B、40C不是必须的。也可以是，电线22的端部不从片构件30延伸出，连接器40A、40B、40C固定于片构件30的缘部。

在连接器40A、40B、40C标注有姿势识别用标记42。以下，以连接器40C及标注于该连接器40C的姿势识别用标记42为中心进行说明。需要说明的是，在此，将电线22的延出端部22c的延伸方向称作Y方向，将与片构件30平行且与Y方向正交的方向(或延出缘部36a的延伸方向)称作X方向，将与X方向及Y方向正交的方向(或片构件30的厚度方向)称作Z方向。

姿势识别用标记42是通过计算机基于由拍摄装置拍摄到的图像进行图像识别处理及姿势识别处理等而能够识别连接器40C的姿势的标记。

例如，以一定的规则标注的多个点、直线等标记能够作为经过图像识别处理及姿势识别处理而使连接器40C的姿势得到识别的标记来使用。例如，包含呈格点状地标注的多个点的点码、QR码(注册商标)、AR标记等作为识别被标注有该标记的物体的姿势的标记是周知的，也可以使用它们作为姿势识别用标记。通过拍摄这些点码、QR码、AR标记等并进行二值化处理等图像识别处理，基于该二值化图像等来进行图像的大小、姿势等的识别处理等姿势识别处理，能够识别连接器40C的姿势。若作为姿势识别用标记而使用QR码、AR标记等能够附加其他信息的标记，则通过计算机，除了连接器40A、40B、40C的姿势，也能够确定连接器40A、40B、40C的种类。

姿势识别用标记42只要能够由拍摄装置拍摄并进行图像处理即可，可以是任意的标记。姿势识别用标记42可以相对于连接器40C打印，也可以粘贴打印有姿势识别用标记42的贴纸，还可以作为模具的凹凸形状而形成。打印可以是基于墨水的打印，也可以是利用激光等使表面改变性质而打印。姿势识别用标记42可以通过全息摄影技术而立体地记录。

姿势识别用标记42也可以是用于识别绕着沿着延出缘部36a的轴(沿着X方向的轴)的连接器40C的倾斜姿势的标记。由于连接器40C容易绕着沿着延出缘部36a的轴(沿着X方向的轴)倾斜，所以若姿势识别用标记42是至少用于识别绕着该轴(沿着X方向的轴)的连接器40C的倾斜姿势的标记，则在连接器40C容易倾斜的方向上，能够由计算机识别该连接器40C的姿势。

姿势识别用标记42也可以相对于连接器40C设置于靠顶端的位置，即在连接器40C的前后方向(连接方向)上与靠中央相比设置于靠顶端的位置。由此，例如，在连接器40C是向对方侧的连接器48内嵌的结构的情况下，若连接器40C连接于对方侧的连接器48，则姿势识别用标记42的全部或一部分被对方的连接器48遮住(参照图6)。因而，在对连接器40C连接了对方侧的连接器48的状态下，通过识别姿势识别用标记42的全部或一部分是否被对方的连接器48遮住，能够判定连接器40C是否完全连接于对方侧的连接器48。

也可以基于姿势识别用标记42来进行连接器40A、40B、40C的位置识别。

对利用上述姿势识别用标记42将配线构件20向车辆组装的作业例进行说明。设想利用垂直多关节机器人等机器人自动地将配线构件20向车辆组装来说明。

在该情况下，首先，将上述配线构件20向车辆的成为组装对象的部位附近扩展并载置。载置部位可以是车辆自身，也可以是其附近的作业台上。另外，也可以由其他的机器人支承于组装对象部位附近。在将配线构件20展开的状态下，各电线22由片构件30保持为沿着规定的路径的状态。另外，由于在从各延出缘部32a、34a、36a延伸出的延出端部22a、22b、22c的端部安装有连接器40A、40B、40C，所以连接器40A、40B、40C相对于片构件30大体被保持于恒定位置。

然后，利用机器人把持部把持上述连接器40A、40B、40C，并向对方侧的连接器48连接。在该情况下，由于电线22的延出端部22a、22b、22c从片构件30的延出缘部32a、34a、36a延伸出，所以连接器40A、40B、40C有可能倾斜。

若机器人把持部将连接器40A、40B、40C以倾斜的姿势把持，则即使要将连接器40A、40B、40C向对方侧连接器48插入，也有可能无法顺利连接。

于是，如图4及图5所示，利用拍摄装置50拍摄姿势识别用标记42。然后，利用计算机，基于拍摄图像来执行图像处理、姿势识别处理，识别连接器40C的倾斜姿势。以下，以连接器40C为中心进行说明，但关于其他的连接器40A、40B也能够同样地处理及作业。

然后，基于该姿势的识别结果，以使连接器40C相对于机器人把持部60以规定的姿势被把持的方式，改变机器人把持部60的姿势，机器人把持部60把持连接器40C。例如，如图4所示，在连接器40C相对于片构件30是大致水平姿势的情况下，机器人把持部60以相对于片构件30正交的姿势把持连接器40C。另外，例如，如图5所示，在连接器40C相对于片构件30倾斜了角度θ的情况下，机器人把持部60以从相对于片构件30正交的姿势倾斜了角度θ的状态把持连接器40C。由此，机器人把持部60能够根据连接器40C的倾斜姿势而以使连接器40C相对于机器人把持部60成为规定的姿势的方式把持。

在图5中，以连接器40C绕着沿着延出缘部36a的轴(沿着X方向的轴)倾斜的情况为例进行了说明。在连接器40C绕着沿着Y方向的轴倾斜的情况及绕着沿着Z方向的轴倾斜的情况下，通过同样地识别连接器40C的倾斜，以根据该倾斜而将机器人把持部60倾斜的状态把持连接器40C，机器人把持部60能够与上述同样地以使连接器40C相对于机器人把持部60成为规定的姿势的方式把持该连接器40C。

需要说明的是，以连接器40C的重量等为起因，连接器40C容易绕着沿着延出缘部36a的轴(沿着X方向的轴)倾斜。尤其是，若连接器40C是具有多级的连接器，则从延出缘部36a延伸出多个延出端部22c，多个延出端部22c连接于连接器40C。在这样的情况下，连接器40C由多条延出端部22c支承，因此可认为：连接器40C绕着沿着Y方向的轴及沿着Z方向的轴而某种程度以恒定的姿势被保持，相对于此，容易绕着沿着延出缘部36a的轴(沿着X方向的轴)倾斜。基于同样的想法，连接器40C相对于片构件30在X方向及Y方向上某种程度被保持于恒定位置。相对于此，也可认为连接器40C相对于片构件30在Z方向(片构件30的厚度方向)上容易相对地位置变动。

于是，若姿势识别用标记42至少识别绕着沿着延出缘部36a的轴(沿着X方向的轴)的连接器40C的倾斜姿势，则在很多情况下，机器人把持部60能够以使连接器40C相对于机器人把持部60成为规定的姿势的方式把持该连接器40C。

为了识别绕着沿着延出缘部36a的轴(沿着X方向的轴)的连接器40C的倾斜姿势，姿势识别用标记42最好标注于连接器40C的侧面。不过，即使姿势识别用标记42标注于连接器40C的上表面等，也能够基于该姿势识别用标记42的从规定形状起的变形等而识别绕着沿着延出缘部36a的轴(沿着X方向的轴)的连接器40C的倾斜姿势。另外，标注于连接器40C的姿势识别用标记42也作为使计算机识别连接器40C的Z方向上的位置的标记而起作用。机器人把持部60通过主要在Z方向上移动并把持连接器40C，能够更可靠地把持连接器40C。此时，通过基于标注于连接器40C的姿势识别用标记42来识别连接器40C的Z方向上的位置，容易将连接器40C相对于机器人把持部60的位置统一成恒定，或者识别连接器40C相对于机器人把持部60的位置。

在如上述那样机器人把持部60把持了连接器40C后，如图6所示，机器人把持部60使该连接器40C朝向对方侧的连接器48移动。连接于连接器40C的电线22及支承其的片构件30伴随于该连接器40C的移动而移动。然后，机器人把持部60将连接器40C向对方侧的连接器48连接。此时，由于连接器40C相对于机器人把持部60以规定的姿势被把持，所以容易进行连接器40C和对方侧的连接器48的对位，能够容易且可靠地进行连接器40C的连接作业。

若将连接器40C向对方侧的连接器48连接，则标注于连接器40C的靠顶端的位置的姿势识别用标记42的全部或一部分被对方侧的连接器48遮住。在图6中，示出了姿势识别用标记42进入对方侧的连接器48内而其整体被遮住的状态。

在机器人把持部60将连接器40C连接于对方侧的连接器48后，拍摄该连接部位。若在拍摄图像中未识别到姿势识别用标记42，则能够判定为连接器40C正常地连接于对方侧的连接器48。需要说明的是，在设定成在连接器40C与对方侧的连接器48的连接状态下姿势识别用标记42的一部分被遮住的情况下，若在拍摄图像中仅识别到姿势识别用标记42的规定的剩余部，则能够判定为连接器40C正常地连接于对方侧的连接器48。

在连接器40C的靠顶端的位置标注姿势识别用标记42的优点也在于在利用机器人把持部60把持了连接器40C的状态下能够判别该机器人把持部60是否成功地以规定的姿势把持了连接器40C这一点。即，在机器人把持部60将连接器40C向对方侧连接器48连接时，为了避免机器人把持部60向对方侧的连接器48干涉，机器人把持部60最好把持连接器40C的靠后端的位置。于是，在机器人把持部60把持了连接器40C的状态下，能够使连接器40C的靠顶端的部分不被机器人把持部60遮住而作为能够从外侧识别的部分露出。因而，若在连接器40C的靠顶端的位置标注姿势识别用标记42，则在机器人把持部60把持了连接器40C的状态下，能够将连接器40C的姿势识别用标记42利用拍摄装置50拍摄，基于拍摄结果来识别连接器40C的姿势，判定是否相对于机器人把持部60成为了规定的姿势。

关于其他的连接器40A、40B，最好也与上述同样地利用机器人把持部60向对方侧的连接器48连接。由此，配线构件20向车辆自动地组装。配线构件20的组装作业的一部分也可以通过人工等来进行。

根据如以上这样构成的配线构件20，作为线状传输构件的电线22由由作为保持构件的片构件30以二维地定位的状态保持，在该电线22的端部安装有连接器40C。因而，连接器40A、40B、40C的位置通过片构件30而某种程度确定，机器人能够通过机器人把持部60而容易地把持该连接器40A、40B、40C。另外，由于在连接器40A、40B、40C标注有姿势识别用标记42，所以机器人能够基于姿势识别用标记42来识别连接器40A、40B、40C的姿势，基于该识别结果来进行连接器40A、40B、40C的把持、向对方侧的连接器48的连接作业等。由于机器人把持部60能够将连接器40A、40B、40C以规定的姿势把持，所以能够将该把持及连接作业容易且可靠地进行。因而，本配线构件20适合于通过机器人来进行将连接器40A、40B、40C向对方侧的连接器48连接的作业。

另外，由于保持构件是片构件30，所以能够容易地二维地保持电线22。另外，若片构件30在厚度方向上变形容易，则容易根据组装对象部位的形状等而使片构件30在厚度方向上变形，将电线22沿着组装对象部位配设。

尤其是，安装于电线22中的从片构件30的延出缘部32a、34a、36a延伸出的延出端部22a、22b、22c的连接器40A、40B、40C容易相对于片构件30倾斜。在这样的情况下，机器人能够基于姿势识别用标记42来识别连接器40A、40B、40C的姿势，以适合于向对方侧的连接器48的连接的姿势把持连接器40A、40B、40C。

而且，若姿势识别用标记42是至少用于识别绕着沿着延出缘部32a、34a、36a的轴的倾斜姿势的标记，则在连接器40A、40B、40C容易倾斜的方向上，机器人能够合适地识别连接器40A、40B、40C的倾斜。

作为用于识别绕着沿着延出缘部32a、34a、36a的轴的倾斜姿势的标记，除了已经例示的标记之外，也可以是标注于连接器40A、40B、40C的侧面的沿着连接器40A、40B、40C的前后方向的线，还可以是沿着连接器40A、40B、40C的上下方向的线。另外，如图7所示，姿势识别用标记42a还可以是沿着前后方向的线和沿着上下方向的线组合而成的十字标记(参照图7)。例如，姿势识别用标记也可以包含与在连接器40A、40B、40C的侧面中沿着前后方向而离开的2个位置相关的信息。

另外，若姿势识别用标记42相对于连接器40A、40B、40C设置于靠顶端的位置，则在连接器40A、40B、40C连接于对方侧的连接器48的状态下，通过确认姿势识别用标记42的全部或一部分是否被遮住等，容易确认连接器40A、40B、40C是否正常地连接于对方侧的连接器48。

另外，由于延出端部22a、22b、22c及连接器40A、40B、40C在从片构件30的延出缘部32a、34a、36a突出到外方的位置处呈悬臂状地被支承，所以连接器40A、40B、40C相对于片构件30某种程度被保持于恒定范围内。因而，容易进行机器人对连接器40A、40B、40C的识别、把持作业。

{变形例}

也可以如图8及图9所示的第一变形例那样，在与连接器40A、40B、40C对应的连接器140设置姿势矫正引导件144。姿势矫正引导件144构成为能够接受机器人把持部160的把持动作而矫正连接器140相对于机器人把持部160的姿势。

在此，姿势矫正引导件144是沿着连接器140的上下方向的槽，形成为朝向槽的宽度方向中心而深度尺寸逐渐变大的形状(在此是三角槽状)。

相对于此，在机器人把持部160的一对把持部162的内面形成有能够向上述姿势矫正引导件144嵌入的突部164(在此是截面三角形状的细长的突部164)。

并且，若在将一对把持部162配置于连接器140的两侧外方的状态下关闭一对把持部162，则一对突部164向一对姿势矫正引导件144嵌入。此时，一对突部164与姿势矫正引导件144的内面接触，以使一对突部164的宽度方向中央线成为朝向姿势矫正引导件144的宽度方向中央线且沿着该宽度方向中央线的状态的方式矫正连接器140相对于机器人把持部160的位置及姿势。

因而，连接器140相对于机器人把持部160以成为更准确的位置及姿势的方式被把持。

本第一变形例的姿势矫正引导件144以相对于机器人把持部160使连接器140的姿势恒定的方式引导。更具体而言，姿势矫正引导件144以成为连接器140的前后方向相对于一对把持部162的延伸方向正交的姿势的方式引导。另外，姿势矫正引导件144以在连接器140的前后方向上连接器140相对于机器人把持部160配设于恒定位置的方式引导。

由此，能够接受机器人把持部160的把持动作而矫正连接器140相对于机器人把持部160的姿势，因此能够以适合于向对方侧连接器的连接的姿势容易地把持连接器140。

如上所述，机器人把持部160若考虑之后的连接器连接作业则最好把持连接器140的靠后端的位置，因此，从这一点来看，姿势矫正引导件144最好形成于连接器140的靠后端的位置。

在图10所示的第二变形例中，在与连接器40A、40B、40C对应的连接器240设置有别的形状的姿势矫正引导件244。该姿势矫正引导件244除了上述姿势矫正引导件144的引导功能之外，还以在一对把持部162的延伸方向(连接器140的上下方向)上连接器240也相对于机器人把持部配设于恒定位置的方式引导。

在此，姿势矫正引导件244形成为将连接器240的侧方的菱形的开口作为底面而凹陷的四棱锥状的凹形状。在把持该连接器240的机器人把持部的一对把持部最好形成与上述姿势矫正引导件244的凹陷形状对应的四棱锥状的突部。并且，若利用该一对把持部把持上述连接器240，则该四棱锥状的突部与呈四棱锥状凹陷的姿势矫正引导件244的侧面抵接。并且，通过一对把持部的突部向呈四棱锥状凹陷的姿势矫正引导件244嵌入，连接器240以相对于一对把持部成为恒定的姿势的方式被引导。另外，连接器240以相对于一对把持部在前后及上下方向上配设于恒定位置的方式被引导。因而，以使连接器240相对于机器人把持部更准确地配设于恒定位置且成为恒定姿势的方式引导。

除此之外，姿势矫正引导件244也可以是三角槽形状十字交叉而得到的形状、圆锥形状等。

上述第一变形例及第二变形例能够作为将连接器相对于机器人把持部引导成恒定姿势的构造而也对不标注姿势识别用标记的连接器应用。

另外，在上述实施方式中，也可以在对方侧的连接器48设置姿势识别用标记。由此，在机器人将连接器40A、40B、40C向对方侧的连接器48连接时，能够识别该对方侧的连接器48的姿势等，基于该识别结果而修正连接器40A、40B、40C的姿势并进行连接作业，能够进行更准确的连接作业。

需要说明的是，在上述实施方式及各变形例中说明的各结构只要相互不矛盾就能够适当组合。

标号说明

20 配线构件

22 电线(线状传输构件)

22a 延出端部

22b 延出端部

22c 延出端部

24 芯线

26 覆层

30 片构件(保持构件)

32 第一带状部分

32a 延出缘部

34 第二带状部分

34a 延出缘部

36 第三带状部分

36a 延出缘部

40A 连接器

40B 连接器

40C 连接器

42 姿势识别用标记

42a 姿势识别用标记

48 对方侧连接器

50 拍摄装置

60 机器人把持部

140 连接器

144 姿势矫正引导件

160 机器人把持部

162 把持部

164 突部

240 连接器

244 姿势矫正引导件

L 距离

θ 角度

Claims (7)

1.一种配线构件，具备：

线状传输构件；

保持构件，将所述线状传输构件以二维地定位的状态保持；及

连接器，安装于所述线状传输构件的端部，被标注有姿势识别用标记。

2.根据权利要求1所述的配线构件，

所述保持构件是在主面上固定有所述线状传输构件的片构件。

3.根据权利要求1或2所述的配线构件，

所述姿势识别用标记相对于所述连接器设置于靠顶端的位置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的配线构件，

所述保持构件包含所述线状传输构件延伸出的延出缘部，

所述线状传输构件包含从所述延出缘部向外方延伸出的延出端部，

所述连接器安装于所述延出端部。

5.根据权利要求4所述的配线构件，

所述姿势识别用标记是至少用于识别绕着轴的倾斜姿势的标记，该轴是沿着所述延出缘部的轴。

6.根据权利要求4或5所述的配线构件，

所述延出端部及所述连接器在从所述保持构件的所述延出缘部突出到外方的位置处呈悬臂状地被支承。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的配线构件，

在所述连接器形成有接受机器人把持部的把持动作而矫正所述连接器相对于所述机器人把持部的姿势的姿势矫正引导件。

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