CN112739515A - 注射模制系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种注射模制系统，其包括：注射模制设备，所述注射模制设备利用模具执行注射模制；以及输送机设备，所述输送机设备位于所述注射模制设备的一侧上，并且将所述模具插入到所述注射模制设备中，其中所述输送机设备包括能够连接到所述模具的致动器。所述注射模制系统还包括：模具检测单元，所述模具检测单元检测所输送的模具；致动器检测单元，所述致动器检测单元检测所述致动器的状态；以及控制器，所述控制器基于所述模具检测单元和所述致动器检测单元的检测结果控制所述输送机设备来禁止对所述模具的输送操作。

Description

注射模制系统

相关申请的交叉参考

本申请要求2018年9月21日提交的美国临时专利申请62/734914的权益，其全文以引用方式并入本文。

技术领域

本公开涉及注射模制系统以及使用方法。

背景技术

在通过注射模制机制造模制零件中，注射模制包括在夹紧之后将树脂注射到模具中的注射过程；为了补偿由于树脂固化引起的体积减小而在高压下将树脂压入模具的保压过程；将模制零件保持在模具中直到树脂固化的冷却过程；以及将模制零件从模具排出的排出过程。重复执行注射模制过程以获得所需数量的模制零件。在使用一个模具执行预定数量的模制后，将模具从注射模制机中排出，设定下一个模具并且将模具插入注射模制机中，并且然后利用下一个模具执行预定数量的注射模制。

US2018/0009146讨论了一种在用于模制零件的同时在用于一台注射模制机的两个模具(模子)之间切换的制造方法。US2018/0009146公开了将两个模具交替地插入注射模制机中的制造方法。

US2018/0009146的注射模制系统包括用于输送模具的致动器。致动器通过链接单元与模具链接。当致动器输送模具时，链接单元可能由于模具的重量而断裂。因此，优选地，注射模制系统可以检测模具是否移动到指定位置。

发明内容

根据本公开的一方面，一种注射模制系统包括：注射模制设备，所述注射模制设备构造成利用模具执行注射模制；以及输送机设备，所述输送机设备位于所述注射模制设备的一侧上，并且构造成将所述模具插入到所述注射模制设备中，其中所述输送机设备包括能够连接到所述模具的致动器。所述注射模制系统还包括：模具检测单元，所述模具检测单元构造成检测由所述输送机设备输送的所述模具；致动器检测单元，所述致动器检测单元构造成检测所述致动器的状态；以及控制器，所述控制器构造成基于所述模具检测单元的检测结果以及所述致动器检测单元的检测结果控制所述输送机设备来禁止对所述模具的输送操作。

附图说明

图1是注射模制系统的俯视图。

图2是注射模制系统的侧视图。

图3A是注射模制系统的剖视图。

图3B是链接单元和致动器的透视图。

图3C和图3D是链接单元和致动器的侧视图。

图4是注射模制系统的框图。

图5A-图5D是模具与致动器之间的链接单元由于疲劳而断裂的示例的图。

图6A-图6D是模具之间的链接单元由于疲劳而断裂的示例的图。

图7A-图7C是通过注射模制系统的操作的流程图。

图8A-图8F是包括两个致动器的注射模制系统的示例的图。

图8C-图8D是包括检测到模具不存在的传感器的注射模制系统的示例的图。

图8E-图8F是包括位于注射模制机的外部的传感器的注射模制系统的示例的图。

图9A-图9B是示出施加到致动器的力的图。

图10A-图10H是示出用于移动模具的替代机构的图。

图11示出通过注射模制系统的操作的另一流程图。

图12A-图12E示出根据示例性实施例的其中一个模具被输送离开注射位置并且随后另一个模具被输送到注射位置中的情况。

图13A-图13E示出根据另一示例性实施例的其中一个模具被输送离开注射位置并且随后另一个模具被输送到注射位置中的情况。

图14示出根据示例性实施例的具有轮子的模具。

在所有附图中，除非另有说明，否则相同附图标记和字符用以表示所示出实施例的相同特征、元件、部件或部分。尽管将参考附图详细描述本公开，但是结合说明性示例性实施例来如此完成此描述。在不脱离由所附权利要求限定的本公开的真实范围和精神的情况下，可以对所描述示例性实施例进行改变和修改。

具体实施方式

<系统概述>

图1是注射模制系统300的俯视图。注射模制系统300包括注射模制机100。注射模制机100将树脂注射到模具(模子)中。模制材料不限于树脂。注射模制机也适用于其他合适的材料，例如蜡或金属。

图1所示的注射模制机100用于制造模制零件，并且包括用于将树脂注射到模具33A、33B中的机构以及用于将模制零件从模具33A、33B取出的机构。

注射模制系统300包括输送机300A。输送机300A将两个模具交替地移动到注射模制机100的注射位置。输送机300A包括工作台301、致动器31以及用于将致动器31和模具33A链接的链接单元32，以及用于将模具33A和模具33B链接的链接单元34。

工作台301包括用于转移模具的自由辊37。自由辊37安装在工作台301上。自由辊37在移动模具33A、33B时降低摩擦并且使模具平滑地移动。模具33A和模具33B通过链接单元34链接，并且模具33A通过链接单元32链接到安装在工作台301上的致动器31。因此，当致动器31沿X轴方向移动模具33A时，模具33A和模具33B沿相同的X轴方向移动。

致动器31是用于移动链接的两个模具的驱动单元。通过将链接的两个模具移动到工作台301的顶部上，当模具中的一个位于注射模制机100内部时，另一个模具在注射模制机100的外部被冷却。模具33A和33B可以通过致动器31在注射位置与冷却位置之间交替。注射位置和冷却位置如下所述。

用于控制注射模制机100的操作面板101安装在注射模制机100的侧部上。详细地，操作面板101安装在注射模制机100的侧表面上。通过使用此操作面板101，操作员700可以操作注射模制机100的条件设定和操作设定。操作面板101包括例如触摸屏、显示器、键盘和按钮。在下文中，从注射模制机100观察时，操作面板101安装在X轴方向上的负侧上。该侧将被称为操作员侧。

如从注射模制机100观察时，致动器31安装在X轴方向上的负侧上。然而，致动器可以安装在X轴方向上的正侧上，或者安装在注射模制机100的内部。

用于控制输送机300A的系统控制器200安装在注射模制机100的操作员侧上。系统控制器200包括CPU、ROM和RAM。除此之外，系统控制器200包括例如触摸屏、显示器、键盘和按钮，使得操作员700可以操作系统控制器200。因此，系统控制器200也可以被称为操作面板。

操作面板101和系统控制器200沿X轴方向隔着操作员700布置。在此，X轴方向也被称为输送方向，沿所述输送方向，输送机300A输送模具33A和33B。系统控制器200可以控制移动模具的致动器31，并且与注射模制机100通信信号。

操作面板101和系统控制器200能够由操作员700操作。操作员700可以从操作面板101对注射模制机100进行设定和指示，或者从系统控制器200对模具的移动进行设定和指示，而无需从区域800移动并且仅需面向另一个方向。在图1中，区域800被注射模制机100、输送机300A和系统控制器200包围。而且，系统控制器200可以安装在与操作面板101相同的一侧上，或者可以安装在输送机300A上。

操作面板101作为注射模制机100的一部分或与注射模制机100一起出售，并且输送机300A可以稍后添加到注射模制机100。因此，优选的是，操作面板101安装在注射模制机100上，并且系统控制器200与注射模制机100分开安装。这将减少安装期间的组装工作。而且，通过将系统控制器200安装在操作员侧上，将提高操作可用性。

安装有安全盖35以便覆盖工作台301，并且安全盖防止树脂飞散，或防止操作员700被意外地卡在注射模制机100或输送机300A中。此外，因为外部碎屑和零件可能导致注射模制系统300的损坏，所述安全盖防止了外部碎屑或零件污染注射模制机100或输送机300A。存在面向操作员700的可接近的门(36A、36B)，并且操作员700可以通过这些门(36A、36B)接近工作台301。可接近的门36A、36B在操作面板101与系统控制器200之间的区域800中可移动。这使得可以进行两个模具(33A、33B)的转换过程或对致动器31的调节、致动器31的维护以及自由辊37的维护。

沿Y轴方向与可接近的门36A、36B相反的一侧上存在门38A、38B。当至少两个人从事例如替换致动器31的工作时，门38A、38B是有用的。

注射模制机100包括机器人臂600。机器人臂600可以将在注射模制机100中模制的模制零件从模具中取出。机器人臂600通过抽真空将模制零件从模具中移除。

从注射模制机100观察时，安全盖41在X轴方向上安装在与操作员侧相反的另一侧上。与操作员侧相反的另一侧将称为卸载侧。与操作员侧类似，在卸载侧上有覆盖工作台301的安全盖41、卸载输送机500以及卸载输送机501。安全盖41包括可接近的门(42A、42B)。

通过门42A、42B，更换模具之后可以分别执行如下操作，例如将水管、热流道以及加热器连接到更换的模具。门42A、42B使得当模具在卸载侧上停止时能够对模具执行维护工作，或者当操作员700不能在操作员侧上工作时能够更换模具。

卸载输送机500是用于使从模具A移除的模制零件流转的输送机，并且卸载输送机501是用于使从模具B移除的模制零件流转的输送机。在将模制零件从注射模制机100移除之后，机器人臂600将其布置在卸载输送机500、501的顶部上。机器人臂600还可以将从模具A移除的模制零件卸载到卸载输送机501，将从模具B移除的模制零件卸载到卸载输送机500。

如果机器人臂600将从模具移除的模制零件移动到卸载输送机500、501所花费的时间比模制零件在模具中完成的时间间隔长，那么在机器人臂600已经移除模制零件之后，机器人臂600可以将模制零件传递到另一机器人臂。该另一机器人臂可以将模制零件布置在卸载输送机500、501上。这样，可以减少完成的模制零件在注射模制机100内等待的时间。

在将模制零件布置到卸载输送机500、501上之后，卸载输送机500、501的带移动，并且模制零件被移动。在卸载输送机500、501的末端，操作员701从卸载输送机500、501捡起模制零件并且将它们放入箱子中。操作员701可以在不从区域801移动的情况下在固定位置执行装箱和检查过程。这减少了浪费的移动，并且提高了工作效率。

机器人臂600在图1中的卸载侧上卸载模制零件。然而，机器人臂可以在操作员侧上卸载模制零件。

在图1中，卸载输送机500、501沿X轴方向排列并且沿Y轴方向输送模制零件。然而，卸载输送机可以沿Y轴方向排列并且沿X轴方向输送模制零件。

卸载侧处理不限于以上描述。可以将模制零件卸载到退火炉中，在所述退火炉中可以冷却模制零件，或者机器人臂600可以将模制零件直接装载到成品箱中。将模制零件装载到成品箱中的过程可以由操作员701完成或可以是自动化的。卸载侧的过程在模制零件完成之后进行，而操作员侧上的处理涉及生产模制零件。

<模具与致动器之间的链接单元>

图2示出本实施例中的注射模制系统300的侧视图。

工作台301的长度在操作员侧与卸载侧是不同的。

在此，将工作台301在操作员侧中的部分称为工作台301A，并且将工作台301在卸载侧中的部分称为工作台301B。

工作台301A具有的长度使模具33A、模具33B和链接单元34可以同时位于注射模制机100的外部。另外，工作台301A包括致动器31。

即，致动器31沿X轴负方向移动模具，并且两个模具在工作台301A上完全出现。通过使两个模具完全出现在注射模制机100的外部，能够仅从操作员侧更换模具。通常使用起重机来更换模具，两个模具可以同时更换而无需在注射模制机100的操作员侧与卸载侧之间移动起重机式仪器。

除此之外，在注射模制机100的维护期间，能够将模具33A和模具33B退回到工作台301A。换句话说，可以形成在注射模制机100内部没有模具的状况。由此，能够在注射模制机100中打开和关闭压板。另一方面，工作台301B仅需要足够长以用于当模具33A位于注射模制机100内部时模具33B移动到注射模制机100的外部。

如以上在本实施例中所述，在注射模制机100的一侧上执行操作员工作(用户工作)，例如设备设定或完成指示。除此之外，我们可以从操作员执行设定和指示的位置看到该更换模具或维护类型维护。

注射模制机100的另一侧是其卸载模制零件的卸载侧。以这种方式，与生产模制零件相关的处理在一侧上执行，并且在模制零件完成之后的处理在另一侧上执行。这提高了操作员在注射模制机100和输送机300A上工作的工作效率。

在运输模制零件之后，卸载侧有很高的可能定位在过道侧上，以便转移装有模制零件的箱子。因此，通过使模制零件朝向零件和人员经过的地方流转，操作员工作和维护工作(例如设定或指示)在较安静的地方进行，并且防止工作错误。

在将多个注射模制机100布置成一列以进行工作的情况下，由于能够依次收集成品零件并且进行下一处理，因此工作效率良好。另外，例如，当更换模具时，起重机需要在操作员侧上移动，因此不需要在狭窄的工厂内沿多个方向四处移动并且工作平稳。

图3A示出模具33A和模具33B的移动。图3A是注射模制机100、模具33A、模具33B、输送机300A、工作台301A、工作台301B以及链接单元32和34的侧视图。在图3A中，模具的可能位置被示出为位置1、2和3。位置2是注射模制机100的注射位置，并且当模具位于位置2时，注射模制机100能够将树脂注射到模具中并且将模制零件从模具移除。位置1和3是用于冷却模具33A和33B的冷却位置。通过将两个模具交替移动到注射位置中，并且通过使得能够注射树脂，在一个模具在位置1或3冷却的同时，另一模具可以在位置2被注射树脂。

在模具33B移动到注射位置中的同时，链接单元34将模具33B链接到位于注射模制机100外部的模具33A。链接单元34以如图3A所示的距离链接两个模具，而没有使链接单元34弯曲或断裂。当模具中的一个用于注射模制时，另一个模具可以冷却。

另外，链接单元32以如图3A所示的距离链接致动器31和模具33A，而没有使链接单元32弯曲或断裂。当致动器31在移动时，模具33A可以移动到指定位置。以此方式，模具33A、33B可以通过在没有弯曲或断裂的情况下的链接正确地移动到注射位置和冷却位置。

图3B示出了链接单元32的细节。致动器31通过滑块38、板35和链接单元32使模具33A可移动。

如图3B所示，链接单元32将基板24附接到模具33A，并且将四个链接的托架23紧固，随后将托架紧固到在顶端具有凸轮从动件21的两个轴22。另外，基板35紧固到滑块38，并且凸轮从动件21插入到基板35的槽中，模具33A和致动器31通过链接单元32链接。

模具33B和模具33A通过链接单元34链接。通过移动模具33A，模具33B可以沿模具33A的移动方向移动。即，在图3B中，当模具33A沿X轴正方向移动时，模具33B也可以沿X轴正方向移动。

图3C-图3D示出模具33A与致动器31之间的链接单元32。

对于致动器31，使用直接作用类型的致动器滑动类型。致动器31在Z轴方向上位于模具33A、33B的下方。模具33A、33B沿X轴方向的可移动范围与致动器31的总长度范围重叠，这可以导致减小注射模制机100的尺寸。使用一个驱动源能够简化注射模制机的机构，这可以减少注射模制机的零件的数量，从而降低成本。

致动器31能够安装在注射模制机100的外部，这使得致动器31的维护更加容易。

与在下面描述的(例如，参见图10D)以直线排列致动器和模具的构造相比，图3C-图3D的构造使致动器沿Z轴方向定位在模具下方，因此导致注射模制机100的尺寸减小。

与致动器布置在注射模制机100内部的图10E相比，图3A的构造具有位于注射模制机100外部的致动器。这使得能够更容易维护致动器2。另外，图3A的构造可以启动系统以使模具与注射模制机100分开地移动，并且因此导致缩短生产计划。

与如图10A或图10F所示的需要在注射模制机100外部布置机器零件(例如链条或辊)的机构相比，图3A除了位于注射模制机100外部的自由辊之外包括用于移动模具的所有机构。这样可以简化维护。

图3C和图3D均描绘了致动器31和链接单元32，但是从链接单元32侧和致动器31侧的链接位置到致动器31的Z轴方向的距离不同。

在图3C中，滑块38安装在致动器31上，并且具有制成的槽的板35安装在滑块38上。

另一方面，模具33A的固定部分具有基板24，链接板23和轴22组装在一起，并且作为旋转体的凸轮从动件21附接到轴22的末端，并且随后凸轮从动件21插入板35的槽中。通过沿X轴方向移动致动器31的滑块38，模具33A移动。

当基板24相对于模具33A的中心安装在Z轴方向的负侧上时，更容易推动。另外，当基板24安装成尽可能靠近模具33A的Y轴方向的中心时，更容易推动。但是，模具在Y轴方向上分离为可移动部分和固定部分，如果可移动部分和固定部分在模具的中心分开，则不能将基板24安装在模具33A的Y轴方向的中心处。当将基板24安装到固定部分时，在Y轴方向上最好尽可能靠近可移动模具安装。

通过移动模具33A，模具33A的移动力和制动力必然为X轴的正负方向，并且来自凸轮从动件21和板35的工作点的动量成为对致动器31的负载。减小来自动量的负载对于防止致动器31损坏很重要。

动量的长度是从凸轮从动件21的底边缘接触板35上的槽时到致动器31的顶表面的距离，并且重要的是减小该距离Za。在图3C所示的构造中，所述构造将带槽的板35紧固到致动器31侧，并且通过将凸轮从动件21紧固到模具33A侧以尽可能地减小距离Za，减小了动量并且减小了对致动器31的负载。

图3D示出了当凸轮从动件21安装在致动器31侧上并且带槽的板25安装在模具33A侧的情况。为了将凸轮从动件21安装到致动器31侧，针对凸轮从动件21将需要将板39安装到滑块38，并且然后将凸轮从动件21安装到板39。带槽的板25将附接到轴22的底部末端，并且插入凸轮从动件21。如果致动器31沿X轴方向移动，则模具33A可以移动。图3C的构造或图3D所示的构造均可以用作本实施例的链接单元。

在图3D的情况下，到致动器31的动量的距离变为距离Zb，并且由于板39的增加动量的部分，该距离Zb与图3C的距离Za相比更长，并且到致动器31的负载大于图3C的构造。

以下描述致动器的类型，并且除了单轴机器人之外，还可以使用气缸、液压缸、线性滑块和电动机。

<链接单元的断裂的检测>

图4以框图示出了该实施例的构造。系统控制器200控制移动模具33A和模具33B的致动器31，并且操作面板101控制注射模制机100。系统控制器200和操作面板101彼此通信。

负载传感器单元205安装在致动器31中，以检测施加到致动器31的力。在图9A和图9B中示出了施加到致动器31的力。在图9A和图9B中，竖轴表示施加到致动器31的力，并且横轴表示时间。下面详细描述图9A和图9B。位置检测单元206安装在致动器31中，以检测致动器31的位置。安装传感器L(203)和传感器R(204)以检测模具在注射模制机100内的指定位置处的存在。

图5A-图5D示出当模具33A与致动器31之间的链接单元32由于疲劳而断裂时的故障的示例。当存在与链接单元32有关的故障时，致动器31与模具33A之间的距离可能变短或变长。即使致动器31试图移动模具，模具33A也可能不跟随致动器31而移动。

图5A和图5B示出当到模具33A的注射操作完成并且模具33B向注射模制机100移动时的情况。在图5A中，致动器31和模具33A通过链接单元32链接，并且模具33A和模具33B通过链接单元34链接。在图5B中，当模具从图5A的状况移动时，链接单元32断裂。因为模具33B和模具33A不能移动到指定位置，所以不能执行到模具33B的注射操作。

图5C和图5D示出当到模具33B的注射操作完成并且模具33A向注射模制机100移动时的情况。在图5C中，致动器31和模具33A通过链接单元32链接，并且模具33A和模具33B通过链接单元34链接。在图5D中，当模具从图5C的状况移动时，链接单元32断裂。因为模具33B和模具33A不能移动到指定位置，所以不能执行到模具33A的注射操作。

图6A-图6D示出当模具33A与模具33B之间的链接单元34由于疲劳而断裂时的故障的示例。当存在与链接单元34有关的故障时，模具33A与模具33B之间的距离可能变短或变长。即使致动器31试图移动模具，模具33B也可能不跟随致动器31而移动。

图6A和图6B示出当到模具33A的注射操作完成时并且模具33B移动到注射模制机100之前的情况。在图6A中，致动器31和模具33A通过链接单元32链接，并且模具33A和模具33B通过链接单元34链接。在图6B中，当模具从图6A的状况移动时，链接单元34断裂。因为模具33B和模具33A不能移动到指定位置，所以不能执行到模具33B的注射操作。

图6C和图6D示出当到模具33B的注射操作完成时并且模具33B移动到注射模制机100之前的情况。在图6C中，致动器31和模具33A通过链接单元32链接，并且模具33A和模具33B通过链接单元34链接。在图6D中，当模具从图6C的状况移动时，链接单元34断裂。因为模具33B和模具33A不能移动到指定位置，所以不能执行到模具33A的注射操作。

图7A-图7C示出本实施例中的注射模制机100的操作过程的流程图。流程图描述了当电源接通时注射模制机100启动，并且模具33A位于位置1，模具33B位于位置2，但是这种实现方式没有被限制。

在S1中，系统控制器200读取可以由操作员输入的初始设定信息。例如，初始设定包括用于模具的冷却时间或将用每个模具生成的模制零件的数量。冷却时间可以由用户输入，或者取决于模具和树脂的特性。系统控制器200可以基于先前输入的信息来计算必要的冷却时间。

在S2中，系统控制器200控制致动器31，使得模具33A移动到注射位置(位置2)，并且模具33B移动到冷却位置(位置3)。致动器31将模具33A从位置1移动到位置2，并且将模具33B从位置2移动到位置3。例如，致动器31首先将模具33A移动到注射位置，然后注射模制机100将树脂注射到模具33A中。然后，在注射树脂之后，致动器31将模具33A移出注射位置，并且同时将模具33B移动到注射位置。以此方式，在模具33A和树脂在位置1被冷却的同时，模具33B可以在位置2被注射树脂。此时，模具A与致动器31之间的链接单元32以及模具33A与模具33B之间的链接单元34包括具有滑动的凸轮从动件21和具有槽的基板31，使得如上所述由未对准引起的施加到致动器31、链接单元和模具的负载可以减小。

在S3中，系统控制器200确定在注射位置处到模具的注射是否是第一次。如果确定在注射位置处到模具的注射是第一次，则系统控制器200进行到S6，并且如果不是第一次，系统控制器200进行到S4。

在S4中，如果在S3中系统控制器200确定在注射位置处到模具的注射不是第一次，则系统控制器200控制注射模制机100打开模具。可以通过夹具来打开模具，并且通过使可移动的侧压板向后(+Y方向)移动来打开模具，所述夹具与注射模制机100的固定侧的压板和可移动侧的压板相关并且将这些压板与模具固定。同样通过打开模具，注射模制机100可以在接下来的S5过程中将模制零件从模具取出。

在S5中，系统控制器200控制注射模制机100将模制零件从打开的模具取出。对于模制零件，附接到注射模制机100的自动手进入由打开模具产生的固定侧模具(固定模具、固定部分或静止模具)与可移动侧模具(可移动模具、可移动部分或可运动模具)之间的间隙中，随后自动手通过真空抽吸或抓住模制零件来保持模制零件，将其取出，并将其放在指定的工作台或带输送机上。具体地，在位置1处完成模具33A和注射的树脂的冷却过程之后，将模具33A移动到注射位置(位置2)，并且打开模具33A并移除模制零件，注射模制机100可以再次将树脂注射到模具33A中。此外，在已经完成模具33B和注射的树脂的冷却过程之后，将模具33B移动到注射位置，并且注射模制机100取出模制零件。以此方式，在模具中的一个模具和注射到所述模具中的树脂被冷却的同时，注射模制机100将树脂注射到另一个模具中。换句话说，在从将树脂注射到模具中的一个模具到将模制零件从所述模具取出的时段期间，注射模制机100不会将模具留在注射位置以冷却模具和树脂。注射模制机100可以将树脂注射到另一个模具中，使得注射模制系统300可以有效地完成将树脂注射到模具中、冷却并取出模制零件的循环。

如果在S3中确定在注射位置处到模具的注射是第一次，则在S6中，系统控制器200控制注射模制机100夹紧模具(换句话说，过程直接从S2进行到S3)，否则过程从S5进行到S6。为了夹紧模具，注射模制机100关闭注射模制机100的可移动侧上的压板，然后在可移动侧模具和固定侧模具彼此接触之后，注射模制机100的夹紧机构夹紧模具。在可移动侧模具与固定侧模具之间形成空腔。

在S7中，系统控制器200控制注射模制机100使注射喷嘴与模具接触以准备注射。在将注射喷嘴向前移动到模具之前，系统控制器200确认可移动侧压板和固定侧模具被夹紧在一起。在将注射喷嘴向前移动之后，系统控制器200确认注射喷嘴与固定侧模具之间的接触，以检查注射模制机100是否能够将树脂注射到模具中。

在S8中，系统控制器200控制注射模制机100将树脂注射到模具中并且保持模具内的压力。树脂被注射到空腔中，并且模制零件将在空腔处形成。具体地，通过遵循先前保存在注射模制机100上的用于模具33A的模制条件，注射模制机100执行从注射喷嘴注射树脂的注射过程，然后执行压力保持过程以保持从注射喷嘴施加到树脂的压力。

在S9中，系统控制器200开始计算冷却时间。冷却时间由计时器电路计算，并且系统控制器200基于先前保存在注射模制机100上的用于模具33A的模制条件，检查冷却时间是否经过了预定时段。如果树脂是ABS，厚度是大约2.0mm，并且模制零件大约是打印机外部零件的尺寸，则冷却时间例如是大约10秒。如果树脂是PS，厚度是大约1.0mm，并且模制零件大约是打印机的调色剂盒的尺寸，则冷却时间例如是大约5秒。但是冷却时间取决于树脂质量、温度和形状变化。

在S10中，系统控制器200确定注射模制机100中的操作是否完成。例如，当模制零件的数量达到用户设定的预定数量时，或者注射模制机100的电源关闭时，操作结束。如果预定操作已经完成，则过程结束，否则系统控制器200进行到S11。

在S11中，系统控制器200确定是否应当移动模具33A和模具33B。如果先前保存的用于模具33B的冷却时间小于先前保存的用于模具33A的冷却时间的两倍，则将发生模具33A、33B的移动。如果先前保存的用于模具33B的冷却时间是先前保存的用于模具33A的冷却时间的两倍或更多，则移动将不会发生。

在先前保存的用于模具33B的冷却时间是先前保存的用于模具33A的冷却时间的两倍或更多时，在注射树脂之后切换模具不会发生。另一方面，如果不是这种情况，则致动器31将模具33A移动到位置1，并且将模具33B移动到位置2。如果在S11中确定移动模具33A、33B的位置，则系统控制器200进行到S12。如果不是，则系统控制器200进行到S17。

在S12中，系统控制器200控制注射模制机100打开一点以使模具可移动。在该步骤中，注射模制机100从模具释放在固定侧的压板和可移动侧的压板上实现的夹具，并且例如通过在可移动侧的压板上提供大约5mm的小开口以使模具可移动。只要模具是可移动的，小开口的打开量就可以改变为任何条件。

在S13中，系统控制器200控制注射模制机100将注射喷嘴向后移动例如大约10mm以使模具可移动。该步骤是为了防止在更换模具时由于模具与注射喷嘴之间的干涉而损坏模具和注射喷嘴。只要避免模具与注射喷嘴之间的干涉，注射喷嘴的向后移动量可以设定为任何范围。

在S14中，如果模具33B自先前步骤S13开始就已经处于注射位置处，则系统控制器200开始控制致动器31，使得模具33A移动到注射位置(位置2)并且模具33B移动到冷却位置(位置3)。另一方面，如果模具A已经处于注射位置，则致动器31开始将模具33A从位置2移动到位置1，并且将模具33B从位置3移动到位置2。在更换模具期间，用于模具33A和致动器31的链接单元32以及用于模具33A和模具33B的链接单元34包括具有滑动的部分和具有槽的板，因此，如上所述由未对准引起的对致动器31、链接单元和模具的负载可以减小。

在S15中，系统控制器200使用注射模制机100内部的两个传感器来检测模具的位置。当模具到达注射模制机100内部的注射位置时，这两个传感器通过观察模具的边缘是否处于待定位位置来检测模具的存在。另外，传感器以传感器向下朝向模具的顶部的状态安装在模具上方。与其他构造相比，更难变脏(例如落灰)，并且更加方便将传感器安装在注射模制机100中。对于传感器的布置，如果两个传感器都布置在注射模制机100的中心附近或注射模制机100的外部，则其将无法正确检测模具的位置。另外，有必要考虑模具的轻微移位和尺寸，传感器应布置在模具边缘稍靠内侧的位置。即，可以将传感器布置在根据注射模制机100可以处理的最小模具的位置处。这两个传感器用于检查模具33A和模具33B是否链接，检查致动器的位置并且检查两个模具的正确位置。如果一个传感器布置在注射模制机100的中心处，则其仅检测到模具位于传感器下方，而不能检测模具是否在正确的位置。在S14中发出移动模具的指令之后，系统控制器200进行到S15中的模具位置确定过程。下面参考图7B描述模具位置确定过程。

在S16中，系统控制器200将设定改变为针对位置2中的模具设定的条件。例如从系统控制器200或注射模制机100的存储器加载针对模具33B设定的施加至模具33B的条件。如果在步骤S14中将位置2中的模具从模具33A改变为模具33B，则系统控制器200从针对模具33A的设定改变为针对模具33B的设定。系统控制器200改变例如注射条件、保持压力和冷却条件的设定。

在S17中，系统控制器200确定是否已经经过了冷却时间。如果系统控制器200确定冷却时间已经完成，则系统控制器200进行到S4。如果系统控制器200确定冷却时间未完成，则系统控制器200等待直到经过了冷却时间。

图7B示出模具位置确定过程。模具位置确定过程是在图7A的S14中完成了移动模具的指令之后确定模具是否已经移动到注射模制机100的过程。

在S21中，系统控制器200向致动器31指示指定的移动。致动器31包括位置检测系统，所述位置检测系统是位置检测单元206。位置检测单元206识别先前设定的任何指定位置。

在S22中，系统控制器200确定致动器31是否完成了向指定位置的移动。S22中的确定由位置检测单元206执行。位置检测单元206可以根据致动器31的位置检测模具移动了多少。作为模具位置的状态，有两种状态。如图3A所示，一种状态是模具33A在位置1而模具33B在位置2，并且第二状态是模具33A在位置2而模具33B在位置3。当在这两种状态之间切换时，致动器31移动模具。位置检测单元206检测从一个位置到另一位置的移动是否已经完成。因此，位置检测单元206检测模具33B沿图3A中的X轴正方向从位置2到位置3(模具33A从位置1到位置2)的移动，或者模具33B沿图3A中的X轴负方向从位置3到位置2(模具33A从位置2到位置1)的移动。在图7中将上述移动称为到指定位置的移动。换句话说，系统控制器200执行输送操作。

如果系统控制器200确定致动器31完成了向指定位置的移动(输送操作完成)，则系统控制器200进行到S23。如果否(输送操作未完成)，则系统控制器200进行到S25。例如，如果致动器31发生故障，例如驱动单元在移动期间被卡住或挤压到某物，则系统控制器200将判定为“否”。

在S23中，系统控制器200指示传感器检查模具的存在。传感器L203和传感器R204两者都同时打开以实现检测。传感器L203、R204可以总是打开。如果在S23中打开了传感器，则在S24之后将关闭传感器。

在S24中，系统控制器200检查传感器L203和传感器R204两者。如果两个传感器都检测到模具，则系统控制器200确定模具处于正确的位置并且完成过程，并且进行到图6中的S16。如果两个传感器均未检测到模具，则系统控制器200进行到S25。

在S25中，系统控制器200由于S22或S24不满足要求的原因而触发错误。

在S26中，系统控制器200触发到注射模制机100和致动器31的停止指令。通过该停止指令，注射模制系统300将停止并且防止损坏模具或装置。在系统控制器200在S23中确定输送操作未完成的情况下，系统控制器200立即停止当前输送操作。在这种情况下，模具33A将停止在位置1与位置2之间的位置处，并且模具33B将停止在位置2与位置3之间的位置处。在S24中两个传感器(传感器L203和传感器R204)均未检测到模具的情况下，系统控制器200禁止下次输送操作。在这种情况下，当前的输送操作完成，因此模具33A将停止在位置1或位置2，并且模具33B将停止在位置2或位置3。

在S27中，系统控制器200向注射模制机100和致动器31发送错误通知。

使用该错误通知，系统控制器200与操作员进行通信，并且操作员可以找到错误原因，并且操作员可以执行维护。而且，系统控制器可以通知执行维护的机器人而非通知操作员，并且该机器人可以使用摄像机检测错误原因。在这种情况下，取决于模具的位置，机器人可以了解链接单元是否需要更换或者模具是否需要维护，并且可以由机器人执行维护。

在图7B中，致动器31对移动距离的检测以及传感器L203、R204对模具的检测完成，但是如图7C所示，可以检测施加到致动器31的力。即，当模具移动时，重负载施加到致动器31和链接到致动器31的部分。使用链接单元32的模具33A和使用链接单元34的模具33B连接到致动器31。如图9A所示，当模具开始移动时，致动器31试图移动模具并且产生大负载。当模具移动并保持稳定的速度时，负载将最大化并稳定下来。当模具接近指定位置时，减速开始并且负载减小。当模具到达指定位置时，负载变为零。

模具的负载与时间之间的这种关系总是相同的，因为致动器31的相同输出驱动相同重量的模具。然而，如果在移动期间链接单元之一断开，则负载突然减小，并且致动器31的输出变为如图9B所示。图9B示出了致动器31与模具33A之间的链接单元32何时断裂。通过检测力的这种突然的变化，可以确定链接单元之一断裂。当模具移动时，力有一些变化，因此系统控制器200确定作用到致动器31的力的变化是否小于指定的力。

图7C示出模具位置确定过程的另一示例。相应地，图7C中的S31-32与图7B中的S21-22相同，而图7C中的S34-38与图7B中的S23-S27相同。在图7C的S33中，系统控制器200通过使用负载传感器单元205来在模具移动时检测作用在致动器31上的力，并且检测作用到致动器31的力的变化是否小于指定值。如果系统控制器200确定力的变化小于指定负载，则系统控制器200进行到S34。如果系统控制器200确定力的变化高于指定负载，则链接单元32、34的断裂的可能性为高，并且系统控制器200进行到S36。

即使在S33中作用到致动器31的力的变化大于指定值，系统控制器200也可以进行到S34，并且此外通过传感器检测模具的位置。

在如图5A-5B所示的链接单元32断裂的情况下，在以上流程S24中，传感器L203不能检测到模具，使得系统控制器200确定模具移动尚未完成。

在如图5C-5D所示的链接单元32断裂的情况下，在以上流程S24中，传感器R204不能检测到模具，使得系统控制器200确定模具移动尚未完成。

在如图6A-6B所示的链接单元34断裂的情况下，在以上流程S24中，传感器L203、R204不能检测到模具，使得系统控制器200确定模具移动尚未完成。

在如图6C-6D所示的链接单元34断裂的情况下，在以上流程S24中，传感器R204不能检测到模具，使得系统控制器200确定模具移动尚未完成。

图5-图7中所示的模具的移动适用于两个致动器。图8A-图8B示出了两个致动器的情况下模具33A与致动器31之间的链接单元32何时断裂。如果链接单元32断裂，则在S24中传感器R204不能检测到模具，因此系统控制器200确定模具移动尚未完成。以此方式，即使在两个致动器的情况下，系统控制器200也可以确定模具移动是否已经完成。

图5A-图5D、图6A-图6D、图7A-图7C和图8A和图8B示出了传感器L203、R204检测到模具存在的示例，但是传感器可以检测到模具不存在。在图8C-图8D中，当传感器L203、R204检测到模具不存在时，系统控制器200确定模具已经完成其移动(移动到指定位置)。如果链接单元32断裂并且模具不能移动到指定位置，则模具可能会保留在注射模制机100出口附近。因此，如果链接单元断裂，则模具存在于本不应该存在模具的位置。因此，如果传感器L203、R204中的任何一个检测到模具，则系统控制器200可以确定模具移动尚未完成。以这种方式，传感器可以是检测到模具不存在的传感器。

图5A-图5D、图6A-图6D、图7A-图7C和图8A-图8D示出了传感器L203、R204位于注射模制机100的内部的示例，但是传感器可以位于注射模制机100的外部。在图8E-8F中，有四个模具检测传感器，并且传感器331和332、传感器333和334分别成对。如果传感器331/332检测到模具，并且如果传感器333/334未检测到模具，则系统控制器200确定模具处于正确位置(该状态在图8E中示出)。如果链接单元32断裂，传感器331/332/334未检测到模具并且仅传感器333检测到模具，则系统控制器200确定模具未处于正确位置(该状态在图8F中示出)。以此方式，传感器可以位于注射模制机100的外部。

系统控制器200在图7B中在S22之后执行S24，并且在图7C中在S32之后执行S35。在这种情况下，如果致动器31的移动尚未完成，则系统控制器200将不会通过传感器检测模具。通过首先检查致动器31的移动的完成，系统控制器200不需要重复通过传感器检测模具。然而，图7B中的S22和S24、图7C中的S32和S35的顺序可以逆转。

在不使用传感器L203、R204的情况下，系统控制器200可以仅根据图7C中S32和S33中的确定而无需根据S35中的确定来确定移动是否完成。

图11示出使用负载传感器单元205和位置检测单元206而不使用传感器L203和R204的模具位置确定的另一流程图。图11所示的流程图由系统控制器200中的CPU基于存储在存储器中的程序来执行。

在S41中，系统控制器200向致动器31指示指定的移动。

在S42中，系统控制器200通过使用负载传感器单元205来检测在模具移动时作用在致动器31上的力，并且检测作用到致动器31的力的变化是否小于指定负载。如果系统控制器200确定力的变化小于指定负载，则系统控制器200进行到S43。如果系统控制器200判断力的变化高于指定负载，则链接单元32、34的断裂的可能性为高，并且系统控制器200进行到S44。

在S43中，系统控制器200确定致动器31是否完成了向指定位置的移动。通过使用位置检测单元206执行S43中的确定。如果系统控制器200确定致动器31完成了指定移动，则流程图结束。如果系统控制器200确定致动器31尚未完成指定移动，则系统控制器200进行到S42。即，系统控制器200通过负载传感器单元205在模具移动时实时检测到链接单元32、34的断裂。

在S44中，系统控制器200因为S42不满足要求的原因而触发错误。

在S45中，系统控制器200触发到注射模制机100和致动器31的停止指令。停止指令致使注射模制系统300停止，这防止损坏模具或装置。

在S46处，系统控制器200向注射模制机100和致动器31发送错误通知。

如上所述，在图11中，系统控制器200在模具移动时实时检测到链接单元32、34的断裂。这样，例如，在图5C、5D中模具33A移动到注射模制机100中的同时链接单元32断裂的情况下，致动器31立即停止移动。因此，可以减少断开的链接单元32与模具33A碰撞的可能性。

系统控制器200基于位置检测单元206的检测结果在S43处执行确定过程。然而，这不限于此。例如，系统控制器200可以通过使用安装在系统控制器200中的计数器来测量自致动器31开始移动模具起的经过时间。系统控制器200可以在经过时间达到阈值时间的时刻完成模具位置确定。基于致动器31的驱动速度、注射位置与冷却位置之间的距离或模具的重量来设定阈值时间。即，系统控制器200可以在不使用负载传感器单元205和位置检测单元206(致动器检测单元)的情况下检测链接单元32、34的断裂。

图7A-图7C、图11中示出的流程图由以上实施例中的系统控制器200执行。然而，图7A-图7C、图11所示的流程图可以由设置在注射模制机100处的控制器(例如操作面板101)执行。

<传感器状态的详细描述>

将参考图12A-图12E描述相对于注射模制机100更换模具的详细程序。除了下面另外描述的以外，具有与上述附图标记相同附图标记的信息的组成部分和项目基本上是与上述项目的组成部分相同的组成部分。

在图12A-图12E中，模具33A通过接头(连接构件)32连接到滑动致动器31，模具33A和33B通过接头(连接构件)34彼此连接。

致动器31使接头32和连接到接头32的模具33A和33B移动。当如图3B所示的致动器31的滑块38处于第1位置时，模具33A应该处于位置1，并且模具33B应该处于位置2。当滑块38处于第2位置时，模具33A应该处于位置2，并且模具33B应该处于位置3。换句话说，在致动器使滑块38从第1位置移动到第2位置的情况下，模具33B应该被输送离开位置2到位置3，并且模具33A应该从位置1输送到位置2中。在致动器使滑块38从第2位置移动到第1位置的情况下，模具33A应该被输送离开位置2到位置1，并且模具33B应该从位置1输送到位置2中。为了使系统控制器200确认模具33A和33B被正确地输送，设置了传感器203-206，并且系统控制器200监视或检查致动器31、模具33A和模具33B中的每一个的状态。

传感器203(或传感器L)和传感器204(或传感器R)位于注射模制机100中，传感器203位于左侧(或工作台301B侧)，并且传感器R位于右侧(或工作台301A侧)。传感器203和204中的每一个例如是光学传感器，所述光学传感器包括发光构件和用于接收从所述发光构件发出的光的光检测构件，并且具有由发出光的路径限定的检测位置，所述发出光用于检测位于检测位置处的物体，所述路径如图12和图13中以从传感器203和204延伸的箭头所示。当模具33A和33B中的一个位于注射位置2时，传感器203和204分别靠近模具33A和33B中的一个的左边缘和右边缘。

因为可以在注射模制机100中使用具有不同尺寸的各种模具，所以可以基于沿X方向(模具的输送方向或者垂直于或横向于注射模制机的夹紧方向的方向)具有最小宽度的模具来设计传感器203和204的检测位置之间的距离。传感器203和204的检测位置被定位成使得即使当检测位置之一在模具33A与33B之间时它们也不检测接头34。在XY平面中，在模具33A和33B的整个移动过程中，位置不应与接头34的区域重叠。例如，在XY平面中，检测位置距固定压板或可移动压板比接头34距固定压板或可移动压板要近。

在图12A-图12E中，针对传感器203或204的条件Y表示传感器检测到或应该检测到物体。条件N表示传感器未检测到或不应检测到物体。

位置检测单元(或位置传感器)206可以是用于检测接头32的位置的线性编码器。系统控制器200连接到位置传感器206。位置传感器206重复检测接头32的位置，并且系统控制器200确定接头32以及模具33A和33B正在移动或停止。代替系统控制器200确定模具的移动，可以在注射模制机100中设置另外的传感器以检测模具是否在移动。

当将模具33A输送离开位置2并且将模具33B输送到位置2中时，情况按从图12A、图12B、图12C、图12D到图12E的这个顺序转变。图12A-图12E中的每一个的图表指示当对应情况发生时模具和致动器应处于的状态。因此，如果状态确实从如图12A到图12E所示的状态转变，则系统控制器200确定模具被正确地输送，并且应该没有问题或故障。但是，如果状态没有如图12A到12E所示转变，则系统控制器200确定模具未正确输送，并且系统控制器200禁止致动器31移动接头32，换句话说，系统控制器200确实使致动器31停止。该过程防止由于模具33A和33B、接头32和34以及致动器31的可能异常移动而损坏模具和其他部件，并且防止了操作员被异常移动的部件击中。或者，此过程至少大大减少了这些情况的可能性。

另外或替代地，如果确定模具未正确输送，则系统控制器200可以发出警报。可以通过发出蜂鸣声或通过使操作面板100或控制台200显示错误消息或图标来通知操作员发生问题了来发出警报。

当将模具33B输送离开并且将模具33A输送进入时，状态以从图12E、图12D、图12C、图12B到图12A的相反顺序转变。

图12A示出其中模具33A位于注射模制机100中的位置2(注射位置)处并且模具33B位于工作台301上的位置3(用于模具33B的冷却位置)处的情况。在图12A的情况下，传感器203和204都应该检测到模具33A和33B，而模具33A和33B的移动不应该被检测到。换句话说，模具33A和33B停止了。另外，施加到致动器31的力f应该为0或指示滑块38是静态的值。如上所述，响应于系统控制器200对模具和接头32的状态的确认，致动器31可以使接头32移动以将模具33A从位置2输送离开到位置1(用于模具33A的冷却位置)并且将模具33B从位置3输送到位置2。响应于操作员通过例如控制台200上的开关输入的触发，致动器31开始移动接头32。

如果模具33A和33B以及致动器31的状态与图12A所示的状态不同，则系统控制器200禁止致动器31开始移动并且发出警报。

在操作员的输入之后，根据传感器206的接头的状况或状态应该从“停止”变为“移动”。另外，施加到致动器31的力f应该位于包括f_ref的范围内。可以由施加到接头32的力的参考曲线定义f_ref，如图9A所示。范围可以定义为例如f_ref+Th1<f<f_ref+Th2，其中Th1和Th2分别定义(f–f_ref)的最小值和最大值。如果即使从致动器31A启动开始已经过了一定时间段之后，仍未从传感器205和206检测到致动器31的状态(包括施加到致动器31的负载和致动器31的移动状态)的变化，则系统控制器200如上所述使致动器31停止并且发出警报。

图12B示出其中模具33A正在从位置2移动到位置1并且模具33B正在从位置3移动到位置2的情况。在图12B的情况下，传感器203的检测位置位于模具33A与33B之间。在图12B的这种情况下，传感器203不应该检测到模具，而传感器204应该检测到模具33A。位置传感器206应该每次输出不同的值，指示接头32正在移动。施加到致动器31的力应该在上面参考图12A所描述的范围内。

如果传感器203-206的状态从图12A中的状态转变为图12B中的状态，则系统控制器200确定模具33A和33B被正确地输送，并且如果不是，则系统控制器确定发生错误，并且以与上述相同的方式使致动器31停止并且发出警报。

图12C示出其中模具33A仍然正在从位置2移动到位置1并且模具33B正在从位置3移动到位置2的情况。在图12C的情况下，传感器203和204的检测位置应该被定位成使得分别检测到模具33B和33A。位置传感器206应该每次输出不同的值，指示接头32正在移动。施加到致动器31并且由负载传感器205检测到的力应该在上面参考图12A所描述的范围内。

如果传感器203-206的状态从图12B中的状态转变为图12C中的状态，则系统控制器200确定模具33A和33B被正确地输送，并且如果不是，则系统控制器确定发生错误，并且以与上述相同的方式使致动器31停止并且发出警报。

图12D示出其中模具33A正在从位置2移动到位置1并且模具33B正在从位置3移动到位置2的情况。在图12D的情况下，传感器204的检测位置位于模具33A与33B之间，因此传感器204不应该检测到模具，而传感器203应该检测到模具33B。位置传感器206应该每次输出不同的值，指示接头32正在移动。施加到致动器31的力应该在上面参考图12A所描述的范围内。

如果传感器203-206的状态从图12C中的状态转变为图12D中的状态，则系统控制器200确定模具33A和33B被正确地输送，并且如果不是，则系统控制器确定发生错误，并且以与上述相同的方式使致动器31停止并且发出警报。

如果传感器203和204的检测位置之间的距离D_s小于模具33A和33B的面对彼此的侧面之间的距离D_m，则状态可能不会从图12B的状态转变为图12C的状态。在这种情况下，存在以下情况：其中接头32正在移动，施加到致动器的力f应该在上述范围内，并且传感器203或传感器204均未检测到模具(针对‘203’的条件为‘N’，并且针对‘204’的条件为‘N’)。这可能取决于D_s、D_m或模具的宽度而发生。通过使用距离或宽度的信息，系统控制器200预先确定状态如何转变，并且将所述信息设定在存储器中作为用于检查是否发生错误的参考。

图12E示出其中模具33A到达位置1并且模具33B到达位置2的情况。在图12E的情况下，传感器203和204的检测位置应该被定位成使得模具33B被传感器203和204两者检测到。

因为就在传感器203和204检测到模具之后，致动器应该停止在上述的第1位置处，所以位置传感器206应该重复输出恒定值，指示接头32的状态从“移动”转变到“停止”。施加到致动器31的力应当变为0。

如果传感器203-206的状态从图12D的状态转变为图12E的状态，则系统控制器200确定模具33A和33B被正确地输送，并且如果不是，则系统控制器确定发生了错误，并且以与上述相同的方式使致动器31停止并且发出警报。

如果状态从图12D的状态转变为与图12D所示的状态不同的状态，则响应于位置传感器206检测到接头32应停止在的第1位置，系统控制器200控制致动器31使接头32停止并且发出警报。即使传感器203和204都检测到模具，如果施加了比图12E的正常情况下的力大的力，则系统中的某处应该发生了一些故障或错误，因此系统控制器200向操作员通知所述情况。

在另一个示例中，传感器203和204可以定位成检测接头34以及模具33A和33B，这提供了模具33A和33B的更详细的状态。在这种构造下，图12A至图12E中的所有‘Y’应该是“模具”，意味着传感器203或204应该在每种情况下检测到模具33A或33B，并且图12B至图12D中的所有‘N’应该是“接头”，意味着传感器203或204(应该)在每种情况下检测到接头34。

传感器203和204还可以能够测量从传感器到要检测的物体的距离，这使得系统控制器200可以分辨传感器所检测到的是模具还是接头。

在又一个实施例中，注射模制机可以构造成通过在模具33A和33B的顶表面上提供不同的图案、条形码或颜色并且采用可以检测图案、条形码或颜色的传感器作为传感器203和204来检测模具的类型。这提供了模具和致动器的更详细的状态。在这种构造中，传感器203和204应该在图12A的情况下都检测到模具33A，传感器204应该在图12B的情况下检测到模具33A，传感器203和204应该在图12C的情况下分别检测到模具33A和模具33B，传感器203应该在图12D的情况下检测到模具33B，并且传感器203和204应该在图12E的情况下都检测到模具33B。

参考图13A-图13E描述根据另一示例性实施例的相对于注射模制机100更换模具的详细程序。此实施例包括与工作台301A和301B中的每一个相连的致动器，并且不包括连接模具33A和33B的接头34。因为输送机301A和301B的构造与参考图12A-图12E的上述实施例不同，传感器应该处于的状态也不同。除了下面另外描述的以外，具有与上述附图标记相同附图标记的信息的组成部分和项目基本上是与上述项目的组成部分相同的组成部分。

在图13A-图13E中，模具33A通过接头(连接构件)32A连接到滑动致动器31A，模具33B通过接头(连接构件)32B连接到致动器32B。致动器31A和31B可以是与如上所述的致动器31相同或相似的致动器，并且接头32A和32B可以是与如上所述的接头32相同或相似的致动器。致动器31A包括负载传感器205A和位置传感器206A，并且致动器31B包括负载传感器205B和位置传感器206B。负载传感器205A和205B可以是与如上所述的负载传感器205相同或相似的传感器，并且位置传感器206A和206B可以是与如上所述的位置传感器206相同或相似的传感器。

图13A-图13E示出了其中模具33A被输送离开位置2并且模具33B被输送进入位置2中的情况，并且图13A-图13E中的图表指示在对应的所示情况中传感器应该处于的状态。如上所述，如果状态确实如图13A-图13E所示发生转变，则系统控制器200确定模具被正确地输送，并且应该没有问题或故障。如果状态没有如图13A-图13E所示发生转变，则系统控制器200确定模具未正确输送，并且系统控制器200禁止致动器31A或31B移动接头32A或32B，换句话说，系统控制器200确实使致动器31A或31B停止。该过程防止由于模具33A和33B、接头32A和32B以及致动器31A和31B的可能异常移动而损坏模具和其他部件，并且防止了操作员被异常移动的部件击中。或者，此过程至少大大减少了这些情况的可能性。

如上所述，另外或替代地，如果确定模具未正确输送，则系统控制器200可以发出警报。

当模具33B被输送离开并且模具33A被输送进入时，本领域技术人员将容易地理解以上描述或图13A-图13E中示出的针对传感器204、模具33A、接头32A、致动器31A、负载传感器205A和位置传感器206A的状态和动作应该是针对传感器203、模具33B、接头32B、致动器31B、负载传感器205B和位置传感器206B的那些状态和动作，并且反之亦然。图13A示出了其中模具33A处于位置2并且模具33B处于位置3并且模具33A和33B停止并且不移动的情况。在这种情况下，传感器203和204均应该检测到模具33A，位置传感器206A应该周期性地输出恒定值，指示模具A未移动，并且由205A检测的施加到致动器31A的力应该为0。传感器206B应该输出指示模具33B停止的恒定值，并且负载传感器205B应该输出指示力未施加到接头32B的值。

响应于系统控制器200对如上所述传感器的状态的确认，系统控制器200使致动器31A能够移动接头32A以将模具33A从位置2输送离开到位置1。响应于操作员通过例如控制台200上的开关的输入的触发，致动器31A开始移动接头32A。如果传感器的状态与图13A所示的状态不同，则系统控制器200如上所述禁止致动器31开始移动并且发出警报。

在操作员的输入之后，根据传感器206A的接头31A的条件或状态应该从“停止”变为“移动”。另外，施加到致动器31的力f应该位于包括f_ref的范围内。可以由施加到接头32的力的参考曲线定义f_ref，如图9A所示。范围可以定义为例如f_ref+Th3<f<f_ref+Th4，其中Th3和Th4分别定义(f–f_ref)的最小值和最大值。如果即使从致动器31A启动开始已经过了一定时间段之后，仍未检测到致动器31A的状态的变化或所述变化不是图13A中所示的，则系统控制器200如上所述使致动器31停止并且发出警报。

图13B示出其中模具33A正在从位置2移动到位置1而模具33B停止的情况。在这种情况下，传感器203不应该检测到模具，而传感器204应该检测到模具33A。负载传感器205A应该输出上述范围内的值，并且位置传感器206A应该每次输出不同的值，指示接头32A正在移动。传感器206B应该输出指示模具33B停止的恒定值，并且负载传感器205B应该输出指示力未施加到接头32B的值。如果传感器203、204、205A、205B、206A和206B的状态从图13A中的状态转变为图13B中的状态，则系统控制器200确定模具33A和33B被正确地输送，并且如果不是，则系统控制器确定发生错误，并且以与上述相同的方式使致动器31A或31B停止并且发出警报。

图13C示出其中模具33A到达位置1而模具33B仍然停止的情况。在这种情况下，传感器203与传感器204都不应该检测到模具。负载传感器205A应该在到达位置1之前输出上述范围内的值，并且在到达位置1之后输出0。位置传感器206A应该在到达之前每次输出不同的值，指示接头32A正在移动。在到达之后，位置传感器206A应该输出恒定值，指示接头31A停止。传感器206B应该输出指示模具33B停止的恒定值，并且负载传感器205B应该输出指示力未施加到接头32B的值。

响应于系统控制器200对如上所述传感器的状态的确认，系统控制器200使致动器31B能够移动接头32B以将模具33B从位置3输送离开到位置2。响应于操作员通过例如控制台200上的开关的输入的触发，致动器31B开始移动接头32B。在启动致动器31B之后，传感器206B应该每次输出不同的值，指示模具33B正在移动，并且负载传感器205B应该输出上述范围内的值。

如果系统控制器200确定传感器的状态如上所述地转变，则系统控制器200确定模具33A被正确地输送，如果不是，则系统控制器200确定模具33A或模具33B未被正确地输送，如上所述使致动器31A或31B停止并且发出警报。

图13D示出其中模具33B正在从位置3移动到位置2而模具33A停止或者可能正在从工作台301A或输送机310A卸载的情况。在这种情况下，传感器204不应该检测到模具，而传感器203应该检测到模具33B。负载传感器205B应该输出上述范围内的值，并且位置传感器206B应该每次输出不同的值，指示接头32B正在移动。传感器206A应该输出指示模具33A停止的恒定值，并且负载传感器205A应该输出指示力未施加到接头32A的值。如果传感器203、204、205A、205B、206A和206B的状态从图13C中的状态转变为图13D中的状态，则系统控制器200确定模具33A和33B被正确地输送，并且如果不是，则系统控制器确定发生错误，并且以与上述相同的方式使致动器31A或31B停止并且发出警报。

图13E示出其中模具33B到达位置2而模具33A仍然停止或者正在从工作台301A卸载的情况。在这种情况下，传感器203和传感器204都应该检测到模具33B。负载传感器205A应该在到达位置2之前输出上述范围内的值，并且在到达位置2之后输出0。位置传感器206B应该在到达之前每次输出不同的值，指示接头32A正在移动。在到达之后，位置传感器206B应该输出恒定值，指示接头31B停止。传感器206A应该输出指示接头31A停止的恒定值，并且负载传感器205A应该输出指示力未施加到接头32A的值。

如果系统控制器200确定传感器的状态如上所述地转变，则系统控制器200确定模具33B被正确地输送，如果不是，则系统控制器200确定模具33B或模具33A未被正确地输送，如上所述使致动器31B或31A停止并且发出警报。

在另一个实施例中，系统控制器200可以响应于确定传感器的状态如图13B所示而不是确认其为如图13C所示的状态来启动致动器31B。这可以减少更换模具所需的时间。在这种情况下，图13C的状态可能不会在图13B的情况之后出现。可替代地，状态转变成如下状态(以下称为状态C’-1)，其中：传感器203和204均应该分别检测到模具33B和33A；负载传感器205A应该输出上述范围内的值，并且位置传感器206A应该每次输出不同的值，指示模具33A正在移动；并且，负载传感器205B应该输出上述范围内的值，并且位置传感器206B应该每次输出不同的值，指示模具33B正在移动。

在C’-1中，传感器203和传感器204可以都不应该检测到模具。因为可以取决于接头32A或接头32B的速度、模具33A和33B的尺寸以及其他原因来确定状态C’-1，状态C’-1的信息存储在存储器中，并且由系统控制器200参考来检查输送程序是否发生错误。

在又一个实施例中，系统控制器200可以响应于传感器203和传感器204均未检测到模具的确定而不是等待模具33A停止的确定来启动致动器31B。这可以减少更换模具所需的时间。在这种情况下，同样，正确地输送模具时状态如何转变应该通过基于模具33A和33B及其他部件的尺寸、致动器31A和31B的速度以及传感器203和204的位置的计算来预先确定，其还可以通过试运行以实验方式确定。信息应存储在系统控制器200的存储器中，并且由系统控制器200参考以检查输送程序中是否发生错误。

对于图12A-12E和图13A-13E的实施例，由位置传感器206(或者位置传感器206A和206B)检测的位置的信息可以由系统控制器200使用来检查接头31(或接头31A和31B)在图12A-图12E(或者图13A-图13E)中示出的每一种情况下是否位于正确的区域。系统控制器200具有滑块38在每种情况下应该处于的位置的位置范围的信息。并且系统控制器200参考所述信息以及来自传感器203-206(或传感器203、204、205A、205B、206A、206B)的输出，以检查输送程序中是否发生错误。

<用于移动模具的构造的变型>

用于模具(模子)的移动构造不限于上述机构。图10A-图10H示出用于移动模具的构造的若干变型。

图10A示出使用电动机和链条的机构。模具1A、1B通过链接单元5链接，并且模具1A、1B位于自由辊6的顶部上。模具1A、1B链接到相应地经过自由辊3A、3B、3C、3D的链条4。链条4由电动机2移动。所述机构可以沿X轴方向的负方向或正方向移动模具1A、1B。

通过使用该机构，因为可以使用单个驱动源，注射模制机的成本将更低。另外，电动机2位于注射模制机100的下方，这使得能够减小注射模制机100在X方向上的尺寸。

可以使用任何数量的自由辊。链条4可以是带。电动机2的位置不限于图10A所示的位置，并且其可以在其他自由辊3A、3B、3C、3D的位置处。在图10A中，致动器不相对于模具的移动方向移动。因此，注射模制机100的整体尺寸将紧凑。

图10B1和图10B2示出使用电动机和凸轮的机构。模具1A和1B通过链接单元5链接，并且模具1A、1B位于自由辊6的顶部上。凸轮3包括用于沿X轴方向移动模具1A、1B的凸轮凹槽，并且凸轮3由电动机2旋转。模具1A固定到包括旋转体的杠杆4。杠杆4的旋转体插入到凸轮3的凸轮凹槽中。当电动机2旋转时，凸轮3旋转，并且杠杆4根据凸轮3的凸轮凹槽的旋转沿X方向移动。这使得模具1A、1B可以移动。

图10B1示出模具的位置，并且图10B2示出模具的速度曲线。当模具在高加速度的状态下停止时，大的负载将冲击注射模制机100的各个零件，这可能会造成损坏。通过使用凸轮机构，可以在运动的开始和结束时实现较低的加速和减速，从而减小了重型模具的惯性力。在图10B中，凸轮3本身不相对于模具的移动方向移动。因此，注射模制机100的尺寸可以减小。

图10C示出使用肘节机构的机构。模具1A、1B通过链接单元5链接，并且模具1A、1B位于自由辊6的顶部上。模具1A链接到肘节机构4，所述肘节机构4固定到固定侧之一。此肘节机构4通过链接单元3链接到致动器2。当致动器2沿Z轴方向上下移动时，其可以沿X轴方向展开和抽回肘节机构4，并且使得可以沿X轴方向的正方向和负方向移动模具1A、1B。

通过使用该机构，可以只有一个驱动源，并且注射模制机100的成本将更便宜。由于致动器2可以竖直安装，可以减小注射模制机100的尺寸。致动器2可以使用气缸、液压缸、电动机或单轴机器人。

图10D示出使用直接作用式致动器杆型的机构。模具1A、1B通过链接单元5链接，并且模具1A、1B位于自由辊6的顶部上。模具1A和致动器2通过链接单元3沿X轴方向对准。当致动器2移动时，其可以沿X轴的正方向或负方向移动模具1A、1B。

通过使用该机构，可以只有一个驱动源，并且可以简化注射模制机100的机构。通过较少数量的零件，注射模制机100的成本将更便宜。致动器2不限于杆型，并且滑动型致动器、气缸、液压缸、电动机、滚珠丝杠机构或单轴机器人是适用的。

图10E示出使用直接作用式致动器杆型的机构。模具1A、1B通过链接单元5链接，并且模具1A、1B位于自由辊6的顶部上。模具1A通过链接单元3链接到位于相对于模具1A、1B在Z轴方向的负侧上的直接作用式致动器杆型2。当直接作用式致动器杆型2移动时，其可以沿X轴的正方向或负方向移动模具1A、1B。

通过使用该机构，除了仅使用一个驱动源之外，将直接作用式致动器杆型2布置成相对于模具1A、1B位于Z轴方向的负侧上还使得注射模制机100在X轴方向上的尺寸减小。致动器2不限于杆型，并且滑动型、气缸、液压缸、电动机、滚珠丝杠机构或单轴机器人是适用的。

图10F示出不直接链接模具1A和1B的方法。每个模具1A、1B分别固定在托板5A、5B上，并且每个托板5A、5B链接到链条4。链条4经过自由辊3和电动机2。当电动机2移动链条4时，其可以沿X轴的正方向或负方向移动模具1A、1B。

通过使用此机构，除了仅使用一个驱动源之外，将电动机2布置成相对于模具1A、1B位于Z轴方向的负侧上还使得注射模制机100在X轴方向上的尺寸减小。

图10G示出不直接链接模具1A和1B的方法。致动器2可以单独移动滑块3A、3B两者。每个模具1A、1B分别固定到所述滑块3A、3B。当致动器2移动时，其可以沿X轴的正方向或负方向移动模具1A、1B。

通过使用该机构，除了仅使用一个驱动源之外，将电动机2布置成相对于模具1A、1B位于Z轴方向的负侧上还使得注射模制机100沿X轴的尺寸减小。

图10H示出将轮子附接到模具。轮子7附接在模具1A、1B的底部或侧面上。模具1A、1B通过链接单元5链接，并且模具1A、1B位于包括可行进表面的板6的顶部上。模具1A通过链接单元3链接到在X轴方向上与模具对准的直接作用式致动器2。当直接作用式致动器2移动时，其可以沿X轴的正方向或负方向移动模具1A、1B。轮子7基于模具1A、1B的移动而旋转。

参考图14描述图10H中的模具的细节。图14示出模具的仰视图和侧视图。模具包括：第一部分1401，所述第一部分待固定在注射模制机100的固定压板上；以及第二部分1402，所述第二部分可以与注射模制机100的可移动压板一起移动；待与固定压板直接接触的夹紧板1403；以及待与可移动压板直接接触的夹紧板1404；以及固定在夹紧板1403的底表面1405上的可旋转轮子1450；以及固定在夹紧板1404的底表面1406上的可旋转轮子1460。夹紧板1403的底表面1405在模具的X方向上具有端部1407和端部1409，模具与轮子一起沿着所述X方向移动。夹紧板1404在X方向上也具有端部1408和端部1410。当模具输送进入和离开时，X方向也可以是底表面1405或1406的纵向方向。

模具可以具有4个轮子，包括在底表面1405上的2个轮子1451和1453，以及在底表面1406上的另外2个轮子1462和1464。替代地，模具可以具有2排轮子，包括在底表面1405上的第一排轮子和在底表面1406上的第二排轮子。轮子1450和1460或成排的轮子可以直接附接到夹紧板1403和1404，或者可以固定在刚性地固定在夹紧板1403和1404上的板上。轮子1450和1460或成排的轮子还可以设置在可拆卸地附接到夹紧板1403和1404的底表面附接件上。附接件使得能够在根据上述实施例的注射模制机100中利用与标准注射模制机一起使用的模具。

为了避免轮子1450和1460与夹具之间的碰撞，轮子1450和1460不位于区域1411-1414中，在所述区域中固定压板和可移动压板的夹具夹紧模具。为了避免与夹具碰撞，轮子1451固定在靠近一个端部1407的位于区域1411与一个端部1407之间的位置处，并且轮子1453固定在靠近另一个端部1409的位于区域1413与另一个端部1409之间的位置处。轮子1462固定在靠近一个端部1408的位于区域1412与一个端部1408之间的位置处，并且轮子1464固定在靠近另一个端部1410的位于区域1414与另一个端部1410之间的位置处。替代地，可以固定多个轮子而不是轮子1451、1453、1462或1464。另外，一个或多个轮子可以固定在区域1411与1413之间的区域中，并且一个或多个轮子还可以固定在区域1412与1414之间的区域中。如果轮子固定到附接件，则可能需要将这些附接件固定在如上所述轮子所固定的位置。

具有轮子的附接件可以具有固定机构，所述固定机构用于将附接件与夹紧板1403或1404牢固且可拆卸地固定。

上述轮子的宽度可以与夹紧板1403或1404的宽度相同，或者可以大于夹紧板1403或1404的宽度以支撑模具。夹紧板1403上的轮子1450可以从在底表面1405的纵向方向上延伸的中心线朝着远离固定压板的Y正方向移位。夹紧板1404上的轮子1460可以从在底表面1406的纵向方向上延伸的中心线朝着远离可移动压板的Y负方向移位。轮子1450可以从夹紧板1403的内表面1421向外突出，并且轮子1460也可以从夹紧板1404的内表面1422向外突出。利用此构造，可以采用更宽的轮子，而不会增加夹紧板的宽度，并且可以减小轮子和导轨在板6(如下所述)上的负载。

当轮子突出时，支撑结构可以固定到夹紧板1403和1404以支撑突出的轮子，并且支撑结构也可以从内表面1421和1422突出以支撑轮子的两个端部。上述附接件还可以具有突出的支撑结构以通过两个端部支撑轮子。即使轮子的支撑结构突出，也可以仅用一个端部支撑轮子。

板6(图10H)可以分为3部分，包括位于注射模制机100的一侧上和外部的第一部分，位于注射模制机100内部的第二部分以及位于注射模制机100的另一侧上和外部的第三部分。第一部分、第二部分和第三部分形成为模具1A和1B提供轮子能够沿其移动的表面。板6可以包括用于引导模具1A和1B的轮子的一个或多个导轨。

通过使用此机构，可以只有一个驱动源。另外，因为轮子7附接到模具，该机构不需要如上所述的那么多的自由辊。因此，该机构可以减少注射模制机的零件的数量。

在图10H中，注射模制系统包括仅一个致动器2。然而，注射模制系统可以包括分别用于两个模具的两个致动器。在图10H中，注射模制系统包括两个模具1A、1B。然而，注射模制系统可以包括仅一个模具。在这种情况下，轮子7附接在模具的底表面或侧表面上。在另一个实施例中，轮子7可以附接在模具的底表面和侧表面两者上。如本文所使用的底表面是指模具的面向板6的表面，并且如本文所使用的侧表面是指模具的面向压板的表面。

致动器可以是气缸、液压缸、电动机或单轴机器人。通过使X轴方向上的模具移动范围与致动器使模具移动的伸展或移动范围重叠，可以减小注射模制机100的整体尺寸。

在上述实施例中，操作面板101和系统控制器200可以位于注射模制机100的一侧上。此构造使操作员更容易实现注射模制机相关的设定、提供指示、执行维护工作，而模制零件之后的处理在另一侧上完成。

在上述实施例中，操作员侧比卸载侧长的构造使得维护操作更容易。

在上述实施例中，如下确定方法是适用的，所述确定方法通过检测模具在致动器侧上的移动量以及在指定位置使用用于模具的传感器来确定模具是否已经正确完成了移动。

虽然已经参考示例性实施例描述了本公开，但是应当理解，本公开不限于所公开的示例性实施例。以下权利要求的范围应被赋予最广泛的解释，以便涵盖所有此类变型和等同的结构和功能。

另外的实施例和优点可以包括以下中的一个或多个：(i)模具系统具有操作员侧和卸载侧以提高操作效率；(ii)操作员侧更长且更容易执行维护操作；(iii)系统通过传感器和致动器的位置检测确定移动是否完成，使得为用户提供了对当前状态的更好的理解；以及(iv)致动器位于注射模制机下方的位置中，使得模具系统的尺寸是紧凑的。

在一些实施例中，模制系统包括注射模制机，所述注射模制机包括：操作单元，所述操作单元实现注射模制机的一侧上的用户操作；维护单元，所述维护单元用于在注射模制机的一侧上对注射模制机的维护操作；以及卸载单元，所述卸载单元用于在注射模制机的另一侧上将零件从注射模制机卸载。

注射模制系统还可以包括注射模制机。在一些实施例中，系统包括滑动系统，所述滑动系统用于滑动多个模具使得可以切换注射模制机中的模具。操作单元还可以包括接受用于注射模制机的指令的用户界面。替代地或另外地，操作单元包括接受用于滑动系统的指令的用户界面。

在一些实施例中，注射模制机自动运行。

注射模制系统还可以接受预定的用户操作和/或预定的用户维护操作。

在一些实施例中，滑动系统经过注射系统，并且滑动系统的第一部分位于注射模制机的一侧上，而滑动系统的第二部分位于注射模制机的另一侧上。第一部分的长度可以比第二部分的长度长。

在其他实施例中，维护单元接受用于更换或修改注射模制机中的模具的操作。卸载单元具有产品可以递送到其的输送机。

其他特征可以包括以下中的一个或多个：(i)滑动系统包括滑块，使得多个模具可以滑动；(ii)滑动系统包括用于移动多个模具的致动器；(iii)致动器位于滑块下方；(iv)致动器位于滑块的区域的下方；(v)致动器位于模具滑动的区域下方。

在另外实施例中，注射模制系统包括：包括注射机的注射模制机；用于将多个模具移动通过注射机的致动器；检测致动器是否指示预定移动的第一检测单元；检测在预定点处是否存在物体的第二检测单元；控制单元，所述控制单元控制取决于来自第一检测单元和第二检测单元的检测结果执行第一操作以及取决于来自第一检测单元和第二检测单元的检测结果执行第二操作；其中第一检测单元检测到多个模具通过致动器指示执行预定移动。

另外的实施例可以包括以下中的一个或多个：(i)包括一个或多个传感器的第二检测单元；(ii)在注射点处注射每个模具；(ii)一个传感器位于注射点的一侧上并且另一个传感器位于注射点的另一侧上；(iii)两个传感器位于注射机的出口或入口附近；(iv)两个传感器不位于注射机的中心；(v)第一操作是停止注射操作；(vi)第二操作是在注射机中开始注射到模具；以及(vii)当第一检测单元检测到预定移动通过致动器指示操作时。

Claims (20)

1.一种注射模制系统，所述注射模制系统包括：

注射模制设备，所述注射模制设备构造成用模具执行注射模制；

输送机设备，所述输送机设备位于所述注射模制设备的一侧上，并且构造成将所述模具插入到所述注射模制设备中，其中所述输送机设备包括能够连接到所述模具的致动器；

模具检测单元，所述模具检测单元构造成检测由所述输送机设备输送的所述模具；

致动器检测单元，所述致动器检测单元构造成检测所述致动器的状态；以及

控制器，所述控制器构造成基于所述模具检测单元的检测结果和所述致动器检测单元的检测结果控制所述输送机设备来禁止所述模具的输送操作。

2.根据权利要求1所述的注射模制系统，其中，所述模具检测单元包括构造成检测由所述输送机设备输送的所述模具的第一检测传感器和第二检测传感器，并且其中所述第一检测传感器和所述第二检测传感器位于所述注射模制设备处。

3.根据权利要求2所述的注射模制系统，其中，所述输送机设备构造成将所述模具从所述输送机设备中的冷却位置输送到所述注射模制设备中的注射位置，并且其中在所述模具处于所述注射位置的情况下，所述第一传感器和所述第二传感器检测到所述模具。

4.根据权利要求3所述的注射模制系统，其中，在当所述控制器基于所述致动器检测单元的检测结果确定所述输送机设备完成输送操作时所述第一传感器或所述第二传感器都未检测到所述模具的情况下，所述控制器构造成控制所述输送机设备禁止下个输送操作。

5.根据权利要求2所述的注射模制系统，其中，所述输送机设备构造成将所述模具从所述输送机设备中的冷却位置输送到所述注射模制设备中的注射位置，并且其中在所述模具处于所述注射位置的情况下，所述第一传感器和所述第二传感器未检测到所述模具。

6.根据权利要求5所述的注射模制系统，其中，在当所述控制器基于所述致动器检测单元的检测结果确定所述输送机设备完成输送操作时所述第一传感器或所述第二传感器检测到所述模具的情况下，所述控制器构造成控制所述输送机设备禁止下个输送操作。

7.根据权利要求1所述的注射模制系统，其中，所述模具检测单元包括构造成检测由所述输送机设备输送的所述模具的第一检测传感器和第二检测传感器，并且其中所述第一检测传感器和所述第二检测传感器位于所述输送机设备处。

8.根据权利要求1所述的注射模制系统，其中，所述致动器检测单元包括构造成检测所述致动器的位置的位置检测传感器，并且其中所述控制器构造成基于所述位置检测传感器的检测结果确定所述输送机设备是否完成输送操作。

9.根据权利要求1所述的注射模制系统，其中，所述致动器检测单元包括构造成检测施加到所述致动器的力的力检测传感器，并且其中，在施加到所述致动器的所述力的变化大于指定负载的情况下，所述控制器构造成控制所述输送机设备禁止输送操作。

10.根据权利要求1所述的注射模制系统，其中，所述致动器能够连接到第一模具，并且其中所述第一模具能够利用链接单元连接到第二模具，并且其中所述致动器构造成将所述第一模具和所述第二模具交替地插入到所述注射模制设备中。

11.一种注射模制系统，所述注射模制系统包括：

注射模制设备，所述注射模制设备构造成用模具执行注射模制；

输送机设备，所述输送机设备位于所述注射模制设备的一侧上，并且构造成将所述模具插入到所述注射模制设备中，其中所述输送机设备包括能够连接到所述模具的致动器；

力检测传感器，所述力检测传感器构造成检测施加到所述致动器的力；以及

控制器，所述控制器构造成基于所述模具被所述致动器移动的同时所述力检测传感器的检测结果控制所述输送机设备来禁止对所述模具的输送操作。

12.一种注射模制系统，所述注射模制系统包括：

注射模制设备，所述注射模制设备构造成用模具执行注射模制；

输送机设备，所述输送机设备位于所述注射模制设备的一侧上，并且构造成将所述模具插入到所述注射模制设备中，其中所述输送机设备包括能够连接到所述模具的致动器；

模具检测单元，所述模具检测单元构造成检测由所述输送机设备输送的所述模具；以及

控制器，所述控制器构造成基于所述模具检测单元的检测结果控制所述输送机设备来禁止对所述模具的输送操作。

13.一种注射模制系统，所述注射模制系统包括：

注射模制设备，所述注射模制设备构造成用模具执行注射模制；

第一输送机设备，所述第一输送机设备位于所述注射模制设备的一侧上，并且构造成将所述模具插入到所述注射模制设备中；

第一操作面板，所述第一操作面板构造成实现对所述注射模制设备的控制；以及

第二操作面板，所述第二操作面板构造成实现对所述输送机设备的控制，

其中所述第一操作面板和所述第二操作面板相对于注射方向位于所述注射模制设备的同一侧上，所述注射模制设备沿所述注射方向将模制材料注射到所述模具，并且

其中所述第一操作面板和所述第二操作面板相对于输送方向位于所述第一输送机设备的同一侧上，所述输送机设备沿所述输送方向输送所述模具。

14.根据权利要求13所述的注射模制系统，其中，所述第一操作面板安装在所述注射模制设备的侧壁上，并且其中所述第一操作面板和所述第二操作面板布置在所述输送方向上。

15.根据权利要求14所述的注射模制系统，其中，所述第一输送机设备包括门，所述门能够在所述第一操作面板与所述第二操作面板之间的区域中移动。

16.根据权利要求13所述的注射模制系统，所述注射模制系统还包括：

第二输送机设备，所述第二输送机设备构造成输送从所述模具排出的模制零件，

其中所述第二输送机设备位于所述注射模制设备的与所述第一输送机设备所在的侧不同的侧上，

其中所述注射模制设备位于所述第一输送机设备与所述第二输送机设备之间。

17.根据权利要求13所述的注射模制系统，

其中所述第一输送机设备包括能够连接到第一模具的致动器，所述第一模具能够利用链接单元连接到第二模具，并且

其中所述致动器构造成将所述第一模具和所述第二模具交替插入到所述注射模制设备中。

18.一种用于注射模制系统的模具，所述注射模制系统包括：注射模制设备，所述注射模制设备构造成用所述模具执行注射模制，以及输送机设备，所述输送机设备构造成将所述模具插入到所述注射模制设备中，所述模具包括：

固定部分；

可移动部分，其中在所述固定部分与所述可移动部分之间形成空腔；以及

旋转构件，所述旋转构件附接到所述固定部分和所述可移动部分两者，其中所述旋转构件构造成基于所述输送机设备对所述模具的移动来旋转。

19.根据权利要求18所述的模具，

其中所述旋转构件构造成附接到所述固定部分的底表面和所述可移动部分的底表面，

其中所述模具能够沿着所述输送机设备的板移动，并且

其中所述固定部分的所述底表面和所述可移动部分的所述底表面面向所述板。

20.根据权利要求18所述的模具，

其中所述旋转构件构造成附接到所述固定部分的侧表面和所述可移动部分的侧表面，

其中所述模具由压板夹紧，并且

其中所述固定部分的所述侧表面和所述可移动部分的所述侧表面面向所述压板。

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