CN112643336A - 一种电机自动器全自动装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机自动器全自动装配装置，包括输送带、齿轮装配、装配手、夹具七、旋转抓手、压装、盖吹扫二、翻转组装、压装贴、盖吹扫、中盖输送、输出线、锁付机构、组装一、转运件、转接机构、注油机构、检测与半成品出料机构；盖吹扫二与组装一间隔平行设置，组装一通过旋转转接机构和注油机构及转运件对接盖吹扫二，注油机构左端与出料机构连接，转接机构设于注油机构右边，转运件设于转接机构上端，并且设于组装一右侧，转接机构上的旋转机械手用于先分别先从组装一第八工位抓取半成品一，然后装入注油机构，出料机构的机械手用于抓取不合格品放入U型槽出料，转运件用于将半成品一装到盖吹扫二上的翻转组装实现与后盖的装配。

Description

一种电机自动器全自动装配装置

技术领域

本发明属于在线式自动化设备技术领域，涉及一种电机自动器全自动装配装置。

背景技术

电机自动器是在工业生产中广泛采用的自动传动控制、自动调整装置，传统的电机自动器上右合同、梅花弹片和铜盖、尼龙油封、铝壳、中盖子、后盖、检测锁螺丝装配和输送都是手工方式的，导致产品的一致性低，经常出现漏装、密封未装好、无油、漏油、螺丝未锁等不良不得不返工，效率低、成本高、利用工业自动化技术实现电机自动器上右合同、梅花弹片和铜盖、尼龙油封、注油、铝壳、中盖子、后盖、齿轮装配、输送、检测作业的自动化生产，具有提高生产过程的安全性和效益；提高产品质量；减少生产过程的原材料、能源损耗、人力资源浪费，主要解决生产效率与一致性低的问题，无论高速大批量制造企业还是追求灵活、柔性和定制化企业，都具有重要的现实意义。

发明内容

本发明的目的是提供一种电机自动器全自动装配装置，解决了现有技术中存在的生产效率低，产品质量低的问题。

本发明所采用的技术方案是，一种电机自动器全自动装配装置，包括输送带、齿轮装配、装配手、夹具七、旋转抓手、压装、盖吹扫二、翻转组装、压装贴、盖吹扫、中盖输送、输出线、锁付机构、组装一、转运件、转接机构、注油机构、检测与半成品出料机构；盖吹扫二与组装一间隔平行设置，组装一通过旋转转接机构和注油机构及转运件对接盖吹扫二，注油机构左端与出料机构连接，转接机构设于注油机构右边，转运件设于转接机构上端，并且设于组装一右侧，转接机构上的旋转机械手用于先分别先从组装一第八工位抓取半成品一，然后装入注油机构，出料机构的机械手用于抓取不合格品放入U型槽出料，转运件用于将半成品一装到盖吹扫二上的翻转组装实现与后盖的装配。

本发明的特点还在于：

组装一包括第一机架，第一机架上设有电机驱动的分度盘架，分度盘架上设有转盘，转盘上设有夹具一，第一机架上围绕分度盘架逆时针依次设有右合铜装配、弹片装配、铜盖装配、铝壳装配机构、铝壳压装、转接机构、与转接机构对接的注油机构、检测与出料机构及控制器，转盘上按逆时针依次设有八个工位。

夹具七包括第二机架台面底部连接的夹具六和驱动组件、台面上设置的 U型槽，U型槽内设有导轨，导轨上滑动连接有双滑块，双滑块上设有基板，基板从左到右依次间隔设有中间齿轮、夹具三、半成品、夹具五、后盖定位用夹具四；驱动组件包括气推件，气推件两侧设有夹具六，夹具三、夹具五和夹具四均由驱动组件的U型拉杆拉动，沿导轨移动到夹具六处定位。

夹具一包括固定于转盘上的下固定座，下固定座连接上固定座，上固定座上设有台阶螺杆，台阶螺杆上套有螺杆弹簧，台阶螺杆上还设有定位锥销，台阶螺杆上装有圆锥体，圆锥体由螺杆弹簧支撑。

圆锥体四周设有四方槽和下四方槽，中间设有圆腔，圆腔底部套装与定位锥销上，用于铝壳的卡装定位，圆腔上还套接有右合铜、梅花弹片与铜盖。

弹片装配包括输出组件和抓压手，输出组件包括锥销钉，抓压手位于锥销钉的正上方。

转接机构包括旋转夹持、升降部件和直线推送，直线推送上设有滑块一和滑块二，滑块一上连接第二T型板，滑块二上连接第一T型板，升降部件连接第一T型板和第二T型板，直线推送前端设有旋转夹持，后端设有注油机构。

注油机构包括第二支架，第二支架连接立柱，立柱两侧设有台阶板，第二支架、立柱和台阶板组成U型架，U型架上设有注油槽，注油槽下端设有注油针，注油针连接注油枪，注油枪连接气缸一，注油槽上端连接第七支架，第七支架连接气缸一。

送料机构包括安装在第四底板上的立架，立架正面设置放料组件、过度轮、收料组件、下主动摩擦轮和上重动摩擦轮组成的一对驱动压轮，压轮下方设置电机三；立架背面设置第一重动同步轮，通过第一驱动旋转轴将第一重动同步轮与驱动压轮下主动摩擦轮连接；立架背面设置第二重动同步轮，通过第二驱动旋转轴将第二重动同步轮与收料组件连接；立架背面设置第一主动同步轮，通过电机三转轴与电机三连接；电机三转轴上紧靠立架背面设置第一级同步带和第二级同步带；第一级同步带带动第一主动同步轮与第一重动同步轮第一级啮合驱动连接，组成驱动压轮驱动第一级放料组件；第二级同步带带动第二主动同步轮与第二重动同步轮第二级啮合驱动连接，组成收料组件驱动第二级收料组件、尼龙带料经第一级啮合驱动送入尼龙密封冲裁机构压装贴冲裁成型密封尼龙环形料，尼龙带废料经第二级啮合驱动，经导轮与过度轮，由收料组件实现废料回收。

压装贴包括端板，端板上设有推移缸，推移缸连接推移架，推移架连接滑块副一，滑块副一连接连接板一，连接板一连接液压缸，液压缸连接滑块副，液压缸上设有冲裁上模，端板底部中间设有上模气缸，上模气缸下设有一对导向杆和冲孔模，与冲孔模相对的位置设有U型架三，U型架三上设有冲孔模具，冲裁上模的下方设有冲裁模，冲裁模下设有圆振二。

本发明的有益效果是：本发明一种电机自动器全自动装配装置能实现电机自动器上右合铜、梅花弹片和铜盖、尼龙油封、注油、铝壳、中盖子、后盖、齿轮关键部件自动精密装配与检测，效率由2.38台/每分钟，提高到25 台/每分钟，产品一致性由50％提高到100％，一次合格率由75％提高到100％，万台/8小时节约人力12人；产品交付由12天交付缩短到1.5天交付。

附图说明

图1本发明一种电机自动器全自动装配装置结构示意图；

图2是是本发明装置完成自动装配与检测的电机自动器成品组成与零件爆炸示意图；

图3是本发明一种电机自动器全自动装配装置俯视图；

图4a是图2中的夹具七的结构示意图；

图4b是图4a中的夹具七的局部结构示意图；

图4c是图2中夹具一结构示意图；

图5是图2中弹片装配的结构示意图；

图6a是图2的转接机构结构示意图；

图6b是图6a的转接机构中注油相关组件结构局部示意图；

图7是图2中的旋转抓取机械手的结构示意图；

图8是图2中的轨道推移的结构示意图；

图9是图2中后盖254的后盖自动上料459示意图；

图10是图2中尼龙密封送料机构的结构示意图；

图中，

1.分度盘架，2.夹具一，3.弹片装配，4.右合铜装配，5.组装一，6.铜盖装配，7.铝壳装配，8.吹扫机构，9.铝壳压装，10.链条输送，11.转接机构，12.注油机构，13.检测与半成出料，14.轨道推移，15.转运件，16. 中盖输送，17.盖吹扫，18.压装贴，19.压装，21.齿轮装配，22.输送带， 23.旋转抓手，25.夹具七，26.盖吹扫二，27.第一工位，28.第二工位，29.第三工位，30.第四工位，31.第五工位，32.第六工位，33.第七工位，34. 第八工位，35.第九工位，36.第十工位，37.第十一工位，38.第十二工位， 39.第十三工位，40.第十四工位，41.第十五工位，42.第十六工位，43.翻转组装，44.第十七工位，45.装配手，46.输出线，47.锁付机构，49.第十八工位，50.第十九工位，51.第二十工位，52.第一U型轨，53.推板三，54.锥销钉，55.第一支撑，56.双杆缸一，57.双杆缸二，58.线缆导板， 59.固定板一，60.第一支架，61.光轴一，63.夹爪气缸，64.压板，65.夹爪一，66.压套，67.夹爪二，68.第一夹紧缸，69.L板，70.旋转电机， 71.第二夹紧缸，72.夹爪三，73.注油针，74.注油槽，75.注油枪，76.气缸一，77.第二支架，79.竖立气缸，81.U型架一，82.光轴二，83.光轴三，84.滑块一，85.直竖气缸，86.直推缸，87.竖气缸，90.滑块二，91.立板，92.第一L板，93.第一底板，94.第二底板，95.U型架二，96.第一上板，97.第一支板，98.第二支板，99.T型座，100.直线滑轨，101.气缸二，102.第三支架，104.电机一，105.第一横板，106.滑块导轨，107. 检测组，108.光电组，109.气缸三，110.T板，112.联轴器，113.旋转汽缸， 114.圆弧型槽，160.圆振一，161.压料板，162.电机二，163.挡料板，164. 不良料道，165.摄像检测，166.推料气缸，167.皮带，169.举升气缸，170. 锥销，171.气缸推料，172.光检板，173.双杆缸三，180.定位缸，181.第三底板，182.四方架，183.支滑板，185.圆柱套，186.装配孔，187.台阶孔，188.开口槽，189.弹簧一，190.支座组件，191.上螺钉，192.锥型钉， 193.圆锥销，194.定位销一，195.限位销，200.第四底板，201.放料组件， 202.收料组件，203.压轮，204.电机三，205.端板，206.推移缸，207. 滑动副一，208.推移架，210.连接板一，211.滑块副，212.上模气缸，213. 冲孔模，214.导向杆，215.冲孔模具，216.液压缸，217.冲裁模，218.压料，219.冲裁上模，221.拉料驱动，222.导轮，251.右合铜，252.梅花弹片，253.中间齿轮，254.后盖，255.中盖子，256.铝壳，258.铜盖，260. 转盘，261.第一机架，262.尼龙带料送料机构，263.控制器，265.机械手， 266.推移组件，280.第二L板，281.导轨，283.U型拉杆，284.气推件， 285.气缸组件，286.气缸定位，287.T型圆锥，290.螺纹孔，291.下固定座， 292.过孔，293.上固定座，294.螺杆弹簧，295.台阶螺杆，296.圆锥体， 297.圆腔，298.定位锥销，299.下四方槽，300.四方槽，301.夹具三，302. 基板，303.连接板三，304.连接板四，310.推气缸一，311.第一T型板， 313.第二上板，314.L定板，315.第四L板，316.光轴四，317.光轴五， 318.滑动套，319.通槽，320.上推板一，321.上推板二，322.U型板一， 323.第三L板，324.活性接头，325.气缸杆头，326.第二T型板，327. 轴承套一，328.U型板二，330.几字型槽，331.半圆槽，332.小型槽，333. U型板八，334.U型定位，335.连接板二，336.固定板二，337.U型板三， 338.抓取手，339.夹具二，340.第二机架，341.U型轨道，342.圆振二，343. 组装二，344.U型架三，345.振盘，347.立架，349.驱动组件，350.夹具四，351.夹具五，352.夹具六，353.Z型板，354.固定缸，355.定位销二，400.第四支架，402.第五支架，403.竖直气缸，404.气缸杆，405.U型板四，406.双杆缸四，407.第六支架，409.第二支撑板，410.输出组件，411. 抓压手，412.第二横板，414.竖推气缸，415.旋转夹持，416.升降部件， 417.台阶板，418.立柱，419.下板，420.轴承座，421.直线推送，422.U型板五，430.右同步轮，431.同步带，432.左同步轮，433.重动轴，434.U 型架五，435.夹板，436.滑块三，437.旋转轴，438.U型架六，439.U型板六，440.固定板三，441.U型板七，442.第七支架，443.滑台汽缸，444. L型夹爪，445.固定板四，446.光轴六，447.注油塞，451.第二十二工位， 452.第二十五工位，453.第二十三工位，454.第二十四工位，455.定位槽， 456.工位，457.第二U型架，458.L型板，459.后盖自动上料，460.尼龙密封机构，461尼龙密封、462.组装三、463.气缸、464.气缸。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

如图2所示，电机自动器包括铝壳256，铝壳内部中间设有中间齿轮253、中间齿轮253轴上装有右合铜251、右合铜251上套有梅花弹片252，梅花弹片252上套有铜盖258、中盖子255上压装尼龙油封461、铝壳256上端设有注油塞447直通润滑中间齿轮253，中盖子255卡装中间齿轮253另一端，并与铝壳256螺钉固定连接，后盖254连接于铝壳256侧面，经铝壳256 对右合铜251注油组成。

输送带本发明一种电机自动器全自动装配装置，如图1和图3所示，包括设置第二机架上的立架347前端的分度盘架1，分度盘架1设置在第一机架261上，分度盘架1上设置组装一5、在立架347从左到右设置的后盖自动上料459、组装二343、旋转抓手23、齿轮装配21、组装三462、与组装三462平行保持间隔设置的输出线46、锁付机构47及盖吹扫二26；设置在第一机架261上的组装一5，通过转接机构11、注油机构12、检测与半成品出料13、轨道推移14、转运件15与第二机架上的组装二343连接的；转接机构11设于注油机构12右边、转运件15设在转接机构11(如图1所示) 的上端，转运件15设在组装一5右边组成。

组装二343包括夹具七25、旋转抓手23、翻转组装43组成。紧邻装配手45与旋转抓手23下面设置一对装配夹具(夹具七25)、装配夹具的下面固定在第二机架340台面下面的推移气缸上。

组装三462包括从右到左设置的中盖输送16、中盖吹扫组件17、压装贴18和尼龙带料送料机构262、夹具二339和压装19、推移组件266组成。

铝壳256部件的组装一5结构是，在第一机架261上设置电机驱动的分度盘架1，分度盘架1的转盘260设有等分8工位，8工位上对应设有8个夹具一2，围绕分度盘架1在第一机架261的台面按逆时针顺序依次设置右合铜装配4、弹片装配3、铜盖装配6、铝壳装配7(包括铝壳256链条输送 10)、铝壳压装9，转接机构11、与转接机构11对接的注油机构12、检测与半成品出料13及控制器263；在转盘260按逆时针旋转对应布设，第一工位 27、第二工位28、第三工位29、第四工位30、第五工位31、第六工位32、第七工位33、第八工位34，右合铜装配4与第一工位27上的夹具正对设置、弹片装配3与第二工位28上的夹具正对设置、铜盖装配6与第三工位29上的夹具正对设置、第四工位30正对铝壳装配7(铝壳256沿链条输送10输送b线路从右到左输送，到链条输送10中间设有吹扫机构8、链条输送10 输出端设有抓取手338)上的夹具正对设置、第五工位31设置ccd(摄像) 检测前面工位装配的零件是否齐全，齐全下工序作业，不齐全、下工序不作业，第五工位31夹具外端在第一机架261的台面设置控制器263(用于电机自动器全自动装配与检测设备的数字化操作，与PLC连接)，铝壳压装9与第六工位32上的夹具正对设置、第七工位33空位、半成品一出料设置在第八工位34，设置在第十五工位41上的转接机构11与第八工位34夹具正对，转接机构11旋转180度对接的注油机构12，注油机构12设置在第十七工位 44，注油机构12右端设置检测与半成品出料13，检测与半成品出料13设置在在第十六工位42，注油机构12后端设置转运件15的轨道推移14，轨道推移14设置在第十四工位40，轨道推移14上方设置旋转抓手23与组装二 343对接，组装二343设置在翻转组装43，盖吹扫二26通过第二机架340 台面底下设置的换位机构，U型拉杆283与气推件284实现后盖自动上料 459与组装343的对接，旋转抓手23设置在第十三工位39，旋转抓手23与后盖254连接铝壳256部件的组装成组装二343，组装二343实现半成品三与半成品二实现电机组装后的产品输出到输出线46；

后盖自动上料459结构是：后盖自动上料459由圆振一160对接U型轨道341、U型轨道341由直振支撑和振动输送，U型轨道341上设有检测后盖254正反面的光电检测，U型轨道341输出端与电机控制的输送带22垂直对接，紧邻垂直对接输送带22右端的两边分别设置L型推板，L型推板由推移气缸连接并固定在第二机架340上；另一边正对L型推板设置U型出料轨道组成后盖自动上料459带22右端外沿侧面设置L型推板和推移气缸组成推料组件；在推料组件将后盖254推出输送带22，到输送带22里侧的位置后盖254的第十二工位38设置装配手45组成。

齿轮自动装配机构21的结构是由圆振二342对接U型轨道，U型轨道由直振支撑和振动输送，U型轨道上设有检测中间齿轮253有无的光电检测，U型轨道输出端抓取中间齿轮253的机械手265垂直对接组成；

固定在第二机架340上后盖自动上料459和组装二343与组装三462连接结构(为了表达方便简称盖吹扫二26的结构)。

盖吹扫二26的结构是；位于翻转组装43的组装二343左端设置后盖自动上料459、后盖254的后盖自动上料459的圆振与直振、电机控制的输送带22及气缸推压定位从左到右g箭头指向输送设置第十一工位37，后盖254 的装配手45从上到下y箭头指向设置在第十二工位38，左端设置齿轮装配 21和组装三462、组装二343位于后盖自动上料459前端并垂直设置，组装三462与组装二343沿中盖输送16传送路线a箭头从右到左依次设置，齿轮装配21位于压装19后前端并垂直设置；组装二343的输入口与输出口，分别与中盖输送16和成品输出线46对接，中盖输送16和输出线46间隔平行设置，输出线46左端与第十三工位39上的旋转抓手23移动导轨架对接，输出线46从第二十工位51输送中间齿轮253的直振(图中未表达)固定架下穿过，机械手265位于输送中间齿轮253的直振上方；输出线46中段设置有铝壳256与中盖子255、锁付机构47；沿中盖输送16传送路线a箭头从右到左依次设置有中盖吹扫组件17、压装贴18和尼龙带料送料机构262、夹具二339和压装19；

盖吹扫二26上的中盖子255输入端：中盖子255在链条输送上沿输送a 线路从右到左输送并依次设置，中盖吹扫组件17、压装贴18和尼龙带料送料机构262设置在第九工位35，尼龙带料送料机构262位于中盖输送16左端，压装贴18上的夹具由设在台面下的气缸推移机械手一(图中未表达) 推送到尼龙带料送料机构262处，由设置第十八工位49上的机械手(图中未表达)，抓取中盖子255与尼龙封装组件装在夹具二339上(压装贴18上的夹具返回第九工位35)，设在机台面下的气缸推移机械手一(图中未表达) 将夹具二339推送到尼龙带料送料机构262处第十工位36，压装19设置在第十工位36，设置在第十九工位50上的齿轮自动装配机构21上的机械手 265，抓取圆振二342对接的U型轨道上的中间齿轮253，装配在夹具二339 上的中盖子255上；第十九工位50设置第二十工位51的上方(如图3所示)，第二十工位51上设置推移组件266，推移组件266由设在台面下的多行程气缸推移机械手二(图中未表达)，由压装19实现夹具二339上的中间齿轮 253与中盖子255压装实现半成品三；然后在推送到翻转组装43，第二十工位51推移组件266与工位456夹具七25结构相同，包括夹具六352、多工位定位夹具实现换位的驱动组件349、夹具三301、夹具五351；气推件284的右边设置夹具七25，夹具七25和旋转抓手23从左到右e箭头指向设置在工位456，实现夹具七25与中盖子255和后盖254与半成品的装配，装配后的成品由旋转抓手23抓取、沿从下到上f箭头指向移送到设置工位456上的输出线46左端，用于铝壳256与中盖子255锁附的锁付机构47，设置在电机皮带输出线46中间段，锁附螺丝后的成品由输出线46输出；

组装一5实现铝壳256与右合铜251、梅花弹片252、铜盖258、右合铜装配4、弹片装配3、铜盖装配6的装配；右合铜装配4、弹片装配3、铜盖装配6均由对应第一机架261设置在台面抓取机械手和直振分料与第一机架 261外的振动盘对接组成；组装一5通过旋转转接机构11和注油机构12及转运件15对接盖吹扫二26(转运件15的结构是轨道推移14和旋转抓手23 组成)，实现铝壳256内注油与检测的注油机构12左端，与实现检测与半成品出料13(半成品不合格出料)连接。

如图4a-图4b所示，铝壳256与后盖254组装所用夹具七25的结构是；

第二机架340台面第二机架340台面下的夹具六352和驱动组件349，及第二机架340台面上开有U型槽中间固定的导轨281，沿导轨281上滑动的双滑块上设有基板302，多工位定位夹具上的基板302从左到右依次间隔设置中间齿轮253定位用夹具三301、半成品一定位用夹具五351、后盖 254定位用夹具四350组成；夹具六352设置在驱动组件349上气推件284 两边，基板302上的夹具三301、夹具五351和夹具四350均由驱动组件349 的U型拉杆283拉动，沿导轨281移动到夹具六352处定位，(为了描述更全面方便，夹具七25在图1总装图位置围绕Z轴上顶T型圆锥287旋转180 度后描述，即气推件284驱动的U型拉杆283在总装图位置的右端，旋转180度后在U型拉杆283在左端，其它部件相同换位)；

夹具六352结构是；由固定在第二机架340台面的4个结构相同且对称间隔设置的定位缸180、气缸定位286、一对间隔布设的气缸组件285组成；气缸定位286包括Z型固定板353和固定缸354(Z型固定板353的另一端固定在第二机架340台面下端)，固定缸354采用螺母与定位销二355固定在一体，气缸定位286上端设有锥型销钉定位销二355，均正对基板302上一对定位孔356和一对定位孔357设置；

多工位定位夹具实现换位的驱动组件349的结构是，在第二机架340台面下端固定第二L板280，第二L板280上固定有气推件284，气推件284 前端与U型拉杆283固定连接，U型拉杆283上端沿导轨281的间隙设有平行设置连接板三303和连接板四304，连接板三303和连接板四304与导轨281均固定在第二机架340台面的方槽两端；气推件284驱动U型拉杆283沿导轨281及连接板三303和连接板四304，将第二机架340台面上多工位定位夹具推移到夹具六352，由夹具六352上的锥型销钉定位销二355 上移顶入基板302上的定位孔356和定位孔357对多工位定位夹具实现定位；

组合多工位定位夹具上的夹具三301结构是，四方架182上设有台阶孔 187，侧壁上设置用于安装支撑轴的装配孔186；正对台阶孔187的小台阶孔壁上设置用于顶定压中间齿轮253的一对弹簧和顶针组件，支撑轴用于支撑顶针组件组成。

组合多工位定位夹具上的夹具五351结构是；在第三底板181中间设置四个弹簧一189，弹簧一189支撑光轴上端T型滑套组成的支座组件190，4 个支座组件190上的T型滑套上套接有支滑板183，在支滑板183中间开有开口槽188，开口槽188中间下面第三底板181上设有圆柱套185，T型圆锥287由圆柱套185内的弹簧支撑，圆柱套185由两边肩部上螺钉191固定在在第三底板181上，支滑板183的开口槽188开口端设有一对锥型钉192，夹具五351铝壳256旋转90度后装配后盖254、用于插装定位铝壳256部件上的右合铜251、梅花弹片252，铜盖258的定位组件组成；

组合多工位定位夹具上的夹具四350结构是；第三底板181一边设置四方架184，四方架184上板上设有限位销195和圆锥销193，中间设有定位销一194，定位销一194卡入后盖254，限位销195和圆锥销193限位后盖 254头部两边(小凸圆体)实现后盖254定位构成；

如图4c所示，组装一5上的夹具一2结构是，下固定座290固定在组装一5的转盘260上，下固定座291与上固定座293通过下固定座291中间凸台支撑，螺钉通过上固定座293上的过孔292，与下固定座291螺纹孔290 螺纹连接固定，上固定座293上设有台阶螺杆295，台阶螺杆295上套有螺杆弹簧294，螺杆295上设有定位锥销298，圆锥体296装在台阶螺杆295上，由螺杆弹簧294浮动支撑组成，圆锥体296四周均开有四方槽300和下四方槽299，圆锥体296中间的圆腔297中间底部套装在定位锥销298上，用于铝壳256的卡装定位；从圆腔297底部的定位锥销298往上套装有右合铜251、梅花弹片252与铜盖258(铜盖258装在梅花弹片252上，图中只标号，没有装实物铜盖258)；

如图5，弹片装配3的结构包括输出组件410和抓压手411，抓压手411 正对输出组件410的锥销钉54上方；

输出组件410的结构是；振盘345输出口与直振支撑的第一U型轨52 输入口对接，第一U型轨52由第四支架400支撑，第四支架400中间设有直振，第一U型轨52的输出端与第四支架400外端固定有第五支架402，第五支架402下板上设有竖直气缸403，第五支架402上设有U型板四405， U型板四405中间U型槽设有圆孔，锥销钉54下端设有托板(图中未表达)，托板在U型板四405下面，竖直气缸403上的气缸杆404上设有托板，托板上固定有锥销钉54，锥销钉54穿过第五支架402上板圆孔，托板设在第一支撑55中间的四方槽中，U型板四405在第二支撑板409下面，第二支撑板409固定在第一U型轨52输出端下面，第二支撑板409左端设有双杆缸四406，双杆缸四406前端设有L型板458，L型板458前端设有U型定位槽(用于定位梅花弹片252)；U型板四405右端设有双杆缸，双杆缸前端设有推板三53；

抓压手411的结构是，第六支架407上设有第二横板412，第二横板412 上端设有线缆导板58，第二横板412垂直面设有双杆缸二57，双杆缸二57 的气缸滑块与固定板一59之间设有L型板(固定检测)并固定连接，固定板一59上端设有竖推气缸414，竖推气缸414气缸双推杆与第一支架60固定连接，第一支架60中间下端与夹爪气缸63固定，夹爪气缸63下端设有与梅花弹片252外形吻合的一对夹爪一65，第一支架60两端设有T型滑套一61，光轴一61上端设有小型T型滑套二，小型T型滑套二沿T型滑套一上下滑动；光轴一61下端设有压板64，压板64下设有压套66，压板64与压套66穿过一对夹爪一65之间的间隙设置；

如图6a-6b，转接机构11的结构是，由旋转夹持415与升降部件416 及直线推送421组成，升降部件416分别固定在第二T型板326与第一T型板311上，第二T型板326固定在直线推送421的滑块一84上、第一T型板311固定在直线推送421的滑块二90上，旋转夹持415设置于直线推送 421前端，注油机构12设在直线推送421的后端；

直线推送421的结构是，第三L板323和第一L板92分别固定在注油机构12上得的第二支架77中间两侧壁上，第二支架77通过第一底板93固定在机架261台面上，第三L板323上设的L型板一和第一L板92分别设有立板91，L型板一上的立板91内侧固定有U型板一322，推气缸一310 气缸杆头325与活性接头324连接，活性接头324与U型板一322固定连接，推气缸一310固定在T型板326上，T型板326固定在滑块一84上，滑块一84内装有双滑动轴套，双滑动轴套上套装一对光轴三83，在滑块一84 右端设有滑块二90，滑块二90内装有双滑动轴套上套装在一对光轴三83 上，光轴三83固定在一对立板91上，立板91由第二上板313固定，第二上板313设有升降部件416移动用的直槽；滑块90下面右端设有第四L板 315(用于固定直推缸86)，滑块一84左端设有L定板314，L定板314与活性接头连接，活性接头与直直推缸86气缸杆头固定连接；滑块90下端设有T型板311，T型板311与T型板326结构相同，中间均设U型板五422， U型板五422中间设U型槽，两边装有滑动套318，T型板311与T型板326 下端分别设有U型槽板311和U型板二328；滑块一84和滑块90中间开有通槽319，通槽319与升降部件416外形吻合设置；

升降部件416的结构是，竖立气缸87固定在T型板311的U型槽上，竖立气缸87气缸杆穿过U型槽与活性接头连接，活性接头与上推板一320 固定连接，上推板一320两边固定有一对光轴五317，光轴五317沿U型槽板311上的一对滑动套318滑动配合连接；直竖气缸85固定在T型板326 的U型槽上，直竖气缸85气缸杆穿过U型槽与活性接头连接，活性接头与上推板二321固定连接，上推板二321两边固定有一对光轴四316，光轴四 316沿U型板二328上的一对轴承套一327滑动配合连接组成；

注油机构12的结构是，第二支架77的立柱418两侧设有台阶板417组成U型架，U型架上设有注油槽74，注油槽74下端设有注油针73(给注油塞447滑油)，注油针73与注油枪75连接，注油枪75与气缸一76的气缸杆固定连接，气缸一76固定在第七支架442上，第七支架442与注油槽74 上端连接；

旋转夹持415的结构是，4个轴承座420固定在下板419上，下板419 固定在机架261台面上，下板419中间设有U型架一81，U型架一81上设有竖立气缸79，竖立气缸79气缸杆与旋转夹持415支撑板固定，旋转夹持 415支撑板上固定4个光轴二82，4个光轴二82上与4个轴承座420滑动连接，旋转夹持415支撑板上设有旋转电机70，旋转电机70电机轴上设有L板69，L板69下设有第一夹紧缸68和第二夹紧缸71，夹紧气缸68上设有一对夹爪二67，夹紧气缸71上设有一对夹爪三72，夹爪67二与夹爪72 三为U型夹爪；

如图7，旋转抓手23的结构是，第三支架102上端布设固定板四445，固定板四445上固定第一横板105，第一横板105右端设置电机一104，电机一104驱动右同步轮430，右同步轮430和左同步轮432之间设有同步带 431，左同步轮和重动轴433与深沟轴承安装在第一横板105左边板，左同步轮432和重动轴433安装在U型架五434上，U型架五434与第一横板105固定，左同步轮432装在重动轴433上并在U型架五434中间的槽中位置可调(用于调整同步带431的松紧)，与同步带431平行在第一横板105 设置滑块导轨106，在滑块导轨106下面右左两端设置检测组107和光电组 108，(光电组108用于终点位置检测，检测组107用于原点及起始点检测)，同步带431由一对夹板435夹紧，一对夹板435固定在直线导轨106上的滑块三436的上端，滑块三436与气缸三109之间设有L型固定板，且三者固定在一体，气缸三109下端固定板三440与U型板六439固定连接，U型板六439槽内两立板各设有光电组108，一对光电组108旋转轴437，一对光电组108中间且固定在旋转轴437设有固定板，旋转轴437上的固定板与U 型板七441和第七支架442固定连接，U型板七441和第七支架442的U型槽卡入并固定在滑台汽缸443的背面，滑台汽缸443上的一对滑台上固定对称形状L型夹爪444，L型夹爪444夹爪部分为T型且夹紧部分为圆弧型槽 114，滑台汽缸443的旋转是由旋转轴437驱动，旋转轴437通过联轴器112 与旋转汽缸113汽缸轴连接，旋转汽缸113通过U型架六438与U型板六 439固定组成；

如图8所示，轨道推移14的结构是，第二底板94上设有U型架二95 (底板设置在机架261的台面上)，U型架二95中间在第二底板94上设有直线滑轨100，在直线滑轨100上双滑块上设有固定板二336，固定板二336 两端设有第二支板98和第一支板97，第二支板98和第一支板97内装有两对T型座99，两对T型座99内设有两对光轴六446滑动连接，两对光轴六446与第一上板96固定，第一上板96与气缸463的汽缸杆固定，气缸463 固定在固定板二336上，固定板二336中间设有连接板二335，连接板二335 与活性接头连接，活性接头(活性接头两端设有螺纹)与气缸二101的气缸杆连接，气缸二101与L型板固定，L型板与第二底板94固定，第一上板 96上设有两列四组U型定位334，在两列活动型U型定位334中间设有两列四组U型板三337，U型板三337由固定在U型架二95上，四组组U型定位334设有几字型定位槽455；四组U型板三337设有几字型槽330，半圆槽331与小U槽332组成的定位槽455，第十四工位40设有上轨道推移 14；

如图9所示，后盖254的后盖自动上料459结构是；圆振一160对接U 型轨道341、U型轨道341由直振支撑和振动输送、U型轨道341上设有检测后盖254正反面的光电检测，U型轨道341输出端与电机二162控制的输送带组件22垂直对接，

后盖自动上料459结构是：后盖自动上料459由圆振一160对接U型轨道341、U型轨道341由直振支撑和振动输送，U型轨道341上设有检测后盖254正反面的光电检测，U型轨道341输出端与电机控制的输送带22垂直对接，紧邻垂直对接输送带22右端的两边分别设置L型推板，L型推板上设有固定座和直线导轨滑块副上抓取手338，第二机架340上设有推移气缸464与L型推板上的支架连接，推移气缸464杆头与活性接头连接，活性接头与固定座连接，固定座上设有双杆缸三173，双杆缸三173与夹紧气缸气动手指85连接；

输送带组件22包括皮带167设置的后盖254检测摄像检测165，推料气缸166，及不良料道164，挡料板163和压料板161，皮带167出料端设有气缸推料171，举升气缸169，举升气缸169上端设有锥销170，锥销170上端设有固定光检板172，另一边正对L型推板设置U型出料轨道组成。

输送带组件22右端外沿侧面设置L型推板和推移气缸组成推料组件；在推料组件将后盖254推出输送带22，到输送带22里侧的位置后盖254的第十二工位38设置装配手45组成。

如图10，尼龙密封机构460是沿尼龙带料料带从左到右运行方向，间隔安装在第四底板200上的尼龙带料送料机构262和尼龙密封冲裁机构压装贴 18组成；

尼龙带料送料机构262的结构是，安装在第四底板200上设置立架347， U型轨道341从左到右依次设置，立架347正面设置放料组件201、过度轮 343、尼龙废带料收料组件202、下主动摩擦轮和上重动摩擦轮组成的一对驱动压轮203，在压轮203下方设置电机三204；立架347背面设置第一重动同步轮，通过第一驱动旋转轴将第一重动同步轮与驱动压轮203下主动摩擦轮连接；立架347背面设置第二重动同步轮，通过第二驱动旋转轴将第二重动同步轮与尼龙废带料收料组件202连接；立架347背面设置第一主动同步轮，通过电机三204转轴与电机三204连接；电机三204转轴上紧靠立架347 背面设置第一级同步带和第二级同步带；第一级同步带带动第一主动同步轮与第一重动同步轮第一级啮合驱动连接，组成驱动压轮203驱动第一级放料组件201；第二级同步带带动第二主动同步轮与第二重动同步轮第二级啮合驱动连接，组成尼龙废带料收料组件202驱动第二级尼龙废带料收料组件 202、尼龙带料经第一级啮合驱动送入尼龙密封冲裁机构压装贴18冲裁成型密封尼龙环形料，尼龙带废料经第二级啮合驱动，经导轮222与过度轮343 ，由尼龙废带料收料组件202实现废料回收组成。

尼龙密封冲裁机构压装贴18的结构是，第四底板200设置U型架三344 和第二U型架457，第二U型架457位于立架347与U型架三344的中间，

第二U型架457上的端板205上设置推移缸206，推移缸206与推移架 208连接，推移架208与滑动副一207固定，滑动副一207与连接板一210 连接，连接板一210与液压缸216固定，液压缸216与端板205下的滑块副 211连接，上冲模具液压缸216上的冲裁上模219设置用于吸附尼龙密封成品的吸嘴；正对冲裁上模219的下方设置冲裁模217，冲裁模217下设有圆振二342(冲裁上模219正对冲裁模217实现环形尼龙密封由吸嘴吸走，废料掉进圆振二342.，由圆振二342输出)；在端板205底中间设置尼龙密封冲孔上模气缸212，上模气缸212下设有一对导向杆214和冲孔模213，正对尼龙密封冲孔模213在U型架三344上设置冲孔模具215组成冲孔组件(用于后续拉料用)；紧邻冲裁模217左端，固定在第四底板200上U型架三344 左端设置压料218和气缸夹爪拉料驱动221。(用于尼龙废料输出，经导轮 222和过度轮343到尼龙废带料收料组件202，辅助回收)组成。

本发明上述的所有动作部件均与总控制器连接，按照预定程序，协调配合，共同完成右合铜、梅花弹片和铜盖、尼龙油封461、注油、铝壳、中盖子、后盖、齿轮关键部件自动精密装配与检测的锁紧成型。

本发明一种电机自动器全自动装配装置的工作原理是：

1、电机自动器的组装路线，转盘260按逆时针旋转后停止，右合铜251 装入第一工位27装配夹具一2，转盘260按逆时针旋转后停止，铜盖258 装入第二工位28装配夹具轴，铜盖258装在右合铜251上；转盘260按逆时针旋转后停止，梅花弹片252装入与第三工位29装配夹具轴；梅花弹片252压在铜盖258上；

2、转盘260按逆时针旋转后停止，铝壳256由右端输送b线路沿链条输送10送到吹扫机构8吹扫完成后，由链条输送10左端的自动装配机构7 上的机械手将铝壳256装入梅花弹片252上，卡入装配夹具轴内；转盘260 按逆时针旋转后停止在第五工位31，组装一5第五工位31上的ccd(摄像) 检测前面工位装配的零件不齐全后空位不工作，检测合格后工序正常作业。转盘260按逆时针旋转后停止，压装机构9在第六工位32对铝壳256加压，使右合铜251、铜盖258、梅花弹片252卡装在铝壳256槽腔内。转盘260 按逆时针旋转后停止在第七工位33，空位不工作。转盘260按逆时针旋转后停止在第八工位34，转接机构11上的机械手抓取铝壳256可旋转270度，分别先从组装一5第八工位34抓取半成品一，移入c向设置U型槽内，旋转180度装入注油机构12对其铝壳256内右合铜251、铜盖258、梅花弹片252注入油后，c向传输的检测与半成品出料13对注入油检测如无油，不合格品一由检测与半成品出料13旁边的机械手(图中未表达)抓取，沿U 型槽出料进入收集箱；如是合格，经注油和检测合格品再旋转90度装入转运件15，则由气缸将铝壳256部件沿c向移到U型槽右端，由转运件15的轨道推移14沿d传输路线输送到，转运件15的前端夹具上。转接机构11 和轨道推移14将第二十二工位452上的256部件半成品一移送到第二十三工位453；将第二十三工位453上的256部件半成品一移送到第二十四工位 454上(等待轨道推移14上方设置旋转抓手23将256部件半成品一抓取，翻转90度装入翻转组装43组合多工位定位夹具上的夹具五351内

3、再由旋转抓手23将256部件半成品一抓取装入盖吹扫二26翻转组装43，(后盖254同步完成由振盘+输送带+气缸定位沿g向传输路线送到第十二工位38，由装配手45抓取后盖254沿传送路线y向输送，装在翻转组装43的装配夹具七25的左端夹具184上，装配夹具七25的左端夹具已经翻转90的铝壳256装在中间夹具183上，由抓取机械手45抓取后盖254装入中间夹具183夹具内铝壳256上实现装配组成半成品二，再由翻转组装43 上的旋转抓手23将铝壳256部件反方向翻转90度复位(使一对L型夹爪 444内的圆弧型槽114夹取铝壳256部件半成品一旋转90度后装入工位456 上的组合夹具内)。

4、当装配夹具七25的左端夹具已经翻转90的铝壳256装在中间夹具183上，中盖子255与尼龙封装组件卡装、中盖子255沿第九工位35传输路线a向，由中盖子255中盖输送16从右到左输送到吹扫机构17，尼龙油封 461由链条输送10左端的尼龙带料送料机构262定长送料剪贴，经压装贴 18对尼龙油封461压装在中盖子255后，,在由中盖输送16输送到盖吹扫二 26翻转组装43下，由旋转抓手23装入工位43的装配夹具七25的右端夹具 182上；中盖输送16自动输送线将其输送到第九工位35压装19下面，x向传输的第十九工位50上的振盘将中间齿轮253，排序后经直振定向送到抓取中间齿轮253的机械手265下，由机械手265抓取中间齿轮253装入第九工位35压装19下面的中盖子255上，后中盖子255卡装中间齿轮253上，中盖子255由装配手45抓取与铝壳256组装后称为半成品三，在由装配手45 抓取半成品三与后盖254半成品二组装；铝壳256部件实现装配组成电机电动器成品组装；由装配手45沿f向传输路线输入到出料输送带46上，到工位47，由锁付机构47对铝壳256与中盖子255锁附4个孔连接螺丝后，由出料输送带46输出。

Claims (10)

1.一种电机自动器全自动装配装置，其特征在于，包括输送带、齿轮装配、装配手、夹具七、旋转抓手、压装、盖吹扫二、翻转组装、压装贴、盖吹扫、中盖输送、输出线、锁付机构、组装一、转运件、转接机构、注油机构、检测与半成品出料机构；所述盖吹扫二与组装一间隔平行设置，所述组装一通过旋转转接机构和注油机构及转运件对接盖吹扫二，所述注油机构左端与出料机构连接，所述转接机构设于注油机构右边，所述转运件设于转接机构上端，并且设于组装一右侧，所述转接机构上的旋转机械手用于先分别先从组装一第八工位抓取半成品一，然后装入注油机构，所述出料机构的机械手用于抓取不合格品放入U型槽出料，所述转运件用于将半成品一装到盖吹扫二上的翻转组装实现与后盖的装配。

2.根据权利要求1所述的一种电机自动器全自动装配装置，其特征在于，所述组装一包括第一机架，所述第一机架上设有电机驱动的分度盘架，所述分度盘架上设有转盘，所述转盘上设有夹具一，所述第一机架上围绕所述分度盘架逆时针依次设有右合铜装配、弹片装配、铜盖装配、铝壳装配机构、铝壳压装、转接机构、与转接机构对接的注油机构、检测与出料机构及控制器，所述转盘上按逆时针依次设有八个工位。

3.根据权利要求1所述的一种电机自动器全自动装配装置，其特征在于，所述夹具七包括第二机架台面底部连接的夹具六和驱动组件、台面上设置的U型槽，所述U型槽内设有导轨，所述导轨上滑动连接有双滑块，所述双滑块上设有基板，所述基板从左到右依次间隔设有中间齿轮、夹具三、半成品、夹具五、后盖定位用夹具四；所述驱动组件包括气推件，所述气推件两侧设有夹具六，所述夹具三、夹具五和夹具四均由驱动组件的U型拉杆拉动，沿导轨移动到夹具六处定位。

4.根据权利要求1所述的一种电机自动器全自动装配装置，其特征在于，所述夹具一包括固定于转盘上的下固定座，所述下固定座连接上固定座，所述上固定座上设有台阶螺杆，所述台阶螺杆上套有螺杆弹簧，所述台阶螺杆上还设有定位锥销，所述台阶螺杆上装有圆锥体，所述圆锥体由螺杆弹簧支撑。

5.根据权利要求4所述的一种电机自动器全自动装配装置，其特征在于，所述圆锥体四周设有四方槽和下四方槽，中间设有圆腔，所述圆腔底部套装与定位锥销上，用于铝壳的卡装定位，所述圆腔上还套接有右合铜、梅花弹片与铜盖。

6.根据权利要求2所述的一种电机自动器全自动装配装置，其特征在于，所述弹片装配包括输出组件和抓压手，所述输出组件包括锥销钉，所述抓压手位于锥销钉的正上方。

7.根据权利要求1所述的一种电机自动器全自动装配装置，其特征在于，所述转接机构包括旋转夹持、升降部件和直线推送，所述直线推送上设有滑块一和滑块二，所述滑块一上连接第二T型板，所述滑块二上连接第一T型板，升降部件连接第一T型板和第二T型板，所述直线推送前端设有旋转夹持，后端设有注油机构。

8.根据权利要求1所述的一种电机自动器全自动装配装置，其特征在于，所述注油机构包括第二支架，所述第二支架连接立柱，所述立柱两侧设有台阶板，所述第二支架、立柱和台阶板组成U型架，所述U型架上设有注油槽，所述注油槽下端设有注油针，所述注油针连接注油枪，所述注油枪连接气缸一，所述注油槽上端连接第七支架，所述第七支架连接气缸一。

9.根据权利要求1所述的一种电机自动器全自动装配装置，其特征在于，所述送料机构包括安装在第四底板上的立架，所述立架正面设置放料组件、过度轮、收料组件、下主动摩擦轮和上重动摩擦轮组成的一对驱动压轮，所述压轮下方设置电机三；立架背面设置第一重动同步轮，通过第一驱动旋转轴将第一重动同步轮与驱动压轮下主动摩擦轮连接；立架背面设置第二重动同步轮，通过第二驱动旋转轴将第二重动同步轮与收料组件连接；立架背面设置第一主动同步轮，通过电机三转轴与电机三连接；电机三转轴上紧靠立架背面设置第一级同步带和第二级同步带；第一级同步带带动第一主动同步轮与第一重动同步轮第一级啮合驱动连接，组成驱动压轮驱动第一级放料组件；第二级同步带带动第二主动同步轮与第二重动同步轮第二级啮合驱动连接，组成收料组件驱动第二级收料组件、尼龙带料经第一级啮合驱动送入尼龙密封冲裁机构压装贴冲裁成型密封尼龙环形料，尼龙带废料经第二级啮合驱动，经导轮与过度轮，由收料组件实现废料回收。

10.根据权利要求1所述的一种电机自动器全自动装配装置，其特征在于，所述压装贴包括端板，所述端板上设有推移缸，所述推移缸连接推移架，所述推移架连接滑块副一，所述滑块副一连接连接板一，所述连接板一连接液压缸，所述液压缸连接滑块副，所述液压缸上设有冲裁上模，所述端板底部中间设有上模气缸，上模气缸下设有一对导向杆和冲孔模，与冲孔模相对的位置设有U型架三，U型架三上设有冲孔模具，冲裁上模的下方设有冲裁模，冲裁模下设有圆振二。

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