CN112571040A - 具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统 - Google Patents

Abstract

本发明所公开的一种具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，包括位于挤压机构左右两侧的送料机构，两送料机构的位置处均设置有螺母上料机构；挤压机构的前侧安装有平移机构，平移机构的两端均滑移式安装有装配机构，两装配机构位于送料机构的送料出料端下方；平移机构的前侧设置有输送机构；输送机构的前侧设置有六轴工业机器人，其出料端设置带视觉检测装置的夹持旋转机构；夹持旋转机构的出料端设置有分类机构，夹持旋转机构的侧面设置有平移滑台机构，输送机构的出料端上方和夹持旋转机构的夹持部位下方均设置有夹持机械手，平移滑台机构的平移件与两个夹持机械手固定相连；其装配后质量得到保证，提升生产效率，降低人工劳动强度。

Description

具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统

技术领域

本发明涉及一种机械加工制造生产设备，尤其是一种具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统。

背景技术

现有技术中，对机动车中刹车系统的端盖上进行过盈配合式装配多个螺母和一根芯轴时，均采用人工先将多个螺母和一根芯轴逐个定位至端盖上，然后采用锤子敲打，以将螺母过盈配合固定在螺母定位孔中，芯轴过盈配合固定在中心孔内，因而采用该生产方式，存在以下缺陷：1、生产装配效率低下；2、由于装配时采用锤子敲打，敲打时有可能发生打偏的现象，使得在装配过程中容易损坏产品，而且人工劳动强度较高，装配后产品质量得不到保证。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术的不足而设计的一种提升加工效率，降低人工劳动强度的具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统。

本发明所设计的具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，包括基板、挤压机构、位于挤压机构左右两侧的送料机构，两送料机构的位置处均设置有螺母上料机构；挤压机构的前侧安装有平移机构，平移机构的两端均滑移式安装有已定位有芯轴的装配机构，两装配机构分别对应位于两送料机构的送料出料端位置下方，挤压机构、两送料机构、两上料机构和平移机构均安装在基板上；送料机构将螺母上料机构出料的螺母输送并放置于装配机构上，平移机构将已定位有芯轴和螺母的装配机构逐一推移至挤压机构的挤压部位下方后，再在挤压机构中挤压部位下方的装配机构上放置机动车部件的端盖，此时，挤压机构上的挤压部位对端盖进行挤压，以将螺母和芯轴装配至端盖上；平移机构的前侧设置有输送机构；输送机构的前侧设置有将装配完成的端盖抓取后并放置于输送机构上的六轴工业机器人，其出料端设置有带视觉检测装置的夹持旋转机构；夹持旋转机构的出料端设置有用于下料的分类机构，夹持旋转机构的侧面设置有平移滑台机构，输送机构的出料端上方和夹持旋转机构的夹持部位下方均设置有夹持机械手，平移滑台机构上两个相互间隔设置的平移件分别与两个夹持机械手固定相连，并且两夹持机械手通过连接杆相互连接；两夹持机械手在滑台的驱动下同步平移，输送机构出料端上方的夹持机械手将位于输送机构出料端处装配完成的端盖夹持并传送至夹持旋转机构的视觉检测装置对应位置处进行视觉检测，夹持旋转机构处的夹持机械手将视觉检测装置处的已检测完成的端盖夹持并传送至分类机构的进料端口处。

进一步优选，两装配机构均包括换位滑台、固定在换位滑台底面的凵型支架、固定在凵型支架内腔中的旋转气缸、过盈配合固定在换位滑台的中心孔内的换位轴承、过盈配合固定在换位轴承内圈中的T型换位转轴、换位板、两块带限位孔的限位板、活动板、四根六边形导柱、位于活动板下方的定位环和定位固定在活动板顶面的导套环，四根六边形导柱的底部均套有复位弹簧；两换位滑台分别固定在平移机构两端，T型换位转轴的纵向部底端固定在旋转气缸的旋转部上，T型换位转轴的横向部顶面与换位板固定相连，两限位板分别固定在换位板顶面上相互对应的两侧边部位，且两限位板的限位孔相互对应；活动板置于两限位板之间，其周侧面上相互对应的两部位均设置有限位凸块，限位凸块对应插入限位孔中；定位环固定在换位板上，在定位环的顶面环形阵列设置有四个六边形孔，四根六边形导柱的底端分别定位固定在四个六边形孔内，导套环和活动板上均设置有四个分别与六边形孔位置对应的六边形穿孔；六边形导柱的顶端定位柱贯穿活动板的六边形穿孔后从导套环的六边形穿孔穿出；螺母套于定位柱上，其上半部置于外界，其下半部置于导套环的六边形穿孔内，并被定位柱底端和六边形导柱的顶端之间的台阶定位；活动板的顶面中心位置设置有芯轴定位槽，芯轴的底端定位在芯轴定位槽内；端盖的中心孔套于芯轴上后，定位柱依次贯穿端盖上的螺母定位孔和螺母定位孔上部的通孔，且端盖底部与导套环顶面之间存有间距；复位弹簧的两端分别与活动板的底面和定位环的顶面抵触；其结构使得部件装配快速有效，提升装配效率，以及装配后产品质量得到保证，而且装配机构可进行换位90°旋转，以实现在一次放置两个螺母后通过换位90°旋转再放置两个螺母，即可完成四个螺母的放置，进一步提升螺母放置效率。

进一步优选，平移机构包括长条形状的平移架体、两根相互平行且间隔设置的横向平移直线导轨和两件与平移架体平行设置的横向平移气缸，基板上位于挤压机构前侧的位置处设置有长形缺口，平移架体的左右两端部分别固定在基板上长形缺口的左右两端部；两根横向平移直线导轨固定在平移架体上，横向平移直线导轨上的两端滑块分别与两换位滑台的底面固定相连；两件横向平移气缸固定在平移架体的两端后侧位置，其活塞杆端部通过连接板与换位滑台的后侧部固定相连；左端部换位滑台的前侧左端位置和右端部换位滑台的前侧右端位置均固定有限位挡板，两限位挡板上和平移架体的左右两端均安装第一限位传感器，平移架体的前侧面中部固定有左限位件和右限位件，左限位件和右限位件的位置均与第一限位传感器对应；当左端位置的换位滑台或右端位置的换位滑台位移至平移架中部后，换位滑台上的装配机构与挤压机构的挤压部对应，且左端换位滑台上的第一限位传感器与左限位件抵触，或者右端换位滑台上的第一限位传感器与右限位件抵触；其结构实现两个相互之间进行交换式装配，使得装配效率得到大幅度提升，尤其适用于大批量的生产。

进一步优选，挤压机构包括固定在基板上的7字型架体、挤压气缸、两根相互平行且间隔设置的纵向平移直线导轨、挤压平移架、挤压块和第二限位传感器；挤压气缸呈纵向固定在7字型架体的横向部顶面；7字型架体的纵向部底端位于平移架体中部的后侧位置，其纵向部前侧板体上固定两根纵向平移直线导轨，其纵向部前侧板体底部固定限位架，限位架上安装第二限位传感器，挤压平移架的后侧部与纵向平移直线导轨的滑块固定相连，挤压气缸的活塞杆贯穿7字型架体的横向部与挤压平移架固定相连；挤压块固定在挤压平移架前侧部底面，其底面设有四个环形阵列设置且与导套环上的四个六边形穿孔位置对应的装配孔、以及中心位置的中心通孔；当左端位置的换位滑台或右端位置的换位滑台位移至平移架中部后，换位滑台上的装配机构与挤压块的位置对应；其结构的设置使得在装配时挤压端盖稳定可靠。

进一步优选，挤压平移架的前侧部顶面固定有两个相互对称设置的7型定位件，7型定位件的横向部端面设置有定位槽，挤压气缸的活塞杆为丄字型活塞杆，其活塞杆的横向部卡位在两7型定位件的凹陷内，且活塞杆的纵向部卡位在定位槽内；其结构使得安装较为方便，并且安装后牢固可靠，便于检修。

进一步优选，两送料机构均包括送料架体、两根相互平行且相互间隔设置的送料直线导轨、第三限位传感器、送料平移气缸、送料平移板、送料升降气缸、T型定位板和两个位置相互对应平行且间隔设置的气动夹爪，送料直线导轨与送料平移气缸相互平行设置，两送料直线导轨的滑块均固定在送料架体顶部的外侧板体上，送料平移板固定在送料直线导轨的前侧端位置处；送料平移气缸固定在送料架体的顶部，其活塞杆通过连接板与送料平移板固定相连；送料平移板的侧面固定送料升降气缸，送料升降气缸的活塞杆与T型定位板的纵向部固定相连，两个气动夹爪固定在T型定位板的横向部底面左右两端位置，且两个气动夹爪的位置分别与装配机构上两相互对应的定位柱；送料架体的顶部外侧板体上还固定有限位安装架，限位安装架上安装固定第三限位传感器，当两个气动夹爪的位置还分别与上料机构的出料端位置处两个螺母位置对应，第三限位传感器与送料平移板接触；其结构将螺母抓取后快速输送至装配机构上，提升工作效率。

进一步优选，两上料机构均包括震动上料盘、两根上料导槽、上料气缸、上料直线导轨、上料位移块和上料架体，震动上料盘定位在基板上，且位于上料架体的旁侧，两根上料导槽的一端口分别与震动上料盘顶部两个出料口对接，两根上料导槽的另一端口定位在上料架体的顶面，两根上料导槽的另一端口位置分别与两气动夹爪的位置对应；一上料导槽的另一端口位置设置有螺母定位块，螺母定位块的顶面设置有螺母定位通槽，螺母定位通槽上朝向该上料导槽的一侧壁设置有供螺母进入的开口，螺母定位块固定在上料架体的顶面；另一上料导槽的另一端口位置设置有上料位移块，上料架体上固定上料气缸，且上料气缸位于上料位移块的后端位置，上料气缸的活塞杆端部与上料位移块固定相连，上料直线导轨的滑块与上料位移块固定相连，上料直线导轨的导轨体与上料架体的顶面固定，上料直线导轨的前端部固定有限位块，限位块安装第四限位传感器，上料位移块上设有与另一上料导槽的另一端口位置对应的螺母定位长形槽，螺母定位长形槽上朝向该上料导槽的一侧壁设置有供螺母进入的开口，送料架体对应位于送料直线导轨的下方；其结构设计使得送料机构的两个气动夹爪便于从上料机构处同时抓取两个螺母，以提升送料效率和装配效率。

进一步优选，导套环的顶端还固定有定位柱体。其结构使得端盖放置于导套环上后，该定位柱体插入端盖的定位通孔中进行定位，从而使得四个螺母定位孔可分别准确被四根定位柱贯穿，使端盖放置定位精准，稳定可靠。

进一步优选，输送机构包括长形输送架体、第一带输送装置、以及放置于第一带输送装置上至少三个等间距相隔的端盖定位盘；端盖定位盘用于放置已装配完成的端盖，第一带输送装置上的输送导槽体固定在长形输送架体的顶面，长形输送架体和第一带输送装置均与平移机构相互平行，第一带输送装置的顶面前后两侧边均设置有长形挡条，且长形挡条通过多个固定架与第一带输送装置上的输送导槽体外侧面固定相连；六轴工业机器人位于第一带输送装置的前侧，且与挤压机构的位置对应。其结构为了实现平稳的将装配好的端盖逐个输送至检测工位处进行检测，提升使用性能。

进一步优选，平移滑台机构包括滑移架体、固定在滑移架体顶面的冂型架体、两根固定在冂型架体顶面且相互平行间隔设置的滑移直线导轨和两块分别与两夹持机械手固定相连的滑移架，冂型架体的顶面左端部设置有长形导向槽，其右端部设置有与长形导向槽连通的安装槽，且长形导向槽的右端与安装槽的左端之间具有一隔板；安装槽内设置有与滑移直线导轨相互平行的滑移气缸，滑移气缸上具有活塞杆的一端面与隔板的右侧面固定相连，且活塞杆贯穿隔板后与左端位置的滑移架固定相连；滑移架体位于输送机构的出料端旁侧，并且两者相互平行；滑移直线导轨也分别与输送机构相互平行，一滑移架的两端分别与两根滑移直线导轨的左端滑块固定相连，另一滑移架的两端分别与两根滑移直线导轨的右端滑块固定相连，且两滑移架之间通过连接杆固定相连；左端滑移架的底部还固定有导向块，导向块插入长形导向槽内。其机构可更好的实现将待检测的端盖送至检测工位处，并且检测完成后的端盖被送至用于下料的分类机构上的技术效果，从而提升使用性能。

进一步优选，两夹持机械手均包括与滑移架固定相连的安装板、夹持气缸、一齿轮、上移动导轨和下移动导轨，安装板的端部内侧面固定有匚型安装块，上移动导轨和下移动导轨呈相互贴合叠加状态置于匚型安装块的通槽中，匚型安装块的通槽中纵向内侧壁中部旋转式安装齿轮，上移动导轨的下侧面中部设置有第一凹槽，下移动导轨的上侧面中部设置有长度长于第一凹槽的第二凹槽，齿轮置于第一凹槽和第二凹槽所构成的空间内，第一凹槽的槽底面和第二凹槽的槽底面均设置有啮合齿，啮合齿与齿轮上的齿啮合，上移动导轨的后端和下移动导轨的前端均固定有夹持件，夹持气缸通过L型固定板固定在安装板内侧面中部，其活塞杆的端部与下移动导轨前端的夹持件固定相连；夹持件的夹持端设置有相互对称设置的Y型夹持杆，两Y型夹持杆端部之间构成夹持空间。其夹持机械手结构使得对端盖定位盘上的端盖进行夹持的效率更高。

进一步优选，夹持旋转机构包括位于输送机构出料端口处的检测架体、升降伺服电机、纵向设置的滚珠丝杠、同步带、两根相互平行设置的纵向平移直线滑轨、滑台、旋转伺服电机、旋转芯轴、检测气缸、拨叉、弹簧片、滑动套筒、斜坡套筒、三个夹持爪、固定在检测架体顶面的视觉检测架和支撑架体，视觉检测架上安装有CCD相机；支撑架体的板体上朝向输送机构进料端一侧面顶部纵向固定升降伺服电机，其朝向分类机构的一侧面固定两根纵向平移直线滑轨；滚珠丝杠的顶端和底端分别通过轴承轴固定在支撑架体的板体朝向分类机构的一侧面顶端和底端，滚珠丝杠的顶端旋转杆和升降伺服电机的转轴上均套接固定同步带轮，且同步带涨紧于两同步带轮上，滚珠丝杠的滚珠滑块和纵向平移直线滑轨的滑块与滑台固定相连；滑台上朝向分类机构一侧面的顶部固定有电机固定板，其中部固定有一轴承座和两相互间隔设置的气缸固定架，其底部固定有两个拨叉连接件；气缸固定架位于轴承座的下方，旋转芯轴固定在轴承座的轴承内圈中，电机固定板上纵向固定旋转伺服电机，且旋转芯轴的顶端贯穿两气缸固定架之间后与旋转伺服电机转轴的联轴器固定相连，滑动套筒和斜坡套筒分别通过滑动轴承套于旋转芯轴上，且拨叉的U型环套部两端分别与两拨叉连接件进行销轴铰接，两气缸固定架外侧端之间固定检测气缸，检测气缸的活塞杆端部与拨叉上U型环套部的铰接块销轴铰接，拨叉的U型环套部套于滑动套筒的顶部环槽位置处，且拨叉的环套部内孔前后相对应两侧壁分别固定有轴体，轴体的端部套接固定有滚动轴承，滚动轴承插入环槽内，且滚动轴承的侧壁与环槽侧壁贴合，滑动套筒的底部套接固定于斜坡套筒的顶部，旋转芯轴的底部为管体，管体的底端周侧面环形阵列设置有三个倒置U型孔，三个夹持爪的中部分别通过转轴旋转安装在三个倒置U型孔内，夹持爪的顶端通过弹簧片与倒置U型孔的孔底面固定，夹持爪的外侧面斜面和斜坡套筒的底面内侧斜面贴合，三个夹持爪的底端均设置有圆弧片，并且三个圆弧片环形阵列设置。其结构实现在将装配好的端盖进行夹持后旋转，使得CCD相机可360°全方位检测端盖是否装配完成，并且其采用自动夹持并检测的技术手段使得端盖装配生产后使得对装配生产后的端盖进行产品质量控制，使得装配生产得到的端盖产品质量更高。

进一步优选，分类机构包括第二带输送机构、分类架体、倾斜固定在分类架体顶部的分类轨道、分类旋转气缸和分类板，分类轨道上通过固定一隔板分隔形成有两个下料通道，且隔板的顶端矮于分类轨道的顶端；分类旋转气缸固定在分类轨道的底面，其旋转轴贯穿分类轨道后位于隔板的顶端；分类板的底端固定套套接固定在分类旋转气缸的旋转轴上，分类板旋转后，其顶端与分类轨道进料端口一侧抵触，以封闭一侧下料通道，另一侧下料通道打开；分类架体上的支撑柱进行支撑定位固定分类旋转气缸。其结构实现分类下料的目的在于将合格产品和不合格的产品进行区分下料，通过自动分类以防止合格产品和不合格产品混合而导致一批产品中出现残次品，同时经过分类的不合格的产品可进行回收后重新生产成合格产品。

本发明所设计的具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，其利用螺母自动上料至装配机构，且人工只需将芯轴和端盖放置在已定位有螺母的装配机构上，再利用挤压机构进行挤压装配，从而使得产品在装配后的质量得到保证，同时其加工方式还提升了生产效率，降低人工劳动强度的技术效果；同时，利用定位柱和定位柱体的设置使得端盖的定位放置较为精准，使得在装配后避免发生螺母和芯轴歪斜的现象。

附图说明

图1是实施例的整体结构示意图；

图2是实施例的端盖装配部分结构示意图；

图3是实施例的装配机构爆炸结构示意图；

图4是实施例的装配机构组装结构示意图；

图5是实施例的装配结构的剖视图；

图6是实施例的平移机构结构示意图；

图7是实施例的送料机构和上料结构结合的结构示意图；

图8是实施例的挤压机构结构示意图(一)；

图9是实施例的挤压机构结构示意图(二)；

图10是实施例的输送机构、平移滑台机构、夹持机械手、视觉检测装置和分类机构相互结合的结构示意图；

图11是图10中A处放大视图；

图12是实施例的夹持旋转机构结构示意图(一)

图13是实施例的夹持旋转机构结构示意图(二)；

图14是实施例的夹持旋转机构结构示意图(三)；

图15是实施例的六轴工业机器人结构示意图(二)。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

如图1-图8所示，本实施例所描述的具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，包括基板1、挤压机构2、位于挤压机构2左右两侧的送料机构5，两送料机构5的位置处均设置有螺母上料机构6，挤压机构2的前侧安装有平移机构4，平移机构4的两端均滑移式安装有装配机构3，两装配机构3分别对应位于两送料机构的送料出料端位置下方，挤压机构、两送料机构、两上料机构和平移机构均安装在基板上；送料机构将螺母上料机构出料的螺母输送并放置于装配机构上，平移机构将已定位有芯轴和螺母的装配机构逐一推移至挤压机构的挤压部位下方后，再在挤压机构中挤压部位下方的装配机构上放置机动车部件的端盖，此时，挤压机构上的挤压部位对端盖进行挤压，以将螺母和芯轴装配至端盖上；平移机构4的前侧设置有输送机构7；输送机构7的前侧设置有将装配完成的端盖60抓取后并放置于输送机构7上的六轴工业机器人13，其出料端设置有带视觉检测装置80的夹持旋转机构8；夹持旋转机构8的出料端设置有用于下料的分类机构12，夹持旋转机构8的侧面设置有平移滑台机构9，输送机构7的出料端上方和夹持旋转机构8的夹持部位下方均设置有夹持机械手10，平移滑台机构9上两个相互间隔设置的平移件分别与两个夹持机械手10固定相连，并且两夹持机械手10通过连接杆95相互连接；两夹持机械手在滑台的驱动下同步平移，输送机构出料端上方的夹持机械手将位于输送机构出料端处装配完成的端盖夹持并传送至夹持旋转机构的视觉检测装置对应位置处进行视觉检测，夹持旋转机构处的夹持机械手将视觉检测装置处的已检测完成的端盖夹持并传送至分类机构的进料端口处；其中，芯轴和端盖均为人工定位放置于装配机构上。

本实施例中，两装配机构3均包括换位滑台31、固定在换位滑台31底面的凵型支架311、固定在凵型支架311内腔中的旋转气缸312、过盈配合固定在换位滑台31的中心孔内的换位轴承313、过盈配合固定在换位轴承313内圈中的T型换位转轴32、换位板33、两块带限位孔332的限位板331、活动板35、四根六边形导柱37、位于活动板35下方的定位环34和定位固定在活动板35顶面的导套环36，四根六边形导柱的底部均套有复位弹簧341；两换位滑台31分别固定在平移机构4两端，T型换位转轴32的纵向部底端固定在旋转气缸312的旋转部上，T型换位转轴32的横向部顶面与换位板33固定相连，两限位板331分别固定在换位板33顶面上相互对应的两侧边部位，且两限位板331的限位孔332相互对应；活动板35置于两限位板331之间，其周侧面上相互对应的两部位均设置有限位凸块353，限位凸块353对应插入限位孔332中；定位环34固定在换位板33上，在定位环34的顶面环形阵列设置有四个六边形孔342，四根六边形导柱37的底端分别定位固定在四个六边形孔342内，导套环36和活动板35上均设置有四个分别与六边形孔342位置对应的六边形穿孔351；六边形导柱37的顶端定位柱贯穿活动板35的六边形穿孔351后从导套环36的六边形穿孔351穿出；螺母50套于定位柱371上，其上半部置于外界，其下半部置于导套环的六边形穿孔351内，并被定位柱371底端和六边形导柱37的顶端之间的台阶定位；活动板35的顶面中心位置设置有芯轴定位槽352，芯轴40的底端定位在芯轴定位槽352内；端盖60的中心孔602套于芯轴40上后，定位柱371依次贯穿端盖60上的螺母定位孔604和螺母定位孔上部的通孔601，且端盖60底部与导套环36顶面之间存有间距；复位弹簧341的两端分别与活动板35的底面和定位环34的顶面抵触；其中T型换位转轴32的横向部顶面设置有固定轴321，且换位板33的中心孔333套于固定轴321上，其中心孔333与固定轴321之间过盈配合固定；导套环36的顶端还固定有定位柱体39；端盖60放置于导套环36上后，该定位柱体39插入端盖60的定位通孔603中进行定位。

上述结构中属于初始状态，复位弹簧将滑动板上推，使得活动板上的限位凸块处于限位孔的上部，当挤压机构的挤压块下压端盖后，活动板、端盖和导套环均下移，直至活动板上的限位凸块被下移至限位孔的下部，此时四个螺母的上半部被过盈配合固定在端盖的螺母定位孔中，端盖的底部与导套环还存在间距，然后挤压机构的挤压块在持续下压端盖，使得端盖的底部与导套环顶部抵触，此时芯轴和四个螺母在定位固定的作用下均过盈配合固定至端盖上，其中螺母完全进入至螺母定位孔中进行固定，芯轴的上端部也插入端盖的中心孔中固定；对端盖下压的力消除后，利用复位弹簧使得活动板、导套环自动上移复位。

本实施例中，平移机构包括长条形状的平移架体42、两根相互平行且间隔设置的横向平移直线导轨43和两件与平移架体42平行设置的横向平移气缸41，基板1上位于挤压机构2前侧的位置处设置有长形缺口11，平移架体42的左右两端部分别固定在基板1上长形缺口11的左右两端部；两根横向平移直线导轨43固定在平移架体42上，横向平移直线导轨43上的两端滑块分别与两换位滑台31的底面固定相连；两件横向平移气缸41固定在平移架体42的两端后侧位置，其活塞杆端部通过连接板与换位滑台31的后侧部固定相连；左端部换位滑台31的前侧左端位置和右端部换位滑台31的前侧右端位置均固定有限位挡板45，两限位挡板45上和平移架体的左右两端均安装第一限位传感器44，平移架体42的前侧面中部固定有左限位件461和右限位件462，左限位件和右限位件的位置均与第一限位传感器对应；当左端位置的换位滑台或右端位置的换位滑台位移至平移架中部后，换位滑台上的装配机构与挤压机构的挤压部对应，且左端换位滑台上的第一限位传感器与左限位件抵触，或者右端换位滑台上的第一限位传感器与右限位件抵触，换位滑台上的限位传感器进行在换位滑台被推移至平移架体中部后实现电子限位功能，平移架体端部的限位传感器在将换位滑台被推移至平移架体端部后实现电子限位功能。

上述结构中，由两个横向平移气缸的活塞杆伸缩来驱动换位滑台的平移，当左端横向平移气缸的活塞杆处于伸出状态后，则右端横向平移气缸的活塞杆处于回缩状态，并且左端的换位滑台被平移至平移架体的中部；如果右端横向平移气缸的活塞杆处于伸出状态后，则左端横向平移气缸的活塞杆处于回缩状态，并且右端的换位滑台被平移至平移架体的中部；需要将换位滑台推移至平移架体的中部的前提是必须在换位滑台上的装配机构顶部已定位四个螺母和一根芯轴，端盖带装配机构被推至平移架体中部后进行放置。

本实施例中，挤压机构2包括固定在基板1上的7字型架体21、挤压气缸22、两根相互平行且间隔设置的纵向平移直线导轨24、挤压平移架27、挤压块28和第二限位传感器25；挤压气缸22呈纵向固定在7字型架体21的横向部顶面；7字型架体21的纵向部底端位于平移架体42中部的后侧位置，其纵向部前侧板体23上固定两根纵向平移直线导轨24，其纵向部前侧板体底部固定限位架26，限位架26上安装第二限位传感器25，挤压平移架27的后侧部与纵向平移直线导轨24的滑块固定相连，挤压气缸的活塞杆贯穿7字型架体的横向部与挤压平移架固定相连；挤压块26固定在挤压平移架前侧部底面，其底面设有四个环形阵列设置且与导套环上的四个六边形穿孔位置对应的装配孔281、以及中心位置的中心通孔282；当左端位置的换位滑台或右端位置的换位滑台位移至平移架中部后，换位滑台上的装配机构与挤压块的位置对应；挤压平移架的前侧部顶面固定有两个相互对称设置的7型定位件29，7型定位件的横向部端面设置有定位槽292，挤压气缸22的活塞杆为丄字型活塞杆，其活塞杆的横向部卡位在两7型定位件29的凹陷291内，且活塞杆的纵向部卡位在定位槽内。

上述结构中，当一换位滑台上的装配机构(已定位四个螺母、一根芯轴和一个端盖)被推移中平移架体的中部后，此时挤压气缸的活塞杆伸出驱动挤压块下移，以进行下压装配机构上的端盖，以进行挤压装配端盖，挤压装配完成后，挤压气缸的活塞杆回退，带动挤压块也回退。

本实施例中，两送料机构5均包括送料架体52、两根相互平行且相互间隔设置的送料直线导轨53、第三限位传感器55、送料平移气缸56、送料平移板57、送料升降气缸58、T型定位板59和两个位置相互对应平行且间隔设置的气动夹爪51，送料直线导轨与送料平移气缸相互平行设置，两送料直线导轨的滑块均固定在送料架体顶部的外侧板体上，送料平移板固定在送料直线导轨的前侧端位置处；送料平移气缸固定在送料架体的顶部，其活塞杆通过连接板与送料平移板固定相连；送料平移板的侧面固定送料升降气缸，送料升降气缸的活塞杆与T型定位板的纵向部固定相连，两个气动夹爪固定在T型定位板的横向部底面左右两端位置，且两个气动夹爪的位置分别与装配机构上两相互对应的定位柱；送料架体的顶部外侧板体上还固定有限位安装架，限位安装架54上安装固定第三限位传感器55，当两个气动夹爪的位置还分别与上料机构的出料端位置处两个螺母位置对应，第三限位传感器与送料平移板接触；两送料直线导轨的后侧端通过连接板进行固定相连，以保证两根送料直线导轨的稳定性。

上述结构中，送料平移气缸的活塞杆处于回缩状态的情况下，两个气动夹爪对应位于上料机构的上料架体的顶部，并且与上料架体顶部的两个并排设置的螺母分别对应，此时送料升降气缸的活塞杆伸出，促使两个气动夹爪进行下降，进行抓取上料架体顶部的两个螺母，待气动夹爪的夹爪将螺母抓取后，送料升降气缸的活塞杆回缩，促使两个气动夹爪进行上升，送料平移气缸的活塞杆也开始伸出，以将两个螺母输送至两根相互对应设置的定位柱上方，此时送料升降气缸的活塞杆伸出，促使两个气动夹爪进行下降，将两个螺母同时套于两根相互对应设置的定位柱上，气动夹爪的夹爪松开，完成装配机构上两个螺母的定位；再在装配机构上定位两个螺母时，送料升降气缸的活塞杆回缩，促使两个气动夹爪进行上升，装配机构上的旋转气缸将T型旋转轴旋转90°，以使得换位板以及换位板上各个部件均旋转90°，并且未套有螺母的两根定位柱分别与两个气动夹爪对应，然后送料平移气缸的活塞杆开始回缩状态，回缩至两个气动夹爪对应位于上料机构的上料架体的顶部，并且与上料架体顶部的两个并排设置的螺母分别对应，此时送料升降气缸的活塞杆再次伸出，促使两个气动夹爪进行下降，再次进行抓取上料架体顶部的两个螺母，待气动夹爪的夹爪将螺母抓取后，送料升降气缸的活塞杆开始回缩，促使两个气动夹爪进行上升，送料平移气缸的活塞杆也开始伸出，以将两个螺母输送至两根相互对应设置的定位柱上方，此时送料升降气缸的活塞杆伸出，促使两个气动夹爪进行下降，将两个螺母同时套于空置的两根定位柱上，螺母定位后，气动夹爪的夹爪松开，又再次完成装配机构上两个螺母的定位；基于上述在装配机构上完成四个螺母的定位，从而依上述步骤进行反复定位螺母。

本实施例中，两上料机构6均包括震动上料盘61、两根上料导槽62、上料气缸68、上料直线导轨66、上料位移块64和上料架体67，震动上料盘定位在基板1上，且位于上料架体的旁侧，两根上料导槽的一端口分别与震动上料盘顶部两个出料口对接，两根上料导槽的另一端口定位在上料架体的顶面，两根上料导槽的另一端口位置分别与两气动夹爪的位置对应；一上料导槽的另一端口位置设置有螺母定位块63，螺母定位块63的顶面设置有螺母定位通槽631，螺母定位通槽631上朝向该上料导槽62的一侧壁设置有供螺母进入的开口632，螺母定位块63固定在上料架体67的顶面；另一上料导槽62的另一端口位置设置有上料位移块64，上料架体67上固定上料气缸68，且上料气缸68位于上料位移块64的后端位置，上料气缸的活塞杆端部与上料位移块固定相连，上料直线导轨的滑块与上料位移块固定相连，上料直线导轨的导轨体与上料架体的顶面固定，上料直线导轨的前端部固定有限位块，限位块安装第四限位传感器，上料位移块64上设有与另一上料导槽62的另一端口位置对应的螺母定位长形槽641，螺母定位长形槽641上朝向该上料导槽的一侧壁设置有供螺母进入的开口6422，送料架体对应位于送料直线导轨的下方。

上述结构中，震动上料盘将置于内部的多个螺母上料至两根导槽内，然后导槽内的螺母基于震动上料盘的持续上料将两根导槽内的螺母分别推入至螺母定位块的螺母定位槽内和上料位移块的螺母定位长形槽内，此时，由于两个螺母处于错位分布，因此上料气缸的活塞杆伸出将上料位移块进行推移至与螺母定位块对应，且位移后螺母定位槽和螺母定位长形槽相互对应，两个螺母呈并排间隔式分布，从而以便于送料机构的两个气动夹爪的进行同时抓取两个螺母。

本实施例中，输送机构7包括长形输送架体72、第一带输送装置78、以及放置于第一带输送装置78上至少三个等间距相隔的端盖定位盘70；端盖定位盘用70于放置已装配完成的端盖60，第一带输送装置78上的输送导槽体71固定在长形输送架体72的顶面，长形输送架体72和第一带输送装置78均与平移机构4相互平行，第一带输送装置78的顶面前后两侧边均设置有长形挡条77，且长形挡条77通过多个固定架73与第一带输送装置78上的输送导槽体71外侧面固定相连；六轴工业机器人13位于第一带输送装置78的前侧，且与挤压机构2的位置对应；其中，第一带输送装置78包括两个带轮、输送带781和输送驱动电机782，两个带轮分别通过转轴和轴承安装在输送导槽体的进料端口和出料端口处，且输送带涨紧于两个带轮上，且输送驱动电机的转轴通过减速机与一带轮的转轴固定相连；该固定架73上焊接固定有定位杆75，定位杆75的顶端设置有螺纹通孔和与螺纹通孔连通的穿孔751，穿孔751内插入顶柱74，顶柱的内侧端与长形挡条77进行焊接固定相连，螺纹通孔内螺纹连接螺栓，且螺栓的螺杆端部抵触顶柱的侧壁进行固定顶柱，从而达到长形挡条的固定；端盖定位盘放置于输送带的上侧带体上侧面上，且端盖定位盘的底部周侧面与两长形挡条的内侧面贴合。

上述结构中，输送驱动电机通电工作，促使两带轮旋转，输送带也开始运动，以将端盖定位盘逐个输送至输送导槽体的出料端口处；并且端盖定位盘上的端盖由六轴工业机器人的夹持工具从挤压机构处夹取后放置输送机构上的端盖定位盘顶面，而且端盖定位盘的顶面高于长形挡条的顶面。

本实施例中，平移滑台机构9包括滑移架体90、固定在滑移架体90顶面的冂型架体91、两根固定在冂型架体91顶面且相互平行间隔设置的滑移直线导轨92和两块分别与两夹持机械手10固定相连的滑移架94，冂型架体的顶面左端部设置有长形导向槽911，其右端部设置有与长形导向槽911连通的安装槽912，且长形导向槽的右端与安装槽的左端之间具有一隔板913；安装槽内设置有与滑移直线导轨相互平行的滑移气缸93，滑移气缸上具有活塞杆的一端面与隔板的右侧面固定相连，且活塞杆贯穿隔板后与左端位置的滑移架固定相连；滑移架体位于输送机构的出料端旁侧，并且两者相互平行；滑移直线导轨也分别与输送机构相互平行，一滑移架的两端分别与两根滑移直线导轨的左端滑块固定相连，另一滑移架的两端分别与两根滑移直线导轨的右端滑块固定相连，且两滑移架之间通过连接杆95固定相连；左端滑移架的底部还固定有导向块，导向块插入长形导向槽内。

上述结构中，利用滑移气缸的活塞杆伸缩来驱动两个夹持机械手在同时夹取端盖后进行同步往复平移；当滑移气缸的活塞杆伸出，两夹持机械手分别位于输送机构出料端处的端盖定位盘和视觉检测装置位置处的端盖定位盘后，从而两夹持机械手进行夹持对应位置处的端盖定位盘，此时滑移气缸的活塞杆回缩，将视觉检测装置位置处的端盖定位盘推送至分类机构的第二输送装置处，输送机构出料端处的端盖定位盘被推送至视觉检测装置位置处，最后滑移气缸的活塞杆复位，两夹持机械手分别复位至输送机构出料端处的端盖定位盘和视觉检测装置位置处的端盖定位盘上。

本实施例中，两夹持机械手10均包括与滑移架94固定相连的安装板100、夹持气缸101、一齿轮107、上移动导轨104和下移动导轨105，安装板100的端部内侧面固定有匚型安装块103，上移动导轨和下移动导轨呈相互贴合叠加状态置于匚型安装块103的通槽1031中，匚型安装块的通槽中纵向内侧壁中部旋转式安装齿轮107，上移动导轨104的下侧面中部设置有第一凹槽1041，下移动导轨105的上侧面中部设置有长度长于第一凹槽的1041第二凹槽1051，齿轮107置于第一凹槽和第二凹槽所构成的空间内，第一凹槽的槽底面和第二凹槽的槽底面均设置有啮合齿，啮合齿与齿轮上的齿啮合，上移动导轨的后端和下移动导轨的前端均固定有夹持件106，夹持气缸通过L型固定板102固定在安装板内侧面中部，其活塞杆的端部与下移动导轨前端的夹持件106固定相连；夹持件106的夹持端设置有相互对称设置的Y型夹持杆1062，两Y型夹持杆端部之间构成夹持空间。

上述结构中，利用夹持气缸的活塞杆伸缩来驱动夹持件动作进行夹持物件；当夹持气缸的活塞杆伸出，在齿轮和啮合齿的作用下促使下移动导轨向后侧平移，上移动导轨向前侧平移，当上移动导轨平移至其前侧端与下移动导轨处夹持件的纵向杆1061内侧面抵触，下移动导轨平移至其后侧端与上移动导轨处夹持件的纵向杆1061内侧面抵触后，即，两Y型夹持杆端部的倾斜杆内侧面与端盖定位盘的顶部周侧面紧贴，从而完成端盖定位盘的夹持；待夹持气缸的活塞杆回缩后，在齿轮和啮合齿的作用下促使下移动导轨向前侧平移，上移动导轨向后侧平移，当上移动导轨平移至其前侧端与下移动导轨处夹持件的纵向杆内侧面分离，下移动导轨平移至其后侧端与上移动导轨处夹持件的纵向杆内侧面分离后，即，两Y型夹持杆端部的倾斜杆内侧面与端盖定位盘的顶部周侧面分离，从而松开端盖定位盘。

本实施例中，夹持旋转机构8包括位于输送机构7出料端口处的检测架体81、升降伺服电机83、纵向设置的滚珠丝杠85、同步带832、两根相互平行设置的纵向平移直线滑轨84、滑台86、旋转伺服电机87、旋转芯轴89、检测气缸88、拨叉891、弹簧片896、滑动套筒892、斜坡套筒893、三个夹持爪897、固定在检测架体81顶面的视觉检测架801和支撑架体82，视觉检测架上安装有CCD相机802；支撑架体的板体上朝向输送机构进料端一侧面顶部纵向固定升降伺服电机83，其朝向分类机构的一侧面固定两根纵向平移直线滑轨；滚珠丝杠的顶端和底端分别通过轴承轴固定在支撑架体的板体朝向分类机构的一侧面顶端和底端，滚珠丝杠的顶端旋转杆和升降伺服电机的转轴上均套接固定同步带轮，且同步带涨紧于两同步带轮上，滚珠丝杠的滚珠滑块和纵向平移直线滑轨的滑块与滑台固定相连；滑台上朝向分类机构一侧面的顶部固定有电机固定板861，其中部固定有一轴承座863和两相互间隔设置的气缸固定架862，其底部固定有两个拨叉连接件864；气缸固定架位于轴承座的下方，旋转芯轴固定在轴承座的轴承内圈中，电机固定板上纵向固定旋转伺服电机，且旋转芯轴的顶端贯穿两气缸固定架之间后与旋转伺服电机转轴的联轴器固定相连，滑动套筒892和斜坡套筒893分别通过滑动轴承894套于旋转芯轴89上，且拨叉的U型环套部两端分别与两拨叉连接件进行销轴铰接，两气缸固定架外侧端之间固定检测气缸，检测气缸的活塞杆端部与拨叉上U型环套部的铰接块销轴铰接，拨叉的U型环套部套于滑动套筒892的顶部环槽8921位置处，且拨叉的环套部内孔前后相对应两侧壁分别固定有轴体8912，轴体8912的端部套接固定有滚动轴承8913，滚动轴承8913插入环槽8921内，且滚动轴承的侧壁与环槽侧壁贴合，滑动套筒的底部套接固定于斜坡套筒的顶部，旋转芯轴89的底部为管体，管体的底端周侧面环形阵列设置有三个倒置U型孔895，三个夹持爪897的中部分别通过转轴旋转式安装在三个倒置U型孔895内，夹持爪897的顶端通过弹簧片896与倒置U型孔895的孔底面固定，夹持爪的外侧面斜面和斜坡套筒的底面内侧斜面贴合，三个夹持爪897的底端均设置有圆弧片898，并且三个圆弧片898环形阵列设置，其中CCD相机802为视觉检测装置。

上述结构中，当载有端盖的端盖定位盘在平移滑台机构和夹持机械手相互配合的作用下被传送至检测架体的顶面后，且端盖的中心孔与三个圆弧片的位置对应，此时，升降伺服电机通电启动，使得同步带轮和同步带轮工作，以促使滚珠丝杠的丝杆进行旋转，丝杆旋转后促使滚珠滑块上下位移，滚珠滑块的位移带动滑台位移，滑台位移带动三个夹持爪上下位移；当三个圆弧片同时下移插入端盖的中心孔内，然后检测气缸的活塞杆回缩，促使拨叉呈向上倾斜状态，从而在轴体上的滚动轴承插入环槽内的作用将滑动套筒向上提起，此时滑动套筒和滑动套筒的底端斜面向上位移，基于滑动套筒的向上位移三个夹持爪在弹簧片的作用下向外侧张开，使得三个圆弧片之间的间距变大，最后三个圆弧片的外侧圆弧面与端盖的中心孔内壁紧贴，从而将端盖涨紧固定在夹持爪上，然后三个夹持爪上移一段距离后端盖的位置与CCD相机的镜头位置对应，此时旋转伺服电机通电，其转轴旋转促使旋转芯轴旋转，旋转芯轴旋转带动三个夹持爪旋转，以达到被涨紧固定在夹持爪上的端盖360°旋转，从而CCD相机摄取旋转中的端盖图像，最后将摄取的图像传输至显示器中显示，人工进行查看显示器进行观看检测，带检测完成后，三个夹持爪下移，将抓取的端盖放置于检测架体顶面的端盖定位盘上，检测气缸的活塞杆伸出，促使拨叉呈水平状态，从而在轴体上的滚动轴承插入环槽内的作用将滑动套筒向下位移，然后利用活动套筒底端的斜面对三个夹持爪进行挤压，促使三个夹持爪向内侧合拢，使得三个圆弧片之间的距离缩小，最后三个圆弧片的外侧圆弧面与端盖的中心孔内壁分离，此时三个圆弧片和三个夹持爪上移，脱离端盖中心孔。

本实施例中，分类机构12包括第二带输送机构121、分类架体120、倾斜固定在分类架体120顶部的分类轨道122、分类旋转气缸和分类板1223，分类轨道122上通过固定一隔板1221分隔形成有两个下料通道1222，且隔板1221的顶端矮于分类轨道122的顶端；分类旋转气缸固定在分类轨道的底面，其旋转轴123贯穿分类轨道后位于隔板1221的顶端；分类板1223的底端固定套套接固定在分类旋转气缸的旋转轴123上，分类板旋转后，其顶端与分类轨道进料端口一侧抵触，以封闭一侧下料通道，另一侧下料通道打开；分类架体上的支撑柱进行支撑定位固定分类旋转气缸。其结构实现分类下料的目的在于将合格产品和不合格的产品进行区分下料，其中第二输送机构121包括两根旋转辊1214、输送带1212、两块挡板1211和一个输送电机1213组成，一旋转辊的两端分别通过转轴和轴承安装在两块挡板进料端的内侧面，另一旋转辊的两端分别通过转轴和轴承安装在两块挡板出料端的内侧面，输送电机的转轴与一旋转辊的转轴固定相连，且两挡板分别通过斜板固定在检测架体上，且输送带涨紧于两旋转辊上，输送带的上侧带体上侧面与检测架体的顶买齐平，且分类轨道的顶端口与输送带的出料端位置衔接。

上述结构中，端盖定位盘(载有检测完成的端盖)被检测架体顶面的夹持机械手夹持后输送至第二输送装置的输送带上，此时，输送电机通电工作，促使两旋转辊旋转，输送带也开始运动，以将端盖定位盘(载有检测完成的端盖)输送至分类轨道的顶端口处，然后经分类轨道中的一侧下料通道的倾斜内底面的作用下自动下落。

上述中六轴工业机器人13的夹持工具有一电动推杆132、L型安装架131、与L型安装架131的纵向部平行的横向块133、两个铰接件134和两个夹爪135，L型安装架的纵向部固定在电动推杆上具有伸缩杆的一端面上，电动推杆的另一端面与六轴工业机器人端部固定；电动推杆的活塞杆贯穿L型安装架的纵向部，其活塞杆的端部固定横向块，铰接件的两端分别与横向块的端部和夹爪的一端销轴铰接，且夹爪的中部销轴铰接在L型安装架的横向部上，夹爪的另一端内侧面固定有夹持块，夹持块的内侧面设置有圆弧槽，其结构利用电动推杆的伸缩杆伸出后，利用铰接件的推动促使两夹爪的一端之间距离变大，然后两夹住的另一端之间距离变小，进行夹持端盖；电动推杆的伸缩杆回缩后，利用铰接件拉动夹爪，促使两夹爪的一端之间距离变小，然后两夹住的另一端之间距离变大，松开夹持的端盖。

最后，上述所有的固定和连接均可根据实际情况进行选择通过螺栓固定或者焊接固定。

综合上述的机动车部件装配系统工作原理如下：

首先，震动上料盘将置于内部的多个螺母上料至两根导槽内，然后导槽内的螺母基于震动上料盘的持续上料将两根导槽内的螺母分别推入至螺母定位块的螺母定位槽内和上料位移块的螺母定位长形槽内，此时，由于两个螺母处于错位分布，因此上料气缸的活塞杆伸出将上料位移块进行推移至与螺母定位块对应，且位移后螺母定位槽和螺母定位长形槽相互对应，两个螺母呈并排间隔式分布，而且两个螺母的位置分别与两个气动夹爪的位置相互对应；其次，送料平移气缸的活塞杆处于回缩状态的情况下，两个气动夹爪对应位于上料机构的上料架体的顶部，并且与上料架体顶部的两个并排设置的螺母分别对应，此时送料升降气缸的活塞杆伸出，促使两个气动夹爪进行下降，进行抓取上料架体顶部的两个螺母，待气动夹爪的夹爪将螺母抓取后，送料升降气缸的活塞杆回缩，促使两个气动夹爪进行上升，送料平移气缸的活塞杆也开始伸出，以将两个螺母输送至两根相互对应设置的定位柱上方，此时送料升降气缸的活塞杆伸出，促使两个气动夹爪进行下降，将两个螺母同时套于两根相互对应设置的定位柱上，气动夹爪的夹爪松开，完成装配机构上两个螺母的定位；再在装配机构上定位两个螺母时，送料升降气缸的活塞杆回缩，促使两个气动夹爪进行上升，装配机构上的旋转气缸将T型旋转轴旋转90°，以使得换位板以及换位板上各个部件均旋转90°，并且未套有螺母的两根定位柱分别与两个气动夹爪对应，然后送料平移气缸的活塞杆开始回缩状态，回缩至两个气动夹爪对应位于上料机构的上料架体的顶部，并且与上料架体顶部的两个并排设置的螺母分别对应，此时送料升降气缸的活塞杆再次伸出，促使两个气动夹爪进行下降，再次进行抓取上料架体顶部的两个螺母，待气动夹爪的夹爪将螺母抓取后，送料升降气缸的活塞杆开始回缩，促使两个气动夹爪进行上升，送料平移气缸的活塞杆也开始伸出，以将两个螺母输送至两根相互对应设置的定位柱上方，此时送料升降气缸的活塞杆伸出，促使两个气动夹爪进行下降，将两个螺母同时套于空置的两根定位柱上，螺母定位后，气动夹爪的夹爪松开，又再次完成装配机构上两个螺母的定位；基于上述在装配机构上完成四个螺母的定位，从而依上述步骤进行反复定位螺母，待螺母装配完成后芯轴被定位放置在活动板的芯轴定位槽内，且芯轴的上端部贯穿导套环的中心内孔，此时左端横向平移气缸的活塞杆处于伸出状态后，则右端横向平移气缸的活塞杆处于回缩状态，并且左端的换位滑台被平移至平移架体的中部后，左端处于初始状态且定位有螺母和芯轴的装配机构被位移至平移架体的中部，然后在芯轴上套入端盖，并且端盖上的四个螺母定位孔分别被四根定位柱贯穿，端盖与挤压机构的挤压块对应，当挤压气缸的活塞杆伸出驱动挤压块下移，以进行下压装配机构上的端盖后，活动板、端盖和导套环均下移，直至活动板上的限位凸块被下移至限位孔的下部，此时四个螺母的上半部被过盈配合固定在端盖的螺母定位孔中，端盖的底部与导套环还存在间距，然后挤压机构的挤压块在持续下压端盖，使得端盖的底部与导套环顶部抵触，此时芯轴和四个螺母在定位固定的作用下均过盈配合固定至端盖上，其中螺母完全进入至螺母定位孔中进行固定，芯轴的上端部也插入端盖的中心孔中固定；挤压装配完成后，挤压气缸的活塞杆回退，带动挤压块也回退，然而挤压块对端盖下压的力消除后，利用复位弹簧使得活动板、导套环自动上移复位，装配完成后的端盖被人工取走，此时左端横向平移气缸的活塞杆回缩，将空置的装配机构回退至平移架的左端；

此时，将右端横向平移气缸的活塞杆伸出，并且右端的换位滑台被平移至平移架体的中部，右端处于初始状态且定位有螺母和芯轴的装配机构被位移至平移架体的中部，然后在芯轴上套入端盖，并且端盖上的四个螺母定位孔分别被四根定位柱贯穿，端盖与挤压机构的挤压块对应，当挤压气缸的活塞杆伸出驱动挤压块下移，以进行下压装配机构上的端盖后，活动板、端盖和导套环均下移，直至活动板上的限位凸块被下移至限位孔的下部，此时四个螺母的上半部被过盈配合固定在端盖的螺母定位孔中，端盖的底部与导套环还存在间距，然后挤压机构的挤压块在持续下压端盖，使得端盖的底部与导套环顶部抵触，此时芯轴和四个螺母在定位固定的作用下均过盈配合固定至端盖上，其中螺母完全进入至螺母定位孔中进行固定，芯轴的上端部也插入端盖的中心孔中固定；挤压装配完成后，挤压气缸的活塞杆回退，带动挤压块也回退，然而挤压块对端盖下压的力消除后，利用复位弹簧使得活动板、导套环自动上移复位，装配完成后的端盖被人工取走，此时右端横向平移气缸的活塞杆回缩，将空置的装配机构回退至平移架的右端；

最后依上述操作步骤进行循环往复装配加工；

端盖装配完成后，六轴工业机器人开始工作，利用其夹持工具逐个将装配好的端盖从挤压机构中夹持取出后放置于第一输送装置上的端盖定位盘定位上，然后第一输送装置基于其输送带的运行逐个将端盖定位盘(已定位有装配好的端盖)输送至其出料端处，此时，滑移气缸的活塞杆伸出，两夹持机械手分别位于输送机构出料端处的端盖定位盘和视觉检测装置位置处的端盖定位盘后，两夹持机械手中夹持气缸的活塞杆同时伸出，在齿轮和啮合齿的作用下促使下移动导轨向后侧平移，上移动导轨向前侧平移，当上移动导轨平移至其前侧端与下移动导轨处夹持件的纵向杆内侧面抵触，下移动导轨平移至其后侧端与上移动导轨处夹持件的纵向杆内侧面抵触后，即，两Y型夹持杆端部的倾斜杆内侧面与端盖定位盘的顶部周侧面紧贴，从而完成端盖定位盘的夹持，以进行夹持对应位置处的端盖定位盘；此时滑移气缸的活塞杆回缩，将视觉检测装置位置处的端盖定位盘(装配好的端盖已检测完成)推送至分类机构的第二输送装置处后，该位置夹持机械手中当待夹持气缸的活塞杆回缩后，在齿轮和啮合齿的作用下促使下移动导轨向前侧平移，上移动导轨向后侧平移，当上移动导轨平移至其前侧端与下移动导轨处夹持件的纵向杆内侧面分离，下移动导轨平移至其后侧端与上移动导轨处夹持件的纵向杆内侧面分离后，即，两Y型夹持杆端部的倾斜杆内侧面与端盖定位盘的顶部周侧面分离，从而松开端盖定位盘；输送机构出料端处的端盖定位盘被推送至视觉检测装置位置处后，该位置处夹持机械手的夹持气缸活塞杆回缩，在齿轮和啮合齿的作用下促使下移动导轨向前侧平移，上移动导轨向后侧平移，当上移动导轨平移至其前侧端与下移动导轨处夹持件的纵向杆内侧面分离，下移动导轨平移至其后侧端与上移动导轨处夹持件的纵向杆内侧面分离后，即，两Y型夹持杆端部的倾斜杆内侧面与端盖定位盘的顶部周侧面分离，从而松开端盖定位盘；最后滑移气缸的活塞杆复位，两夹持机械手分别复位至输送机构出料端处的端盖定位盘和视觉检测装置位置处的端盖定位盘上；

然后带视觉检测装置的夹持旋转机构进行检测时，升降伺服电机通电启动，使得同步带轮和同步带轮工作，以促使滚珠丝杠的丝杆进行旋转，丝杆旋转后促使滚珠滑块上下位移，滚珠滑块的位移带动滑台位移，滑台位移带动三个夹持爪上下位移；当三个圆弧片同时下移插入端盖的中心孔内，然后检测气缸的活塞杆回缩，促使拨叉呈向上倾斜状态，从而在轴体上的滚动轴承插入环槽内的作用将滑动套筒向上提起，此时滑动套筒和滑动套筒的底端斜面向上位移，基于滑动套筒的向上位移三个夹持爪在弹簧片的作用下向外侧张开，使得三个圆弧片之间的间距变大，最后三个圆弧片的外侧圆弧面与端盖的中心孔内壁紧贴，从而将端盖涨紧固定在夹持爪上，然后三个夹持爪上移一段距离后端盖的位置与CCD相机的镜头位置对应，此时旋转伺服电机通电，其转轴旋转促使旋转芯轴旋转，旋转芯轴旋转带动三个夹持爪旋转，以达到被涨紧固定在夹持爪上的端盖360°旋转，从而CCD相机摄取旋转中的端盖图像，最后将摄取的图像传输至显示器中显示，人工进行查看显示器进行观看检测，带检测完成后，三个夹持爪下移，将抓取的端盖放置于检测架体顶面的端盖定位盘上，检测气缸的活塞杆伸出，促使拨叉呈水平状态，从而在轴体上的滚动轴承插入环槽内的作用将滑动套筒向下位移，然后利用活动套筒底端的斜面对三个夹持爪进行挤压，促使三个夹持爪向内侧合拢，使得三个圆弧片之间的距离缩小，最后三个圆弧片的外侧圆弧面与端盖的中心孔内壁分离，此时三个圆弧片和三个夹持爪上移，脱离端盖中心孔；

基于视觉检测装置位置处的端盖定位盘(装配好的端盖已检测完成)推送至分类机构的第二输送装置处后，第二输送装置的输送电机通电工作，促使两旋转辊旋转，输送带也开始运动，以将端盖定位盘(载有检测完成的端盖)输送至分类轨道的顶端口处，然后经分类轨道中的一侧下料通道的倾斜内底面的作用下自动下落。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，其特征在于，包括基板、挤压机构、位于挤压机构左右两侧的送料机构，两送料机构的位置处均设置有螺母上料机构；挤压机构的前侧安装有平移机构，平移机构的两端均滑移式安装有已定位有芯轴的装配机构，两装配机构分别对应位于两送料机构的送料出料端位置下方，挤压机构、两送料机构、两上料机构和平移机构均安装在基板上；送料机构将螺母上料机构出料的螺母输送并放置于装配机构上，平移机构将已定位有芯轴和螺母的装配机构逐一推移至挤压机构的挤压部位下方后，再在挤压机构中挤压部位下方的装配机构上放置机动车部件的端盖，此时，挤压机构上的挤压部位对端盖进行挤压，以将螺母和芯轴装配至端盖上；平移机构的前侧设置有输送机构；输送机构的前侧设置有将装配完成的端盖抓取后并放置于输送机构上的六轴工业机器人，其出料端设置有带视觉检测装置的夹持旋转机构；夹持旋转机构的出料端设置有用于下料的分类机构，夹持旋转机构的侧面设置有平移滑台机构，输送机构的出料端上方和夹持旋转机构的夹持部位下方均设置有夹持机械手，平移滑台机构上两个相互间隔设置的平移件分别与两个夹持机械手固定相连，并且两夹持机械手通过连接杆相互连接；两夹持机械手在滑台的驱动下同步平移，输送机构出料端上方的夹持机械手将位于输送机构出料端处装配完成的端盖夹持并传送至夹持旋转机构的视觉检测装置对应位置处进行视觉检测，夹持旋转机构处的夹持机械手将视觉检测装置处的已检测完成的端盖夹持并传送至分类机构的进料端口处。

2.根据权利要求1所述的具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，其特征在于，两装配机构均包括换位滑台、固定在换位滑台底面的凵型支架、固定在凵型支架内腔中的旋转气缸、过盈配合固定在换位滑台的中心孔内的换位轴承、过盈配合固定在换位轴承内圈中的T型换位转轴、换位板、两块带限位孔的限位板、活动板、四根六边形导柱、位于活动板下方的定位环和定位固定在活动板顶面的导套环，四根六边形导柱的底部均套有复位弹簧；

两换位滑台分别固定在平移机构两端，T型换位转轴的纵向部底端固定在旋转气缸的旋转部上，T型换位转轴的横向部顶面与换位板固定相连，两限位板分别固定在换位板顶面上相互对应的两侧边部位，且两限位板的限位孔相互对应；活动板置于两限位板之间，其周侧面上相互对应的两部位均设置有限位凸块，限位凸块对应插入限位孔中；定位环固定在换位板上，在定位环的顶面环形阵列设置有四个六边形孔，四根六边形导柱的底端分别定位固定在四个六边形孔内，导套环和活动板上均设置有四个分别与六边形孔位置对应的六边形穿孔；六边形导柱的顶端定位柱贯穿活动板的六边形穿孔后从导套环的六边形穿孔穿出；螺母套于定位柱上，其上半部置于外界，其下半部置于导套环的六边形穿孔内，并被定位柱底端和六边形导柱的顶端之间的台阶定位；活动板的顶面中心位置设置有芯轴定位槽，芯轴的底端定位在芯轴定位槽内；端盖的中心孔套于芯轴上后，定位柱依次贯穿端盖上的螺母定位孔和螺母定位孔上部的通孔，且端盖底部与导套环顶面之间存有间距；复位弹簧的两端分别与活动板的底面和定位环的顶面抵触；导套环的顶端还固定有定位柱体。

3.根据权利要求2所述的具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，其特征在于，平移机构包括长条形状的平移架体、两根相互平行且间隔设置的横向平移直线导轨和两件与平移架体平行设置的横向平移气缸，基板上位于挤压机构前侧的位置处设置有长形缺口，平移架体的左右两端部分别固定在基板上长形缺口的左右两端部；两根横向平移直线导轨固定在平移架体上，横向平移直线导轨上的两端滑块分别与两换位滑台的底面固定相连；两件横向平移气缸固定在平移架体的两端后侧位置，其活塞杆端部通过连接板与换位滑台的后侧部固定相连；左端部换位滑台的前侧左端位置和右端部换位滑台的前侧右端位置均固定有限位挡板，两限位挡板上和平移架体的左右两端均安装第一限位传感器，平移架体的前侧面中部固定有左限位件和右限位件，左限位件和右限位件的位置均与第一限位传感器对应；当左端位置的换位滑台或右端位置的换位滑台位移至平移架中部后，换位滑台上的装配机构与挤压机构的挤压部对应，且左端换位滑台上的第一限位传感器与左限位件抵触，或者右端换位滑台上的第一限位传感器与右限位件抵触。

4.根据权利要求3所述的具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，其特征在于，挤压机构包括固定在基板上的7字型架体、挤压气缸、两根相互平行且间隔设置的纵向平移直线导轨、挤压平移架、挤压块和第二限位传感器；挤压气缸呈纵向固定在7字型架体的横向部顶面；7字型架体的纵向部底端位于平移架体中部的后侧位置，其纵向部前侧板体上固定两根纵向平移直线导轨，其纵向部前侧板体底部固定限位架，限位架上安装第二限位传感器，挤压平移架的后侧部与纵向平移直线导轨的滑块固定相连，挤压气缸的活塞杆贯穿7字型架体的横向部与挤压平移架固定相连；挤压块固定在挤压平移架前侧部底面，其底面设有四个环形阵列设置且与导套环上的四个六边形穿孔位置对应的装配孔、以及中心位置的中心通孔；当左端位置的换位滑台或右端位置的换位滑台位移至平移架中部后，换位滑台上的装配机构与挤压块的位置对应；挤压平移架的前侧部顶面固定有两个相互对称设置的7型定位件，7型定位件的横向部端面设置有定位槽，挤压气缸的活塞杆为⊥字型活塞杆，其活塞杆的横向部卡位在两7型定位件的凹陷内，且活塞杆的纵向部卡位在定位槽内。

5.根据权利要求1所述的具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，其特征在于，两送料机构均包括送料架体、两根相互平行且相互间隔设置的送料直线导轨、第三限位传感器、送料平移气缸、送料平移板、送料升降气缸、T型定位板和两个位置相互对应平行且间隔设置的气动夹爪，送料直线导轨与送料平移气缸相互平行设置，两送料直线导轨的滑块均固定在送料架体顶部的外侧板体上，送料平移板固定在送料直线导轨的前侧端位置处；送料平移气缸固定在送料架体的顶部，其活塞杆通过连接板与送料平移板固定相连；送料平移板的侧面固定送料升降气缸，送料升降气缸的活塞杆与T型定位板的纵向部固定相连，两个气动夹爪固定在T型定位板的横向部底面左右两端位置，且两个气动夹爪的位置分别与装配机构上两相互对应的定位柱；送料架体的顶部外侧板体上还固定有限位安装架，限位安装架上安装固定第三限位传感器，当两个气动夹爪的位置还分别与上料机构的出料端位置处两个螺母位置对应，第三限位传感器与送料平移板接触。

6.根据权利要求5所述的具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，其特征在于，两上料机构均包括震动上料盘、两根上料导槽、上料气缸、上料直线导轨、上料位移块和上料架体，震动上料盘定位在基板上，且位于上料架体的旁侧，两根上料导槽的一端口分别与震动上料盘顶部两个出料口对接，两根上料导槽的另一端口定位在上料架体的顶面，两根上料导槽的另一端口位置分别与两气动夹爪的位置对应；一上料导槽的另一端口位置设置有螺母定位块，螺母定位块的顶面设置有螺母定位通槽，螺母定位通槽上朝向该上料导槽的一侧壁设置有供螺母进入的开口，螺母定位块固定在上料架体的顶面；另一上料导槽的另一端口位置设置有上料位移块，上料架体上固定上料气缸，且上料气缸位于上料位移块的后端位置，上料气缸的活塞杆端部与上料位移块固定相连，上料直线导轨的滑块与上料位移块固定相连，上料直线导轨的导轨体与上料架体的顶面固定，上料直线导轨的前端部固定有限位块，限位块安装第四限位传感器，上料位移块上设有与另一上料导槽的另一端口位置对应的螺母定位长形槽，螺母定位长形槽上朝向该上料导槽的一侧壁设置有供螺母进入的开口，送料架体对应位于送料直线导轨的下方。

7.根据权利要求1所述的具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，其特征在于，输送机构包括长形输送架体、第一带输送装置、以及放置于第一带输送装置上至少三个等间距相隔的端盖定位盘；端盖定位盘用于放置已装配完成的端盖，第一带输送装置上的输送导槽体固定在长形输送架体的顶面，长形输送架体和第一带输送装置均与平移机构相互平行，第一带输送装置的顶面前后两侧边均设置有长形挡条，且长形挡条通过多个固定架与第一带输送装置上的输送导槽体外侧面固定相连；六轴工业机器人位于第一带输送装置的前侧，且与挤压机构的位置对应。

8.根据权利要求1所述的具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，其特征在于，平移滑台机构包括滑移架体、固定在滑移架体顶面的冂型架体、两根固定在冂型架体顶面且相互平行间隔设置的滑移直线导轨和两块分别与两夹持机械手固定相连的滑移架，冂型架体的顶面左端部设置有长形导向槽，其右端部设置有与长形导向槽连通的安装槽，且长形导向槽的右端与安装槽的左端之间具有一隔板；安装槽内设置有与滑移直线导轨相互平行的滑移气缸，滑移气缸上具有活塞杆的一端面与隔板的右侧面固定相连，且活塞杆贯穿隔板后与左端位置的滑移架固定相连；滑移架体位于输送机构的出料端旁侧，并且两者相互平行；滑移直线导轨也分别与输送机构相互平行，一滑移架的两端分别与两根滑移直线导轨的左端滑块固定相连，另一滑移架的两端分别与两根滑移直线导轨的右端滑块固定相连，且两滑移架之间通过连接杆固定相连；左端滑移架的底部还固定有导向块，导向块插入长形导向槽内；

两夹持机械手均包括与滑移架固定相连的安装板、夹持气缸、一齿轮、上移动导轨和下移动导轨，安装板的端部内侧面固定有匚型安装块，上移动导轨和下移动导轨呈相互贴合叠加状态置于匚型安装块的通槽中，匚型安装块的通槽中纵向内侧壁中部旋转式安装齿轮，上移动导轨的下侧面中部设置有第一凹槽，下移动导轨的上侧面中部设置有长度长于第一凹槽的第二凹槽，齿轮置于第一凹槽和第二凹槽所构成的空间内，第一凹槽的槽底面和第二凹槽的槽底面均设置有啮合齿，啮合齿与齿轮上的齿啮合，上移动导轨的后端和下移动导轨的前端均固定有夹持件，夹持气缸通过L型固定板固定在安装板内侧面中部，其活塞杆的端部与下移动导轨前端的夹持件固定相连；夹持件的夹持端设置有相互对称设置的Y型夹持杆，两Y型夹持杆端部之间构成夹持空间。

9.根据权利要求1所述的具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，其特征在于，夹持旋转机构包括位于输送机构出料端口处的检测架体、升降伺服电机、纵向设置的滚珠丝杠、同步带、两根相互平行设置的纵向平移直线滑轨、滑台、旋转伺服电机、旋转芯轴、检测气缸、拨叉、弹簧片、滑动套筒、斜坡套筒、三个夹持爪、固定在检测架体顶面的视觉检测架和支撑架体，视觉检测架上安装有CCD相机；支撑架体的板体上朝向输送机构进料端一侧面顶部纵向固定升降伺服电机，其朝向分类机构的一侧面固定两根纵向平移直线滑轨；滚珠丝杠的顶端和底端分别通过轴承轴固定在支撑架体的板体朝向分类机构的一侧面顶端和底端，滚珠丝杠的顶端旋转杆和升降伺服电机的转轴上均套接固定同步带轮，且同步带涨紧于两同步带轮上，滚珠丝杠的滚珠滑块和纵向平移直线滑轨的滑块与滑台固定相连；滑台上朝向分类机构一侧面的顶部固定有电机固定板，其中部固定有一轴承座和两相互间隔设置的气缸固定架，其底部固定有两个拨叉连接件；气缸固定架位于轴承座的下方，旋转芯轴固定在轴承座的轴承内圈中，电机固定板上纵向固定旋转伺服电机，且旋转芯轴的顶端贯穿两气缸固定架之间后与旋转伺服电机转轴的联轴器固定相连，滑动套筒和斜坡套筒分别通过滑动轴承套于旋转芯轴上，且拨叉的U型环套部两端分别与两拨叉连接件进行销轴铰接，两气缸固定架外侧端之间固定检测气缸，检测气缸的活塞杆端部与拨叉上U型环套部的铰接块销轴铰接，拨叉的U型环套部套于滑动套筒的顶部环槽位置处，且拨叉的环套部内孔前后相对应两侧壁分别固定有轴体，轴体的端部套接固定有滚动轴承，滚动轴承插入环槽内，且滚动轴承的侧壁与环槽侧壁贴合，滑动套筒的底部套接固定于斜坡套筒的顶部，旋转芯轴的底部为管体，管体的底端周侧面环形阵列设置有三个倒置U型孔，三个夹持爪的中部分别通过转轴旋转安装在三个倒置U型孔内，夹持爪的顶端通过弹簧片与倒置U型孔的孔底面固定，夹持爪的外侧面斜面和斜坡套筒的底面内侧斜面贴合，三个夹持爪的底端均设置有圆弧片，并且三个圆弧片环形阵列设置。

10.根据权利要求1-9任一项所述的具有视觉检测功能的机动车部件装配生产流水线系统，其特征在于，分类机构包括第二带输送机构、分类架体、倾斜固定在分类架体顶部的分类轨道、分类旋转气缸和分类板，分类轨道上通过固定一隔板分隔形成有两个下料通道，且隔板的顶端矮于分类轨道的顶端；分类旋转气缸固定在分类轨道的底面，其旋转轴贯穿分类轨道后位于隔板的顶端；分类板的底端固定套套接固定在分类旋转气缸的旋转轴上，分类板旋转后，其顶端与分类轨道进料端口一侧抵触，以封闭一侧下料通道，另一侧下料通道打开；分类架体上的支撑柱进行支撑定位固定分类旋转气缸。

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