CN219881930U - 一种汽车排气管件加工用双取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种汽车排气管件加工用双取料机械手，属于汽车零部件加工技术领域，包括支撑横梁和滑轨；支撑横梁上安装有用于将管件从上料组件上取料后分别移动至两组一序加工机床中进行一序加工，再将管件移动至检测组件上的双工位机械手；支撑横梁上安装有用于将管件从检测组件上取料后移动至二序加工机床中进行二序加工，以及将加工后的管件移动至下料传送带上的八工位机械手。通过上述方式，本实用新型可保证一组第二夹具将一序加工机床上的物料夹持取出后，旋转九十度后将通过另一组第二夹具将待加工的管件放入一序加工机床中继续进行加工，有利于一序加工机床的连续加工。

Description

一种汽车排气管件加工用双取料机械手

技术领域

本实用新型涉及汽车零部件加工技术领域，具体涉及一种汽车排气管件加工用双取料机械手。

背景技术

随着智能科技的不断创新和发展，企业的生产方式也发生了巨大的改变，从生产过程都依靠人力生产的传统生产制造模式到逐步使用自动化生产设备代替人工的智能自动化生产。

在管件生产过程中，完成好某道工序后，已完成的半成品还需要通过取料设备传递给其他设备继续下一道的生产工序，取料设备在取料时，难以实现取出物料后立即上料的功能。

基于此，本实用新型设计了一种汽车排气管件加工用双取料机械手以解决上述问题。

实用新型内容

针对现有技术所存在的上述缺点，本实用新型提供了一种汽车排气管件加工用双取料机械手。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种汽车排气管件加工用双取料机械手，包括支撑横梁，所述支撑横梁的顶部水平固定安装有用于对八工位机械手和双工位机械手的移动进行导向的滑轨；

所述支撑横梁上安装有用于将管件从上料组件上取料后分别移动至两组一序加工机床中进行一序加工，再将管件移动至检测组件上的双工位机械手；

所述支撑横梁上安装有用于将管件从检测组件上取料后移动至二序加工机床中进行二序加工，以及将加工后的管件移动至下料传送带上的八工位机械手。

更进一步的，所述支撑横梁的下端侧壁上安装有用于对一序加工机床加工后的管件进行抽检外形是否合格的临检组件。

更进一步的，所述双工位机械手包括竖向移动组件B、横向移动组件B和直角旋转夹持组件；横向移动组件B固定安装在支撑横梁上，且横向移动组件B的驱动端与滑轨连接；竖向移动组件B安装在横向移动组件B的输出端上，竖向移动组件B的输出端上安装有直角旋转夹持组件。

更进一步的，所述横向移动组件B包括第二Y轴移动组件和第二X轴驱动组件；第二X轴驱动组件固定安装在支撑横梁上，且第二X轴驱动组件的活动端滑动连接在滑轨上，第二X轴驱动组件的输出端固定连接有第二Y轴移动组件，第二Y轴移动组件的输出端固定连接有竖向移动组件B。

更进一步的，所述竖向移动组件B包括第二Z轴移动组件。

更进一步的，所述直角旋转夹持组件包括第一斜板、第二旋转气缸、等腰直角三角板和第二夹具；第二Z轴移动组件的输出端固定连接有第一斜板，第一斜板的下端斜面上固定连接有第二旋转气缸，第二旋转气缸的活动端与等腰直角三角板的斜面固定连接，等腰直角三角板的侧面和底部均固定连接有第二夹具，两组第二夹具的方向垂直。

更进一步的，所述八工位机械手包括竖向移动组件A、横向移动组件A和八工位旋转夹持组件；横向移动组件A固定安装在支撑横梁上，且横向移动组件A的驱动端与滑轨连接；竖向移动组件A安装在横向移动组件A的输出端上，竖向移动组件A的输出端上安装有八工位旋转夹持组件。

更进一步的，所述横向移动组件A包括第一Y轴移动组件和第一X轴驱动组件，第一X轴驱动组件固定安装在支撑横梁上，且第一X轴驱动组件的活动端滑动连接在滑轨上，第一X轴驱动组件的输出端固定连接有第一Y轴移动组件，第一Y轴移动组件的输出端固定连接有竖向移动组件A。

更进一步的，所述竖向移动组件A包括第一Z轴移动组件。

更进一步的，所述八工位旋转夹持组件包括第一横板、第一夹具和第一旋转气缸；第一Z轴移动组件的输出端固定连接有第一旋转气缸，第一旋转气缸的活动端固定连接有第一横板，第一横板的底部固定连接有八组第一夹具，八组所述第一夹具分为两排，且每排为四个。

有益效果

本实用新型需要夹持工件时，启动第二X轴驱动组件带动第二Y轴移动组件作X轴方向的移动，启动第二Y轴移动组件带动第二Z轴移动组件作Y轴方向的移动，启动第二Z轴移动组件带动直角旋转夹持组件作Z轴方向的移动，启动第二旋转气缸带动等腰直角三角板旋转，等腰直角三角板带动两组第二夹具旋转，可保证一组第二夹具将一序加工机床上的物料夹持取出后，旋转九十度后将通过另一组第二夹具将待加工的管件放入一序加工机床中继续进行加工，有利于一序加工机床的连续加工；可以实现取出物料后立即上料的功能；

本实用新型需要夹持工件时，启动第一X轴驱动组件带动第一Y轴移动组件作X轴方向的移动，启动第一Y轴移动组件带动第一Z轴移动组件作Y轴方向的移动，启动第一Z轴移动组件带动八工位旋转夹持组件作Z轴方向的移动，启动第一旋转气缸带动第一横板、第一夹具旋转，可保证四组第一夹具将二序加工机床上的物料夹持取出后，旋转一百八十度后，另外四组第一夹具将待加工的管件放入二序加工机床中继续进行加工，有利于二序加工机床的连续加工；可以实现取出物料后立即上料的功能；

本实用新型需要抽检时，利用双工位机械手取出一序加工机床加工后的管件并移动至竖直状态，并插在插筒内部，通过两组相对第一感应器对加工后的管件进行抽检，检测工件外形是否合格，合格的管件双工位机械手取料后输送至检测组件处继续检测，不合格的管件，第一直线电机驱动支撑活动板移动，支撑活动板将插筒向前推动，人工将不合格的产品取出。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的汽车排气管件自动加工线结构视图；

图2为本实用新型中双取料机械手的立体图一；

图3为本实用新型中双取料机械手的立体图二；

图4为本实用新型中八工位机械手的结构图；

图5为本实用新型中双工位机械手的结构图；

图6为本实用新型中临检组件的结构图；

图7为本实用新型中上料组件的立体图；

图8为本实用新型中上料组件的正视图；

图9为图8的A-A剖视图；

图10为本实用新型中检测组件的立体图一；

图11为本实用新型中检测组件的主视图；

图12为本实用新型中检测组件的立体图二；

图13为图11的B-B剖视图；

图14为图13中C处的放大图。

图中的标号分别代表：

1、一序加工机床；2、双取料机械手；21、支撑横梁；22、滑轨；23、八工位机械手；231、第一Y轴移动组件；232、第一Z轴移动组件；233、第一横板；234、第一夹具；235、第一旋转气缸；236、第一X轴驱动组件；24、临检组件；241、横支撑架；242、插筒；243、支撑活动板；244、第一直线电机；245、第一感应器；246、U形板；25、双工位机械手；251、第二Z轴移动组件；252、第二Y轴移动组件；253、第二X轴驱动组件；254、第一斜板；255、第二旋转气缸；256、等腰直角三角板；257、第二夹具；3、上料组件；31、机箱；32、第一链轮驱动组件；33、第一横支撑板；34、第二链轮驱动组件；35、凹槽；36、支撑载具；37、第一顶升组件；371、第一挡块；372、第一顶升板；373、第一导杆；374、第一气缸；375、直活动槽；376、第一滚珠；38、第二滚珠；39、第二横支撑板；310、第二顶升组件；3101、直板；3102、第二挡块；3103、活动连接板；3104、第二导杆；3105、第二气缸；3106、滚轮；3107、横移气缸；4、下料传送带；5、二序加工机床；6、检测组件；61、固定安装座；62、废料取出组件；621、第三气缸；622、废料箱；623、第三旋转气缸；624、第四旋转气缸安装板；625、第四旋转气缸；626、夹板；627、夹爪气缸；63、第一检测组件；631、第一支撑杆；632、第二感应器；64、自锁式夹具；641、推板；642、第四气缸；643、弹簧；644、U形滑板；645、滑动支撑座；646、弧形夹块；647、限位滑板；648、横滑槽；649、U形滑板滑槽；6410、斜槽；6411、斜板；65、螺纹通规检测组件；651、连接安装座；652、转动扶正座；653、转动电机；654、第五气缸；655、连接支撑固定板；66、螺纹止规检测组件；67、第二检测组件；68、平移组件；681、直线驱动电机；682、滑动支撑台。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。

在一些实施例中，请参阅说明书附图1-14，一种汽车排气管件自动加工线，包括二序加工机床5和两组一序加工机床1，还包括：

上料组件3，用于连续将管件进行连续上料；

双取料机械手2，用于将管件从上料组件3上取料后分别移动至两组一序加工机床1中进行一序加工，再将管件移动至检测组件6上；将管件从检测组件6上取料后移动至二序加工机床5中进行二序加工，最后将管件移动至下料传送带4上；

检测组件6，用于对在一序加工机床1中完成一序加工后的管件进行通规检测和止规检测，并将次品剔除；

下料传送带4，用于将加工后的管件进行下料输送；

本实用新型通过上料组件3完成对管件进行连续的上料，通过双取料机械手2从上料组件3上取管件后分别移动至两组一序加工机床1中进行一序加工，再将管件移动至检测组件6上，检测组件6对在一序加工机床1中完成一序加工后的管件进行通规检测和止规检测，并将次品剔除之后通过双取料机械手2从检测组件6上取管件后移动至二序加工机床5中进行二序加工，之后通过双取料机械手2将加工后的管件移动至下料传送带4上，最后通过下料传送带4将管件进行下料输送；

本实用新型可实现汽车排气管件的自动加工线，管件经过上料、一序加工、检测、二序加工、下料工序，可实现自动化生产，有利于节省人力成本；且能保证管件成品率高，设备运行稳定；

在一些实施例中，双取料机械手2包括支撑横梁21，且：

支撑横梁21的顶部水平固定安装有用于对八工位机械手23和双工位机械手25的移动进行导向的滑轨22；

支撑横梁21上安装有用于将管件从上料组件3上取料后分别移动至两组一序加工机床1中进行一序加工，再将管件移动至检测组件6上的双工位机械手25；

支撑横梁21上安装有用于将管件从检测组件6上取料后移动至二序加工机床5中进行二序加工，以及将加工后的管件移动至下料传送带4上的八工位机械手23；

优选的，支撑横梁21的下端侧壁上安装有用于对一序加工机床1加工后的管件进行抽检外形是否合格的临检组件24；

双工位机械手25和八工位机械手23移动时受到滑轨22的导向限位，可通过临检组件24对一序加工机床1加工后的管件进行临时检测，得知加工后的管件是否符合要求；

双工位机械手25包括竖向移动组件B、横向移动组件B和直角旋转夹持组件；横向移动组件B固定安装在支撑横梁21上，且横向移动组件B的驱动端与滑轨22连接；竖向移动组件B安装在横向移动组件B的输出端上，竖向移动组件B的输出端上安装有直角旋转夹持组件；

横向移动组件B包括第二Y轴移动组件252和第二X轴驱动组件253；第二X轴驱动组件253固定安装在支撑横梁21上，且第二X轴驱动组件253的活动端滑动连接在滑轨22上，第二X轴驱动组件253的输出端固定连接有第二Y轴移动组件252，第二Y轴移动组件252的输出端固定连接有竖向移动组件B；

竖向移动组件B包括第二Z轴移动组件251；

直角旋转夹持组件包括第一斜板254、第二旋转气缸255、等腰直角三角板256和第二夹具257；第二Z轴移动组件251的输出端固定连接有第一斜板254，第一斜板254的下端斜面上固定连接有第二旋转气缸255，第二旋转气缸255的活动端与等腰直角三角板256的斜面固定连接，等腰直角三角板256的侧面和底部均固定连接有第二夹具257，两组第二夹具257的方向垂直；

需要夹持工件时，启动第二X轴驱动组件253带动第二Y轴移动组件252作X轴方向的移动，启动第二Y轴移动组件252带动第二Z轴移动组件251作Y轴方向的移动，启动第二Z轴移动组件251带动直角旋转夹持组件作Z轴方向的移动，启动第二旋转气缸255带动等腰直角三角板256旋转，等腰直角三角板256带动两组第二夹具257旋转，可保证一组第二夹具257将一序加工机床1上的物料夹持取出后，旋转九十度后将通过另一组第二夹具257将待加工的管件放入一序加工机床1中继续进行加工，有利于一序加工机床1的连续加工；可以实现取出物料后立即上料的功能；

八工位机械手23包括竖向移动组件A、横向移动组件A和八工位旋转夹持组件；横向移动组件A固定安装在支撑横梁21上，且横向移动组件A的驱动端与滑轨22连接；竖向移动组件A安装在横向移动组件A的输出端上，竖向移动组件A的输出端上安装有八工位旋转夹持组件；

横向移动组件A包括第一Y轴移动组件231和第一X轴驱动组件236，第一X轴驱动组件236固定安装在支撑横梁21上，且第一X轴驱动组件236的活动端滑动连接在滑轨22上，第一X轴驱动组件236的输出端固定连接有第一Y轴移动组件231，第一Y轴移动组件231的输出端固定连接有竖向移动组件A；

竖向移动组件A包括第一Z轴移动组件232；

八工位旋转夹持组件包括第一横板233、第一夹具234和第一旋转气缸235；第一Z轴移动组件232的输出端固定连接有第一旋转气缸235，第一旋转气缸235的活动端固定连接有第一横板233，第一横板233的底部固定连接有八组第一夹具234，八组第一夹具234分为两排，且每排为四个；

需要夹持工件时，启动第一X轴驱动组件236带动第一Y轴移动组件231作X轴方向的移动，启动第一Y轴移动组件231带动第一Z轴移动组件232作Y轴方向的移动，启动第一Z轴移动组件232带动八工位旋转夹持组件作Z轴方向的移动，启动第一旋转气缸235带动第一横板233、第一夹具234旋转，可保证四组第一夹具234将二序加工机床5上的物料夹持取出后，旋转一百八十度后，另外四组第一夹具234将待加工的管件放入二序加工机床5中继续进行加工，有利于二序加工机床5的连续加工；可以实现取出物料后立即上料的功能；

临检组件24包括横支撑架241、插筒242、支撑活动板243、第一直线电机244、第一感应器245和U形板246；横支撑架241固定安装在支撑横梁21的下端侧壁上，横支撑架241上固定安装有两组用于安装第一感应器245的U形板246；第一直线电机244固定安装在横支撑架241的一端顶部，第一直线电机244的活动端固定连接有支撑活动板243，支撑活动板243的顶部固定连接有用于插入管件的插筒242；

一般情况下不使用临检组件24，需要抽检时，利用双工位机械手25取出一序加工机床1加工后的管件并移动至竖直状态，并插在插筒242内部，通过两组相对第一感应器245对11加工后的管件进行抽检，检测工件外形是否合格，合格的管件双工位机械手25取料后输送至检测组件6处继续检测，不合格的管件，第一直线电机244驱动支撑活动板243移动，支撑活动板243将插筒242向前推动，人工将不合格的产品取出；

在一些实施例中，上料组件3包括机箱31、第一链轮驱动组件32、第二链轮驱动组件34、支撑载具36、第一顶升组件37和第二顶升组件310；第一链轮驱动组件32、第二链轮驱动组件34、支撑载具36、第一顶升组件37和第二顶升组件310均安装在机箱31的内部；

机箱31的内底部两端分别安装有用于对支撑载具36进行支撑和顶升的第一顶升组件37和第二顶升组件310；

机箱31的内部上端和内部中部分别安装有用于输送支撑载具36的第一链轮驱动组件32和第二链轮驱动组件34；支撑载具36的底部与第一链轮驱动组件32和第二链轮驱动组件34的顶部接触连接；

第一顶升组件37和第二顶升组件310的一端齐平，第一顶升组件37的另一端超出第二顶升组件310的长度大于支撑载具36的长度；

第一链轮驱动组件32位于第一顶升组件37和第二顶升组件310之间，第二链轮驱动组件34的另一端位于第一顶升组件37的上方；

本实用新型上料时，将管件放置在支撑载具36上，通过第二链轮驱动组件34将支撑载具36输送至第二顶升组件310上方，启动第二顶升组件310带动支撑载具36向上移动顶升至与第一链轮驱动组件32高度齐平，当管件被取完料时，通过第二顶升组件310驱动支撑载具36移动至第一链轮驱动组件32上，另一端的第一顶升组件37顶起至与第一链轮驱动组件32齐平，空的支撑载具36通过第一链轮驱动组件32输送至另一端的第一顶升组件37顶部，再通过第一顶升组件37移动至加料位置进行加料；同时在空的支撑载具36通过第一链轮驱动组件32移动的过程中，另一个承载管件的支撑载具36通过第二链轮驱动组件34移动至第二顶升组件310上方，可实现连续的上料过程；其采用顶升上料方式，占用面积小，且上料过程中稳定性好；

优选的，机箱31的内部上端和内部中部分别固定安装有第二横支撑板39和第一横支撑板33，第一链轮驱动组件32和第二链轮驱动组件34分别转动安装在第二横支撑板39、第一横支撑板33和机箱31内壁之间，且第一链轮驱动组件32和第二链轮驱动组件34顶部分别高于第二横支撑板39和第一横支撑板33；

优选的，支撑载具36沿着水平移动方向的两端分别开设有与第二顶升组件310和第一顶升组件37限位连接的凹槽35；

优选的，第一顶升组件37包括竖向活动组件A、导向组件A和限位件A；竖向活动组件A的输出端外侧固定安装有用于与支撑载具36一端的凹槽35卡接的限位件A，竖向活动组件A的输出端上安装有导向组件A；

竖向活动组件A包括第一顶升板372、第一气缸374和直活动槽375；第一气缸374固定安装在机箱31的内底部，第一气缸374顶部的输出端上固定连接有第一顶升板372，第一顶升板372穿过第一横支撑板33上开设的直活动槽375，第一顶升板372的外侧固定安装有用于与支撑载具36一端的凹槽35卡接的限位件A；

限位件A包括第一挡块371；

导向组件A包括第一导杆373和第一滚珠376；第一顶升板372的底部固定连接有若干组第一导杆373，第一导杆373的下端与固定在机箱31下端内侧壁上的固定板滑动连接；第一顶升板372的顶部转动安装有若干组第一滚珠376；

第二横支撑板39靠近第一挡块371的一端顶部转动安装有若干组第二滚珠38；

第二顶升组件310包括竖向活动组件B、导向组件B、平移滚动件和限位件B；竖向活动组件B的输出端外侧滑动安装有用于与支撑载具36另一端的凹槽35卡接的限位件B，竖向活动组件B的输出端上安装有导向组件B；平移滚动件与竖向活动组件B和限位件B连接；

竖向活动组件B包括第二气缸3105、活动连接板3103；第二气缸3105固定安装在机箱31的内底部，第二气缸3105顶部的输出端上固定连接有活动连接板3103，活动连接板3103的外侧与用于与支撑载具36另一端的凹槽35卡接的限位件B底部滑动连接；

限位件B包括第二挡块3102；

导向组件B包括第二导杆3104；活动连接板3103的底部固定连接有若干组第二导杆3104，第二导杆3104的下端与固定在机箱31下端内侧壁上的固定板滑动连接；

平移滚动件包括直板3101、滚轮3106和横移气缸3107；横移气缸3107固定安装在活动连接板3103上，横移气缸3107的输出端与第二挡块3102固定连接，活动连接板3103的两端均固定连接有直板3101，直板3101上固定连接有若干组滚轮3106；第二气缸3105伸长到最短时滚轮3106与第二链轮驱动组件34高度齐平；第二气缸3105伸长到最短时滚轮3106与第一链轮驱动组件32高度齐平，滚轮3106与支撑载具36的底部接触；

上料时，将管件放置在支撑载具36上，通过第二链轮驱动组件34将支撑载具36输送至活动连接板3103上方，通过第二挡块3102卡住支撑载具36的凹槽35，然后启动第二气缸3105带动活动连接板3103在第二导杆3104的限位作用下向上移动，活动连接板3103带动直板3101和滚轮3106向上移动，滚轮3106带动支撑载具36向上顶升至与第一链轮驱动组件32高度齐平，当管件被取完料时，通过横移气缸3107带动第二挡块3102朝向第一链轮驱动组件32移动，第二挡块3102带动支撑载具36朝向第一链轮驱动组件32移动，此时，另一端的第一气缸374带动第一顶升板372在第一导杆373的限位作用下顶起至与第一链轮驱动组件32齐平，空的支撑载具36通过第一链轮驱动组件32输送至另一端的第一顶升板372的上方，再通过第一气缸374带动第一顶升板372向下移动至与第一横支撑板33齐平，可进行加料；同时在空的支撑载具36通过第一链轮驱动组件32移动的过程中，另一个承载管件的支撑载具36通过第二链轮驱动组件34移动至活动连接板3103上方，可实现连续的上料过程；其采用顶升上料方式，占用面积小，且上料过程中稳定性好；

在一些实施例中，检测组件6包括固定安装座61、废料取出组件62、第一检测组件63、自锁式夹具64、螺纹通规检测组件65、螺纹止规检测组件66和第二检测组件67；

固定安装座61与支撑横梁21固定连接；

固定安装座61的顶部安装有用于驱动一序加工机床1加工后的管件移动的平移组件68；

平移组件68的顶部安装有自锁式夹具64；

自锁式夹具64包括夹具组件和推动组件，夹具组件等间距安装在平移组件68的顶部，夹具组件连接有推动组件；

固定安装座61在平移组件68的前后侧分别安装有螺纹止规检测组件66和螺纹通规检测组件65，且螺纹止规检测组件66和螺纹通规检测组件65错位分布，推动组件安装在螺纹通规检测组件65的下端；

固定安装座61在螺纹止规检测组件66的右端安装有两组第二检测组件67，且两组第二检测组件67分别位于平移组件68的前后侧，固定安装座61在螺纹通规检测组件65的左端连接有废料取出组件62，且固定安装座61的左侧前端等间距安装有若干组第一检测组件63，第一检测组件63设于平移组件68的前侧，第二检测组件67与第一检测组件63的结构相同；

平移组件68包括直线驱动电机681和滑动支撑台682；直线驱动电机681固定安装在固定安装座61顶部，直线驱动电机681的驱动端固定连接有滑动支撑台682，夹具组件等间距安装在滑动支撑台682上；

双取料机械手2将一序加工机床1加工的管件插入夹具组件内，平移组件68的直线驱动电机681带动滑动支撑台682移动，滑动支撑台682带动一序加工机床1加工的管件移动至螺纹通规检测组件65与螺纹止规检测组件66处，进行检测；

夹具组件包括弹簧643、U形滑板644、滑动支撑座645、弧形夹块646、限位滑板647、横滑槽648、U形滑板滑槽649、斜槽6410和斜板6411；滑动支撑座645等间距固定安装在滑动支撑台682顶部，滑动支撑座645通过限位滑槽对称限位滑动连接有限位滑板647，限位滑板647的顶部固定连接有弧形夹块646，滑动支撑座645的底部开设有U形滑板滑槽649，U形滑板644的两端与U形滑板滑槽649贴合滑动连接，U形滑板644靠近滑动支撑座645的内壁与弹簧643的一端固定连接，弹簧643的另一端与滑动支撑座645外壁固定连接，U形滑板644的两端均开设有斜槽6410，斜槽6410的斜面与斜板6411的斜面贴合滑动连接，斜板6411顶部与限位滑板647的底部固定连接，滑动支撑座645在U形滑板滑槽649的顶部开设有横滑槽648，且斜槽6410与横滑槽648滑动连接；

弹簧643处于原始状态时，斜槽6410推动斜板6411移动至横滑槽648的最外侧，斜板6411带动限位滑板647移动至最外端，限位滑板647带动弧形夹块646处于打开状态；弹簧643处于压缩状态时，斜槽6410推动斜板6411移动至横滑槽648的最里侧，斜板6411带动限位滑板647移动至最里端，限位滑板647带动弧形夹块646与管件接触，处于夹紧状态；

推动组件设有两组，一组推动组件位于螺纹止规检测组件66下方，另一端推动组件位于螺纹通规检测组件65的下方；

推动组件包括推板641和第四气缸642；第四气缸642固定安装在螺纹通规检测组件65的下端，第四气缸642的输出端固定连接有推板641；

两组推板641分别位于螺纹止规检测组件66和螺纹通规检测组件65的下方；

平移组件68驱动管件移动至螺纹止规检测组件66下方的推板641处，第四气缸642推动推板641移动与U形滑板644接触，推动U形滑板644移动，将弹簧643压缩，弹簧643处于压缩状态时，斜槽6410推动斜板6411移动至横滑槽648的最里侧，斜板6411带动限位滑板647移动至最里端，限位滑板647带动弧形夹块646与管件接触，处于夹紧状态；然后螺纹止规检测组件66对管件进行螺纹止规检测，之后推板641与U形滑板滑槽649分离，弹簧643回到原始状态，斜槽6410推动斜板6411移动至横滑槽648的最外侧，斜板6411带动限位滑板647移动至最外端，限位滑板647带动弧形夹块646处于打开状态；然后平移组件68将螺纹止规检测后的管件移动至螺纹通规检测组件65下方，将未检测的管件移动至螺纹止规检测组件66下方，然后两组第四气缸642推动推板641移动与U形滑板644接触，推动U形滑板644移动，将弹簧643压缩，弹簧643处于压缩状态时，斜槽6410推动斜板6411移动至横滑槽648的最里侧，斜板6411带动限位滑板647移动至最里端，限位滑板647带动弧形夹块646与管件接触，处于夹紧状态；然后螺纹止规检测组件66对管件进行螺纹止规检测，螺纹通规检测组件65对螺纹止规检测检测后的管件进行螺纹通规检测；再重复上述动作，实现连续检测；

螺纹通规检测组件65与螺纹止规检测组件66的结构相同，仅检测头类型不同；

螺纹通规检测组件65包括连接安装座651、转动扶正座652、转动电机653、第五气缸654和连接支撑固定板655；连接支撑固定板655固定安装在固定安装座61的顶部，连接支撑固定板655的侧壁上端固定连接有第五气缸654，第五气缸654的输出端固定连接有转动扶正座652，转动扶正座652的顶部输入端与转动电机653的驱动端固定连接，且转动电机653固定安装在连接支撑固定板655内顶部，连接支撑固定板655侧壁下端固定连接有连接安装座651，转动扶正座652的驱动端与连接安装座651转动连接；

螺纹通规检测组件65的连接安装座651的底部固定连接有螺纹通规检测头；

螺纹止规检测组件66的连接安装座651的底部固定连接有螺纹止规检测头；

螺纹通规检测组件65的第五气缸654带动转动扶正座652向下移动，转动扶正座652带动螺纹通规检测头移动至与管件接触，转动电机653通过转动扶正座652带动螺纹通规检测头转动进行螺纹通规检测；螺纹止规检测组件66的第五气缸654带动转动扶正座652向下移动，转动扶正座652带动螺纹止规检测头移动至与管件接触，转动电机653通过转动扶正座652带动螺纹止规检测头转动进行螺纹止规检测；

第一检测组件63包括第一支撑杆631和第二感应器632，第一支撑杆631等间距安装在固定安装座61的顶部，第一支撑杆631的顶部固定连接有第二感应器632；

螺纹通规检测组件65检测后，平移组件68驱动管件移动至第二感应器632的前端，第二感应器632对自锁式夹具64支撑的管件进行检测，检测后双取料机械手2的八工位机械手23夹取输送至二序加工机床5内加工；

第一支撑杆631位于螺纹止规检测组件66的左侧；

第二检测组件67的两组第一支撑杆631分别安装在螺纹止规检测组件66和螺纹通规检测组件65的右侧，第二检测组件67的第二感应器632用于检测自锁式夹具64上的工件管件位置是否处于正向；管件处于正向时，螺纹通规检测组件65和螺纹止规检测组件66对管件进行检测，管件处于反向时，平移组件68将管件输送至废料取出组件62处，废料取出组件62将管件夹持调转一百八十度，废料取出组件62再将管件插入自锁式夹具64内，平移组件68再将管件输送至螺纹止规检测组件66，和螺纹通规检测组件65处进行对应检测；

废料取出组件62包括第三气缸621、废料箱622、第三旋转气缸623、第四旋转气缸安装板624、第四旋转气缸625、夹板626和夹爪气缸627；第三气缸621固定安装在固定安装座61的侧壁上，第三气缸621的驱动端固定连接有第三旋转气缸623，第三旋转气缸623的驱动端固定连接有第四旋转气缸安装板624，第四旋转气缸安装板624的驱动端固定连接有第四旋转气缸625，第四旋转气缸625的驱动端固定连接有夹爪气缸627，夹爪气缸627的两个活动端上均固定连接有夹板626，支撑横梁21通过固定连接的支撑板件贴合支撑有废料箱622；

当管件处于反向时，平移组件68将管件输送至废料取出组件62的夹板626处，夹爪气缸627带动夹板626将管件夹持，第三气缸621带动夹持的管件向上移动，第四旋转气缸625带动管件调转一百八十度，第三气缸621带动夹板626夹持的管件插入自锁式夹具64内，平移组件68再将管件输送至螺纹止规检测组件66和螺纹通规检测组件65处进行对应检测；当管件为次品时，平移组件68将管件输送至废料取出组件62的夹板626处，夹爪气缸627带动夹板626将管件夹持，第三气缸621带动夹持的管件向上移动，第三旋转气缸623带动夹板626夹持的次品管件转动至废料箱622上方，夹爪气缸627带动夹板626向外移动与次品管件分离，次品管件落入废料箱622内实现收集。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种汽车排气管件加工用双取料机械手，包括支撑横梁(21)，其特征在于：

所述支撑横梁(21)的顶部水平固定安装有用于对八工位机械手(23)和双工位机械手(25)的移动进行导向的滑轨(22)；

所述支撑横梁(21)上安装有用于将管件从上料组件(3)上取料后分别移动至两组一序加工机床(1)中进行一序加工，再将管件移动至检测组件(6)上的双工位机械手(25)；

所述支撑横梁(21)上安装有用于将管件从检测组件(6)上取料后移动至二序加工机床(5)中进行二序加工，以及将加工后的管件移动至下料传送带(4)上的八工位机械手(23)。

2.根据权利要求1所述的汽车排气管件加工用双取料机械手，其特征在于，所述支撑横梁(21)的下端侧壁上安装有用于对一序加工机床(1)加工后的管件进行抽检外形是否合格的临检组件(24)。

3.根据权利要求2所述的汽车排气管件加工用双取料机械手，其特征在于，所述双工位机械手(25)包括竖向移动组件B、横向移动组件B和直角旋转夹持组件；横向移动组件B固定安装在支撑横梁(21)上，且横向移动组件B的驱动端与滑轨(22)连接；竖向移动组件B安装在横向移动组件B的输出端上，竖向移动组件B的输出端上安装有直角旋转夹持组件。

4.根据权利要求3所述的汽车排气管件加工用双取料机械手，其特征在于，所述横向移动组件B包括第二Y轴移动组件(252)和第二X轴驱动组件(253)；第二X轴驱动组件(253)固定安装在支撑横梁(21)上，且第二X轴驱动组件(253)的活动端滑动连接在滑轨(22)上，第二X轴驱动组件(253)的输出端固定连接有第二Y轴移动组件(252)，第二Y轴移动组件(252)的输出端固定连接有竖向移动组件B。

5.根据权利要求4所述的汽车排气管件加工用双取料机械手，其特征在于，所述竖向移动组件B包括第二Z轴移动组件(251)。

6.根据权利要求5所述的汽车排气管件加工用双取料机械手，其特征在于，所述直角旋转夹持组件包括第一斜板(254)、第二旋转气缸(255)、等腰直角三角板(256)和第二夹具(257)；第二Z轴移动组件(251)的输出端固定连接有第一斜板(254)，第一斜板(254)的下端斜面上固定连接有第二旋转气缸(255)，第二旋转气缸(255)的活动端与等腰直角三角板(256)的斜面固定连接，等腰直角三角板(256)的侧面和底部均固定连接有第二夹具(257)，两组第二夹具(257)的方向垂直。

7.根据权利要求6所述的汽车排气管件加工用双取料机械手，其特征在于，所述八工位机械手(23)包括竖向移动组件A、横向移动组件A和八工位旋转夹持组件；横向移动组件A固定安装在支撑横梁(21)上，且横向移动组件A的驱动端与滑轨(22)连接；竖向移动组件A安装在横向移动组件A的输出端上，竖向移动组件A的输出端上安装有八工位旋转夹持组件。

8.根据权利要求7所述的汽车排气管件加工用双取料机械手，其特征在于，所述横向移动组件A包括第一Y轴移动组件(231)和第一X轴驱动组件(236)，第一X轴驱动组件(236)固定安装在支撑横梁(21)上，且第一X轴驱动组件(236)的活动端滑动连接在滑轨(22)上，第一X轴驱动组件(236)的输出端固定连接有第一Y轴移动组件(231)，第一Y轴移动组件(231)的输出端固定连接有竖向移动组件A。

9.根据权利要求8所述的汽车排气管件加工用双取料机械手，其特征在于，所述竖向移动组件A包括第一Z轴移动组件(232)。

10.根据权利要求9所述的汽车排气管件加工用双取料机械手，其特征在于，所述八工位旋转夹持组件包括第一横板(233)、第一夹具(234)和第一旋转气缸(235)；第一Z轴移动组件(232)的输出端固定连接有第一旋转气缸(235)，第一旋转气缸(235)的活动端固定连接有第一横板(233)，第一横板(233)的底部固定连接有八组第一夹具(234)，八组所述第一夹具(234)分为两排，且每排为四个。