CN213161967U - 滚子视觉检测生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械自动化技术领域，尤其是涉及一种滚子视觉检测生产线包括滚子样品视觉检测总装、滚子样品抓取机构和滚子样品分料传送机构；滚子样品视觉检测总装，包括机架以及设置在机架中的滚子样品检测模组和滚子样品上料机构；滚子样品上料机构包括双向平移组件和推平组件；滚子样品抓取机构包括两个安装在工作台上的双轴翻转组件；滚子样品分料传送机构，包括设置在机架一侧附近的传送带以及设置在传送带前端的分料定位组件；分料定位组件包括分料板以及安装在分料板一侧的前置阻挡件和后置阻挡件。本实用新型可以解决目前的检测生产线操作繁琐、适用性较差的问题。

Description

滚子视觉检测生产线

技术领域

本实用新型属于机械自动化技术领域，尤其是涉及一种滚子视觉检测生产线。

背景技术

在滚子生产过程中，其表面质量检测是一个重要的环节，滚子的端面、圆柱面、R角等的表面缺陷以及加工精度均需要一一检测，目前主要是人工上下料检测，操作比较繁琐，自动化程度较低，并且，目前的检测生产线只能针对单一尺寸规格的工件进行检测，适用性较差。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种滚子视觉检测生产线，以解决目前的检测生产线操作繁琐、适用性较差的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种滚子视觉检测生产线，包括滚子样品视觉检测总装、滚子样品抓取机构和滚子样品分料传送机构；滚子样品视觉检测总装，包括机架以及设置在机架中的滚子样品检测模组和滚子样品上料机构；机架包括上支架、下支架以及固定安装在下支架上的工作台，样品检测模组包括依次设置在工作台上的前倒角检测装置、后倒角检测装置、柱面检测装置和端面检测装置；其中，前倒角检测装置、后倒角检测装置和柱面检测装置呈一字排开且等间距设置，设这三个装置之间的间距为L；

滚子样品上料机构包括双向平移组件和推平组件；双向平移组件包括一块可在垂直于工作台的平面内沿矩形轨迹移动的上料板；上料板的上表面设有多个等间距分布且呈“V”形的样品支口，并且每两个样品支口的间距等于L；上料板的两侧分别固定安装有一组用于支撑滚子样品的固定支撑夹具；推平组件包括一块可沿上料板的垂线方向移动的推板；

滚子样品抓取机构包括两个安装在工作台上的双轴翻转组件；两个双轴翻转组件固定支撑安装在工作台上方且位于上料板的两侧的固定支撑夹具附近；双轴翻转组件包括用于夹取滚子样品的夹紧单元、用于带动夹紧单元 360度翻转的翻转单元、用于带动翻转单元沿Y轴方向直线移动的Y轴移动单元以及用于带动Y轴移动单元沿X轴方向直线移动的X轴移动单元；夹紧单元中包括两个可将滚子样品对合夹紧的夹爪；

滚子样品分料传送机构，包括设置在机架一侧附近的传送带以及设置在传送带前端的分料定位组件；分料定位组件包括分料板以及安装在分料板一侧的前置阻挡件和后置阻挡件。

进一步地，前倒角检测装置包括前倒角检测组件和设置在前倒角检测组件下方的滚动支撑组件；后倒角检测装置包括后倒角检测组件和设置在后倒角检测组件下方的滚动支撑组件；柱面检测装置包括柱面检测组件和设置在柱面检测组件下方的滚动支撑组件；滚子样品滚动支撑在滚动支撑组件上；

前倒角检测组件包括一个可在水平面内沿两个互相垂直的方向移动的摄像头；后倒角检测组件与前倒角检测组件结构相同，区别仅在于摄像头的安装方向不同，摄像头朝向滚子样品的后端倒角面安装；柱面检测组件包括一个可在水平面内沿直线移动的摄像头；端面检测装置包括端面检测支架和安装在端面检测支架上的摄像头；并且摄像头下方安装有环形光源。

进一步地，滚动支撑组件包括固定安装在工作台上的滚动支架，滚动支架上安装两组滚轮。

进一步地，工作台中开有一个条形孔，上料板贯穿通过条形孔，且上料板可沿水平方向滑动连接在一块托架顶板上方，托架顶板下安装有一块托架底板，托架顶板和托架底板之间通过多根垂直于板面的导向柱连接，且托架顶板可沿导向柱在竖直方向上移动，托架底板通过连接板固接在下支架中；

上料板的下端通过滚珠丝杠滑动连接在托架顶板上，滚珠丝杠中的丝杠通过伺服电机带动旋转；导向柱的上端固接在托架顶板下表面，导向柱的下端贯穿滑接在托架底板中，托架底板下表面固定安装有一个竖推气缸，竖推气缸的输出轴贯穿通过托架底板且抵接在托架顶板下表面。

进一步地，推平组件还包括推平支撑台和推平气缸，推板支撑于推平支撑台上且两者之间设置有线轨，推平气缸固定安装在工作台上且推平气缸的输出端与推板相连，通过推平气缸带动推板沿直线在推平支撑台上滑动。

进一步地，夹紧单元还包括夹紧气缸，夹紧气缸采用单向伸缩气缸或者双向伸缩气缸；翻转单元包括旋转气缸，夹紧单元固定安装在旋转气缸的输出端。

进一步地，Y轴移动单元和X轴移动单元均采用直线模组且两者十字交错安装。

进一步地，分料板中开有一个沿传送带传送方向延伸的条形定位槽，定位槽前端为入料口，且定位槽末端封闭形成用于定位滚子样品的定位端；前置阻挡件前端设有一个可横向往复伸缩用于对滚子样品横向隔挡的前置隔离挡块；后置阻挡件前端设有一个可横向往复伸缩用于对滚子样品横向隔挡的后置隔离挡块。

进一步地，前置阻挡件包括前置分料气缸，前置隔离挡块固接在前置分料气缸的输出轴上，后置阻挡件包括后置分料气缸，后置隔离挡块固接在后置分料气缸的输出轴上。

进一步地，还包括控制器，推板前端安装有多个光电传感器；托架顶板的两端安装有光电传感器，入料口附近安装有光电传感器，定位槽的末端附近安装有接近传感器，传送带的前端和后端分别安装有激光对射传感器；光电传感器、接近传感器、激光对射传感器与控制器通过通信信号连通；推平气缸、各滚珠丝杠以及直线模组中的伺服电机、竖推气缸、前置分料气缸和后置分料气缸均与控制器电连接。

相对于现有技术，本实用新型具有以下优势：

本实用新型中，通过滚子样品分料传送机构对滚子样品的分料和定位，通过滚子样品视觉检测总装对样品进行表面质量检测，通过滚子样品抓取机构对样品进行取放。通过这几个装置协同配合共同实现滚子样品的分料传送、取放、上料、检测、下料的自动化操作，提高了工作效率，并且，本实用新型可适用于多种尺寸规格的工件进行检测，通用性好，解决了目前的检测生产线操作繁琐、适用性较差的问题。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为图1的后侧视图；

图3为滚子样品视觉检测总装的结构示意图；

图4为推平组件和滚动支撑组件在工作台上的安装示意图；

图5为双向平移组件的结构示意图；

图6为前倒角检测装置、后倒角检测装置、柱面检测装置和端面检测装置在工作台上的分布示意图；

图7为滚动支撑组件的结构示意图；

图8为前倒角检测组件的立体结构示意图；

图9为图8的右侧视图；

图10为柱面检测组件的结构示意图。

图11滚子样品抓取机构的结构示意图；

图12为双轴翻转组件在工作台上的安装结构示意图；

图13为X轴移动单元和Y轴移动单元之间的连接结构示意图。

图14为滚子样品分料传送机构的立体结构示意图；

图15为图14的俯视图；

图16为分料定位组件的结构示意图。

附图标记说明：

11-下支架；111-万向轮；12-工作台；121-条形孔；13-上支架；21-前倒角检测装置；211-前倒角检测组件；2111-倒角检测安装座；2112-倒角检测连接板；2113-倒角检测顶板；200-滚动支撑组件；2001-滚轮；2002-滚动支架；2003-滚动电机；2004-同步带；2005-张紧轮；2006-转轴；22-后倒角检测装置；221-后倒角检测组件；23-柱面检测装置；231-柱面检测组件；2311-柱面检测安装架；2312-柱面检测顶板；24-端面检测装置；241- 端面检测支架；2500-摄像头；2600-环形光源；2700-条形光源；31-双向平移组件；311-上料板；3111-样品支口；312-托架顶板；313-托架底板；314- 竖推气缸；315-导向柱；3151-直线轴承；32-推平组件；321-推板；322-推平支撑台；323-推平气缸；33-固定支撑夹具；4-双轴翻转组件；40-组件安装板；41-X轴移动单元；411-X轴移动安装板；412-直线滑轨；413-滑块； 414-滑动座；415-丝杆；42-Y轴移动单元；43-翻转单元；44-夹紧单元；441- 夹紧气缸；442-夹爪；51-传送带；52-分料定位组件；521-分料板；5211- 定位槽；5212-入料口；522-前置阻挡件；5221-前置分料气缸；5222-前置隔离挡块；5223-阻挡尖头；523-后置阻挡件；5231-后置分料气缸；5232- 后置隔离挡块；524-风刀；53-次品放置板；60-控制器；61-光电传感器； 62-接近传感器；63-激光对射传感器；7-滚子样品。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1-16所示，一种滚子视觉检测生产线，包括滚子样品视觉检测总装、滚子样品抓取机构和滚子样品分料传送机构。

滚子样品视觉检测总装(如图3-10示)，包括机架以及设置在机架中的滚子样品检测模组和滚子样品上料机构；机架包括上支架13、下支架11 以及固定安装在下支架11上的工作台12，样品检测模组包括依次设置在工作台12上的前倒角检测装置21、后倒角检测装置22、柱面检测装置23和端面检测装置24；其中，前倒角检测装置21、后倒角检测装置22和柱面检测装置23呈一字排开且等间距设置，设这三个装置之间的间距为L。

滚子样品上料机构包括双向平移组件31和推平组件32；双向平移组件 31包括一块可在垂直于工作台12的平面内沿矩形轨迹移动的上料板311；上料板311的上表面设有多个等间距分布且呈“V”形的样品支口3111，并且每两个样品支口3111的间距等于L；上料板311的两侧分别固定安装有一组用于支撑滚子样品7的固定支撑夹具33；推平组件32包括一块可沿上料板311的垂线方向移动的推板321。

前倒角检测装置21包括前倒角检测组件211和设置在前倒角检测组件 211下方的滚动支撑组件200；后倒角检测装置22包括后倒角检测组件221 和设置在后倒角检测组件221下方的滚动支撑组件200；柱面检测装置23 包括柱面检测组件231和设置在柱面检测组件231下方的滚动支撑组件200；滚子样品7滚动支撑在滚动支撑组件200上。

具体地，前倒角检测组件211包括一个可在水平面内沿两个互相垂直的方向移动的摄像头2500，另外摄像头2500下方还设置有环形光源2600，并且摄像头2500朝向滚子样品7的前端倒角面安装，环形光源2600的环面垂直于摄像头2500的投射方向；后倒角检测组件221与前倒角检测组件211 结构相同，区别仅在于摄像头2500和环形光源2600的安装方向不同，此处，摄像头2500朝向滚子样品7的后端倒角面安装；柱面检测组件231包括一个可在水平面内沿直线移动的摄像头2500；端面检测装置24包括端面检测支架241和安装在端面检测支架241上的摄像头2500；并且摄像头2500下方安装有环形光源2600。

滚动支撑组件200包括固定安装在工作台12上的滚动支架2002，滚动支架2002上安装两组滚轮2001，每组滚轮2001固定安装在一根贯穿支撑在滚动支架2002中的转轴2006上，通过滚动电机2003带动两根转轴2006同步且同向转动。

优选地，滚动电机2003通过同步带2004带动两根转轴2006转动，可保证同步转动。

优选地，还设置有两个张紧轮2005，张紧轮2005可转动安装在滚动支架2002一侧，且两个张紧轮2005的轮面压紧在同步带2004的外表面，使得同步带2004和同步带2004轮更好地接触，保证传动的稳定性。

前倒角检测组件211还包括倒角检测安装座2111、倒角检测连接板2112 和倒角检测顶板2113，其中摄像头2500和环形光源2600固定安装在倒角检测安装座2111中，倒角检测安装座2111通过滚珠丝杠滑动连接在倒角检测连接板2112下表面，倒角检测连接板2112通过滚珠丝杠滑动连接在倒角检测顶板2113下表面，并且，倒角检测安装座2111的滑动方向和倒角检测连接板2112的滑动方向垂直；倒角检测顶板2113通过一块连接板固定连接在上支架13中。此处，滚珠丝杠中的丝杠可通过手动转动或者通过电机带动旋转。

柱面检测组件231还包括柱面检测安装架2311和柱面检测顶板2312，其中摄像头2500固定安装在柱面检测顶板2312上，柱面检测顶板2312通过滚珠丝杠滑动连接在柱面检测安装架2311的顶板上，并且，柱面检测安装架2311中固定安装有一个条形光源2700，条形光源2700的轴线与其下方的滚子样品7的轴线平行。此处，滚珠丝杠中的丝杠可通过手动转动或者通过电机带动旋转。

工作台12中开有一个条形孔121，上料板311贯穿通过条形孔121，且上料板311可沿水平方向滑动连接在一块托架顶板312上方，托架顶板312 下安装有一块托架底板313，托架顶板312和托架底板313之间通过多根垂直于板面的导向柱315连接，且托架顶板312可沿导向柱315在竖直方向上移动，托架底板313通过连接板固接在下支架11中。

优选地，上料板311的下端通过滚珠丝杠滑动连接在托架顶板312上，滚珠丝杠中的丝杠通过伺服电机带动旋转；导向柱315的上端固接在托架顶板312下表面，导向柱315的下端通过直线轴承3151贯穿滑接在托架底板 313中，托架底板313下表面固定安装有一个竖推气缸314，竖推气缸314 的输出轴贯穿通过托架底板313且抵接在托架顶板312下表面。

推平组件32还包括推平支撑台322和推平气缸323，推板321支撑于推平支撑台322上且两者之间设置有线轨，推平气缸323固定安装在工作台12 上且推平气缸323的输出端与推板321相连，通过推平气缸323带动推板321 沿直线在推平支撑台322上滑动。

优选地，下支架11下安装有万向轮111；固定支撑夹具33包括若干平行分布且上表面设有V形支口的支撑板。

如图11-13所示，滚子样品抓取机构，包括两个安装在工作台12上的双轴翻转组件4；两个双轴翻转组件4固定支撑安装在工作台12上方且位于上料板311的两侧的固定支撑夹具33附近；双轴翻转组件4包括用于夹取滚子样品7的夹紧单元44、用于带动夹紧单元44360度翻转的翻转单元43、用于带动翻转单元43沿Y轴方向直线移动的Y轴移动单元42以及用于带动Y轴移动单元42沿X轴方向直线移动的X轴移动单元41；夹紧单元44中包括两个可将滚子样品7对合夹紧的夹爪442。

本实用新型中，夹紧单元44还包括夹紧气缸441，夹紧气缸441采用单向伸缩气缸，其中一个夹爪442固定在夹紧气缸441的输出轴上，另一个夹爪442固定安装在与输出轴相对的气缸侧壁上。此处，夹紧气缸441也可采用双向伸缩气缸，两个夹爪442固定在夹紧气缸441的两根输出轴上。

翻转单元43包括旋转气缸，夹紧单元44固定安装在旋转气缸的输出端。

在本实用新型中，Y轴移动单元42和X轴移动单元41均采用直线模组且两者十字交错安装。

如图14-16所示，滚子样品分料传送机构，包括设置在机架一侧附近的传送带51以及设置在传送带51前端的分料定位组件52；分料定位组件52 包括分料板521以及安装在分料板521一侧的前置阻挡件522和后置阻挡件 523。

分料板521中开有一个沿传送带51传送方向延伸的条形定位槽5211，定位槽5211前端为入料口5212，且定位槽5211末端封闭形成用于定位滚子样品7的定位端；前置阻挡件522前端设有一个可横向往复伸缩用于对滚子样品7横向隔挡的前置隔离挡块5222；后置阻挡件523前端设有一个可横向往复伸缩用于对滚子样品7横向隔挡的后置隔离挡块5232。

优选地，定位槽5211沿传送带51传送方向呈渐缩状，便于将不同直径大小的滚子样品7向定位槽5211末端推移。

优选地，定位槽5211末端的定位端端面呈弧形，因滚子为圆柱形，弧形定位端与滚子形状相匹配，可以更好地与滚子柱面贴合，适用于不同直径大小的滚子样品7的定位。

优选地，入料口5212呈V形，具有导流作用，便于分布在传送带51上的滚子样品7能够顺利进入定位槽5211。

前置阻挡件522包括前置分料气缸5221，前置隔离挡块5222固接在前置分料气缸5221的输出轴上。优选地，前置隔离挡块5222的前端为阻挡尖头5223，便于前置隔离挡块5222横向移动时能够将滚子样品7顺利分隔开来。

后置阻挡件523包括后置分料气缸5231，后置隔离挡块5232固接在后置分料气缸5231的输出轴上。

优选地，入料口5212的两侧附近分别安装有风刀524，用于滚子样品7 表面吹尘。

优选地，传送带51的末端附近还固接有一块次品放置板53，当滚子样品7检测完毕之后，用于临时存放不合格样品。

优选地，还包括控制器60，推板321前端安装有多个与各滚动支撑组件 200以及位于上料板311前端的固定支撑夹具33上的滚子样品7一一对正的光电传感器61；托架顶板312的两端安装有光电传感器61，入料口5212附近安装有光电传感器61，定位槽5211的末端附近安装有接近传感器62，传送带51的前端和后端分别安装有激光对射传感器63，前端的传感器用于在检测前感知滚子样品7，记录待检测的样品数量，后端的传感器用于感知检测完毕之后的滚子样品7，记录合格样品数量；光电传感器61、接近传感器 62、激光对射传感器63与控制器60通过通信信号连通，均为常规连接即可实现；推平气缸323、各滚珠丝杠以及直线模组中的伺服电机、竖推气缸314、前置分料气缸5221和后置分料气缸5231均与控制器60电连接，均为常规连接即可实现。

本实用新型中，通过滚子样品分料传送机构对滚子样品7的分料和定位，通过滚子样品视觉检测总装对样品进行表面质量检测，通过滚子样品抓取机构对样品进行取放。通过这几个装置协同配合共同实现滚子样品7的分料传送、取放、上料、检测、下料的自动化操作，具体工作过程如下：

第一个滚子样品7自传送带51前端传送过来之后，前端的激光对射传感器63感知滚子样品7，反馈给控制器60记录待检测的样品数量，滚子样品7继续向前传送，经过入料口5212导流后顺利进入定位槽5211，入料口 5212附近的光电传感器61感知样品进入反馈给控制器60，滚子样品7继续向前传送直至定位槽5211末端的定位端，被卡位停止传送，此时，接近传感器62感知滚子样品7反馈给控制器60，控制器60控制前置分料气缸5221 动作，防止第二个滚子样品7前移；当第二个滚子样品7传送至前置分料气缸5221和后置分料气缸5231之间后，控制器60控制后置分料气缸5231动作，将第三个以及之后的滚子样品7阻挡；第一个滚子样品7到位后，位于检测装置的工作台12前端的滚子样品抓取机构将滚子样品7取走，进行后续检测，之后，前置分料气缸5221带动前置隔离挡块5222退回，第二个滚子样品7前移，前置隔离挡块5222再次伸出进行阻挡，接着后置分料气缸 5231带动后置隔离挡块5232退回，使第三个滚子样品7进入前置分料气缸 5221和后置分料气缸5231之间……以此类推，前置隔离挡块5222和后置隔离挡块5232交替伸缩，共同完成滚子样品7的分料和依次定位。

滚子样品7检测完毕后，如果样品合格，通过设置在检测装置的工作台 12后端的滚子样品抓取机构将滚子样品7放置于传送带51上继续传送，后端的传感器用于感知检测完毕之后的滚子样品7，记录合格样品数量；若滚子样品7不合格，滚子样品抓取机构将滚子样品7放置于次品放置板53上，人工取走。

这个过程中，滚子样品抓取机构对滚子取放的工作过程为：滚子样品7 自传送带51传送过来之后，X轴移动单元41中的伺服电机动作，带动Y轴移动单元42连同其前端的翻转单元43和夹紧单元44沿X轴方向向滚子样品7所在一侧移动，至合适位置后，Y轴移动单元42中的伺服电机启动，带动翻转单元43和夹紧单元44沿Y轴方向下移，直至夹爪442移动至滚子样品7附近，夹紧单元44中的夹紧气缸441动作，驱动两个夹爪442将滚子样品7夹紧，之后，Y轴移动单元42中的伺服电机反转，带动翻转单元43 和夹紧单元44沿Y轴方向上移，之后X轴移动单元41中的伺服电机反转，进一步带动夹爪442连同滚子样品7至工作台12上的固定支撑夹具33附近，最后翻转单元43中的旋转气缸旋转，将竖向的滚子样品7翻转至水平后，松开夹爪442，滚子样品7被水平放置在固定支撑夹具33上，进行后续的表面质量检测。

在这个过程中，通过滚子样品视觉检测总装对滚子样品7自动化上料和检测，具体工作过程如下：首先，可根据滚子样品7的长度大小不同，通过控制器60来控制推平气缸323的动作，推平气缸323带动推板321动作，使得推板321和滚动支撑组件200之间保持适合的间距，便于推板321前端的光电传感器61能够准确感知滚动支撑组件200上以及固定支撑夹具33上的滚子样品7。在正式启动前，可通过手动或者电动调整各个检测装置中的摄像头2500的位置，使其能够较好地捕捉到下方滚子样品7的图像。

滚子样品7来料后，通过滚子样品抓取机构第一个滚子样品7放在上料板311前端的固定支撑夹具33上，光电传感器61感受到滚子样品7之后将位置信号反馈给控制器60，控制器60收到信号后，按照提前设定好的程序控制伺服电机和竖推气缸314的动作，使得双向平移组件31带动上料板311 可在垂直于工作台12的平面内沿矩形轨迹移动。首先，伺服电机正转，通过滚珠丝杠带动托架顶板312以及上料板311向第一个滚子样品7方向移动，直至上料板311中第一个样品支口3111位于滚子样品7正下方；然后竖推气缸314动作，带动托架顶板312以及上料板311上移，上料板311将滚子样品7托起；之后，伺服电机反转，带动上料板311连同第一个滚子样品7 反向水平移动，直至滚子样品7对准第一组滚动支撑组件200；最后，竖推气缸314动作，带动上料板311下移，滚子样品7落入第一组滚动支撑组件 200上；进行前倒角检测，摄像头2500拍摄滚子样品7表面图像并传送至生产线控制中心。

之后，滚子样品抓取机构将第二个滚子样品7放在上料板311前端的固定支撑夹具33上，光电传感器61感受到滚子样品7之后将位置信号反馈给控制器60，控制器60收到信号后，控制伺服电机和竖推气缸314的动作，使得双向平移组件31带动上料板311按照同样的轨迹动作，上料板311动作完成后，第一个滚子样品7移动至第二个滚动支撑组件200上，进行后倒角检测，第二个滚子样品7则移动至第一个滚动支撑组件200上，进行前倒角检测。

以此类推，滚子样品7依次在各个检测工位上完成前倒角检测、后倒角检测和柱面检测，其中，在检测过程中，滚动支撑组件200中的滚轮2001 转动，带动滚子样品7转动，便于摄像头2500拍摄到滚子样品7比较完整的表面图像。

当柱面检测完毕后，滚子样品抓取机构将滚子样品7从位于上料板311 后端的固定支撑夹具33夹起后置于端面检测装置24中的摄像头2500下方，并上下翻转，以检测两个端面的表面缺陷。至此，滚子样品7检测完毕。

本实用新型中，滚子样品分料传送机构中设置分料定位组件52对滚子样品7的分料和定位，便于后续滚子样品抓取机构能够准确将需要检测的样品顺利抓起进行质量检测，分料定位组件52中，设置分料板521可以对不同尺寸的样品进行导流、卡位，适用性广，通用性强；前置隔离挡块5222 和后置隔离挡块5232交替伸缩，共同完成滚子样品7的分料和依次定位，若只设置一个隔离挡块，当第一个滚子样品7取走后，后续的滚子样品7则无法完成依次分料传送，设置两个隔离挡块则完美解决了这一问题。本实用新型实现了分料的自动化，解放了人力，避免了后续滚子样品抓取机构抓取出现误操作，减少了工作失误。

本实用新型的滚子样品抓取机构中采用了双轴翻转组件4，包括用于夹取滚子样品7的夹紧单元44、用于带动滚子样品7360度翻转的翻转单元43、用于带动滚子样品7沿Y轴方向直线移动的Y轴移动单元42以及用于带动滚子样品7沿X轴方向直线移动的X轴移动单元41；可实现样品的自动化夹取，并且在夹取样品后，可以带动滚子样品7实现双向移动和全角度翻转，可在二维空间内实现对滚子样品7的任意位置任意角度的取放，自动化程度高，大大节约了人力，提高了工作效率。

另外，滚子样品视觉检测总装可实现滚子样品7的自动化上料和检测，通过控制器60控制滚子样品上料机构动作，通过双向平移组件31实现自动化上料，使得滚子样品7依次在各个检测工位上完成前倒角检测、后倒角检测和柱面检测，滚子样上料位置精准，减少了人为操作误差，提高了检测效率，减少人力；并且，滚动支撑组件200带动滚子样品7转动，便于摄像头 2500拍摄到滚子样品7比较完整的表面图像，同时，本装置中，前倒角检测装置21、后倒角检测装置22、柱面检测装置23中摄像头2500的位置可以调节，可以根据样品位置进行调整，使得检测更加精准。另外设置有和推平组件32，可根据滚子样品7的长度大小不同，使得推板321和滚动支撑组件 200之间保持适合的间距，便于推板321前端的光电传感器61能够准确感知滚动支撑组件200上以及固定支撑夹具33上的滚子样品7，可适用于不同尺寸的样品检测，适用范围广。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种滚子视觉检测生产线，其特征在于：包括滚子样品视觉检测总装、滚子样品抓取机构和滚子样品分料传送机构；

滚子样品视觉检测总装，包括机架以及设置在机架中的滚子样品检测模组和滚子样品上料机构；

机架包括上支架(13)、下支架(11)以及固定安装在下支架(11)上的工作台(12)，样品检测模组包括依次设置在工作台(12)上的前倒角检测装置(21)、后倒角检测装置(22)、柱面检测装置(23)和端面检测装置(24)；其中，前倒角检测装置(21)、后倒角检测装置(22)和柱面检测装置(23)呈一字排开且等间距设置，设这三个装置之间的间距为L；

滚子样品上料机构包括双向平移组件(31)和推平组件(32)；双向平移组件(31)包括一块可在垂直于工作台(12)的平面内沿矩形轨迹移动的上料板(311)；上料板(311)的上表面设有多个等间距分布且呈“V”形的样品支口(3111)，并且每两个样品支口(3111)的间距等于L；上料板(311)的两侧分别固定安装有一组用于支撑滚子样品(7)的固定支撑夹具(33)；推平组件(32)包括一块可沿上料板(311)的垂线方向移动的推板(321)；

滚子样品抓取机构包括两个安装在工作台(12)上的双轴翻转组件(4)；两个双轴翻转组件(4)固定支撑安装在工作台(12)上方且位于上料板(311)的两侧的固定支撑夹具(33)附近；双轴翻转组件(4)包括用于夹取滚子样品(7)的夹紧单元(44)、用于带动夹紧单元(44)360度翻转的翻转单元(43)、用于带动翻转单元(43)沿Y轴方向直线移动的Y轴移动单元(42)以及用于带动Y轴移动单元(42)沿X轴方向直线移动的X轴移动单元(41)；夹紧单元(44)中包括两个可将滚子样品(7)对合夹紧的夹爪(442)；

滚子样品分料传送机构，包括设置在机架一侧附近的传送带(51)以及设置在传送带(51)前端的分料定位组件(52)；分料定位组件(52)包括分料板(521)以及安装在分料板(521)一侧的前置阻挡件(522)和后置阻挡件(523)。

2.根据权利要求1所述的滚子视觉检测生产线，其特征在于：前倒角检测装置(21)包括前倒角检测组件(211)和设置在前倒角检测组件(211)下方的滚动支撑组件(200)；后倒角检测装置(22)包括后倒角检测组件(221)和设置在后倒角检测组件(221)下方的滚动支撑组件(200)；柱面检测装置(23)包括柱面检测组件(231)和设置在柱面检测组件(231)下方的滚动支撑组件(200)；滚子样品(7)滚动支撑在滚动支撑组件(200)上；

前倒角检测组件(211)包括一个可在水平面内沿两个互相垂直的方向移动的摄像头(2500)；后倒角检测组件(221)与前倒角检测组件(211)结构相同，区别仅在于摄像头(2500)的安装方向不同，摄像头(2500)朝向滚子样品(7)的后端倒角面安装；柱面检测组件(231)包括一个可在水平面内沿直线移动的摄像头(2500)；端面检测装置(24)包括端面检测支架(241)和安装在端面检测支架(241)上的摄像头(2500)；并且摄像头(2500)下方安装有环形光源(2600)。

3.根据权利要求2所述的滚子视觉检测生产线，其特征在于：滚动支撑组件(200)包括固定安装在工作台(12)上的滚动支架(2002)，滚动支架(2002)上安装两组滚轮(2001)。

4.根据权利要求1所述的滚子视觉检测生产线，其特征在于：工作台(12)中开有一个条形孔(121)，上料板(311)贯穿通过条形孔(121)，且上料板(311)可沿水平方向滑动连接在一块托架顶板(312)上方，托架顶板(312)下安装有一块托架底板(313)，托架顶板(312)和托架底板(313)之间通过多根垂直于板面的导向柱(315)连接，且托架顶板(312)可沿导向柱(315)在竖直方向上移动，托架底板(313)通过连接板固接在下支架(11)中；

上料板(311)的下端通过滚珠丝杠滑动连接在托架顶板(312)上，滚珠丝杠中的丝杠通过伺服电机带动旋转；导向柱(315)的上端固接在托架顶板(312)下表面，导向柱(315)的下端贯穿滑接在托架底板(313)中，托架底板(313)下表面固定安装有一个竖推气缸(314)，竖推气缸(314)的输出轴贯穿通过托架底板(313)且抵接在托架顶板(312)下表面。

5.根据权利要求4所述的滚子视觉检测生产线，其特征在于：推平组件(32)还包括推平支撑台(322)和推平气缸(323)，推板(321)支撑于推平支撑台(322)上且两者之间设置有线轨，推平气缸(323)固定安装在工作台(12)上且推平气缸(323)的输出端与推板(321)相连，通过推平气缸(323)带动推板(321)沿直线在推平支撑台(322)上滑动。

6.根据权利要求5所述的滚子视觉检测生产线，其特征在于：夹紧单元(44)还包括夹紧气缸(441)，夹紧气缸(441)采用单向伸缩气缸或者双向伸缩气缸；翻转单元(43)包括旋转气缸，夹紧单元(44)固定安装在旋转气缸的输出端。

7.根据权利要求6所述的滚子视觉检测生产线，其特征在于：Y轴移动单元(42)和X轴移动单元(41)均采用直线模组且两者十字交错安装。

8.根据权利要求7所述的滚子视觉检测生产线，其特征在于：分料板(521)中开有一个沿传送带(51)传送方向延伸的条形定位槽(5211)，定位槽(5211)前端为入料口(5212)，且定位槽(5211)末端封闭形成用于定位滚子样品(7)的定位端；前置阻挡件(522)前端设有一个可横向往复伸缩用于对滚子样品(7)横向隔挡的前置隔离挡块(5222)；后置阻挡件(523)前端设有一个可横向往复伸缩用于对滚子样品(7)横向隔挡的后置隔离挡块(5232)。

9.根据权利要求8所述的滚子视觉检测生产线，其特征在于：前置阻挡件(522)包括前置分料气缸(5221)，前置隔离挡块(5222)固接在前置分料气缸(5221)的输出轴上，后置阻挡件(523)包括后置分料气缸(5231)，后置隔离挡块(5232)固接在后置分料气缸(5231)的输出轴上。

10.根据权利要求9所述的滚子视觉检测生产线，其特征在于：还包括控制器(60)，推板(321)前端安装有多个光电传感器(61)；托架顶板(312)的两端安装有光电传感器(61)，入料口(5212)附近安装有光电传感器(61)，定位槽(5211)的末端附近安装有接近传感器(62)，传送带(51)的前端和后端分别安装有激光对射传感器(63)；光电传感器(61)、接近传感器(62)、激光对射传感器(63)与控制器(60)通过通信信号连通；推平气缸(323)、各滚珠丝杠以及直线模组中的伺服电机、竖推气缸(314)、前置分料气缸(5221)和后置分料气缸(5231)均与控制器(60)电连接。

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