CN112615353A - 一种过电压保护方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种过电压保护方法、装置、电子设备及存储介质，属于电机保护技术领域。本申请通过获取电机的母线电压值及转速变化率；判断所述母线电压值是否大于预设电压阈值并且所述转速变化率是否大于预设变化率阈值；若所述母线电压值大于预设电压阈值，并且所述转速变化率大于预设变化率阈值，控制短路模块实现主动短路，所述短路模块用于短路主控模块与所述电机之间的器件。通过本申请可以提前进入过电压保护模式，避免过电压对电解电容的损伤，提高系统的可靠性。
Description
技术领域
本申请涉及电机保护技术领域，尤其涉及一种过电压保护方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
高反电动势电机运行时具有定子电流小，损耗小的特点，因此常常应用在各种电器设备中。与此同时，由于高反电动势电机的反电动势较高，当其在高频运行出现瞬时失步时，系统会触发过流保护而突然停机，而高反电动势电机高频运行突然停机时直流母线电压升高，也就是产生过电压，过电压会损伤电路中的电解电容，因此需要采取过电压保护措施。
现有的过电压保护措施主要有以下几个方案：1、在电路中并接制动电阻，当电机停机时，使制动电阻的回路闭合，将电机由于停机产生的能量通过电阻的发热而耗散；2、如图5为三相电压型逆变器拓扑结构图，通过闭合T2、T4、T6，打开T1、T3、T5，则会使电路三相短路，电机停机所产生的能量，会通过电机制动和绕组发热耗散。
然而，以上过电压保护措施均是在电机停机时才会触发，若电机处于即将发生失步故障且还未触发由于失步故障产生的保护措施时，此时的直流母线电压已经开始泵升，当触发保护措施时，过电压值已超过电路中电解电容的正常工作电压，并损伤电解电容。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种失步过电压保护方法、装置、电子设备及存储介质，以解决若电机处于即将发生失步故障且还未触发由于失步故障产生的过流保护时，此时的直流母线电压已经开始泵升，当触发过流保护时，过电压值已超过器件的正常工作电压，并损伤器件的问题。具体技术方案如下：
第一方面，提供了一种过电压保护方法，所述方法包括：
获取电机的母线电压值及转速变化率；
判断所述母线电压值是否大于预设电压阈值并且所述转速变化率是否大于预设变化率阈值；
若所述母线电压值大于预设电压阈值，并且所述转速变化率大于预设变化率阈值，控制短路模块实现主动短路，所述短路模块用于短路主控模块与所述电机之间的器件。
可选的，所述控制短路模块主动短路，包括：
获取预设的主动短路最大电流、反电动势及电机线圈绕组阻抗；
根据所述主动短路最大电流、所述反电动势及所述电机线圈绕组阻抗计算控制占空比；
控制所述短路模块按照所述控制占空比进行主动短路。
可选的，所述根据所述主动短路最大电流、所述反电动势及所述电机线圈绕组阻抗计算控制占空比，包括：
将所述主动短路最大电流、所述反电动势及所述电机线圈绕组阻抗代入第一公式，得到所述控制占空比，其中，第一公式为：
I＝D·VDC/R
其中，I为主动短路最大电流，R为电机线圈绕组阻抗，D为控制占空比，VDC为反电动势。
可选的，所述方法还包括：
获取所述电机的运行频率、极对数及反电动势系数；
将所述运行频率、所述极对数及所述反电动势系数代入第二公式计算所述反电动势，其中第二公式为：
VDC＝2πfPnKe
其中，f为运行频率，Pn为极对数，Ke为反电动势系数。
可选的，所述方法还包括：
控制功率校正PFC模块关闭，以断开所述功率校正PFC模块与电路的连接，所述功率校正PFC模块一端与所述主控模块连接，另一端与所述短路模块连接。
可选的，所述方法还包括：
关闭所述主控模块的用于接收过流保护中断信号的接口。
可选的，所述判断所述母线电压值和所述电机转速变化率是否满足预设失步判断条件之前，还包括：
获取所述电机的运行频率；
当所述运行频率达到预设频率阈值时，执行判断所述母线电压值和所述电机转速变化率是否满足预设失步判断条件的步骤。
第二方面，提供了一种过电压保护装置，所述装置包括：主控模块和短路模块；
所述主控模块，用于获取电机的母线电压值及转速变化率；
判断所述母线电压值是否大于预设电压阈值并且所述转速变化率是否大于预设变化率阈值；
若所述母线电压值大于预设电压阈值，并且所述转速变化率大于预设变化率阈值，控制短路模块实现主动短路；
所述短路模块用于短路主控模块与所述电机之间的器件。
可选的，所述主控模块包括：
获取单元，用于获取预设的主动短路最大电流、反电动势及电机线圈绕组阻抗；
计算单元，用于根据所述主动短路最大电流、所述反电动势及所述电机线圈绕组阻抗计算控制占空比；
控制单元，用于控制所述短路模块按照所述控制占空比进行主动短路。
可选的，所述计算单元包括：
计算子单元，用于将所述主动短路最大电流、所述反电动势及所述电机线圈绕组阻抗代入第一公式，得到所述控制占空比，其中，第一公式为：
I＝D·VDC/R
其中，I为主动短路最大电流，R为电机线圈绕组阻抗，D为控制占空比，VDC为反电动势。
可选的，所述装置还包括：
获取模块，用于获取所述电机的运行频率、极对数及反电动势系数；
计算模块，用于将所述运行频率、所述极对数及所述反电动势系数代入第二公式计算所述反电动势，其中第二公式为：
VDC＝2πfPnKe
其中，f为运行频率，Pn为极对数，Ke为反电动势系数。
可选的，所述装置还包括：
控制模块，用于控制功率校正PFC模块关闭，以断开所述功率校正PFC模块与电路的连接，所述功率校正PFC模块一端与所述主控模块连接，另一端与所述短路模块连接。
可选的，所述装置还包括：
关闭模块，用于关闭所述主控模块的用于接收过流保护中断信号的接口。
可选的，所述装置还包括：
运行频率获取模块，用于获取所述电机的运行频率；
判断模块，用于当所述运行频率达到预设频率阈值时，执行判断所述母线电压值和所述电机转速变化率是否满足预设失步判断条件的步骤。
第三方面，提供了一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一所述的方法步骤。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的方法步骤。
第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的过电压保护方法。
本申请实施例有益效果：
本申请实施例提供了一种过电压保护方法、装置、电子设备及存储介质，本申请通过获取电机的母线电压值及转速变化率；判断所述母线电压值是否大于预设电压阈值并且所述转速变化率是否大于预设变化率阈值；若所述母线电压值大于预设电压阈值，并且所述转速变化率大于预设变化率阈值，控制短路模块实现主动短路，所述短路模块用于短路主控模块与所述电机之间的器件。
本申请通过电机的母线电压值及转速变化率可以判断电机是否即将发生失步故障，若所述母线电压值大于预设电压阈值，并且所述转速变化率大于预设变化率阈值，说明电机即将发生失步故障，此时控制短路模块实现主动短路，也就是提前进入过电压保护模式，避免过电压对电解电容的损伤，提高系统的可靠性。
当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的过电压保护方法的流程图；
图2本申请实施例提供的过电压保护方法的另一种流程图；
图3为本申请实施例提供的一种过电压保护装置的结构示意图；
图4本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图5本申请实施例提供的三相电压型逆变器拓扑结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
由于，目前的过电压保护措施均是在电机停机时才会触发，若电机处于即将失步且还未触发由于失步产生的保护措施时，此时的直流母线电压已经开始泵升，当触发保护措施时，过电压值已超过电路中电解电容的正常工作电压，并损伤电解电容。为此，本申请实施例提供了一种过电压保护方法，可以应用于电机的主控模块中。
下面将结合具体实施方式，对本申请实施例提供的一种过电压保护方法进行详细的说明，如图1所示，具体步骤如下：
S101，获取电机的母线电压值及转速变化率。
在本申请实施例中，母线电压值可以通过采样电路采集得到，在实际应用中，保护发生的时间较短，因此采集母线电压值时应设置一个较高的采样频率，才可实现对系统的有效保护。电机的转速变化率指：在某一时间段内，由转速A升到转速B时的速率增长率，可以通过转速计算得到，转速可以通过转速传感器采集得到。电机的主控模块可以获取母线电压值及转速变化率。
S102，判断所述母线电压值是否大于预设电压阈值并且所述转速变化率是否大于预设变化率阈值。
在本申请实施例中，主控模块中预先设置了电压阈值及变化率阈值，主控模块电机的母线电压值及转速变化率之后，可以判断母线电压值是否大于预设电压阈值并且转速变化率是否大于预设变化率阈值。
S103，若所述母线电压值大于预设电压阈值，并且所述转速变化率大于预设变化率阈值，控制短路模块实现主动短路，所述短路模块用于短路主控模块与所述电机之间的器件。
在本申请实施例中，短路模块可以是如图4所示的三相电压型逆变器拓扑结构，用于短路主控模块与所述电机之间的器件。由于电机高频运行中即将发生失步故障时具有母线电压升高及转速变化率升高的特点，所以若母线电压值大于预设电压阈值，并且转速变化率大于预设变化率阈值，判断电机即将发生失步故障，控制短路模块实现主动短路。
本申请实施例中，通过电机的母线电压值及转速变化率可以判断电机是否即将发生失步故障，若所述母线电压值大于预设电压阈值，并且所述转速变化率大于预设变化率阈值，说明电机即将发生失步故障，此时控制短路模块实现主动短路，也就是提前进入过电压保护模式，避免过电压对电解电容的损伤，提高系统的可靠性。
由于主控短路时，若占空比较大，可能会使电机中产生较高的电流，当超过电机规定的退磁电流时，可能会使电机的永磁体产生退磁，因此需控制短路电流小于退磁电流。为此，在本申请的又一实施例中，步骤S103，还可以包括以下步骤：
S201，获取预设的主动短路最大电流、反电动势及电机线圈绕组阻抗。
在本申请实施例中，主动短路最大电流指退磁电流，电机的主控模块可以获取主动短路最大电流、反电动势及电机线圈绕组阻抗。
S202，根据所述主动短路最大电流、所述反电动势及所述电机线圈绕组阻抗计算控制占空比。
在本申请实施例中，电机的主控模块可以根据主动短路最大电流、反电动势及电机线圈绕组阻抗计算控制占空比。
S203，控制所述短路模块按照所述控制占空比进行主动短路。
在本申请实施例中，电机的主控模块可以控制短路模块按照计算得出的控制占空比进行主动短路。
在本申请的又一实施例中，步骤S202，还可以包括以下步骤：
将所述主动短路最大电流、所述反电动势及所述电机线圈绕组阻抗代入第一公式，得到所述控制占空比，其中，第一公式为：
I＝D·VDC/R
其中，I为主动短路最大电流，R为电机线圈绕组阻抗，D为控制占空比，VDC为反电动势。
在本申请实施例中，I为主动短路最大电流，R为电机线圈绕组阻抗，D为控制占空比，VDC为反电动势，将已知的主动短路最大电流I、电机线圈绕组阻抗R及反电动势VDC代入第一公式，即可得到控制占空比D。
在本申请的又一实施例中，所述保护方法还可以包括以下步骤：
获取所述电机的运行频率、极对数及反电动势系数；
将所述运行频率、所述极对数及所述反电动势系数代入第二公式计算所述反电动势，其中第二公式为：
VDC＝2πfPnKe
其中，f为运行频率，Pn为极对数，Ke为反电动势系数。
在本申请实施例中，f为运行频率，Pn为极对数，Ke为反电动势系数，电机的主控模块可以获取电机的运行频率f、极对数Pn及反电动势系数Ke，将电机的运行频率f、极对数Pn及反电动势系数Ke代入第二公式即可计算出反电动势VDC。
在本申请的又一实施例中，所述保护方法还可以包括以下步骤：
控制功率校正PFC模块关闭，以断开所述功率校正PFC模块与所述短路模块的连接，所述功率校正PFC模块一端与所述主控模块连接，另一端与所述短路模块连接。
在本申请实施例中，功率校正PFC模块一端与主控模块连接，另一端与短路模块连接，功率校正PFC模块有提升直流母线电压的作用。电机的主控模块可以控制功率校正PFC模块关闭，以断开功率校正PFC模块与电路的连接，停止向电路提供电压，即，直流母线电压会降低，避免直流母线电压升高超过电解电容的正常工作电压。
由于发生失步故障时，会触发短路模块向主控模块发送过流保护信号，主控模块接收到过流保护信号后会中断对短路模块的控制，也就无法继续控制短路模块中开关的开关状态。为此，在本申请的又一实施例中，所述保护方法还可以包括以下步骤：
关闭所述主控模块的用于接收过流保护中断信号的接口。
在本申请实施例中，电机的主控模块可以关闭主控模块的用于接收过流保护中断信号的接口，也就是不读取触发主控模块中断的IO口的状态，避免主控模块中断对短路模块的控制。
由于过电压值与运行频率是成正比的，当运行频率较低时，无需采用过电压保护。为此，在本申请的又一实施例中，所述保护方法还可以包括以下步骤：
获取所述电机的运行频率；
当所述运行频率达到预设频率阈值时，执行判断所述母线电压值和所述电机转速变化率是否满足预设失步判断条件的步骤。
在本申请实施例中，不同的电机具有不同反电动势系数、线间电阻、dq轴电感等电机参数，因此应根据不同电机的特性设置不同的频率阈值，该值可通过实验进行测定。电机的主控模块可以获取电机的运行频率，将该运行频率与预设频率阈值进行比较，当运行频率达到预设频率阈值时，执行S102。
本申请实施例中，通过电机的母线电压值及转速变化率可以判断电机是否即将发生失步故障，若所述母线电压值大于预设电压阈值，并且所述转速变化率大于预设变化率阈值，说明电机即将发生失步故障，此时控制短路模块实现主动短路，也就是提前进入过电压保护模式，避免过电压对电解电容的损伤，提高系统的可靠性。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种过电压保护装置，如图3所示，该装置包括：主控模块和短路模块；
所述主控模块301，用于获取电机的母线电压值及转速变化率；
判断所述母线电压值是否大于预设电压阈值并且所述转速变化率是否大于预设变化率阈值；
若所述母线电压值大于预设电压阈值，并且所述转速变化率大于预设变化率阈值，控制短路模块实现主动短路；
所述短路模块302，用于短路主控模块与所述电机之间的器件。
可选的，所述主控模块包括：
获取单元，用于获取预设的主动短路最大电流、反电动势及电机线圈绕组阻抗；
计算单元，用于根据所述主动短路最大电流、所述反电动势及所述电机线圈绕组阻抗计算控制占空比；
控制单元，用于控制所述短路模块按照所述控制占空比进行主动短路。
可选的，所述计算单元包括：
计算子单元，用于将所述主动短路最大电流、所述反电动势及所述电机线圈绕组阻抗代入第一公式，得到所述控制占空比，其中，第一公式为：
I＝D·VDC/R
其中，I为主动短路最大电流，R为电机线圈绕组阻抗，D为控制占空比，VDC为反电动势。
可选的，所述装置还包括：
获取模块，用于获取所述电机的运行频率、极对数及反电动势系数；
计算模块，用于将所述运行频率、所述极对数及所述反电动势系数代入第二公式计算所述反电动势，其中第二公式为：
VDC＝2πfPnKe
其中，f为运行频率，Pn为极对数，Ke为反电动势系数。
可选的，所述装置还包括：
控制模块，用于控制功率校正PFC模块关闭，以断开所述功率校正PFC模块与电路的连接，所述功率校正PFC模块一端与所述主控模块连接，另一端与所述短路模块连接。
可选的，所述装置还包括：
关闭模块，用于关闭所述主控模块的用于接收过流保护中断信号的接口。
可选的，所述装置还包括：
运行频率获取模块，用于获取所述电机的运行频率；
判断模块，用于当所述运行频率达到预设频率阈值时，执行判断所述母线电压值和所述电机转速变化率是否满足预设失步判断条件的步骤。
本申请实施例中，通过电机的母线电压值及转速变化率可以判断电机是否即将发生失步故障，若所述母线电压值大于预设电压阈值，并且所述转速变化率大于预设变化率阈值，说明电机即将发生失步故障，此时控制短路模块实现主动短路，也就是提前进入过电压保护模式，避免过电压对电解电容的损伤，提高系统的可靠性。
基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，包括处理器401通信接口402、存储器403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信，
存储器403，用于存放计算机程序；
处理器401，用于执行存储器403上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取电机的母线电压值及转速变化率；
判断所述母线电压值是否大于预设电压阈值并且所述转速变化率是否大于预设变化率阈值；
若所述母线电压值大于预设电压阈值，并且所述转速变化率大于预设变化率阈值，控制短路模块实现主动短路，所述短路模块用于短路主控模块与所述电机之间的器件。
通过本申请可以提前进入过电压保护模式，避免过电压对电解电容的损伤，提高系统的可靠性。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一过电压保护方法的步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一过电压保护方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种过电压保护方法，其特征在于，所述方法包括：
获取电机的母线电压值及转速变化率；
判断所述母线电压值是否大于预设电压阈值并且所述转速变化率是否大于预设变化率阈值；
若所述母线电压值大于预设电压阈值，并且所述转速变化率大于预设变化率阈值，控制短路模块实现主动短路，所述短路模块用于短路主控模块与所述电机之间的器件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制短路模块主动短路，包括：
获取预设的主动短路最大电流、反电动势及电机线圈绕组阻抗；
根据所述主动短路最大电流、所述反电动势及所述电机线圈绕组阻抗计算控制占空比；
控制所述短路模块按照所述控制占空比进行主动短路。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述主动短路最大电流、所述反电动势及所述电机线圈绕组阻抗计算控制占空比，包括：
将所述主动短路最大电流、所述反电动势及所述电机线圈绕组阻抗代入第一公式，得到所述控制占空比，其中，第一公式为：
I＝D·VDC/R
其中，I为主动短路最大电流，R为电机线圈绕组阻抗，D为控制占空比，VDC为反电动势。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述电机的运行频率、极对数及反电动势系数；
将所述运行频率、所述极对数及所述反电动势系数代入第二公式计算所述反电动势，其中第二公式为：
VDC＝2πfPnKe
其中，f为运行频率，Pn为极对数，Ke为反电动势系数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制功率校正PFC模块关闭，以断开所述功率校正PFC模块与电路的连接，所述功率校正PFC模块一端与所述主控模块连接，另一端与所述短路模块连接。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
关闭所述主控模块的用于接收过流保护中断信号的接口。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述母线电压值和所述电机转速变化率是否满足预设失步判断条件之前，还包括：
获取所述电机的运行频率；
当所述运行频率达到预设频率阈值时，执行判断所述母线电压值和所述电机转速变化率是否满足预设失步判断条件的步骤。
8.一种过电压保护装置，其特征在于，所述装置包括：主控模块和短路模块；
所述主控模块，用于获取电机的母线电压值及转速变化率；
判断所述母线电压值是否大于预设电压阈值并且所述转速变化率是否大于预设变化率阈值；
若所述母线电压值大于预设电压阈值，并且所述转速变化率大于预设变化率阈值，控制短路模块实现主动短路；
所述短路模块用于短路主控模块与所述电机之间的器件。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。
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