CN112953312A - 带电机的设备及其停机尾音改善方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请属于电机控制领域，提出了一种带电机的设备的停机尾音改善方法，包括：电机准备进入停机状态时，切断外部供电侧电源，按照预设的采集周期采集驱动所述电机的母线电压；如果所述母线电压大于或等于预设的第一阈值电压，则控制电机运行于能耗制动的状态，将所述电机动能转换为电机绕组上的热能；如果所述母线电压小于或等于预设的第二阈值电压，则将所述电机动能回馈至供电端，提高所述电机的供电端的母线电压；其中，所述第一阈值电压大于所述第二阈值电压。使得母线电压较低时能够将动能转换为提升母线电压的电能，既可以通过将动能转换电能的方式实现刹车功能，又可以可靠有效的保证电路器件的运行。

Description

带电机的设备及其停机尾音改善方法和装置

技术领域

本申请属于电机控制领域，尤其涉及一种带电机的设备及其停机尾音改善方法和装置。

背景技术

吸尘器的高速电机在运行时的转速很高。当吸尘器的电源关闭后，电机会有一个自由停机的过程，在这个过程中会伴随着较长的尾音。通过刹车方式可以较好的解决尾音问题。比如，目前刹车方式采用较多的能耗制动方式，通过导通下桥臂开关器件将电机绕组短接，产生短路电流使绕组发热，将电机动能转换为热能，使得电机快速停转。

然而，对于电池供电的设备，比如手持式吸尘器等设备，在设备关机后，电池管理系统切断电池电源，电池电源供电电压快速下降。在电池电源的电压过低时，可能会导致功率开关器件驱动电压不足或芯片掉电的问题，难以有效的维持刹车功能。尤其是在电机转速较高的情况下，需要更长的刹车时间，刹车失败后电机进入自由停机状态，停机后的尾音不能够有效的改善。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种带电机的设备及其停机尾音改善方法和装置，以解决现有技术中通过能耗制动改善停机尾音时，可能会导致功率开关器件驱动电压不足或芯片掉电问题，当刹车失败后，停机尾音不能有效的得到改善的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种带电机的设备的停机尾音改善方法，所述方法包括：

电机准备进入停机状态时，切断外部供电侧电源，按照预设的采集周期采集驱动所述电机的母线电压；

如果所述母线电压大于或等于预设的第一阈值电压，则控制电机运行于能耗制动的状态，将所述电机动能转换为电机绕组上的热能；

如果所述母线电压小于或等于预设的第二阈值电压，则将所述电机动能回馈至供电端，提高所述电机的供电端的母线电压；

其中，所述第一阈值电压大于所述第二阈值电压。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述电机通过三相逆变电路与直流电源相连，如果所述母线电压大于或等于预设的第一阈值电压，则控制电机运行于能耗制动的状态，将所述电机动能转换为电机绕组上的热能，包括：

如果所述母线电压大于或等于预设的第一阈值电压，则控制三相逆变电路的下桥臂的功率开关导通，使得电机动能所产生的电流，经由电机绕组和所述下桥臂的功率开关构成短路回路，在短路回路中的电机绕组产生热能。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述电机通过三相逆变电路与直流电源相连，所述三相逆变电路的功率开关位置并联有续流二极管，将所述电机动能回馈至供电端，提高所述电机的供电端的母线电压，包括：

控制所述三相逆变电路中的功率开关为断开状态，通过三相逆变电路中的续流二极管构成升压回路，对所述电机的母线电压进行提升。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述第二阈值电压大于能够有效驱动所述电机的功率开关时的母线处的电压，或者，所述第一阈值电压小于对驱动电路和电源造成损害的临界的母线处的电压。

第二方面，本申请实施例提供了一种带电机的设备的停机尾音改善方法，所述方法包括：

电机准备进入停机状态时，切断外部供电侧电源，获取预先设定的期望停机时长，确定所述期望停机时长中包括的一个或者多个制动周期；

根据所设定的期望停机时长，在所述制动周期内的第一时段，通过能耗制动的方式，将所述电机动能转换为电机绕组上的热能；

根据所设定的期望停机时长，在所述制动周期内的第二时段，通过回馈制动的方式，将所述电机动能回馈至供电端，提高所述电机的供电端的母线电压。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述方法还包括：

获取所述设备的实际停机时长；

当所述实际停机时长大于所述期望停机时长时，增加所述制动周期内的能耗制动时长，减少回馈制动时长；

当所述实际停机时长小于所述期望停机时长时，减少所述制动周期内的能耗制动时长，增加回馈制动时长。

结合第二方面，在第二方面的第二种可能实现方式中，所述方法还包括：

接收所述期望停机时长的调整指令；

根据所述期望停机时长的调整指令，调整所述能耗制动时长、回馈制动时长和制动周期中的一项或者多项。

本申请实施例的第三方面提供了一种带电机的设备的停机尾音改善装置，所述装置包括：

母线电压采集单元，用于电机准备进入停机状态时，切断外部供电侧电源，按照预设的采集周期采集驱动所述电机的母线电压；

能耗制动单元，用于如果所述母线电压大于或等于预设的第一阈值电压，则控制电机运行于能耗制动的状态，将所述电机动能转换为电机绕组上的热能；

回馈制动单元，用于如果所述母线电压小于或等于预设的第二阈值电压，则将所述电机动能回馈至供电端，提高所述电机的供电端的母线电压；

其中，所述第一阈值电压大于所述第二阈值电压。

本申请实施例的第四方面提供了一种带电机的设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请电机准备进入停机状态时，切断外部供电侧电源，将检测的母线电压与预设的第一阈值电压和第二阈值电压进行比较，在电压较高时，能够通过耗能制动将电机动能转换为热能，在母线电压较低时，通过回馈制动的方式，将电机动能转换用于提升母线电压，从而能够更长时间的确保对功率开关的驱动和芯片的供电，从而能够更有效的改善停机尾音。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种电机的设备的系统示意图；

图2是本申请实施例提供的一种设备的能量转换示意图；

图3是本申请实施例提供的一种带电机的设备的停机尾音改善方法的实现流程示意图；

图4是本申请实施例提供的又一带电机的设备的停机尾音改善方法的实现流程示意图；

图5为本申请实施例提供的又一带电机的设备的停机尾音改善方法的实现流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种带电机的设备的停机尾音改善装置的示意图；

图7是本申请实施例提供的带电机的设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

目前，对于带有电机的设备，包括如常用的手持式吸尘器等，由于电机工作的转速非常高，在设备停机时，电机的转速从高速逐渐下降的过程，会产生较大的停机尾音。为了克服停机尾音的缺陷，目前较常使用的方式是通过耗能制动的方式，将电机的动能进行转换，使电机转运所产生的动能转换为电机绕组的热能，实现对电机转速的刹车。然而，由于设备在关机时，电压会迅速下降，可能会导致功率开关的驱动电压不足或芯片掉电，难以有效的维持刹车功能。在调整运转的电机的刹车功能失败后，电机还会进入较长时间的自由停机状态，不能有效的对电机尾音进行改善。

基于上述问题，本申请实施例提供了一种带电机的设备及其停机尾音改善方法。如图1所示为本申请实施例提供的带电机的设备的系统示意图，带电机的设备的系统包括供电电源、控制单元、电压采样单元、驱动单元和电机。

其中，所述供电电源可以为直流电源，包括如可充电电池等。在可能的实现方式中，在所述供电电源处设置有滤波电容。当供电电源切断后，通过将电机转动的动能回馈至供电端的母线，可以对供电端的滤波电容进行充电，从而达到提升供电端电压的目的。

所述电压采集单元用于采集供电端的母线电压。本申请实施例中的母线电压，可以为设备停机开关处，位于电机设备侧的供电电源的供电线路的电压。所述母线电压的采集，可以通过电压传感器进行采集，也可以通过电压检测电路，对所述母线电压进行识别，电压检测电路可以为使用如MIC833等芯片构成的电压检测电路。

控制单元可以用于对采集的母线电压与预先设定的电压阈值进行比较。预先设定的电压阈值可以包括第一阈值电压和第二阈值电压，其中第一阈值电压的电压值大于第二阈值电压的电压值。在可能的实现方式中，所述第一阈值电压小于设备的最大安全电压，该最大安全电压为驱动电路或电源即将造成损害时，在供电电源处的母线电压。通过设定第一阈值电压小于设备的最大安全电压，从而使得设备处于能耗制动模式时，不会对设备中的器件造成损害。该第二阈值电压的电压值大于最小驱动电压，该最小驱动电压为能够有效驱动设备中的电子元器件正常工作的最小的母线处的电压。驱动的电子元器件包括设备中的功率开关等。通过设定第二阈值电压的电压值大于最小驱动电压，从而使得母线电压小于所述第二阈值电压时，能够及时对母线电压进行电压提升，保证设备中的功率开关能够有效驱动，以及保证芯片不会掉电。

在可能的实现方式中，控制单元还可以接收用户输入的调整指令，根据调整指令对预先存储的阈值电压进行调整。

所述驱动单元用于将供电电源进行转换，使得供电电源能够驱动电机运转。所述驱动单元可以包括多个功率开关，功率开关的控制端可以与所述控制单元相连，通过控制单元发送的控制指令，可以控制驱动单元中的功率开关的开闭。

在可能的实现方式中，所述驱动单元可以为三相逆变电路。其中，该三相逆变电路中可以包括多个功率开关。多个功率开关可以根据位置进行分组，包括上桥臂的开关组(位于三相逆变电路中的上部分的功率开关及对应的续流开关管)和下桥臂的开关组(位于三相逆变电路中的下部分的功率开关及对应的续流开关管)。

所述电机可以包括三相输入接口，三相输入接口与电机中的电机绕组相连。三相输入接口相连的电机绕组为电机的静子。当带有磁性的电机转子旋转时，转子的磁场切换静子中电机绕组，从而使得电机的动能转换为电能。

当设备接收到停机指令时，设备会切断供电电源的电压，为电机供电的母线电压会逐渐下降。本申请实施例对母线电压进行监测，根据母线电压的不同，对电机动能进行不同的形式的转换，从而能够更为持久有效的实现对电机的刹车处理，进一步改善电机尾音。

如图2所示为本申请实施例提供的带电机的设备的尾音改善的能量转换示意图，如图2所示，当设备接收到停机指令时，电机转动所产生的动能，可以通过两种方式进行能量转换，分别为回馈制动的方式和能耗制动的方式。

其中，能耗制动的方式包括将电机绕组进行短接，电机绕组在短接回路中产生热能，从而实现对电机刹车功能。实现对电机绕组短接的方式，可以包括对驱动电路中的功率开关的开关状态进行调节的方式实现电机绕组的短接。当然，不必局限于此，还可以通过连接其它可控开关的方式，直接将电机绕组所在的回路进行短接。

回馈制动的方式，可以将电机转动的动能所转换的电能，通过升压电路进行升压处理，从而对电机的母线电压进行提升。对电能进行升压处理时，可以通过控制驱动单元中的功率开关的开闭状态实现对电机的母线电压的电容进行升压，包括如升压斩波电路等。或者还可以通过其它升压电路，将电机的动能所转化的电能进行升压，以对母线电压进行提升。在母线电压提升后，驱动单元的功率开关以可以正常有效的驱动，并且可以防止芯片掉电，从而能够有效的维持刹车功能，改善设备的停机尾音。其中，升压电路可以通过升压芯片进行升压，或者通过典型的升压电路进行升压。

图3为本申请实施例提供的一种设备停机的尾音改善方法的实现流程示意图，该设备为带电机的设备，该方法包括：

在S301中，电机准备进入停机状态时，切断外部供电侧电源，按照预设的采集周期采集驱动所述电机的母线电压。

本申请实施例中，电机准备进入停机状态时，可以为设备接收到停机指令时，或者设备触发停机时。所述停机指令，可以包括设备的停机按键所触发的设备停机指令。不局限于此，还可以包括由于设备电池电量下降，当下降至预先设定的关机电机时，触发设备停机指令。或者，包括在设备与电源连线中断时所触发的设备停机指令。

本申请实施例中的母线电压，可以为设备停机开关处，位于电机设备侧的供电电源的供电线路的电压。所述母线电压的采集，可以通过电压传感器进行采集，也可以通过电压检测电路，对所述母线电压进行识别，电压检测电路可以为使用如MIC833等芯片构成的电压检测电路。

其中，采集母线电压的频率，或者母线电压的采集周期可以预先设定，也可以根据所采集的母线电压的大小调整采集频率。比如在母线电压越接近第一阈值电压或越接近第二阈值电压，则相应的提高母线电压的采集频率。

在S302中，如果所述母线电压大于或等于预设的第一阈值电压，控制电机运行于能耗制动的状态，将所述电机动能转换为电机绕组上的热能。

其中，预设的第一阈值电压用于检测是否需要进行能耗制动。当母线电压大于或等于该第一阈值时，则启动能耗制动。为了避免启动能耗制动时对电器器件和电源造成损害，所述第一阈值电压应当小于最大安全电压，该最大安全电压为驱动电路和电源能够正常工作时所对应的最大母线电压。在母线电压大于第一阈值电压时，控制电机运行于制动耗能状态，从而能够降低母线电压，避免造成母线电压过大而对电路器件和电源的损害。

所述电机处于能耗制动的状态时，可以包括将电机绕组所在线路处于短路回路中，使得电机的转动所产生的电能，通过所述短路回路中的电机绕组，以热量的形式进行消耗。

将所述电机绕组构成短路回路的方式，可以结合驱动单元中的功率开关的开闭进行控制。比如，当驱动单元为三相逆变电路时，可以通过控制三相逆变电路中的功率开关的方式，将三相逆变电路中的下桥臂的功率开关控制为导通状态，将三相逆变电路中的上桥臂的功率开关控制为截止状态，从而使得下桥臂的功率开关与电机绕组可以构成短路回路。

在可能的实现方式中，还可以将电机绕组的引脚与耗能开关相连，当检测到母线电压大于预设的第阈值电压时，控制耗能开关导通，从而使得电机绕组构成短路回路。电流在短路回路中通过电机绕组产生热能，实现动能与热能的转换，保证电机的刹车功能。

在S303中，如果所述母线电压小于或等于预设的第二阈值电压，则将所述电机动能回馈至供电端，提高所述电机的供电端的母线电压。

其中，所述第一阈值电压大于所述第二阈值电压。

其中，第二阈值电压应当大于最小驱动电压，该最小驱动电压为功率开关能够正常驱动时的母线处的电压。从而使得在检测到母线电压在小于或等于所述第二阈值电压时，仍然能够有效的驱动功率开关。

当母线电压小于或等于预先设定的第二阈值电压时，可以通过升压斩波的方式，使得电机绕组处的电能进行电压提升，升高后的电压可以用于提升母线处的电压，从而使得设备中的功率开关能够正常有效的驱动，并且保证芯片能够不掉电的正常工作，设备能够持续稳定的运行刹车功能。与此同时，电机的动能转换为设备的电能，可以对设备的供电电源或电容进行充电，实现动能与电能的转换。

图4为本申请实施例提供的又一带电机的设备的尾音改善方法的实现流程示意图，其中，S401-S403与图3中的S301-S303基本相同，在S404中，当母线电压小于所述第一阈值电压，且大于所述第二阈值电压时，则维持当前的制动方式。

比如当前的制动方式为电机处于能耗制动的状态，如果检测到母线电压小于所述第一阈值电压，且大于所述第二阈值电压时，则维持电机当前的运行状态，即运行于能耗制动的状态。在这种状态下，电机的母线电压缓慢下降，直到下降至第二阈值电压，则切换为回馈制动的状态，对母电线电压进行提升。

如果当前的制动方式为电机运行于回馈制动的状态，即将电机的动能回馈至供电端，包括回馈至供电电源或供电端的电容，以提高供电端的母线电压。如果检测到母线电压小于所述第一阈值电压，且大于所述第二阈值电压时，则继续维持回馈制动的状态。在这种状态下，母线电压可能会持续上升，直至母线电压大于或等于预先设定的第一阈值电压，电机切换至能耗制动的状态。通过对母线电压的检测持续对电机进行制动的刹车操作，直至电机处于停机状态。

其中，本申请实施例中所述的带电机的设备，可以包括手持式吸尘器等带有调整运转电机的设备。

图5为本申请实施例提供的一种带电机的设备的停机尾音改善方法的实现流程示意图，如图5所示，该方法包括：

在S501中，电机准备进入停机状态时，切断外部供电侧电源，获取预先设定的期望停机时长，确定所述期望停机时长中包括的一个或者多个制动周期。

在本申请实施例中，所述期望停机时长为希望设备从进入停机状态到停机完成的时间。所述期望停机时长可以根据设备的生产要求、用户的使用要求等参数确定。

根据所获取的期望停机时长，可以通过均匀划分的方式，将所述期望停机时长划分为一个或者多个制动周期。比如，期望停机时长为1秒，所划分的制动周期可以为10。每个制动周期的时长为：1秒/10＝100毫秒。

在确定制动周期时，可以根据预先设定的制动周期的个数，对所述期望停机时长进行划分，也可以根据制动周期的时长，对所述期望停机时长进行划分。比如，可以根据预先确定的制动周期为100毫秒，假设期望停机时长为1.5秒，则可以将所述期望停机时长划分为15个制动周期。

在S502中，根据所设定的期望停机时长，在所述制动周期内的第一时段，通过能耗制动的方式，将所述电机动能转换为电机绕组上的热能。

为了使得设备能够在所设定的期望停机时长内完成停机，需要确定每个制动周期内的能耗制动时长，以及回馈制动时长。

其中，能耗制动，可以理解为将电机动能转化为电机绕组上的热能，比如，可以使电机动能所产生的电流，经由电机绕组产生热能。回馈制动可以通过对电机的母线电压进行提升的方式，将动能转化为电机母线处的电能。

其中，所述制动周期包括第一时段和第二时段。所述制动周期可以由第一时段和第二时段组成，在可能的实现方式中，第一时段和第二时段的时长之和，也可以为制动周期中的一段时间。

在所述制动周期内，通过第一时段的能耗制动，可以缩短所述电机的停机时长，从而使得设备能够按照所设定的期望停机时长完成停机。

在S503中，根据所设定的期望停机时长，在所述制动周期内的第二时段，通过回馈制动的方式，将所述电机动能回馈至供电端，提高所述电机的供电端的母线电压。

通过回馈制动，可以将电机动能转化为电能，回馈至电机母线，从而能够提高电机的停机时长，使得电机能够按照所设定的期望停机时长完成停机。

在本申请实施例中，所述期望停机时长可以根据设定要求进行修改。当所述期望停机时长被修改时，则可以相应的调整所述制动周期中的能耗制动时长、回馈制动时长以及制动周期的时长、制动周期的数量，使得设备的停机时长与期望停机时长相符。

在设备使用过程中，由于设备的电机或电路性能的变化，实际停机时长可能与期望停机时长不符。可以通过采集设备的实际停机时长，将其与期望停机时长进行比较，根据比较结果，调整所述设备的制动周期中的回馈制动时长和能耗制动时长。

比如，在第N次停机过程中，检测到设备的实际停机时长大于期望停机时长，则可以调整所述制动周期中的能耗制动时长，通过增加能耗制动时长，达到在第N次停机之后的停机过程中，对实际停机时长的减少。例如，预先设定的方案中，制动周期为100毫秒，能耗制动时长为50毫秒，回馈制动时长为50毫秒。在检测到实际停机时长大于期望停机时长时，可以将能耗制动时长调整为70毫秒，回馈制动时长调整为30毫秒。在实际使用过程中，可以根据调整结果不断的更新调整，直到调整后的实际停机时长与期望停机时长相符。

同样，当实际停机时长小于期望停机时长时，则可以增加回馈制动时长，降低能耗制动时长，以实现对实际停机时长的增加。

在可能的实现方式中，可以通过调整能耗制动时长和回馈制动时长中的一种参数，实现对实际停机时长的调整。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图6为本申请实施例提供的一种设备停机的尾音改善装置的示意图，该装置包括：

母线电压采集单元601，用于电机准备进入停机状态时，切断外部供电侧电源，按照预设的采集周期采集驱动所述电机的母线电压；

能耗制动单元602，用于接收所述母线采集单元所采集的母线电压，如果所述母线电压大于或等于预设的第一阈值电压，则控制电机运行于能耗制动的状态，将所述电机动能转换为电机绕组上的热能；

回馈制动单元603，用于接收所述母线采集单元所采集的母线电压，如果所述母线电压小于或等于预设的第二阈值电压，则将所述电机动能回馈至供电端，提高所述电机的供电端的母线电压；

其中，所述第一阈值电压大于所述第二阈值电压。

图6所示的设备停机的尾音改善装置，与图3所示的设备停机的尾音改善装置对应。

图7是本申请一实施例提供的带电机的设备的示意图。如图7所示，该实施例的带电机的设备7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如带电机的设备的停机尾音改善程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个带电机的设备的停机尾音改善方法实施例中的步骤。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述带电机的设备7中的执行过程。

所述带电机的设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是带电机的设备7的示例，并不构成对带电机的设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述带电机的设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述带电机的设备7的内部存储单元，例如带电机的设备7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述带电机的设备7的外部存储设备，例如所述带电机的设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述带电机的设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述带电机的设备所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带电机的设备的停机尾音改善方法，其特征在于，所述方法包括：

电机准备进入停机状态时，切断外部供电侧电源，按照预设的采集周期采集驱动所述电机的母线电压；

如果所述母线电压大于或等于预设的第一阈值电压，则控制电机运行于能耗制动的状态，将所述电机动能转换为电机绕组上的热能；

如果所述母线电压小于或等于预设的第二阈值电压，则将所述电机动能回馈至供电端，提高所述电机的供电端的母线电压；

其中，所述第一阈值电压大于所述第二阈值电压。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机通过三相逆变电路与直流电源相连，如果所述母线电压大于或等于预设的第一阈值电压，则控制电机运行于能耗制动的状态，将所述电机动能转换为电机绕组上的热能，包括：

如果所述母线电压大于或等于预设的第一阈值电压，则控制三相逆变电路的下桥臂的功率开关导通，使得电机动能所产生的电流，经由电机绕组和所述下桥臂的功率开关构成短路回路，在短路回路中的电机绕组产生热能。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机通过三相逆变电路与直流电源相连，所述三相逆变电路的功率开关位置并联有续流二极管，将所述电机动能回馈至供电端，提高所述电机的供电端的母线电压，包括：

控制所述三相逆变电路中的功率开关为断开状态，通过三相逆变电路中的续流二极管构成升压回路，对所述电机的母线电压进行提升。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二阈值电压大于能够有效驱动所述电机的功率开关时的母线处的电压，或者，所述第一阈值电压小于对驱动电路和电源造成损害的临界的母线处的电压。

5.一种带电机的设备的停机尾音改善方法，其特征在于，所述方法包括：

电机准备进入停机状态时，切断外部供电侧电源，获取预先设定的期望停机时长，确定所述期望停机时长中包括的一个或者多个制动周期；

根据所设定的期望停机时长，在所述制动周期内的第一时段，通过能耗制动的方式，将所述电机动能转换为电机绕组上的热能；

根据所设定的期望停机时长，在所述制动周期内的第二时段，通过回馈制动的方式，将所述电机动能回馈至供电端，提高所述电机的供电端的母线电压。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述设备的实际停机时长；

当所述实际停机时长大于所述期望停机时长时，增加所述制动周期内的能耗制动时长，减少回馈制动时长；

当所述实际停机时长小于所述期望停机时长时，减少所述制动周期内的能耗制动时长，增加回馈制动时长。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述期望停机时长的调整指令；

根据所述期望停机时长的调整指令，调整所述能耗制动时长、回馈制动时长和制动周期中的一项或者多项。

8.一种带电机的设备的停机尾音改善装置，其特征在于，所述装置包括：

母线电压采集单元，用于电机准备进入停机状态时，切断外部供电侧电源，按照预设的采集周期采集驱动所述电机的母线电压；

能耗制动单元，用于如果所述母线电压大于或等于预设的第一阈值电压，则控制电机运行于能耗制动的状态，将所述电机动能转换为电机绕组上的热能；

回馈制动单元，用于如果所述母线电压小于或等于预设的第二阈值电压，则将所述电机动能回馈至供电端，提高所述电机的供电端的母线电压；

其中，所述第一阈值电压大于所述第二阈值电压。

9.一种带电机的设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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