JP2021044923A - 温度評価システム、モータ駆動システム、温度評価方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】電機子巻線の温度に相当する温度評価値を容易に算出することができる温度評価システム、モータ駆動システム、温度評価方法及びプログラムを提供する。【解決手段】温度評価システム２は、取得部２１と、評価部２２と、を備える。取得部２１は、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑを取得する。巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑは、モータ６の電機子巻線６１に流れる電流の測定値である。評価部２２は、取得部２１で取得された巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑに基づいて温度評価値ｔｗを算出する。温度評価値ｔｗは、電機子巻線６１の温度に相当する値である。【選択図】図１

Description

本開示は一般に温度評価システム、モータ駆動システム、温度評価方法及びプログラムに関し、より詳細には、モータの電機子巻線の温度に相当する温度評価値を算出する温度評価システム、モータ駆動システム、温度評価方法及びプログラムに関する。

特許文献１に記載のモータ制御装置は、モータ電流指令信号入力端子にモータ電流指令信号を入力し、所要の電流値の電流をモータに流す。モータ制御装置は、モータ電流検出のためのシャント抵抗を備えている。モータ定格電流がモータに流れている時はモータの過負荷を検出せず、モータ定格電流を越えてモータ電流が大きくなるにしたがって過負荷検出時間は小さくなる。

特公平０６−０５２９６９号公報

本開示は、電機子巻線の温度に相当する温度評価値を容易に算出することができる温度評価システム、モータ駆動システム、温度評価方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る温度評価システムは、取得部と、評価部と、を備える。前記取得部は、巻線電流測定値を取得する。前記巻線電流測定値は、モータの電機子巻線に流れる電流の測定値である。前記評価部は、前記取得部で取得された前記巻線電流測定値に基づいて温度評価値を算出する。前記温度評価値は、前記電機子巻線の温度に相当する値である。

本開示の一態様に係るモータ駆動システムは、前記温度評価システムと、電流制御部と、を備える。前記電流制御部は、前記温度評価値と判定閾値との比較結果に基づいて前記電機子巻線に流れる電流を制御する。

本開示の一態様に係る温度評価方法は、取得ステップと、評価ステップと、を備える。前記取得ステップでは、巻線電流測定値を取得する。前記巻線電流測定値は、モータの電機子巻線に流れる電流の測定値である。前記評価ステップでは、前記取得ステップで取得された前記巻線電流測定値に基づいて温度評価値を算出する。前記温度評価値は、前記電機子巻線の温度に相当する値である。

本開示の一態様に係るプログラムは、前記温度評価方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本開示は、電機子巻線の温度に相当する温度評価値を容易に算出することができるという利点がある。

図１は、一実施形態に係るモータ駆動システムのブロック図である。 図２は、同上のモータ駆動システムの動作例を示すフローチャートである。

以下、実施形態に係る温度評価システム及びモータ駆動システムについて、図面を用いて説明する。ただし、下記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の１つに過ぎない。下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、下記の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

（１）概要
本実施形態のモータ駆動システム１は、図１に示すように、温度評価システム２と、電流制御部３と、を備えている。温度評価システム２は、取得部２１と、評価部２２と、を備えている。取得部２１は、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑを取得する。巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑは、モータ６の電機子巻線（図１では「巻線」と表記）６１に流れる電流の測定値である。評価部２２は、取得部２１で取得された巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑに基づいて温度評価値ｔｗを算出する。温度評価値ｔｗは、電機子巻線６１の温度に相当する値である。温度評価値ｔｗの単位は、例えば、℃である。温度評価値ｔｗが電機子巻線６１の実際の温度に近いほど、温度評価値ｔｗの算出精度が高いと言える。

本実施形態の温度評価システム２では、温度評価値ｔｗを容易に算出することができる。すなわち、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑは測定等により比較的取得しやすいパラメータなので、温度評価システム２により温度評価値ｔｗを容易に算出することができる。特に、温度センサをモータ６に組み込むことは、モータ６の構造上の制限により困難な場合があるのに対して、電流センサ５５等を電機子巻線６１の周囲に設置して巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑを測定することは容易である。また、評価部２２は、温度センサの測定値を用いることなく温度評価値ｔｗを算出することができる。そのため、モータ６に温度センサを組み込む必要がない。これにより、モータ６周りの構成を簡略化できる。

モータ駆動システム１の電流制御部３は、温度評価値ｔｗと判定閾値との比較結果に基づいて電機子巻線６１に流れる電流を制御する。

本実施形態のモータ駆動システム１では、温度評価値ｔｗに基づいて電機子巻線６１に流れる電流（以下、電機子電流Ｉａと称す）を制御することで、電機子巻線６１の温度を制御することができる。これにより、電機子巻線６１が高温に晒される可能性を低減できる。

（２）構成
以下、モータ駆動システム１及び温度評価システム２の構成についてより詳細に説明する。

モータ駆動システム１は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、モータ駆動システム１及び温度評価システム２の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

モータ６は、例えば、永久磁石同期モータである。モータ６は、電機子巻線６１を有している。本実施形態の電機子巻線６１は、銅線である。モータ駆動システム１は、モータ６の動作を制御する。より詳細には、モータ駆動システム１は、電機子巻線６１に流れる励磁電流（ｄ軸電流）とトルク電流（ｑ軸電流）とを独立に制御するベクトル制御によりモータ６の動作を制御する。モータ駆動システム１は、電機子巻線６１に流れる電流を制御することで、モータ６の動作を制御する。

図１に、モータ駆動システム１の外部の構成として、モータ６と、電源５１と、整流回路５２と、平滑コンデンサ５３と、インバータ５４と、電流センサ５５と、モータ回転測定部５６と、を図示している。なお、これらのうち少なくとも一部がモータ駆動システム１の構成に含まれていてもよい。

電源５１は、例えば、交流電源である。また、電源５１は、例えば、商用電源である。電源５１は、電機子巻線６１に供給される電力を出力する。より詳細には、電源５１は、整流回路５２、平滑コンデンサ５３及びインバータ５４を介して電機子巻線６１に電力を供給する。すなわち、電源５１は、交流電力を整流回路５２に出力する。

整流回路５２は、例えば、ダイオードブリッジで構成されている。整流回路５２は、電源５１から供給される交流電力を整流して直流電力として出力する。

平滑コンデンサ５３は、整流回路５２とインバータ５４との間の高電位側（正極側）の配線と低電位側（負極側）の配線との間に電気的に接続されている。平滑コンデンサ５３は、整流回路５２から出力された直流電力を平滑化してインバータ５４に出力する。

インバータ５４は、電源５１から整流回路５２及び平滑コンデンサ５３を介して供給される電力を所望の電圧の電力に変換してモータ６に供給する。所望の電圧は、モータ駆動システム１からの指令（後述の電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊）に対応する電圧である。モータ駆動システム１からの指令により、インバータ５４からモータ６に供給される電流の大きさが指定される。

モータ６の電機子巻線６１には、インバータ５４から供給される電流が流れる。モータ６の回転子は、インバータ５４から電機子巻線６１に供給される電流の大きさに応じた回転数で回転する。

電流センサ５５は、モータ６の電機子巻線６１に流れる電流（電機子電流Ｉａ）を測定する。つまり、電流センサ５５は、インバータ５４から電機子巻線６１に供給される電流を測定する。電流センサ５５は、例えば、２つ（図１では１つのみを図示）のシャント抵抗５５１と、測定部５５２と、を有している。シャント抵抗５５１は、インバータ５４とモータ６との間の３相の電路のうち少なくとも２相の電路に、１つずつ接続されている。電流センサ５５は、少なくとも２相の電路に流れる電流を測定する。一例として、Ｕ相の電路及びＷ相の電路に１つずつ、シャント抵抗５５１が接続されている。測定部５５２は、各シャント抵抗５５１の両端の電圧を測定し、測定した電圧をシャント抵抗５５１の電気抵抗値で除することにより、Ｕ相の電路に流れる電流及びＷ相の電路に流れる電流を算出する。電機子電流Ｉａの測定値は、Ｕ相電流の測定値Ｉｕ及びＶ相電流の測定値Ｉｖとして電流センサ５５から出力される。

なお、電流センサ５５として、例えば、ホール素子電流センサを用いてもよい。

モータ回転測定部５６は、モータ６（回転子）の回転角θ１を測定する。モータ回転測定部５６としては、例えば、光電式エンコーダ又は磁気式エンコーダを採用することができる。

モータ駆動システム１は、温度評価システム２と電流制御部３とに加えて、第１の座標変換器４１と、第２の座標変換器４２と、微分器４３と、上位部４４と、を更に備えている。

微分器４３は、モータ回転測定部５６で測定されたモータ６の回転角θ１を時間微分して、モータ６の角速度ω１（回転子の角速度）を算出する。

第２の座標変換器４２は、電流センサ５５から出力されるＵ相電流の測定値Ｉｕ及びＶ相電流の測定値Ｉｖを、モータ回転測定部５６で測定されたモータ６の回転角θ１に基づいて座標変換し、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑを算出する。巻線電流測定値Ｉｄは励磁電流の測定値であり、巻線電流測定値Ｉｑはトルク電流の測定値である。すなわち、第２の座標変換器４２は、３相電流に対応する測定値Ｉｕ、Ｉｖを、励磁成分（ｄ軸電流）に対応する巻線電流測定値Ｉｄと、トルク成分（ｑ軸電流）に対応する巻線電流測定値Ｉｑとに変換する。

第１の座標変換器４１は、電流制御部３から出力される後述の電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を、モータ回転測定部５６で測定されたモータ６の回転角θ１に基づいて座標変換し、３相電圧の指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊及びＶｗ^＊を算出する。すなわち、第１の座標変換器４１は、ｄ軸電圧に対応する電圧指令値Ｖｄ^＊と、ｑ軸電圧に対応する電圧指令値Ｖｑ^＊とを、３相電圧に対応する指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊に変換する。指令値Ｖｕ^＊はＵ相電圧に、指令値Ｖｖ^＊はＶ相電圧に、指令値Ｖｗ^＊はＷ相電圧に対応する。

上位部４４は、電流制御部３に電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊を出力する。電流指令値Ｉｄ^＊はｄ軸電流の指令値である。電流指令値Ｉｑ^＊はｑ軸電流の指令値である。上位部４４は、電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊を、例えば、ユーザの操作に応じて生成する。すなわち、モータ駆動システム１に対するユーザの操作により、モータ６の回転数が指定され、上位部４４は、指定された回転数に応じた電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊を生成する。

温度評価システム２は、取得部２１と評価部２２とに加えて、パラメータ設定部２３と、３つのフィルタ２４と、を備えている。

３つのフィルタ２４はそれぞれ、例えば、ローパスフィルタである。３つのフィルタ２４のうち１つは、第２の座標変換器４２で算出された巻線電流測定値Ｉｄの高周波成分を減衰させて、取得部２１に出力する。３つのフィルタ２４のうち別の１つは、第２の座標変換器４２で算出された巻線電流測定値Ｉｑの高周波成分を減衰させて、取得部２１に出力する。３つのフィルタ２４のうち残りの１つは、電流制御部３から出力された後述の電圧指令値Ｖｄ^＊の高周波成分を減衰させて、取得部２１に出力する。

３つのフィルタ２４は、温度評価値ｔｗのノイズ成分を減衰させる。つまり、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑ及び電圧指令値Ｖｄ^＊のノイズ成分（高周波成分）を減衰させることで、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑ及び電圧指令値Ｖｄ^＊に基づいて評価部２２で算出される温度評価値ｔｗのノイズ成分が減衰する。電流制御部３は、３つのフィルタ２４でノイズ成分を減衰させられた後の温度評価値ｔｗに基づいて電機子電流Ｉａを制御する。

取得部２１は、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑと、電圧指令値Ｖｄ^＊と、モータ６の角速度ω１（測定値）と、を取得する。巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑはそれぞれ、第２の座標変換器４２からフィルタ２４を介して取得部２１に入力される。電圧指令値Ｖｄ^＊は、電流制御部３からフィルタ２４を介して取得部２１に入力される。角速度ω１は、微分器４３から取得部２１に入力される。取得部２１は、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑと電圧指令値Ｖｄ^＊と角速度ω１とを評価部２２に出力する。

パラメータ設定部２３は、メモリを含んでいる。パラメータ設定部２３は、モータ６の電機子巻線６１のｄ軸インダクタンスの値Ｌｑ、銅の温度が２０℃のときの銅の電気抵抗の温度係数α_２０及び、銅の温度が２０℃のときの銅の電気抵抗値Ｒ_２０を記憶している。パラメータ設定部２３は、記憶しているｄ軸インダクタンスの値Ｌｑ、温度係数α_２０及び電気抵抗値Ｒ_２０を評価部２２に出力する。

評価部２２は、電機子巻線６１の電気抵抗値Ｒｔと温度評価値ｔｗとの関係式を用いて温度評価値ｔｗを算出する。つまり、評価部２２は、電気抵抗値Ｒｔの温度依存性を利用して温度評価値ｔｗを算出する。評価部２２は、抵抗算出部２２１と、温度算出部２２２と、を有している。

抵抗算出部２２１は、取得部２１で取得された巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑと、電圧指令値Ｖｄ^＊と、モータ６の角速度ω１（速度）と、ｑ軸インダクタンスの値Ｌｑと、に基づいて、電機子巻線６１の電気抵抗値Ｒｔを算出する。ｄｑ軸座標上でのｄ軸電圧が電圧指令値Ｖｄ^＊に等しいと仮定すると、電圧指令値Ｖｄ^＊は次の［数１］で表される。抵抗算出部２２１は、例えば、［数１］を電気抵抗値Ｒｔについて解いた［数２］により電気抵抗値Ｒｔを算出する。

ここで、Ｌｄはｄ軸インダクタンスの値である。ｐは微分演算子である。すなわち、ｐ＝ｄ／ｄｔである。［数１］から［数２］を導出する際に、ｐ×Ｌｄ＝０と近似した。

温度算出部２２２は、温度係数α_２０と、電気抵抗値Ｒ_２０と、抵抗算出部２２１で算出された電気抵抗値Ｒｔと、に基づいて、電機子巻線６１の温度に相当する温度評価値ｔｗを算出する。より詳細には、温度算出部２２２は、電気抵抗値Ｒｔと電機子巻線６１の温度（温度評価値ｔｗ）との間に成り立つ次の［数３］を温度評価値ｔｗについて解いた［数４］により温度評価値ｔｗを算出する。算出された温度評価値ｔｗは、電流制御部３に出力される。

なお、［数２］及び［数４］より、温度評価値ｔｗは、［数５］で表される。

以上のように、評価部２２は、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑに加えて、電気抵抗値Ｒ_２０に更に基づいて温度評価値ｔｗを算出する。電気抵抗値Ｒ_２０は、電機子巻線６１の温度が所定の温度（ここでは、２０℃）の場合の電機子巻線６１の電気抵抗値である。また、評価部２２は、電機子巻線６１に印加される電圧（電圧指令値Ｖｄ^＊）に更に基づいて温度評価値ｔｗを算出する。そして、評価部２２は、算出した温度評価値ｔｗを電流制御部３に出力する。

ここで、パラメータ設定部２３に記憶されたパラメータであるｑ軸インダクタンスの値Ｌｑ、温度係数α_２０及び電気抵抗値Ｒ_２０を、適宜変更することができる。すなわち、パラメータ設定部２３は、温度評価値ｔｗの算出に係るパラメータを設定するための設定入力を受け付ける。そのため、仕様の異なる複数種類のモータ６が有る場合に、モータ６の種類に応じてパラメータ設定部２３でパラメータを設定することで、各モータ６に係る温度評価値ｔｗを共通の構成の温度評価システム２により算出することができる。設定入力は、例えば、モータ駆動システム１の製造時に実行される。すなわち、モータ駆動システム１の製造時に、パラメータ設定部２３のメモリに各パラメータが記憶される。例えば、電機子巻線６１がアルミ線の場合は、温度係数α_２０及び電気抵抗値Ｒ_２０はアルミニウムの温度係数及び電気抵抗値に設定される。電機子巻線６１が銅線の場合は、温度係数α_２０及び電気抵抗値Ｒ_２０は銅の温度係数及び電気抵抗値に設定される。また、モータ駆動システム１の製造時に測定されたｄ軸インダクタンスの値Ｌｑがパラメータ設定部２３に記憶（設定）される。

複数種類のモータ６において電機子巻線６１の材質が同じであれば、複数種類のモータ６において温度係数α_２０は同じであり、電気抵抗値Ｒ_２０も同じであるとみなすことができる。よって、これらの複数種類のモータ６において共通のパラメータを利用できる。

電流制御部３は、判定部３１と、電流ＦＢ（フィードバック）部３２と、閾値設定部３３と、を有している。

閾値設定部３３は、メモリを含んでいる。閾値設定部３３は、判定閾値（第１の閾値Ｔｈ１）を記憶している。閾値設定部３３は、記憶している第１の閾値Ｔｈ１を判定部３１に出力する。第１の閾値Ｔｈ１は、例えば、１０５℃である。

判定部３１は、温度評価値ｔｗと第１の閾値Ｔｈ１との比較結果に基づいて、モータ６の保護の要否を判定する。より詳細には、判定部３１は、例えば、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えている場合に、制限信号Ｓｉｇ１を電流ＦＢ部３２に出力する。電流ＦＢ部３２は、制限信号Ｓｉｇ１が入力されると、モータ６の電機子巻線６１に流れる電流（電機子電流Ｉａ）を制限する。これにより、モータ６を過熱から保護することができる。また、判定部３１は、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１以下の場合に、制限信号Ｓｉｇ１を電流ＦＢ部３２に出力しない。

本開示において、「電機子巻線６１に流れる電流を制限する」とは、電機子巻線６１に電流が流れなくする（電機子電流Ｉａを０にする）ことと、電機子巻線６１に流れる電流を低下させることと、を含む。

電流制御部３が電機子巻線６１に流れる電流を制限することで、電機子巻線６１の温度が第１の閾値Ｔｈ１と比較して大きい状態で電機子電流Ｉａが流れ続ける可能性を低減できる。一例として、電流制御部３は、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えた時間の長さを問わず、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えると直ちに電機子巻線６１に流れる電流を制限すればよい。

ここで、閾値設定部３３に記憶された判定閾値（第１の閾値Ｔｈ１）を、適宜変更することができる。すなわち、閾値設定部３３は、判定閾値を設定するための設定入力を受け付ける。そのため、モータ６の使用条件等に応じて判定閾値を設定できる。設定入力は、例えば、モータ駆動システム１の製造時に実行される。すなわち、モータ駆動システム１の製造時に、閾値設定部３３のメモリに判定閾値が記憶される。

電流ＦＢ部３２は、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑをフィードバックすることにより、電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を生成する。より詳細には、電流ＦＢ部３２には、第２の座標変換器４２から出力された巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑと、上位部４４から出力された電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊と、が入力される。判定部３１から電流ＦＢ部３２に制限信号Ｓｉｇ１が入力されていないときは、電流ＦＢ部３２は、次のような処理を行う。すなわち、電流ＦＢ部３２は、巻線電流測定値Ｉｄと電流指令値Ｉｄ^＊との差分が所定範囲内に収束し、かつ、巻線電流測定値Ｉｑと電流指令値Ｉｑ^＊との差分が所定範囲内に収束するように電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を定める。一方で、判定部３１から電流ＦＢ部３２に制限信号Ｓｉｇ１が入力されているときは、電流ＦＢ部３２は、電機子巻線６１に流れる電流が制限されるように電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を定める。具体例として、電流ＦＢ部３２は、電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊をそれぞれ０に定めることにより、電機子巻線６１に電流が流れなくする。

電流ＦＢ部３２から出力された電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊は、第１の座標変換器４１で３相電圧の指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊及びＶｗ^＊に変換され、インバータ５４に出力される。

インバータ５４は、指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊及びＶｗ^＊に応じた３相電圧をモータ６の電機子巻線６１に供給する。モータ６は、インバータ５４から供給された電力（３相電圧）により駆動され、回転動力を発生させる。

ここで、評価部２２は、温度評価値ｔｗを第１の周期ごとに算出する。電流制御部３は、電機子巻線６１に流れる電流（電機子電流Ｉａ）の制御値を第２の周期ごとに更新する。第１の周期は、第２の周期よりも長い。第２周期は、要するに、電機子電流Ｉａの制御周期である。電機子巻線６１に流れる電流（電機子電流Ｉａ）の制御値とは、電機子電流Ｉａを制御するために算出される値である。本実施形態では、電流制御部３で算出される制御値は、電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊である。電流制御部３は、評価部２２から入力された最新の温度評価値ｔｗに基づいて電機子電流Ｉａを制御する。

電機子電流Ｉａの制御においては、例えば、数μｓ〜１０μｓ程度の周期（第２の周期）で制御することが要求される。一方で、第２の周期程度の期間では、電機子巻線６１の温度上昇は僅かなので、第１の周期を第２の周期ほど短くする必要性は低い。第１の周期は、例えば、１ｍｓ〜１０ｍｓ程度である。第１の周期が第２の周期よりも長いので、評価部２２における温度評価値ｔｗを算出する処理の処理量を抑制できる。第１の周期は、モータ駆動システム１における他の構成（例えば、モータ６の状態を表示する表示灯）の制御周期と一致していてもよい。

また、温度評価システム２の３つのフィルタ２４は、温度評価値ｔｗの算出周期である第１の周期と比較して短い周期に対応した高周波成分を減衰させるように構成されている。

なお、電流制御部３は、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑのうち第２の周期と比較して短い周期に対応した高周波成分を減衰させるフィルタを有していてもよい。

（３）動作例
次に、モータ駆動システム１の動作例について図２を参照して説明する。

まず、モータ駆動システム１の温度評価システム２は、温度評価値ｔｗを算出する。すなわち、温度評価システム２の取得部２１は、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑを取得し（ステップＳＴ１）、評価部２２は、取得部２１で取得された巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑに基づいて温度評価値ｔｗを算出する（ステップＳＴ２）。

次に、電流制御部３の判定部３１は、温度評価値ｔｗと第１の閾値Ｔｈ１とを比較する（ステップＳＴ３）。温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１以下の場合は（ステップＳＴ３：ＮＯ）、電流制御部３は、インバータ５４からモータ６の電機子巻線６１への電流の供給を継続させることで、モータ６の動作を継続させる。一方で、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えている場合は（ステップＳＴ３：ＹＥＳ）、電流制御部３は、インバータ５４からモータ６の電機子巻線６１への電流の供給を停止させることで、モータ６の動作を停止させる（ステップＳＴ４）。

（４）小括
以上説明した本実施形態の温度評価システム２では、温度評価値ｔｗを容易に算出することができる。

また、本実施形態のモータ駆動システム１では、温度評価値ｔｗに基づいて電機子電流Ｉａを制御することで、電機子巻線６１の温度を制御することができる。これにより、電機子巻線６１が高温に晒される可能性を低減できる。また、モータ６を過負荷から保護することができる。また、電機子巻線６１の温度又は温度評価値ｔｗによらずに電機子電流Ｉａを制御する場合と比較して、温度評価値ｔｗに基づいて電機子電流Ｉａを制御することで、電機子巻線６１の温度管理をより精度良く行える。また、モータ駆動システム１に限らず、電機子電流Ｉａをフィードバックしてモータ制御を行うシステムは、電機子電流Ｉａを測定する電流センサ５５等の構成を有している。そのため、このようなシステムをモータ駆動システム１の構成として採用することで、電流センサ等の構成を新たに追加することなく温度評価値ｔｗを算出できる。すなわち、システムのハードウェアの追加を抑制しつつ、温度評価値ｔｗを算出できる。

また、本実施形態の巻線電流測定値Ｉｄは、励磁電流（ｄ軸電流）の測定値であり、巻線電流測定値Ｉｑは、トルク電流（ｑ軸電流）の測定値である。本実施形態のモータ駆動システム１では、モータ６の制御方法として、電機子巻線６１に供給される励磁電流（ｄ軸電流）とトルク電流（ｑ軸電流）とを独立に制御するベクトル制御を採用している。そのため、ベクトル制御のために巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑを算出する構成と、温度評価値ｔｗを算出するために巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑを算出する構成と、を共通化することができる。これにより、モータ駆動システム１の構成を簡略化することができる。

また、電流制御部３は、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えると、電機子電流Ｉａを制限する。よって、電機子巻線６１の温度が比較的高温である状態で電機子巻線６１への通電を開始した場合に、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えると、直ちに電機子電流Ｉａを制限することができる。これにより、例えば、電機子電流Ｉａの測定値に応じて遮断時間を設定し遮断時間が経過すると電機子電流Ｉａを遮断（制限）するような比較例とは異なって、遮断時間の経過を待たずに電機子電流Ｉａを制限できる。これにより、モータ６が高温に晒される可能性を更に低減できる。なお、上記比較例において、遮断時間は、電機子電流Ｉａの測定値が大きいほど短い時間に設定される。

また、上記比較例において、遮断時間はモータ６を確実に保護するために余裕を持って設定される（つまり、比較的短い時間に設定される）ことが一般的である。具体的には、電機子巻線６１の温度が比較的高温である状態で電機子巻線６１への通電を開始した場合であってもモータ６が高温に晒される時間を短縮できるように遮断時間が設定される。つまり、電機子巻線６１の温度が不明なので、高温の状態を基準として遮断時間が短めに設定される。しかし、遮断時間が短いほど、電機子巻線６１に流せる電流が小さい電流に制限されてしまう。これに対して、本実施形態では、電機子巻線６１の温度に相当する温度評価値ｔｗに基づいて電機子巻線６１に流す電流の制限の有無が決定される。そのため、電機子巻線６１の温度が許容範囲内である限り（具体的には、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１以下である限り）、電機子巻線６１に通電し続けることができる。したがって、本実施形態では、電機子巻線６１により大きな電流を流せる。

（５）変形例
以下、実施形態の変形例について説明する。実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

（５−１）変形例１
実施形態のモータ駆動システム１は、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えている場合に、電機子巻線６１に電流が流れなくする。これに対して、本変形例１のモータ駆動システム１は、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えている場合に、電機子巻線６１に流れる電流を低下させる。

より詳細には、判定部３１は、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えている場合に、制限信号Ｓｉｇ１を電流ＦＢ部３２に出力する。電流ＦＢ部３２は、制限信号Ｓｉｇ１が入力されると、上位部４４から出力された電流指令値Ｉｑ^＊を、より小さい値に変更する。電流ＦＢ部３２は、変更後の電流指令値Ｉｑ^＊に基づいて電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を定める。これにより、電機子巻線６１に流れる電流が低下するので、電機子巻線６１の温度上昇を抑制できる。

本変形例１によれば、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えている場合であっても、モータ６の動作を継続させることができる。

（５−２）変形例２
本変形例２において、閾値設定部３３は、第１の閾値Ｔｈ１に加えて、第２の閾値を記憶している。すなわち、判定閾値は、第１の閾値Ｔｈ１と、第２の閾値と、を含む。電流制御部３は、温度評価値ｔｗと第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値のうち少なくとも一方との比較結果に基づいて電機子巻線６１に流れる電流（電機子電流Ｉａ）を制御する。

第２の閾値は、第１の閾値Ｔｈ１よりも小さい値である。電流制御部３は、例えば、第１の閾値Ｔｈ１に関する第１の条件と、第２の閾値に関する第２の条件と、のうち少なくとも一方が満たされると、電機子電流Ｉａを制限する。第１の条件は、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えるという条件である。第１の条件では、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えた時間の長さを問わない。そのため、電流制御部３は、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えると直ちに電機子電流Ｉａを制限する。第２の条件は、温度評価値ｔｗが第２の閾値を所定時間（第２の時間）以上継続して超えるという条件である。所定時間は、例えば、数秒である。

本変形例２によれば、第２の条件が満たされた場合に電機子電流Ｉａを制限するので、電機子巻線６１の温度が第２の閾値を超えた状態で比較的大きな電機子電流Ｉａが流れ続ける可能性を低減できる。これにより、例えば、電機子巻線６１の周囲温度の上昇を抑制できる。また、第１の条件が満たされた場合に電機子電流Ｉａを制限するので、電機子巻線６１を高温から保護することができる。

なお、第２の時間は、温度評価値ｔｗによって変化してもよい。例えば、温度評価値ｔｗが大きいほど、第２の時間が短くなってもよい。

また、第１の条件も、第２の条件と同様に、時間に依存する条件であってもよい。すなわち、第１の条件は、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を所定時間（第１の時間）以上継続して超えるという条件であってもよい。第１の時間は、第２の時間と同じであってもよいし、異なっていてもよい。

また、電流制御部３は、第２の条件を判断に用いず、第１の条件が満たされた場合に電機子電流Ｉａを制限してもよい。あるいは、電流制御部３は、第１の条件を判断に用いず、第２の条件が満たされた場合に電機子電流Ｉａを制限してもよい。

また、電流制御部３は、第１の条件と第２の条件とに加えて、さらに多くの条件に基づいて電機子電流Ｉａを制限してもよい。また、判定閾値が第１の閾値Ｔｈ１と第２の閾値とに加えて更に多くの閾値を含んでいてもよい。

（５−３）変形例３
本変形例３において、電流制御部３は、温度評価値ｔｗと判定閾値（第１の閾値Ｔｈ１）との比較結果に基づいて電機子巻線６１に流れる電流（電機子電流Ｉａ）を制限し、その後、所定の条件が満たされると、電機子巻線６１に流れる電流の制限を解除する。すなわち、電機子巻線６１の温度上昇に伴って電機子電流Ｉａを制限した後、すぐに制限を解除すると、電機子巻線６１の温度が再び許容可能な温度以上に上昇する可能性があるので、所定の条件が満たされるまで電流制御部３が電機子電流Ｉａの制限を継続する。これにより、電機子巻線６１が高温に晒される可能性を更に低減できる。また、電機子電流Ｉａの制限と制限の解除とが短期間に繰り返される可能性を低減できる。

所定の条件の一例は、ある時間が経過することである。ある時間は、例えば、数分である。

所定の条件の別の一例は、温度評価値ｔｗが所定の値以下となることである。所定の値は、第１の閾値Ｔｈ１よりも小さい値である。つまり、電機子電流Ｉａの制限を判断する際の第１の閾値Ｔｈ１と、制限の解除を判断するための所定の値との間にヒステリシスを持たせてもよい。

（６）実施形態のその他の変形例
以下、実施形態のその他の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。また、以下の変形例は、上述の各変形例と適宜組み合わせて実現されてもよい。

温度評価システム２及びモータ駆動システム１と同様の機能は、方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

一態様に係る温度評価方法は、取得ステップと、評価ステップと、を備える。取得ステップでは、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑを取得する。巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑは、モータ６の電機子巻線６１に流れる電流の測定値である。評価ステップでは、取得ステップで取得された巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑに基づいて温度評価値ｔｗを算出する。温度評価値ｔｗは、電機子巻線６１の温度に相当する値である。

一態様に係るプログラムは、上記の温度評価方法を１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本開示におけるモータ駆動システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示におけるモータ駆動システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、モータ駆動システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることはモータ駆動システム１に必須の構成ではなく、モータ駆動システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。例えば、温度評価システム２と電流制御部３とが個別の筐体に設けられていてもよい。さらに、モータ駆動システム１の少なくとも一部の機能、例えば、評価部２２の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

反対に、実施形態において、複数の装置に分散されているモータ駆動システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。

パラメータ設定部２３は、例えば、ディップスイッチ等のスイッチを有していてもよい。パラメータ設定部２３は、スイッチの接点を切り替えることで、温度係数α_２０等のパラメータを変更可能に構成されていてもよい。

また、閾値設定部３３は、例えば、ディップスイッチ等のスイッチを有していてもよい。閾値設定部３３は、スイッチの接点を切り替えることで、判定閾値（第１の閾値Ｔｈ１等）を変更可能に構成されていてもよい。

フィルタ２４は、評価部２２と判定部３１との間に配置されていてもよい。すなわち、フィルタ２４は、温度評価値ｔｗのノイズ成分（高周波成分）を直接減衰させてもよい。

あるいは、フィルタ２４は、抵抗算出部２２１と温度算出部２２２との間に配置されていてもよい。すなわち、フィルタ２４は、抵抗算出部２２１で算出された電気抵抗値Ｒｔのノイズ成分（高周波成分）を減衰させることで、間接的に温度評価値ｔｗのノイズ成分（高周波成分）を減衰させてもよい。

評価部２２は、電圧指令値Ｖｄ^＊に代えて、電機子巻線６１に印加される電圧の測定値（ｄ軸電圧）に基づいて温度評価値ｔｗを算出してもよい。電機子巻線６１に印加される電圧を測定するための電圧センサは、モータ駆動システム１の構成に含まれていてもよいし、含まれていなくてもよい。

評価部２２が電気抵抗値Ｒｔを算出することは必須ではなく、評価部２２は、巻線電流測定値Ｉｄ、Ｉｑ等から直接的に温度評価値ｔｗを算出してもよい。例えば、評価部２２は、実施形態で挙げた［数５］により温度評価値ｔｗを算出してもよい。

温度評価システム２は、温度評価値ｔｗを電流制御部３だけでなく他の構成へ出力してもよい。また、モータ駆動システム１は、温度評価値ｔｗに関する判定結果を他の構成に出力してもよい。判定結果は、例えば、温度評価値ｔｗが第１の閾値Ｔｈ１を超えたか否かの情報である。温度評価値ｔｗ及び判定結果は、例えば、サーバコンピュータ又はパーソナルコンピュータへ出力されてもよいし、モータ駆動システム１のメモリに記憶されてもよい。また、モータ駆動システム１は、判定結果を報知する報知部を備えていてもよい。報知部は、例えば、音又は光により判定結果を報知する。

（まとめ）
以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。

第１の態様に係る温度評価システム（２）は、取得部（２１）と、評価部（２２）と、を備える。取得部（２１）は、巻線電流測定値（Ｉｄ、Ｉｑ）を取得する。巻線電流測定値（Ｉｄ、Ｉｑ）は、モータ（６）の電機子巻線（６１）に流れる電流の測定値である。評価部（２２）は、取得部（２１）で取得された巻線電流測定値（Ｉｄ、Ｉｑ）に基づいて温度評価値（ｔｗ）を算出する。温度評価値（ｔｗ）は、電機子巻線（６１）の温度に相当する値である。

上記の構成によれば、巻線電流測定値（Ｉｄ、Ｉｑ）は測定等により比較的取得しやすいパラメータなので、温度評価システム（２）により温度評価値（ｔｗ）を容易に算出することができる。

また、第２の態様に係る温度評価システム（２）では、第１の態様において、評価部（２２）は、電機子巻線（６１）の温度が所定の温度の場合の電機子巻線（６１）の電気抵抗値（Ｒ_２０）に更に基づいて温度評価値（ｔｗ）を算出する。

上記の構成によれば、電機子巻線（６１）の温度が所定の温度の場合の電機子巻線（６１）の電気抵抗値（Ｒ_２０）は定数である。そのため、評価部（２２）が電気抵抗値（Ｒ_２０）に代えてモータ（６）の設置環境等により変化するパラメータを用いる場合と比較して、温度評価値（ｔｗ）の算出精度が低下する可能性を低減できる。

また、第３の態様に係る温度評価システム（２）では、第１又は２の態様において、評価部（２２）は、電機子巻線（６１）に印加される電圧（電圧指令値（Ｖｄ^＊））に更に基づいて温度評価値（ｔｗ）を算出する。

上記の構成によれば、電機子巻線（６１）に印加される電圧（電圧指令値（Ｖｄ^＊））は比較的取得しやすいパラメータなので、温度評価システム（２）により温度評価値（ｔｗ）を容易に算出することができる。

また、第４の態様に係る温度評価システム（２）は、第１〜３の態様のいずれか１つにおいて、パラメータ設定部（２３）を更に備える。パラメータ設定部（２３）は、温度評価値（ｔｗ）の算出に係るパラメータを設定するための設定入力を受け付ける。

上記の構成によれば、パラメータが互いに異なる複数種類のモータ（６）が有る場合に、モータ（６）の種類に応じてパラメータを設定することで、各モータ（６）に係る温度評価値（ｔｗ）を共通の構成の温度評価システム（２）により算出することができる。

また、第５の態様に係る温度評価システム（２）は、第１〜４の態様のいずれか１つにおいて、フィルタ（２４）を更に備える。フィルタ（２４）は、温度評価値（ｔｗ）のノイズ成分を減衰させる。

上記の構成によれば、温度評価値（ｔｗ）の算出精度を向上させることができる。

また、第６の態様に係る温度評価システム（２）では、第１〜５の態様のいずれか１つにおいて、巻線電流測定値（Ｉｄ、Ｉｑ）は、励磁電流の測定値と、トルク電流の測定値と、を含む。

上記の構成によれば、巻線電流測定値（Ｉｄ、Ｉｑ）を測定等により容易に取得することができる。

第１の態様以外の構成については、温度評価システム（２）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

また、第７の態様に係るモータ駆動システム（１）は、第１〜６の態様のいずれか１つに係る温度評価システム（２）と、電流制御部（３）と、を備える。電流制御部（３）は、温度評価値（ｔｗ）と判定閾値との比較結果に基づいて電機子巻線（６１）に流れる電流を制御する。

上記の構成によれば、温度評価値（ｔｗ）に基づいて電機子巻線（６１）に流れる電流を制御することで、電機子巻線（６１）の温度を制御することができる。

また、第８の態様に係るモータ駆動システム（１）では、第７の態様において、判定閾値は、第１の閾値（Ｔｈ１）と、第１の閾値（Ｔｈ１）とは異なる第２の閾値と、を含む。電流制御部（３）は、温度評価値（ｔｗ）と第１の閾値（Ｔｈ１）及び第２の閾値のうち少なくとも一方との比較結果に基づいて電機子巻線（６１）に流れる電流を制御する。

上記の構成によれば、判定閾値が１つの閾値のみを含む場合と比較して、電機子巻線（６１）に流れる電流をより細かに制御できる。

また、第９の態様に係るモータ駆動システム（１）では、第７又は８の態様において、評価部（２２）は、温度評価値（ｔｗ）を第１の周期ごとに算出する。電流制御部（３）は、電機子巻線（６１）に流れる電流の制御値を第２の周期ごとに更新する。第１の周期は、第２の周期よりも長い。

上記の構成によれば、第１の周期が第２の周期よりも長いので、評価部（２２）における温度評価値（ｔｗ）を求める処理の処理量を抑制できる。

また、第１０の態様に係るモータ駆動システム（１）では、第７〜９の態様のいずれか１つにおいて、電流制御部（３）は、温度評価値（ｔｗ）と判定閾値との比較結果に基づいて電機子巻線（６１）に流れる電流を制限し、その後、所定の条件が満たされると、電機子巻線（６１）に流れる電流の制限を解除する。

上記の構成によれば、電機子巻線（６１）の温度が上昇して電流制御部（３）が電機子巻線（６１）に流れる電流を制限してから、所定の条件が満たされるまでの間の時間を、電機子巻線（６１）の温度が低下するための時間として確保できる。そのため、電機子巻線（６１）の温度が比較的高い状態で電流制御部（３）が電機子巻線（６１）に流れる電流の制限を解除する可能性を低減させることができる。

また、第１１の態様に係るモータ駆動システム（１）は、第７〜１０の態様のいずれか１つにおいて、閾値設定部（３３）を更に備える。閾値設定部（３３）は、判定閾値を設定するための設定入力を受け付ける。

上記の構成によれば、モータ（６）の使用条件等に応じて判定閾値を設定できる。

また、第１２の態様に係る温度評価方法は、取得ステップと、評価ステップと、を備える。取得ステップでは、巻線電流測定値（Ｉｄ、Ｉｑ）を取得する。巻線電流測定値（Ｉｄ、Ｉｑ）は、モータ（６）の電機子巻線（６１）に流れる電流の測定値である。評価ステップでは、取得ステップで取得された巻線電流測定値（Ｉｄ、Ｉｑ）に基づいて温度評価値（ｔｗ）を算出する。温度評価値（ｔｗ）は、電機子巻線（６１）の温度に相当する値である。

上記の構成によれば、温度評価値（ｔｗ）を容易に算出することができる。

また、第１３の態様に係るプログラムは、第１２の態様に係る温度評価方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

上記の構成によれば、温度評価値（ｔｗ）を容易に算出することができる。

上記態様に限らず、実施形態に係る温度評価システム（２）及びモータ駆動システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、方法及びプログラムにて具現化可能である。

１ モータ駆動システム
２ 温度評価システム
２１ 取得部
２２ 評価部
２３ パラメータ設定部
２４ フィルタ
３ 電流制御部
３３ 閾値設定部
６ モータ
６１ 電機子巻線
Ｉｄ、Ｉｑ 巻線電流測定値
Ｒ_２０ 電気抵抗値
Ｔｈ１ 第１の閾値
ｔｗ 温度評価値
Ｖｄ^＊ 電圧指令値

Claims (13)

1. モータの電機子巻線に流れる電流の測定値である巻線電流測定値を取得する取得部と、
   前記取得部で取得された前記巻線電流測定値に基づいて前記電機子巻線の温度に相当する温度評価値を算出する評価部と、を備える、
   温度評価システム。
2. 前記評価部は、前記電機子巻線の温度が所定の温度の場合の前記電機子巻線の電気抵抗値に更に基づいて前記温度評価値を算出する、
   請求項１に記載の温度評価システム。
3. 前記評価部は、前記電機子巻線に印加される電圧に更に基づいて前記温度評価値を算出する、
   請求項１又は２に記載の温度評価システム。
4. 前記温度評価値の算出に係るパラメータを設定するための設定入力を受け付けるパラメータ設定部を更に備える、
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の温度評価システム。
5. 前記温度評価値のノイズ成分を減衰させるフィルタを更に備える、
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の温度評価システム。
6. 前記巻線電流測定値は、励磁電流の測定値と、トルク電流の測定値と、を含む、
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の温度評価システム。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の温度評価システムと、
   前記温度評価値と判定閾値との比較結果に基づいて前記電機子巻線に流れる電流を制御する電流制御部と、を備える、
   モータ駆動システム。
8. 前記判定閾値は、第１の閾値と、前記第１の閾値とは異なる第２の閾値と、を含み、
   前記電流制御部は、前記温度評価値と前記第１の閾値及び前記第２の閾値のうち少なくとも一方との比較結果に基づいて前記電機子巻線に流れる電流を制御する、
   請求項７に記載のモータ駆動システム。
9. 前記評価部は、前記温度評価値を第１の周期ごとに算出し、
   前記電流制御部は、前記電機子巻線に流れる電流の制御値を第２の周期ごとに更新し、
   前記第１の周期は、前記第２の周期よりも長い、
   請求項７又は８に記載のモータ駆動システム。
10. 前記電流制御部は、前記温度評価値と前記判定閾値との比較結果に基づいて前記電機子巻線に流れる電流を制限し、その後、所定の条件が満たされると、前記電機子巻線に流れる電流の制限を解除する、
    請求項７〜９のいずれか一項に記載のモータ駆動システム。
11. 前記判定閾値を設定するための設定入力を受け付ける閾値設定部を更に備える、
    請求項７〜１０のいずれか一項に記載のモータ駆動システム。
12. モータの電機子巻線に流れる電流の測定値である巻線電流測定値を取得する取得ステップと、
    前記取得ステップで取得された前記巻線電流測定値に基づいて前記電機子巻線の温度に相当する温度評価値を算出する評価ステップと、を備える、
    温度評価方法。
13. 請求項１２に記載の温度評価方法を、１以上のプロセッサに実行させるための、
    プログラム。

Images