CN114421427B - 一种控制方法、电机控制器、存储介质和设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种控制方法，该方法应用于电机控制器中，该电机控制器设置于由永磁同步电机驱动的设备中，包括：当设备发生故障时，获取电机控制器的母线电压，当母线电压大于电机控制器中功率半导体器件的耐压值时，对永磁同步电机执行ASC，当母线电压小于等于功率器件的耐压值时，对永磁同步电机执行SPO。本申请实施例同时还公开了一种电机控制器、存储介质和设备。

Description

一种控制方法、电机控制器、存储介质和设备

技术领域

本申请涉及永磁同步电机驱动的设备中电机控制器的故障保护技术领域，尤其是涉及一种控制方法、电机控制器、存储介质和设备。

背景技术

目前，电动汽车中，电池连接电机控制器，电机控制器连接永磁同步电机，电池通过电机控制器为电机供电，以给电动汽车提供动能，进而推动电动汽车前进，当电动汽车在行驶过程中，电池或者电机控制器任意一个出现故障，电动汽车的控制器会切断电池与电机控制器之间的继电器以保护电池，或者直接执行全关管方式(Safty Pulse Off，SPO)或者主动短路保护(Active Short Circuit，ASC)；然而，上述方法造成电机控制器的损坏。

申请内容

本申请实施例期望提供一种控制方法、电机控制器、存储介质和设备，以解决相关技术中永磁同步电机驱动的设备在故障处理时出现的电机控制器损坏的问题。

本申请的技术方案是这样实现的：

一种控制方法，所述方法应用于电机控制器中，所述电机控制器设置于由永磁同步电机驱动的设备中，包括：

当所述设备发生故障时，获取所述电机控制器的母线电压；

当所述母线电压大于所述电机控制器中功率半导体器件的耐压值时，对所述永磁同步电机执行ASC；

当所述母线电压小于等于所述功率器件的耐压值时，对所述永磁同步电机执行SPO。

一种电机控制器，所述电机控制器设置于由永磁同步电机驱动的设备中，包括：

获取模块，用于当所述设备发生故障时，获取所述电机控制器的母线电压；

第一执行模块，用于当所述母线电压大于所述电机控制器中功率半导体器件的耐压值时，对所述永磁同步电机执行ASC；

第二执行模块，用于当所述母线电压小于等于所述功率器件的耐压值时，对所述永磁同步电机执行SPO。

一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述所述的电机的控制方法。

一种由永磁同步电机驱动的设备，所述设备包括上述权利要求9所述的电机控制器。

本申请实施例所提供的控制方法、电机控制器、存储介质和设备，包括：当设备发生故障时，获取电机控制器的母线电压，当母线电压大于电机控制器中功率半导体器件的耐压值时，对永磁同步电机执行ASC，当母线电压小于等于功率半导体器件的耐压值时，对永磁同步电机执行SPO；也就是说，通过电机控制器中母线电压与电机控制器中功率半导体器件的耐压值之间的大小关系，来对永磁同步电机执行ASC或者SPO，即当母线电压大于耐压值时执行ASC，能够防止母线电压继续上升对功率半导体器件的损坏，当母线电压小于等于耐压值时执行SPO，能够防止电机控制器中产生极大的电流波动对电机控制器的损坏，避免了永磁同步电机驱动的设备在故障时出现的电机控制器损坏的现象，从而提升了永磁同步电机驱动的设备处理故障的能力，进而提高了永磁同步电机驱动的设备的稳定性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种可选的控制方法的流程示意图；

图2为相关技术中电机控制器内部的电路结构示意图；

图3a为本申请实施例提供的一种可选的电机转速与电机转矩曲线；

图3b为本申请实施例提供的一种可选的电机转速与电流复制曲线；

图4为本申请实施例提供的一种可选的控制方法的实例的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种可选的电机控制器的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种可选的电机控制器的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种可选的由永磁同步电机驱动的设备的结构示意图。

具体实施方式

为了更好地了解本申请的目的、结构及功能，下面结合附图，对本申请的一种电机的控制方法、控制系统做进一步详细的描述。

本申请的实施例提供一种控制方法，该方法应用于电机控制器中，该电机控制器设置于永磁同步电机的设备中，图1为本申请实施例提供的一种可选的控制方法的流程示意图，参照图1所示，该方法可以包括：

S101：当设备发生故障时，获取电机控制器的母线电压；

图2为相关技术中电机控制器内部的电路结构示意图，如图2所示，电池21的一端与继电器22的一端相连接，电池21的另一端与电机控制器的一端相连接，继电器22的另一端与电机控制器的另一端相连接，电机控制器中可以包括直流母线滤波电容23和多个绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，IGBT)24，电机控制器还与永磁同步电机(Permanent-MagnetSynchronousMotor，PMSM)25相连接。

当以由永磁同步电机25驱动的设备为电动汽车为例来说，电池21通过电机控制器为永磁同步电机电机25供电，从而给电动汽车提供动能，进而驱动电动汽车前进，当电动汽车在行驶过程中，电池21或者电机控制器任意一个出现故障时，电动汽车的控制器会切断电池21与电机控制器之间的继电器22以保护电池21，此时，永磁同步电机25的能量会转移到电机控制中的直流母线的滤波电容23上，从而使得直流母线的滤波电容23上的电压即母线电压上升，从而造成电机控制器或者挂在电机控制器上的其他设备以电压过高而损坏。

为了防止由永磁同步电机驱动的设备在处理故障时对电机控制器的损坏，本申请实施例提供一种控制方法，该方法应用于由永磁同步电机驱动的设备的电机控制器中，首先，在设备发生故障时获取电机控制器的母线电压，该母线电压就是电机控制器中直流母线滤波电容上的电压。

另外，上述设备发生故障可以为设备的电池或者电机控制器发生故障，还可以为设备的其他器件发生故障，这里，本申请实施例对此不作具体限定。

S102：当母线电压大于电机控制器中功率半导体器件的耐压值时，对永磁同步电机执行ASC；

为了防止故障对设备的损坏，在获取到电机控制器的母线电压之后，判断该母线电压与电机控制器中功率半导体器件的耐压值之间的关系，当母线电压大于电机控制器中功率半导体器件的耐压值时，会使得功率半导体器件击穿，从而损坏电机控制器，为了防止对电机控制器的损坏，这里，当母线电压大于电机控制器中功率半导体器件的耐压值时，对永磁同步电机执行ASC，以保证母线电压不会再继续上升，从而防止击穿功率半导体器件。

其中，上述功率半导体器件可以为IGBT，或者SiC的功率半导体器件，这里，本申请实施例对此不作具体限定。

S103：当母线电压小于等于功率器件的耐压值时，对永磁同步电机执行SPO。

另外，当母线电压小于等于功率半导体器件的耐压值时，如果直接执行ASC，会引起电机控制器中的瞬间电流幅值很大，从而发生电机控制器中硬件过流问题，所以为了防止硬件过流现象的发生，当母线电压小于等于功率半导体器件的耐压值时，对永磁同步电机执行SPO，如此，将永磁同步电机的能量释放至直流母线的滤波电容上，保证电机控制器不会出现硬件过流现象。

为了防止对电机控制器或者设备的损坏，在一种可选的实施例中，S103可以包括：

当母线电压小于等于功率器件的耐压值时，对永磁同步电机持续执行SPO预设时长。

具体来说，为了防止电机控制器出现硬件过流现象，当母线电压小于等于功率半导体器件的耐压值时对永磁同步电机执行SPO，如果长时间的执行SPO，会导致母线电压不断上升击穿功率半导体器件，所以，为了防止母线电压不断的上升，这里，对永磁同步电机仅仅持续执行SPO预设时长即可。

进一步地，为了防止对电机控制器或者设备的损坏，在一种可选的实施例中，在对永磁同步电机持续执行SPO预设时长之后，上述方法还包括：

当母线电压大于预设电压阈值，且永磁同步电机的反电势大于母线电压时，对永磁同步电机执行ASC。

具体来说，在对永磁同步电机执行SPO预设时长之后，然后判断母线电压与预设电压阈值之间的关系，以及判断永磁同步电机的反电势与母线电压之间的关系，其中，预设电压阈值大于等于永磁同步电机实际工作电压的最小值小于等于永磁同步电机的工作电压的最大值。

其中，只有当母线电压大于预设电压阈值，确永磁同步电机的反电势大于母线电压时，对永磁同步电机执行ASC，如此，在执行SPO预设时长之后在执行ASC，能够在保证电机控制器在执行ASC动作时不会造成硬件过流，同时母线电压也不会出现抬升较多的现象发生，从而在电机控制器在对故障进行处理的同时防止对电机控制器的损坏。

需要说明的是，上述永磁同步电机的反电势可以根据永磁同步电机的转速来确定。

另外，为了防止对电机控制器或者设备的损坏，在一种可选的实施例中，S103可以包括：

当母线电压小于等于功率半导体器件的耐压值，且母线电压大于预设电压阈值，且永磁同步电机的反电势大于母线电压时，对永磁同步电机持续执行SPO预设时长。

具体来说，不仅判断母线电压与功率半导体器件的耐压值之间的大小关系，还需要进一步确定母线电压与预设电压阈值之间的关系，以及永磁同步电机的反电势与母线电压的大小关系，其中，预设电压阈值大于等于永磁同步电机实际工作电压的最小值小于等于永磁同步电机的工作电压的最大值。

其中，只有当母线电压小于等于功率半导体器件的耐压值，且母线电压大于预设电压阈值，且永磁同步电机的反电势大于母线电压时，为了防止电机控制器硬件过流，先对永磁同步电机执行SPO，并持续预设时长；如此，可以防止电机控制器中出现硬件过流。

然后，在持续执行SPO预设时长时，母线电压会不断上升，可能出现母线电压大于功率半导体器件的耐压值，从而导致功率半导体器件被击穿，为了防止功率半导体器件被击穿多引起的电机控制器的损坏，在一种可选的实施例中，在对永磁同步电机持续执行SPO预设时长之后，上述方法还包括：

对永磁同步电机执行ASC。

在对永磁同步电机持续执行SPO预设时长之后，对永磁同步电机执行ASC，以使得母线电压不在继续上升，从而避免功率半导体器件被击穿。

另外，为了保证设备的稳定运行，在一种可选的实施例中，对永磁同步电机执行ASC之后，上述方法还包括：

当母线电压小于永磁同步电机的实际工作电压的最小值，且永磁同步电机的反电势小于母线电压时，对永磁同步电机执行SPO。

在执行ASC中，即将功率半导体器件与直流母线的滤波电容、电池分离开，这样发生故障时，电机控制器内的能量只能消耗在功率半导体器件与电机组成的环路中，以设备为电动汽车为例时，在低速执行ASC动作，产生制动扭矩较大，会影响驾驶舒适性，且执行ASC动作瞬态电流较大，对电机控制器也有不小的损害。

为了防止对电机控制器的损坏，在执行ASC之后，需要判断母线电压与永磁同步电机的实际工作电压的最小值之间的大小关系，还需要判断永磁同步电机的反电势与母线电压之间的大小关系，只有当母线电压小于永磁同步电机的实际工作电压的小值，且永磁同步电机的反电势小于母线电压时，对永磁同步电机执行SPO，如此，能够防止对电机控制器的损坏。

最后，为了确定出设备是否发生故障，在一种可选的实施例中，上述方法还包括：

当接收到来自设备的控制器的发送的指示设备发生故障的消息时，确定设备发生故障。

具体来说，设备包括由设备的控制器和电机控制器，其中，设备的控制器与电机控制器之间具有通信连接，当接收到来自设备的控制器的消息时，且该消息指示设备发生故障时，电机控制器确定出设备发生故障。

下面举实例来对上述一个或多个实施例所述的控制方法进行说明。

基于上述图2，以电动汽车为例，车辆正常行驶时，继电器处于闭合状态，电池将能量传至电机控制器，电机控制器将直流电转换为不同幅值和频率的交流电，以实现对永磁同步电机的控制，进而给车辆提供动力。

车辆行驶过程中，若电机控制器(Microcontroller Unit，MCU)或者其他零部件出现故障，均可能会造成MCU的损坏。电机控制器一旦损坏，可能造成电动汽车中其他器件的损坏或会造成人员伤害，因此，完善的电机控制器的保护策略对整车安全运行极其重要。

其中，当MCU出现故障时，当整车控制器(Vehicle control unit，VCU)未切断继电器，MCU内能量经逆变器续流二极管整流至整车动力电池，当VCU切断继电器,MCU内能量经逆变器续流二极管整流至直流母线的滤波电容，但会抬升母线电压，威胁其他用电设备。因此，MCU出现故障时，应对MCU进行故障保护，常用有两种安全故障保护策略，一种SPO，另一种为ASC。SPO即电控开关管均处于断开状态，不对IGBT进行控制。ASC即MCU中的三相上桥或下桥开关管均处于短路状态，默认为下桥开关管短路。在SPO状态下，因MCU采用永磁同步电机，随着电机转速的不断提升，电机产生的反电势也不断增大，当电机侧线电压高于母线,电压时，电机则会通过MCU反并联二极管给电池或直流母线的滤波电容充电，可能会造成器件的损坏。在ASC状态下，即将IGBT与直流母线的滤波电容、电池分离开，这样发生故障时，永磁同步电机内的能量只能消耗在IGBT与永磁同步电机组成的环路中，但在低速执行ASC动作，产生制动扭矩较大，图3a为本申请实施例提供的一种可选的电机转速与电机转矩曲线，图3b为本申请实施例提供的一种可选的电机转速与电流复制曲线，如图3a和图3b所示，低速执行ASC动作，产生制动扭矩较大，影响驾驶舒适性，且执行ASC动作瞬态电流较大，对电机也有不小的损害。

图4为本申请实施例提供的一种可选的控制方法的实例的流程示意图，如图4所示，该控制方法可以包括：

S401：判断电动汽车是否处于故障模式？若为是，执行S402；若为否，结束。

具体来说，电动汽车处于正常工作模式时，VCU确定电动汽车满足故障条件是，向MCU发送指示发生故障的信号，MCU接收到VCU发送的指示发生故障的信号，判断电动汽车处于故障模式。

S402：获取母线电压、电机控制器中功率半导体器件的耐压值和永磁同步电机的反电势；

S403：当满足ASC进入条件2时，执行ASC，转至S405；

S404：当不满足ASC进入条件2时，执行SPO，转至S406；

S405：当满足ASC退出条件1，执行SPO，结束。

S406：当满足ASC进入条件1，执行ASC，转至S407；

S407：当满足ASC退出条件1，执行SPO，结束。

其中，ASC进入条件1：母线电压大于电压B，且电机的反电势大于母线电压，此时满足ASC进入条件1；

ASC退出条件1：母线电压小于电压C，且电机的反电势小于母线电压，此时满足ASC退出条件1；

ASC进入条件2：母线电压大于IGBT的耐压值A，此时满足ASC进入条件2；

其中，电压C为永磁同步电机的实际工作电压的最小值，电压B为小于等于永磁同步电机的工作电压的最大值且大于等于电压C。

通过上述图4可知，在电动汽车发生故障时，当MCU或其他用电设备发生严重故障时，与电池相连的继电器会断开，此时电机的能量会通过MCU的续流二极管将能量流到直流母线的滤波电容上，继而抬升母线电压，因此需对母线电压进行监控；

具体来说，若母线电压大于IGBT的耐压值A，执行ASC动作，由于当母线电压高于IGBT的耐压值A，考虑对IGBT的保护，应直接执行ASC动作，保证母线电压不会再继续抬升。

若母线电压大于电压B，且MCU的反电势大于母线电压时，执行SPO动作，并延时一定时间，再执行ASC动作。母线电压低于电压C且MCU的反电势低于母线电压，退出ASC动作，执行SPO动作。

当母线电压大于电压B，且MCU的反电势大于母线电压时，先执行SPO动作，延时一定时间，再执行ASC动作，因为发生故障时直接进入ASC，瞬间电流幅值很大，易发生电控硬件过流，出于这方面考虑，SPO动作延时一定时间，将电机的能量一部分释放到直流母线的滤波电容上，既保证MCU进入ASC动作不会有造成硬件过流，同时母线电压也不会抬升较多，另外，当母线电压低于电压C且MCU的反电势低于母线电压，执行SPO动作，主要是由于若MCU的反电势高于母线电压，则会将电压反冲至直流母线的滤波电容，且反冲电流也会产生瞬间制动扭矩，影响驾驶舒适性。

其余工况直接执行SPO动作，其他工况采用SPO，既不会产生硬件过流也不会将母线电压反冲很高，驾驶舒适性较好。

也就是说，通过上述实例，电动汽车发生故障时，若直接执行ASC动作，会出现极大的电流波动，易造成IGBT硬件过流，损坏其IGBT。通过延时一定时间的SPO动作，可以将电机内的能量释放些，再进入ASC动作，产生的电流波动较小，且通过续流给母线电压抬升不大，这样既解决了反冲电压不高，且三相电流波动较小，更好的保护IGBT。需要说明的是，其中SPO执行时间越长，电机能量释放的越多，ASC动作时电流波动越小，但续流母线电压抬升越多，因此应根据这两方面选择一个最优的执行SPO的时间。

另外，直接对比母线电压、MCU的反电势与电压判断点(耐压值A，电压B，电压C)来决定故障后的IGBT动作。减小因标定不同电机不同动作时的制动力曲线而造成到大量时间人工成本，选择关键性的电压判断点，有效避免在中低速ASC动作造成的大扭矩制动力和高转速SPO动作造成的高反电势对母线电压的反冲，优化故障保护策略。

最后，在一些恶劣工况(例如，大功率发电状态下)，发生故障时，电机内能量流至直流母线的滤波电容，易将母线电压抬升至较高值，有可能击穿IGBT或损害其他器件。有效降低因ASC动作而产生的极大电流波动，减少对MCU的损伤，能在各种复杂及恶劣工况对MCU的保护，简化参数标定流程，通用性较强。

本申请实施例所提供的控制方法，包括：当设备发生故障时，获取电机控制器的母线电压，当母线电压大于电机控制器中功率半导体器件的耐压值时，对永磁同步电机执行ASC，当母线电压小于等于功率半导体器件的耐压值时，对永磁同步电机执行SPO；也就是说，通过电机控制器中母线电压与电机控制器中功率半导体器件的耐压值之间的大小关系，来对永磁同步电机执行ASC或者SPO，即当母线电压大于耐压值时执行ASC，能够防止母线电压继续上升对功率半导体器件的损坏，当母线电压小于等于耐压值时执行SPO，能够防止电机控制器中产生极大的电流波动对电机控制器的损坏，避免了永磁同步电机驱动的设备在故障时出现的电机控制器损坏的现象，从而提升了永磁同步电机驱动的设备处理故障的能力，进而提高了永磁同步电机驱动的设备的稳定性。

基于同一发明构思，本申请的实施例提供一种电机控制器，该电机控制器设置于由永磁同步电机驱动的设备中，图5为本申请实施例提供的一种可选的电机控制器的结构示意图，参照图5所示，包括：获取模块51，第一执行模块52和第二执行模块53；其中，

获取模块51，用于当设备发生故障时，获取电机控制器的母线电压；

第一执行模块52，用于当母线电压大于电机控制器中功率半导体器件的耐压值时，对永磁同步电机执行ASC；

第二执行模块53，用于当母线电压小于等于功率器件的耐压值时，对永磁同步电机执行SPO。

本申请其他实施例中，第一执行模块52，具体用于：

当母线电压小于等于功率器件的耐压值时，对永磁同步电机持续执行SPO预设时长。

本申请其他实施例中，上述电机控制器还用于：

在对永磁同步电机持续执行SPO预设时长之后，当母线电压大于预设电压阈值，且永磁同步电机的反电势大于母线电压时，对当永磁同步电机执行ASC；

其中，预设电压阈值大于等于永磁同步电机的实际工作电压的最小值小于等于永磁同步电机的工作电压的最大值。

本申请其他实施例中，第二执行模块53，具体用于：

当母线电压小于等于功率器件的耐压值，且当母线电压大于预设电压阈值，且永磁同步电机的反电势大于母线电压时，对永磁同步电机持续执行SPO预设时长；

其中，预设电压阈值大于等于永磁同步电机的实际工作电压的最小值小于等于永磁同步电机的工作电压的最大值。

本申请其他实施例中，上述电机控制器还用于：

在对永磁同步电机持续执行SPO预设时长之后，对永磁同步电机执行ASC。

本申请其他实施例中，上述电机控制器，还用于：

对永磁同步电机执行ASC之后，当母线电压小于永磁同步电机的实际工作电压的最小值，且永磁同步电机的反电势小于母线电压时，对永磁同步电机执行SPO。

本申请其他实施例中，上述电机控制器，还用于：

当接收到来自设备的控制器发送的指示设备发生故障的消息时，确定设备发生故障。

在实际应用中，上述获取模块51、第一执行模块52和第二执行模块53可由位于电机控制器上的处理器实现，具体为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Microprocessor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processing)或现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)等实现。

图6为本申请实施例提供的另一种可选的电机控制器的结构示意图，如图6所示，本申请实施例提供了一种电机控制器600，包括：

处理器61以及存储有所述处理器61可执行指令的存储介质62，所述存储介质62通过通信总线63依赖所述处理器61执行操作，当所述指令被所述处理器61执行时，执行上述一个或多个实施例中所述控制方法。

需要说明的是，实际应用时，终端中的各个组件通过通信总线63耦合在一起。可理解，通信总线63用于实现这些组件之间的连接通信。通信总线63除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为通信总线63。

本申请的实施例提供一种存储介质，该存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行本申请实施例提供的控制方法。

本申请实施例提供一种由永磁同步电机驱动的设备，图7为本申请实施例提供的一种可选的由永磁同步电机驱动的设备的结构示意图，如图7所示，该由永磁同步电机驱动的设备700包括上述一个或多个实施例所述的电机控制器。

本申请其他实施例中，上述设备为电动汽车。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法应用于电机控制器中，所述电机控制器设置于由永磁同步电机驱动的设备中，包括：

当所述设备发生故障时，获取所述电机控制器的母线电压；

当所述母线电压大于所述电机控制器中功率半导体器件的耐压值时，对所述永磁同步电机执行ASC；

当所述母线电压小于等于所述功率半导体器件的耐压值时，对所述永磁同步电机执行SPO；

在对所述永磁同步电机持续执行SPO预设时长之后，当所述母线电压大于预设电压阈值，且所述永磁同步电机的反电势大于所述母线电压时，对所述永磁同步电机执行ASC；其中，所述预设电压阈值大于等于所述永磁同步电机的实际工作电压的最小值小于等于所述永磁同步电机的工作电压的最大值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述母线电压小于等于所述功率半导体器件的耐压值时，对所述永磁同步电机执行SPO，包括：

当所述母线电压小于等于所述功率半导体器件的耐压值时，对所述永磁同步电机持续执行SPO预设时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述母线电压小于等于所述功率半导体器件的耐压值时，对所述永磁同步电机执行SPO，包括：

当所述母线电压小于等于所述功率半导体器件的耐压值，且当所述母线电压大于预设电压阈值，且所述永磁同步电机的反电势大于所述母线电压时，对所述永磁同步电机持续执行SPO预设时长；

其中，所述预设电压阈值大于等于所述永磁同步电机的实际工作电压的最小值小于等于所述永磁同步电机的工作电压的最大值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述永磁同步电机持续执行SPO预设时长之后，所述方法还包括：

对所述永磁同步电机执行ASC。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，对所述永磁同步电机执行ASC之后，所述方法还包括：

当所述母线电压小于所述永磁同步电机的实际工作电压的最小值，且所述永磁同步电机的反电势小于所述母线电压时，对所述永磁同步电机执行SPO。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到来自所述设备的控制器发送的指示所述设备发生故障的消息时，确定所述设备发生故障。

7.一种电机控制器，其特征在于，所述电机控制器设置于由永磁同步电机驱动的设备中，包括：

获取模块，用于当所述设备发生故障时，获取所述电机控制器的母线电压；

第一执行模块，用于当所述母线电压大于所述电机控制器中功率半导体器件的耐压值时，对所述永磁同步电机执行ASC；还用于在对所述永磁同步电机持续执行SPO预设时长之后，当所述母线电压大于预设电压阈值，且所述永磁同步电机的反电势大于所述母线电压时，对所述永磁同步电机执行ASC；其中，所述预设电压阈值大于等于所述永磁同步电机的实际工作电压的最小值小于等于所述永磁同步电机的工作电压的最大值；

第二执行模块，用于当所述母线电压小于等于所述功率半导体器件的耐压值时，对所述永磁同步电机执行SPO。

8.一种电机控制器，其特征在于，所述电机控制器设置于由永磁同步电机驱动的设备中，包括：

处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储介质，所述存储介质通过通信总线依赖所述处理器执行操作，当所述指令被所述处理器执行时，执行上述的权利要求1至6任一项所述的控制方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至6中任一项所述的控制方法。

10.一种由永磁同步电机驱动的设备，其特征在于，所述设备包括上述权利要求9所述的电机控制器。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述设备为电动汽车。