CN117317981A - 电机控制器的保护方法、装置、处理器和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机控制器的保护方法、装置、处理器和车辆。该方法包括：确定车辆中电机控制器的工作状态；响应于工作状态为异常状态，确定电机控制器的转速，其中，异常状态用于表征电机控制器断开对车辆的电机控制；基于转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，其中，母线电容与电机控制器相连接；基于保护模式，对电机控制器进行保护。本发明解决了无法对电机控制器进行保护的技术问题。

Description

电机控制器的保护方法、装置、处理器和车辆

技术领域

本发明涉及电机控制器技术领域，具体而言，涉及一种电机控制器的保护方法、装置、处理器和车辆。

背景技术

目前，在电机控制器检测到高压欠压后，会断开对电机的控制，此时会产生很大的反电势，进而反灌到母线电容等高压部件中，导致高压部件高压损坏。

为了解决上述问题，在相关技术中，通常是在高压断开后，电机控制器进入主动短路模式(保护模式的一种)，抑制反电势过高，但当电机控制器同时发生供电异常、软件失控、功率开关管下三桥或上三桥等故障时，则无法实现上述安全模式，存在无法对电机控制器进行保护的技术问题。

针对上述无法对电机控制器进行保护的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机控制器的保护方法、装置、处理器和车辆，以至少解决了无法对电机控制器进行保护的技术问题。

根据发明实施例的一个方面，提供了一种电机控制器的保护方法。该方法可以包括：确定车辆中电机控制器的工作状态；响应于工作状态为异常状态，确定电机控制器的转速，其中，异常状态用于表征电机控制器断开对车辆的电机控制；基于转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，其中，母线电容与电机控制器相连接；基于保护模式，对电机控制器进行保护。

可选地，基于转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，包括：对转速和转速阈值进行比较，得到第一比较结果；对母线电压与电压阈值进行比较，得到第二比较结果；基于第一比较结果和第二比较结果，确定保护模式。

可选地，基于第一比较结果和第二比较结果，确定保护模式，包括：响应于第一比较结果为转速大于等于转速阈值，且第二比较结果为母线电压大于等于电压阈值，确定保护模式为主动短路保护模式，且对电机控制器执行主动放电；或响应于第一比较结果为转速小于转速阈值，且第二比较结果为母线电压大于等于电压阈值，确定保护模式为开路保护模式，且对电机控制器执行主动放电。

可选地，该方法还包括：响应于保护模式为主动短路保护模式，且对电机控制器执行主动放电，确定功率模块中上桥臂的故障状态和下桥臂的故障状态，其中，功率模块与电机控制器相连；基于上桥臂的故障状态和下桥臂的故障状态，确定上桥臂和下桥臂的控制数据。

可选地，基于故障状态，确定上桥臂和下桥臂的控制数据，包括以下任意之一：响应于上桥臂的故障状态为存在故障，且下桥臂的故障状态为不存在故障，确定控制数据为第一控制数据，其中，第一控制数据用于表征在下桥臂上执行主动短路保护模式，且在上桥臂上执行弱导通放电模式；响应于下桥臂的故障状态为存在故障，且上桥臂的故障状态为不存在故障，确定控制数据为第二控制数据，其中，第二控制数据用于表征在上桥臂上执行主动短路保护模式，且在下桥臂上执行弱导通放电模式；响应于上桥臂的故障状态为存在故障，且下桥臂的故障状态为存在故障，确定控制数据为第三控制数据，其中，第三控制数据用于表征对电机控制器执行被动放电；响应于上桥臂的故障状态为不存在故障，且上桥臂的故障状态为不存在故障，确定控制数据为第四控制数据，其中，第四控制数据用于表征对电机控制器执行主动放电。

可选地，目标电源为开通电压小于开通电压阈值的电源，其中，在上桥臂上执行弱导通放电模式，包括：响应于接收到放电控制信号，选择目标电源对上桥臂进行弱导通放电；在下桥臂上执行弱导通放电模式，包括：响应于接收到放电控制信号，选择目标电源对下桥臂进行弱导通放电。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电机控制器的保护装置，该装置可以包括：第一确定单元，用于确定车辆中电机控制器的工作状态；第二确定单元，用于响应于工作状态为异常状态，确定电机控制器的转速，其中，异常状态用于表征电机控制器断开对车辆的电机控制；控制单元，用于基于转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，其中，母线电容与电机控制器相连接；保护单元，用于基于保护模式，对电机控制器进行保护。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的电机控制器的保护方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的电机控制器的保护方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆。该车辆用于执行本发明实施例的电机控制器的保护方法。

在本发明实施例中，确定车辆中电机控制器的工作状态；响应于工作状态为异常状态，确定电机控制器的转速，其中，异常状态用于表征电机控制器断开对车辆的电机控制；基于转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，其中，母线电容与电机控制器相连接；基于保护模式，对电机控制器进行保护。也就是说，本发明实施例可以确定车辆中电机控制器的工作状态，如果电机控制器的工作状态表征为电机控制器断开对车辆的电机控制，则确定此时电机控制器的转速，且根据该转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，以达到对电机控制器进行保护的目的，从而解决了无法对电机控制器进行保护的技术问题，实现了可以对电机控制器进行保护的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种电机控制器的保护方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的另一种电机控制器的保护方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种电机控制器的正常放电情况的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种一相桥臂发生故障的放电情况的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种两相桥臂发生故障的放电情况的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种三相桥臂发生故障的放电情况的示意图；

图7是根据本发明实施例的一种弱导通泄放高压电路的示意图；

图8是根据本发明实施例的一种电机控制器的保护装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种电机控制器的保护方法，需要说明的是，在附图的流程图中，其中所示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

下面对本发明实施例的电机控制器的保护方法进行介绍。

图1是根据本发明实施例的一种电机控制器的保护方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S101，确定车辆中电机控制器的工作状态。

在本发明上述步骤S101提供的技术方案中，可以确定车辆中电机控制器的工作状态。其中，电机控制器的工作状态可以包含正常状态或异常状态，正常状态用于表征电机控制器可以正常运行，异常状态用于表征电机控制器无法正常运行，或电机控制器断开对车辆的电机控制等。需要说明的是，此处仅为举例说明，不对电机控制器的工作状态进行具体限定。

举例而言，车辆为保证高压安全，在发生碰撞时，会立即进行高压下电，断开高压电池与其他高压部件的连接。当电机控制器在检测到高压欠压后，会断开对电机的控制，当检测到电机控制器断开对车辆电机的控制时，可以确定车辆中电机控制器的工作状态为异常状态。当未检测到电机控制器断开对车辆电机的控制时，可以确定车辆中电机控制器的工作状态为正常状态。

步骤S102，响应于工作状态为异常状态，确定电机控制器的转速，其中，异常状态用于表征电机控制器断开对车辆的电机控制。

在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，在确定车辆中电机控制器的工作状态后，如果该工作状态为异常状态，则可以确定电机控制器的转速。其中，电机控制器的转速可以为电机控制器的实际转速，也可以用于表征电机的实际转速，也可以简称为电机的转速。

举例而言，如果电机控制器此时为断开对车辆的电机控制，则可以确定此时电机控制器的工作状态为异常状态，当电机控制器处于异常状态时，电机会产生很大的反电势，进而反灌到母线电容等高压部件中，导致高压部件损坏。为了解决上述问题，当电机控制器断开对车辆的电机控制时，确定电机控制器的工作状态为异常状态，则此时可以确定电机控制器的实际转速，并基于获得的转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，以达到对电机控制器进行保护的技术效果。

步骤S103，基于转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，其中，母线电容与电机控制器相连接。

在本发明上述步骤S103提供的技术方案中，在确定电机控制器的转速后，可以根据转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，以达到对电机控制器进行控制的目的。其中，保护模式可以称为安全模式，可以包括主动短路保护(Active ShortCircuit，简称为ASC)模式和开路保护(Open Circuit，简称为OC)模式，可以用于对车辆进行保护。主动短路保护模式可以简称为主动短路模式。

可选地，通过将获得的电机控制器的转速和转速阈值进行比较，并将母线电容的母线电压和电压阈值进行比较，从而确定控制车辆进入对应的保护模式，以便实现对电机控制器进行保护的技术效果。

举例而言，可以根据电机的转速和转速阈值的比较结果，以及母线电容的母线电压和电压阈值的比较结果，确定控制车辆需要进入对应的保护模式。需要说明的是，此处仅为举例说明，不对控制车辆进入保护模式的方法和过程进行具体限定。

步骤S104，基于保护模式，对电机控制器进行保护。

在本发明上述步骤S104提供的技术方案中，在控制车辆进入保护模式后，可以基于保护模式，对电机控制器进行保护。

可选地，在确定车辆中电机控制器的工作状态后，如果该工作状态为异常状态，则确定此时电机控制器的转速，根据获得的转速与转速阈值的比较结果，以及母线电容的母线电压与电压阈值的比较结果，可以控制车辆进入不同的保护模式，且通过执行保护模式，实现对电机控制器的保护，以保证电路中硬件设备的安全。

在本发明实施例中，由于未考虑到母线电容的母线电压，会存在对电机控制器进行保护的效率低的问题，因此考虑到利用电机的转速与转速阈值的比较结果，以及母线电容的母线电压与电压阈值的比较结果，确定车辆对应的保护模式，并控制车辆进入对应的保护模式，以实现对电机控制器的保护。该方法使得当电机控制器处于不同的情况下，可以对电机控制器执行更精准的保护，从而提高了对电机控制器的保护效率的技术效果。

本发明上述步骤S101至步骤S104，确定车辆中电机控制器的工作状态；响应于工作状态为异常状态，确定电机控制器的转速，其中，异常状态用于表征电机控制器断开对车辆的电机控制；基于转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，其中，母线电容与电机控制器相连接；基于保护模式，对电机控制器进行保护。也就是说，本发明实施例可以确定车辆中电机控制器的工作状态，如果电机控制器的工作状态表征为电机控制器断开对车辆的电机控制，则确定此时电机控制器的转速，且根据该转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，以达到对电机控制器进行保护的目的，从而解决了无法对电机控制器进行保护的技术问题，实现了可以对电机控制器进行保护的技术效果。

下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。

作为一种可选的实施例方式，步骤S103，基于转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，包括：对转速和转速阈值进行比较，得到第一比较结果；对母线电压与电压阈值进行比较，得到第二比较结果；基于第一比较结果和第二比较结果，确定保护模式。

在该实施例中，可以确定车辆中电机控制器的工作状态，如果该工作状态为异常状态，则可以确定电机控制器的转速，进而将该转速和转速阈值进行比较，获得第一比较结果，且将母线电容的母线电压和电压阈值进行比较，获得第二比较结果。基于获得的第一比较结果和第二比较结果，可以确定对电机控制器的保护模式。

可选地，将电机控制器的转速与转速阈值进行比较，得到第一比较结果，将母线电容的母线电压和电压阈值进行比较，得到第二比较结果。根据第一比较结果和第二比较结果，确定对电机控制器的保护模式，以达到对电机控制器进行保护的目的。

需要说明的是，上述根据获得的第一比较结果和第二比较结果，确定保护模式的方法，仅为确定保护模式的一种优选的实施方式，不对确定保护模式的方法和过程进行具体限定，只要是根据电机的转速和转速阈值的比较结果，与母线电容的母线电压和电压阈值的比较结果共同确定的保护模式，均在本发明实施例的保护范围内，此处不一一列举。

作为一种可选的实施例方式，基于第一比较结果和第二比较结果，确定保护模式，包括：响应于第一比较结果为转速大于等于转速阈值，且第二比较结果为母线电压大于等于电压阈值，确定保护模式为主动短路保护模式，且对电机控制器执行主动放电；或响应于第一比较结果为转速小于转速阈值，且第二比较结果为母线电压大于等于电压阈值，确定保护模式为开路保护模式，且对电机控制器执行主动放电。

在该实施例中，将电机控制器的转速和转速阈值进行比较，可以获得第一比较结果，将母线电容的母线电压和电压阈值进行比较，可以获得第二比较结果，如果第一比较结果为转速大于等于转速阈值，且第二比较结果为母线电压大于等于电压阈值，则可以确定保护模式为主动短路保护模式，并对电机控制器执行主动放电。如果第一比较结果为转速小于转速阈值，且第二比较结果为母线电压大于等于电压阈值时，可以确定保护模式为开路保护模式，并对电机控制器执行主动放电。

举例而言，当检测到电机控制器发生故障时，将电机控制器的转速和转速阈值，母线电压和电压阈值进行判断，如果转速超过转速阈值，且母线电压高于电压阈值，则对车辆启动主动短路模式和主动快速放电功能，以达到可以在降低转速的同时泄放高压的目的，直到转速低于转速阈值，且母线电压低于电压阈值，从而保障硬件设备的安全。

再举例而言，在对电机的转速和转速阈值，母线电压和电压阈值进行判断时，如果电机的实际转速低于转速阈值，且母线电压高于电压阈值，则对车辆启动不可控整流模式(也即开路保护模式)和主动快速放电功能，以达到降低转速的同时泄放高压的目的，直到转速低于转速阈值，且母线电压低于电压阈值，从而保障硬件设备的安全。

作为一种可选的实施例方式，该方法还包括：响应于保护模式为主动短路保护模式，且对电机控制器执行主动放电，确定功率模块中上桥臂的故障状态和下桥臂的故障状态，其中，功率模块与电机控制器相连；基于上桥臂的故障状态和下桥臂的故障状态，确定上桥臂和下桥臂的控制数据。

在该实施例中，如果电机转速大于等于转速阈值，且母线电压大于等于电压阈值，确定保护模式为主动短路保护模式，且对电机控制器执行主动放电，当保护模式为主动短路保护模式，且对电机控制器执行主动放电时，可以确定与功率模块中上桥臂的故障状态和下桥臂的故障状态，并基于上桥臂的故障状态和下桥臂的故障状态，来确定对上桥臂和下桥臂进行控制的控制数据，以达到对上桥臂和下桥臂进行控制的目的。其中，功率模块可以包括三个上桥臂和三个下桥臂，可以与电机控制器相连，又可以称为绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，简称为IGBT)模块。功率模块中也可以包括三相，比如，U相、V相和W相，U相可以包括一个上桥臂和一个下桥臂，V相也可以包括一个上桥臂和一个下桥臂，W相可以包括一个上桥臂和一个下桥臂。上桥臂和下桥臂中可以包括绝缘栅双极型晶体管。此处仅为举例说明，不对功率模块的表现形式和包括的内容进行具体限定。

举例而言，在执行安全模式(ASC或OC)和主动放电功能时，需要读取IGBT模块中上桥臂和下桥臂的故障情况，根据IGBT模块中上桥臂的故障状态和下桥臂的故障状态，确定上桥臂和下桥臂的控制数据，从而达到对上桥臂或下桥臂进行控制的技术效果。

作为一种可选的实施例方式，基于故障状态，确定上桥臂和下桥臂的控制数据，包括以下任意之一：响应于上桥臂的故障状态为存在故障，且下桥臂的故障状态为不存在故障，确定控制数据为第一控制数据，其中，第一控制数据用于表征在下桥臂上执行主动短路保护模式，且在上桥臂上执行弱导通放电模式；响应于下桥臂的故障状态为存在故障，且上桥臂的故障状态为不存在故障，确定控制数据为第二控制数据，其中，第二控制数据用于表征在上桥臂上执行主动短路保护模式，且在下桥臂上执行弱导通放电模式；响应于上桥臂的故障状态为存在故障，且下桥臂的故障状态为存在故障，确定控制数据为第三控制数据，其中，第三控制数据用于表征对电机控制器执行被动放电；响应于上桥臂的故障状态为不存在故障，且上桥臂的故障状态为不存在故障，确定控制数据为第四控制数据，其中，第四控制数据用于表征对电机控制器执行主动放电。

在该实施例中，如果保护模式为主动短路保护模式，且对电机控制器执行主动放电时，可以确定功率模块中上桥臂和下桥臂的故障状态，当上桥臂的故障状态为存在故障，且下桥臂的故障状态为不存在故障时，可以确定控制数据为第一控制数据，以便可以在下桥臂上执行主动短路保护模式，且在上桥臂上执行弱导通放电模式。其中，第一控制数据可以为预先设置的控制数据，可以用于表征在下桥臂上执行主动短路保护模式，且在上桥臂上执行弱导通放电模式。

举例而言，在执行安全模式和主动放电功能时，需要读取IGBT模块中的上桥臂和下桥臂的故障情况，IGBT模块中可以包括三个上桥臂和三个下桥臂。如果IGBT模块中的一个上桥臂存在故障，其他两个上桥臂不存在故障，且三个下桥臂均不存在故障，则可以选择三个下桥臂中的任意一个下桥臂执行主动短路保护模式，且其他两个不存在故障的任意一个上桥臂上执行弱导通放电模式，以便和其他硬件设备构成完整的电路回路，达到对电机控制进行保护的目的。需要说明的是，此处仅为举例说明，不对上桥臂的故障个数进行具体限定。

在该实施例中，如果保护模式为主动短路保护模式，且对电机控制器执行主动放电时，可以确定功率模块中上桥臂和下桥臂的故障状态，如果下桥臂的故障状态为存在故障，且上桥臂的故障状态为不存在故障时，则可以确定控制数据为第二控制数据，以便在上桥臂上执行主动短路保护模式，且在下桥臂上执行弱导通放电模式。其中，第二控制数据可以为预先设置的控制数据，可以用于表征在上桥臂上执行主动短路保护模式，且在下桥臂上执行弱导通放电模式。

举例而言，在执行安全模式和主动放电功能时，可以读取IGBT模块中的上桥臂和下桥臂的故障情况，IGBT模块中可以包括三个上桥臂和三个下桥臂，如果IGBT模块中的一个下桥臂存在故障，其他两个下桥臂均不存在故障，且三个上桥臂均不存在故障，则可以在三个上桥臂中任选一个上桥臂执行主动短路保护模式，且在下桥臂中未存在故障的下桥臂任选一个执行弱导通放电模式，进而可以与其他硬件设备构成一个完整回路，以便实现对电机控制器的保护。此处仅为举例而言，不对下桥臂的故障个数进行具体限定。

在该实施例中，如果保护模式为主动短路保护模式，且对电机控制器执行主动放电时，可以确定功率模块中上桥臂和下桥臂的故障状态，当上桥臂的故障状态为存在故障，且下桥臂的故障状态为存在故障时，则可以确定控制数据为第三控制数据，以便可以对电机控制器执行被动放电。其中，第三控制数据可以为预先设置的控制数据，可以用于表征对电机控制器执行被动放电。

举例而言，如果IGBT模块中的上桥臂和下桥臂均发生故障，此时无法满足放电及安全模式的执行，则需要断开逆变器与电机的硬线连接，以便对电机控制器执行被动放电，此时永磁同步电机的高速产生的反电势则不会影响高压部件，且逆变器的短路、断路也不会影响电机。其中，断开逆变器与电机的硬线连接的断开方式可以为保险丝断开、继电器断开、炸断铜排等。此处仅为举例说明，不对断开逆变器与电机的硬线连接的断开方式进行具体限定。

在该实施例中，如果上桥臂的故障状态为不存在故障，且上桥臂的故障状态为不存在故障时，则可以确定控制数据为第四控制数据，以便对电机控制器执行主动放电。其中，第四控制数据可以用于表征对电机控制器执行主动放电。

举例而言，当高压电池正常下电，电机控制器无故障，且上桥臂和下桥臂均未发生故障时，电机控制器可以正常执行快速放电功能，也即，上下桥臂分别用一个功率开关管执行电路导通，以便实现放电功能。

可选地，在电机控制器无故障情况下(故障包括电机控制器供电异常、软件失控、功率开关管下三桥或上三桥同时发生故障的一种或几种)，正常下高压或异常下高压，都可以通过电机控制器实现主动放电。可以通过交替控制三相六开关中的上桥臂的一个开关和下桥臂的一个开关闭合，且其他四个开关关断，上下桥臂闭合的开关与电机绕组形成回路进行主动放电。上述控制方式是避免上下桥臂的开关同时导通(也即，同时打开)会发生直通短路。其中，交替的目的是避免某些开关长时间工作，导致开关的寿命下降。

可选地，当功率模块中出现故障时，需判断故障发生在哪个桥臂，若发生在上桥臂，则用下桥臂执行ASC、用上桥臂的开关管执行弱导通放电，执行弱导通的开关需要剔除这一故障的开关管，利用其他正常的开关管进行放电。其中，在上桥臂上执行弱导通放电模式，也可以为将上桥臂的栅极驱动电压的开通电压转换为较小的开通电压。比如，在上桥臂上执行弱导通放电模式后，上桥臂的栅极驱动电压的开通电压可以为9伏，此处仅为举例说明，不做具体限定。

举例而言，如果V相中的一个或两个开关故障，则不使用V相进行放电，使用U和W两相进行交替导通放电；如果U相和V相中的一个或两个开关故障，则不使用U相和V相进行放电，仅使用W相进行导通放电；若同时有三相的桥臂发生故障，则只能通过被动放电单元进行放电，且被动放电的时间较长，需要在静置5分钟(min)以后，对高压电进行检测，如果检测到的电压低于60伏(V)，则需要对发生故障的桥臂进行维修。

作为一种可选的实施例方式，目标电源为开通电压小于开通电压阈值的电源，其中，在上桥臂上执行弱导通放电模式，包括：响应于接收到放电控制信号，选择目标电源对上桥臂进行弱导通放电；在下桥臂上执行弱导通放电模式，包括：响应于接收到放电控制信号，选择目标电源对下桥臂进行弱导通放电。

在该实施例中，当目标电源为开通电压小于开通电压阈值的电源时，可以在上桥臂或下桥臂上执行弱导通放电模式，在接收到放电控制信号之后，可以选择目标电源对上桥臂或下桥臂进行弱导通放电。比如，目标电源的电压值可以为9V。放电控制信号可以为脉宽调制(Pulse Width Modulation，简称为PWM)信号。

可选地，如果是在常规驱动模式(除弱导通之外的驱动模式)下，则上下桥臂可以使用正常的电源进行供电，此时IGBT模块完全导通，且导通损耗最小。因此，在该实施例中，正常电源供电的开通电压约+15V，在弱导通放电模式下使用的开通电压约为+9V以下的电源。当接收到通过控制单元产生的放电控制信号后，则可以选择一个上桥臂或一个下桥臂和开通电压约为+9V以下的电源，并将选择后的上桥臂或下桥臂与该电源进行连接，以便执行弱导通放电模式。

举例而言，在执行弱导通放电模式时，控制单元产生放电PWM信号，则可以选择弱导通放电模式的电源为上下桥臂中的其中一个桥臂进行供电，则另一个桥臂连接的是正常电源，也即，该桥臂工作在完全导通模式下。其中，弱导通放电模式的电源的开通电压约+9V以下，此时，其中一个桥臂(上桥臂或下桥臂)工作在完全导通模式，也即，该桥臂连接的是开通电压约为+15V的电源。则另一个桥臂(上桥臂或下桥臂)工作在线性放大区，也即，该桥臂连接的是开通电压约为+9V以下的电源，此时该桥臂的导通电流较小，损耗较小，则可以认为该桥臂工作在弱导通区，导通的时间极短。比如，一般在8微秒(us)以内。通过多次弱导通，可以泄放掉直流母线电容上的高压电，以达到保护母线电容、电机控制器等硬件设备不受损坏的目的。

在该实施例中，可以确定车辆中电机控制器的工作状态，如果电机控制器的工作状态为电机控制器断开对车辆的电机控制，则确定此时电机控制器的转速，且根据该转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，以达到对电机控制器进行保护的目的，从而解决了无法对电机控制器进行保护的技术问题，实现了可以对电机控制器进行保护的技术效果。

实施例2

下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。

在相关技术中，当电机控制器检测到高压欠压后，会断开对电机的控制，此时会产生很大的反电势，进而反灌到母线电容等高压部件，导致高压部件高压损坏，为了解决上述问题，在高压断开后，电机控制器进入主动短路模式(保护模式的一种)，抑制反电势过高，若电机控制器同时出现供电异常、软件失控、功率开关管下三桥或上三桥的故障，则无法实现上述安全模式，从而导致出现无法对电机控制器进行保护的技术问题。

在一种可能的实现方式中，提出了一种电机控制器及其高压母线电容的泄放方法，该方法可以包括以下步骤：电机控制器进入泄放模式，向电机控制器施加初始的电压，其中，初始的电压包括交轴电压和直轴电压；根据电机转子位置确定电机控制器的三相桥中待开通的目标开关管；根据直流母线电压采样值、交轴电压和直轴电压，确定目标开关管的开通时间；根据开通时间对目标开关管进行开通，以通过三相桥与电机之间形成的目标通路对高压母线电容进行泄放。但是，该方法仍然存在无法对电机控制器进行保护的技术问题。

因而，为了解决上述问题，本发明提供了一种电机控制器的保护方法，该方法是确定车辆中电机控制器的工作状态，如果电机控制器的工作状态表征为电机控制器断开对车辆的电机控制，则确定此时电机控制器的转速，且根据该转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，以达到对电机控制器进行保护的目的，从而解决了无法对电机控制器进行保护的技术问题，实现了可以对电机控制器进行保护的技术效果。

图2是根据本发明实施例的另一种电机控制器的保护方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S201，监测高压电池已经断开与其他高压部件的连接。

在该实施例中，监测到高压电池已经断开与其他高压部件的连接时，需要对车辆中的电机控制器进行保护操作。

举例而言，新能源车辆为保证高压安全，通常在发生碰撞等故障时，会立即进行高压下电，断开高压电池与其他高压部件的连接，当电机控制器检测到高压欠压后，会断开对电机的控制，此时可以确定电机控制器的工作状态为异常状态，但永磁同步电机并不会因此就停止转动了，反而会产生很大的反电势，进而反灌到母线电容等高压部件，导致高压部件损坏。所以在该实施例中，当电机控制器出现供电异常、软件失控、功率开关管下三桥或上三桥同时发生故障时，可以先监测到高压电池是否已经断开与其他高压部件的连接，再对电机控制器执行相应的保护操作。

步骤S202，电机的实际转速是否大于等于转速阈值，且母线电压的电压大于电压阈值。

在该实施例中，判断电机控制器的转速是否大于等于转速阈值，且母线电压的电压是否大于电压阈值，如果该转速大于等于转速阈值，且母线电压的电压大于电压阈值，则执行步骤S203。如果该转速小于转速阈值，且母线电压的电压大于电压阈值，则执行步骤S204。其中，电机控制器的转速可以用于表征电机的转速。

步骤S203，启动主动短路模式。

在该实施例中，如果电机的转速大于等于转速阈值，且母线电压的电压大于电压阈值，则启动主动短路模式，同时启动主动快速放电功能，以便在降低转速的同时泄放高压，直至电机的转速低于转速阈值，且母线电压低于电压阈值，从而可以保障电机控制器的安全。

步骤S204，启动开路保护模式。

在该实施例中，如果电机的转速小于转速阈值，且母线电压的电压大于电压阈值，则启动开路保护模式，同时启动主动快速放电功能，降低转速的同时泄放高压，直至转速低于转速阈值，且同时母线电压低于电压阈值，从而保障电机控制器的安全。

步骤S205，IGBT模块中的绝缘栅双极型晶体管是否出现故障。

在该实施例中，在执行安全模式和主动放电功能时，首先读取IGBT模块中的绝缘栅双极型晶体管故障情况，如果绝缘栅双极型晶体管未出现故障，则执行步骤S206，如果绝缘栅双极型晶体管出现故障，则执行步骤S207。

步骤S206，当IGBT模块中的绝缘栅双极型晶体管未出现故障时，电机控制器正常执行快速放电功能。

在该实施例中，IGBT模块可以包括三个上桥臂和三个下桥臂，且每个上桥臂和每个下桥臂可以由绝缘栅双极型晶体管构成。当高压电池正常下电时，且电机控制器无故障时，电机控制器正常执行快速放电功能。图3是根据本发明实施例的一种电机控制器的正常放电情况的示意图，如图3所示，车辆中可以包括高压继电器301、高压电源302、直流母线电容303、功率模块304和电动机305。其中，功率模块304包括U相、V相和W相，U相可以包括一个上桥臂和一个下桥臂，V相也可以包括一个上桥臂和一个下桥臂，W相可以包括一个上桥臂和一个下桥臂。图3中的0表示高压侧关，1表示高压侧开。由图3可知，在电机控制器无故障时，任意选择一个上桥臂和一个下桥臂实现电路导通，以达到对电机控制器进行放电的目的，也即，当电机控制器无故障时，可以通过U相的上桥臂、电动机和V相的下桥臂实现电路导通，比如，可以通过箭头所指的内容实现放电功能。

可选地，在电机控制器无故障情况下(故障包括电机控制器出现供电异常、软件失控、功率开关管下三桥或上三桥同时发生故障的一种或几种)，正常下高压或异常下高压，都可以通过电机控制器实现主动放电。可以通过交替控制三相六开关中的上桥臂的一个开关和下桥臂的一个开关闭合，且其他四个开关关断，上下桥臂闭合的开关与电机绕组形成回路进行主动放电。上述控制方式是避免上下桥臂的开关同时导通(也即，同时打开)会发生直通短路。其中，交替的目的是避免某些开关长时间工作，导致寿命下降。

步骤S207，当IGBT模块中的绝缘栅双极型晶体管出现故障时，则执行对应的保护操作。

在该实施例中，IGBT模块可以包括三个上桥臂和三个下桥臂，且每个上桥臂和每个下桥臂可以由绝缘栅双极型晶体管构成。若上桥臂存在故障，且下桥臂不存在故障，则采用任意一个下桥臂执行主动短路、且选取任意一个没有故障上桥臂执行弱导通快速放电；若下桥臂存在故障，且上桥臂不存在故障，则采用任意一个上桥臂执行主动短路、且选择没有故障的任意一个下桥臂执行弱导通快速放电；如果IGBT模块中的上桥臂和下桥臂均发生故障，则无法满足放电及安全模式的执行，可以断开逆变器与电机的硬线连接，此时永磁同步电机的高速产生的反电势不会影响高压部件，且逆变器的短路、断路的情况也不会影响电机。其中，断开逆变器与电机的硬线连接的方式可以包括保险丝断开、继电器断开、炸断铜排等。

可选地，当功率模块(简称为IGBT模块)中出现故障时，需判断故障发生在哪个桥臂，若发生在上桥臂，则选用任意一个下桥臂执行ASC、选择没有故障的任意一个上桥臂的开关管执行弱导通放电，也即，执行弱导通的开关需剔除这一故障的开关管，利用其他正常的开关管进行放电。

在该实施例中，图4是根据本发明实施例的一种一相桥臂发生故障的放电情况的示意图，如图4所示，车辆可以包括：高压继电器401、高压电源402、直流母线电容403、功率模块404和电动机405。其中，开通电压Vge2表示的是上桥臂的栅极驱动电压(也即，U相的上桥臂的开通电压)，“×”可以用于表示该开关管出现故障，0表示高压侧关，1表示高压侧开。

可选地，如果V相中的一个或两个开关故障，则不使用V相进行放电，使用U和W两相进行交替导通放电，比如，当V相和W相的上桥臂出现故障，则可以通过U相执行开关管导通(即如箭头所指电路所示)，以达到对电路进行放电的目的。

在该实施例中，图5是根据本发明实施例的一种两相桥臂发生故障的放电情况的示意图，如图5所示，当上桥臂和下桥臂中存在两相桥臂发生故障时，该示意图可以包括：高压继电器501、高压电源502、直流母线电容503、功率模块504和电动机505。其中，开通电压Vge2表示的是上桥臂的栅极驱动电压(即为W相的上桥臂的开通电压)，“×”表示的是该开关管出现故障，0表示高压侧关，1表示高压侧开。

可选地，若当上桥臂和下桥臂中存在两相桥臂发生故障时，需判断是哪两相的桥臂发生的故障，利用剩下的唯一相的两个开关管进行放电。如果正常上下两个桥臂全部导通，则会存在瞬态大电流烧毁开关管，而此时需要在开关器件的电路中，产生较小的电流，泄放掉母线电容的高压(也即，在该开关器件上执行弱导通放电模式)。

可选地，如图5所示，如果U相和V相的一个或两个开关故障，则不使用U相和V相进行放电，仅使用W相进行导通放电(即如，箭头所指的内容所示)，可以使W相的下桥臂导通，将上桥臂的栅极驱动电压的开通电压Vge2变换为较小的电压值，也即，Vth＜Vge2＜Vge1，其中，Vge1为正常开通电压(一般IGBT模块中的开通电压为+15V左右)，Vth为开通电压(一般IGBT模块中的开通电压为+4V左右)，Vge2越小，则导通电流(IC)越小。IC限制在较小的值时，且不会产生大量的热烧毁设备，以保证IGBT模块中硬件设备的安全。

在该实施例中，图6是根据本发明实施例的一种三相桥臂发生故障的放电情况的示意图，如图6所示，车辆可以包括：高压继电器601、高压电源602、被动放电单元603、直流母线电容604、功率模块605和电动机606，其中，“×”表示的是该开关管出现故障，0表示高压侧关，1表示高压侧开。

举例而言，如图6所示，若同时有三相的桥臂发生故障，则只能通过被动放电单元对直流母线电容进行放电(即如，箭头所指的内容所示)，且被动放电时间较长，需要在静置5min以后，对高压电进行检测，若高压电低于60V，则需要对发生故障的桥臂进行维修。

可选地，图7是根据本发明实施例的一种弱导通泄放高压电路的示意图，如图7所示，该弱导通泄放高压电路的示意图包括：控制单元701、功率驱动单元702、功率模块703和直流母线电容704，其中，控制单元701包括控制信号产生模块7011和故障信号判断模块7012。功率驱动单元702包括电源7021、电源7022、电源7023、故障诊断模块7024、上桥功率驱动模块7025和下桥功率驱动模块7026。

控制信号产生模块7011，用于执行产生控制信号的功能，比如，通过控制信号产生模块产生控制信号，并将控制信号发送至功率驱动单元。

故障信号判断模块7012，用于执行判断故障信号的功能，比如，可以接收功率驱动单元的信号，并判断该信号是否为故障信号。

控制单元701，用于发送脉宽调制信号至功率驱动单元。

电源7021和电源7023，电源7021和电源7023是可以提供正常电压的电源，比如，该电源提供的电压为15V左右。

电源7022是可以提供较小电压的电源，比如，该电源提供的电压为9V以下。

上桥功率驱动模块7025，用于执行上桥功率驱动功能。

下桥功率驱动模块7026，用于执行下桥功率驱动功能。

可选地，控制单元产生控制的脉宽调制信号，若是常规驱动模式(除弱导通之外的驱动模式)，则上下桥臂使用正常的电源进行供电(开通电压约+15V)，此时IGBT模块中完全导通，且导通损耗最小。若为弱导通放电模式，则控制单元产生放电的PWM信号，则上下桥臂中的其中一个桥臂选择弱导通放电模式的电源进行供电(开通电压约+9V以下)，此时该桥臂工作在完全导通的情况下，则另一个桥臂工作在线性放大区(也即，该桥臂与开通电压较小的电源进行连接，比如，+9V以下)，且另一个桥臂的IC电流较小，损耗较小，则可以认为工作在弱导通区，导通的时间极短(比如，一般为8us以内)，经过多次的弱导通，可以泄放掉直流母线电容上的高压电。

在步骤S201至步骤S207，电机控制器监测到高压欠压，断开对电机的控制时，确定电机控制器的工作状态为异常状态，此时可以判断电机的实际转速是否大于等于转速阈值，且母线电压是否大于电压阈值，如果电机的实际转速大于等于转速阈值，且母线电压大于电压阈值，则启动主动短路模式，同时启动主动快速放电功能；如果电机的转速小于转速阈值，且母线电压的电压大于电压阈值，则启动开路保护模式，同时启动主动快速放电功能，以便在降低转速的同时泄放高压，直至电机的转速低于转速阈值，且母线电压低于电压阈值，从而可以保障安全，在执行主动短路模式、开路保护模式和主动放电功能时，先读取IGBT模块中绝缘栅双极型晶体管故障情况，若上桥臂存在故障，且下桥臂不存在故障，则采用任意一个下桥臂执行主动短路、且选用任意一个没有故障的上桥臂执行弱导通快速放电；若下桥臂存在故障，上桥臂不存在故障时，则采用任意一个上桥臂执行主动短路、且选用任意一个没有故障的下桥臂执行弱导通快速放电。若全部都损坏无法满足放电及安全模式的执行，则断开逆变器与电机的硬线连接，从而解决了无法对电机控制器进行保护的技术问题，实现了可以对电机控制器进行保护的技术效果。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种电机控制器的保护装置。需要说明的是，该电机控制器的保护装置可以用于执行实施例1中的一种电机控制器的保护方法。

图8是根据本发明实施例的一种电机控制器的保护装置的示意图。如图8所示，一种电机控制器的保护装置800可以包括：第一确定单元801、第二确定单元802、控制单元803和保护单元804。

第一确定单元801，用于确定车辆中电机控制器的工作状态。

第二确定单元802，用于响应于工作状态为异常状态，确定电机控制器的转速，其中，异常状态用于表征电机控制器断开对车辆的电机控制。

控制单元803，用于基于转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，其中，母线电容与电机控制器相连接。

保护单元804，用于基于保护模式，对电机控制器进行保护。

可选地，控制单元803可以包括：第一获取模块，用于对转速和转速阈值进行比较，得到第一比较结果；第二获取模块，用于对母线电压与电压阈值进行比较，得到第二比较结果；确定模块，用于基于第一比较结果和第二比较结果，确定保护模式。

可选地，确定模块可以包括：第一确定子模块，用于响应于第一比较结果为转速大于等于转速阈值，且第二比较结果为母线电压大于等于电压阈值，确定保护模式为主动短路保护模式，且对电机控制器执行主动放电；第二确定子模块，或用于响应于第一比较结果为转速小于转速阈值，且第二比较结果为母线电压大于等于电压阈值，确定保护模式为开路保护模式，且对电机控制器执行主动放电。

可选地，该装置还可以包括：第三确定单元，用于响应于保护模式为主动短路保护模式，且对电机控制器执行主动放电，确定功率模块中上桥臂的故障状态和下桥臂的故障状态，其中，功率模块与电机控制器相连；第四确定单元，用于基于上桥臂的故障状态和下桥臂的故障状态，确定上桥臂和下桥臂的控制数据。

可选地，第四确定单元可以包括：第三确定子模块，用于响应于上桥臂的故障状态为存在故障，且下桥臂的故障状态为不存在故障，确定控制数据为第一控制数据，其中，第一控制数据用于表征在下桥臂上执行主动短路保护模式，且在上桥臂上执行弱导通放电模式；第四确定子模块，用于响应于下桥臂的故障状态为存在故障，且上桥臂的故障状态为不存在故障，确定控制数据为第二控制数据，其中，第二控制数据用于表征在上桥臂上执行主动短路保护模式，且在下桥臂上执行弱导通放电模式；第五确定子模块，用于响应于上桥臂的故障状态为存在故障，且下桥臂的故障状态为存在故障，确定控制数据为第三控制数据，其中，第三控制数据用于表征对电机控制器执行被动放电；第六确定子模块，用于响应于上桥臂的故障状态为不存在故障，且上桥臂的故障状态为不存在故障，确定控制数据为第四控制数据，其中，第四控制数据用于表征对电机控制器执行主动放电。

可选地，第四确定单元还可以包括：第一选择模块，用于响应于接收到放电控制信号，选择目标电源对上桥臂进行弱导通放电；第二选择模块，用于在下桥臂上执行弱导通放电模式，包括：响应于接收到放电控制信号，选择目标电源对下桥臂进行弱导通放电。

在该实施例中，通过第一确定单元确定车辆中电机控制器的工作状态；第二确定单元，用于响应于工作状态为异常状态，确定电机控制器的转速，其中，异常状态用于表征电机控制器断开对车辆的电机控制；控制单元，用于基于转速和车辆中母线电容的母线电压，控制车辆进入保护模式，其中，母线电容与电机控制器相连接；保护单元，用于基于保护模式，对电机控制器进行保护，从而解决了无法对电机控制器进行保护的技术问题，实现了可以对电机控制器进行保护的技术效果。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括存储的程序。其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行实施例1中的电机控制器的保护方法。

实施例5

根据本发明实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行实施例1中的电机控制器的保护方法。

实施例6

根据本发明实施例，还提供了一种车辆，该车辆用于执行实施例1中的电机控制器的保护方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电机控制器的保护方法，其特征在于，包括：

确定车辆中电机控制器的工作状态；

响应于所述工作状态为异常状态，确定所述电机控制器的转速，其中，所述异常状态用于表征所述电机控制器断开对所述车辆的电机控制；

基于所述转速和所述车辆中母线电容的母线电压，控制所述车辆进入保护模式，其中，所述母线电容与所述电机控制器相连接；

基于所述保护模式，对所述电机控制器进行保护。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述转速和所述车辆中母线电容的母线电压，控制所述车辆进入保护模式，包括：

对所述转速和转速阈值进行比较，得到第一比较结果；

对所述母线电压与电压阈值进行比较，得到第二比较结果；

基于所述第一比较结果和所述第二比较结果，确定所述保护模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一比较结果和所述第二比较结果，确定所述保护模式，包括：

响应于所述第一比较结果为所述转速大于等于所述转速阈值，且所述第二比较结果为所述母线电压大于等于所述电压阈值，确定所述保护模式为主动短路保护模式，且对所述电机控制器执行主动放电；或

响应于所述第一比较结果为所述转速小于所述转速阈值，且所述第二比较结果为所述母线电压大于等于所述电压阈值，确定所述保护模式为开路保护模式，且对所述电机控制器执行主动放电。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述保护模式为所述主动短路保护模式，且对所述电机控制器执行主动放电，确定功率模块中上桥臂的故障状态和下桥臂的故障状态，其中，所述功率模块与所述电机控制器相连；

基于所述上桥臂的故障状态和所述下桥臂的故障状态，确定所述上桥臂和所述下桥臂的控制数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述故障状态，确定所述上桥臂和所述下桥臂的控制数据，包括以下任意之一：

响应于所述上桥臂的故障状态为存在故障，且所述下桥臂的故障状态为不存在故障，确定所述控制数据为第一控制数据，其中，所述第一控制数据用于表征在所述下桥臂上执行所述主动短路保护模式，且在所述上桥臂上执行弱导通放电模式；

响应于所述下桥臂的故障状态为存在故障，且所述上桥臂的故障状态为不存在故障，确定所述控制数据为第二控制数据，其中，所述第二控制数据用于表征在所述上桥臂上执行所述主动短路保护模式，且在所述下桥臂上执行所述弱导通放电模式；

响应于所述上桥臂的故障状态为存在故障，且所述下桥臂的故障状态为存在故障，确定所述控制数据为第三控制数据，其中，所述第三控制数据用于表征对所述电机控制器执行被动放电；

响应于所述上桥臂的故障状态为不存在故障，且所述上桥臂的故障状态为不存在故障，确定所述控制数据为第四控制数据，其中，所述第四控制数据用于表征对所述电机控制器执行主动放电。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，目标电源为开通电压小于开通电压阈值的电源，其中，在所述上桥臂上执行所述弱导通放电模式，包括：

响应于接收到放电控制信号，选择所述目标电源对所述上桥臂进行弱导通放电；

在所述下桥臂上执行所述弱导通放电模式，包括：响应于接收到所述放电控制信号，选择所述目标电源对所述下桥臂进行弱导通放电。

7.一种电机控制器的保护装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定车辆中电机控制器的工作状态；

第二确定单元，用于响应于所述工作状态为异常状态，确定所述电机控制器的转速，其中，所述异常状态用于表征所述电机控制器断开对所述车辆的电机控制；

控制单元，用于基于所述转速和所述车辆中母线电容的母线电压，控制所述车辆进入保护模式，其中，所述母线电容与所述电机控制器相连接；

保护单元，用于基于所述保护模式，对所述电机控制器进行保护。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被所述处理器运行时执行权利要求1至6中任意一项所述方法。

10.一种车辆，其特征在于，用于执行权利要求1至6中任意一项所述方法。