CN114435137A - 电机控制器的主动短路控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

电机控制器的主动短路控制方法、装置、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种电机控制器的主动短路控制方法、装置、设备及介质，方法包括：根据电机的反向扭矩和反电动势确定第一转速阈值、第二转速阈值和第三转速阈值；确定电机控制器的功率开关管的温度阈值；分别检测电机的实际转速值和功率开关管的实际温度值；检测电机控制器的低压供电系统是否正常供电。当低压供电系统正常供电时，分别比较实际转速值与第一转速阈值、第二转速阈值、第三转速阈值之间的大小，以及实际温度值与温度阈值之间的大小，并根据比较结果控制电机控制器进入ASC状态或SPO状态。该方法通过设置四个阈值，对电机控制器进入ASC状态或SPO状态的条件进行了优化，在保证器件安全的同时，还保证了车辆驾驶的舒适性。

Description

电机控制器的主动短路控制方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明涉及电机控制领域，尤其涉及一种电机控制器的主动短路控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
在新能源汽车应用中，电机及电机控制器组成的电驱系统的正常运行极其重要，一旦电驱系统出现故障，可能造成器件损坏甚至是人员伤亡。因此，在电驱系统出现故障情况下，需要对其进行故障保护并进入主动安全控制，输出零扭矩或可接受的安全制动扭矩以使车辆缓慢停止，便于驾驶员安全驶离车道。其中最为常见的两种主动安全控制措施为ASC(Active Short Circuit)，即主动短路状态，或者SPO(Switching Pulse Off)，即全关管状态。
SPO实现方式是将开关管全部断开，ASC是通过将上桥短路或者下桥短路，实现其他高压部件如电池与电驱系统的分离。现有技术中，电机控制器判断是否进入上述两状态的条件为，设置一固定转速值，当电机转速达到或超过该固定转速值时，执行ASC。低于该转速时进行SPO。
然而，上述ASC和SPO模式的切换维度过于简单，且未考虑到电机控制器的功率开关管过温损坏等问题，从而会影响电机控制器的安全运行。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种电机控制器的主动短路控制方法、装置、设备及介质。
第一方面，本发明提供了一种电机控制器的主动短路控制方法，所述主动短路控制方法包括：
根据电机的反向扭矩和反电动势确定第一转速阈值、第二转速阈值和第三转速阈值，其中所述第三转速阈值大于所述第二转速阈值、所述第二转速阈值大于所述第一转速阈值；
确定电机控制器的功率开关管的温度阈值；
分别检测所述电机的实际转速值和所述功率开关管的实际温度值；
检测所述电机控制器的低压供电系统是否正常供电；
当所述低压供电系统正常供电时，分别比较所述实际转速值与所述第一转速阈值、所述第二转速阈值、所述第三转速阈值之间的大小，以及所述实际温度值与所述温度阈值之间的大小，并根据比较结果控制所述电机控制器进入主动短路状态或全关管状态。
可选的，所述根据电机的反向扭矩和反电动势确定第一转速阈值、第二转速阈值和第三转速阈值，包括：
分别获取所述电机在主动短路状态和全关管状态下，反向扭矩和转速的第一关系曲线和第二关系曲线；
确定所述第一关系曲线和所述第二关系曲线的交点所对应的转速为V1；
确定所述第一关系曲线和所述第二关系曲线中反向扭矩差值为设定值时所对应的转速为V2；
获取所述电机的反电动势与转速的第三关系曲线；
检测所述电机当前的反电动势，并根据所述第三关系曲线，确定所述电机当前的反电动势所对应的转速为V3；
将V1、V2和V3按照转速值从小到大的顺序依次记为所述第一转速阈值、所述第二转速阈值和所述第三转速阈值。
可选的，所述设定值为通过整车标定方法确定出的驾驶员可接受的最大反向扭矩差值。
可选的，所述分别比较所述实际转速值与所述第一转速阈值、所述第二转速阈值、所述第三转速阈值之间的大小，以及所述实际温度值与所述温度阈值之间的大小，并根据比较结果控制电机控制器进入主动短路状态或全关管状态，包括：
比较所述实际转速值与所述第三转速阈值的大小；当所述实际转速值大于或等于所述第三转速阈值时，控制所述电机控制器进入主动短路状态；当所述实际转速值小于所述第三转速阈值时，比较所述实际转速值与所述第二转速阈值的大小；
当所述实际转速值大于或等于所述第二转速阈值时，控制所述电机控制器进入主动短路状态；当所述实际转速值小于所述第二转速阈值时，比较所述实际转速值与所述第一转速阈值的大小；
当所述实际转速值小于所述第一转速阈值时，控制所述电机控制器进入全关管状态；当所述实际转速值大于或等于所述第一转速值时，比较所述实际温度值与所述温度阈值的大小；
当所述实际温度值大于或等于所述温度阈值时，控制所述电机控制器进入全关管状态，当所述实际温度小于所述温度阈值时，控制所述电机控制器进入主动短路状态。
可选的，所述温度阈值为所述功率开关管的最高可耐受温度值。
可选的，所述主动短路控制方法还包括：
当检测到所述低压供电系统供电异常时，采用高压备份电源为所述电机控制器供电，并比较所述实际转速值与所述第三转速阈值之间的大小，根据比较结果控制所述电机控制器进入主动短路状态或全关管状态。
可选的，所述主动短路控制方法还包括：
当所述电机控制器采用所述低压供电系统供电时，控制所述电机控制器进入软件主动短路状态或软件全关管状态；
当所述电机控制器采用所述高压备份电源供电时，控制所述电机控制器进入硬件主动短路状态或硬件全关管状态。
第二方面，本发明提供了一种电机控制器的主动短路控制装置，所述主动短路控制装置包括：
转速阈值确定模块，用于根据电机的反向扭矩和反电动势确定第一转速阈值、第二转速阈值和第三转速阈值，其中所述第三转速阈值大于所述第二转速阈值、所述第二转速阈值大于所述第一转速阈值；
温度阈值确定模块，用于确定电机控制器的功率开关管的温度阈值；
参数检测模块，用于分别检测电机的实际转速值和所述功率开关管的实际温度值；
低压供电系统检测模块，用于检测所述电机控制器的低压供电系统是否正常供电；
控制模块，用于当检测到所述低压供电系统正常供电时，分别比较所述实际转速值与所述第一转速阈值、所述第二转速阈值、所述第三转速阈值之间的大小，以及所述实际温度值与所述温度阈值之间的大小，并根据比较结果控制所述电机控制器进入主动短路状态或全关管状态。
第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如第一方面所述的主动短路控制方法。
第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的主动短路控制方法。
本发明实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明实施例提供的一种电机控制器的主动短路控制方法、装置、设备及介质，根据电机的反向扭矩和反电动势确定三个转速阈值，作为电机控制器进入主动短路(ASC)状态或全关管(SPO)状态的判断条件，可以防止因电机的反向扭矩过大导致车辆产生异常抖动，或者反电动势过大，导致高压器件损坏的问题。同时，还为电机控制器的功率开关管设置了温度阈值，通过检测功率开关管的实际温度值，并将实际温度值与温度阈值进行比较，即可判断功率开关管是否过温，以控制电机控制器进入ASC状态或SPO状态，防止功率开关管过温损坏。也就是说，本发明通过设置四个阈值，对电机控制器进入ASC状态或SPO状态的条件进行了优化，在保证器件安全的同时，还保证了车辆驾驶的舒适性。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本发明实施例提供的一种电机控制器的主动短路控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种电机控制器的主动短路控制方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的一种转速和反向扭矩的关系曲线示意图；
图4是本发明实施例提供的一种转速与反电动势的关系曲线示意图；
图5是图2中步骤S250的流程图；
图6是本发明实施例提供的一种电机控制器的主动短路控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。
在附图中示出了根据本公开实施例的各种结构示意图。这些图并非是按比例绘制的，其中为了清楚表达的目的，放大了某些细节，并且可能省略了某些细节。图中所示出的各种区域、层的形状以及它们之间的相对大小、位置关系仅是示例性的，实际中可能由于制造公差或技术限制而有所偏差，并且本领域技术人员根据实际所需可以另外设计具有不同形状、大小、相对位置的区域/层。
在本公开的上下文中，当将一层/元件称作位于另一层/元件“上”时，该层/元件可以直接位于该另一层/元件上，或者它们之间可以存在居中层/元件。另外，如果在一种朝向中一层/元件位于另一层/元件“上”，那么当调转朝向时，该层/元件可以位于该另一层/元件“下”。在本公开的上下文中，相似或者相同的部件可能会用相同或者相似的标号来表示。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合具体的实施方式对上述技术方案进行详细说明，应当理解本公开内容实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
图1是本发明实施例提供的一种电机控制器的主动短路控制方法的流程图，如图1所示，该主动短路控制方法包括：
步骤S110、根据电机的反向扭矩和反电动势确定第一转速阈值、第二转速阈值和第三转速阈值。
其中，第三转速阈值大于第二转速阈值、第二转速阈值大于第一转速阈值。
步骤S120、确定电机控制器的功率开关管的温度阈值。
步骤S130、分别检测电机的实际转速值和功率开关管的实际温度值。
步骤S140、检测电机控制器的低压供电系统是否正常供电。
步骤S150、当检测到低压供电系统正常供电时，分别比较实际转速值与第一转速阈值、第二转速阈值、第三转速阈值之间的大小，以及实际温度值与温度阈值之间的大小，并根据比较结果控制电机控制器进入ASC状态或SPO状态。
本发明实施例根据电机的反向扭矩和反电动势确定三个转速阈值，作为电机控制器进入主动短路(ASC)状态或全关管(SPO)状态的判断条件，可以防止因电机的反向扭矩过大导致车辆产生异常抖动，或者反电动势过大，导致高压器件损坏的问题。同时，还为电机控制器的功率开关管设置了温度阈值，通过检测功率开关管的实际温度值，并将实际温度值与温度阈值进行比较，即可判断功率开关管是否过温，以控制电机控制器进入ASC状态或SPO状态，防止功率开关管过温损坏。也就是说，本发明通过设置四个阈值，对电机控制器进入ASC状态或SPO状态的条件进行了优化，在保证器件安全的同时，还保证了车辆驾驶的舒适性。
图2是本发明实施例提供的另一种电机控制器的主动短路控制方法的流程图，作为对上述实施例的进一步解释，如图2所示，该主动短路控制方法包括：
步骤S210、根据电机的反向扭矩和反电动势确定第一转速阈值、第二转速阈值和第三转速阈值。
其中，第三转速阈值大于第二转速阈值、第二转速阈值大于第一转速阈值。
在本实施例的一种实现方式中，步骤S210可以包括：
第一步、分别获取电机在主动短路状态和全关管状态下，反向扭矩和转速的第一关系曲线和第二关系曲线。
在电机及电机控制器组成的电驱系统出现故障的情况下，需要对其进行故障保护并进入主动安全控制。其中最为常见的两种主动保护措施即为ASC和SPO。SPO的实现方式是控制电机控制器的功率开关管全部断开；ASC的实现方式是控制电机控制器的上桥臂或下桥臂的功率开关管短路，实现其他高压部件如电池与电机和控制器的分离。
在本实施例中，可以采用台架标定的方式标定电机在ASC和SPO状态下反向扭矩与电机转速的关系，标定时以不同的电机转速为x轴的变量，反向扭矩为y轴的变量，从而标定出如图3所示的第一关系曲线I和第二关系曲线II。
图3是本发明实施例提供的一种转速和反向扭矩的关系曲线示意图，如图3所示，图中曲线I表示第一关系曲线，即电机在主动短路状态下，转速与反向扭矩的对应关系曲线。曲线II表示第二关系曲线，即电机在全关管状态下，转速与反向扭矩的对应关系曲线。第一关系曲线和第二关系曲线在同一坐标轴内标定。从第一关系曲线I可知，在ASC状态下，随着电机转速的增加，反向扭矩将先增大后减小，在低速区反向扭矩最大，在高速区趋于稳定。从第二关系曲线II可知，SPO状态下，相反于ASC，在低速区，制动转矩将持续接近于0，而随着电机转速的持续增加，制动转矩反向扭矩也逐渐增大，最后在高速区趋于稳定。
第二步、确定第一关系曲线和第二关系曲线的交点所对应的转速为V1。
如图3所示，在转速V1时，第一关系曲线和第二关系曲线相交。
第三步、确定第一关系曲线和第二关系曲线中反向扭矩差值为设定值时所对应的转速为V2。
在本实施例中，设定值a为通过整车标定方法确定出的驾驶员可接受的最大反向扭矩差值，保证能够以用户可接受的抖动程度为前提，最大限度降低电机控制器过温损坏风险。通常而言，驾驶员可接受的最大反向扭矩差值为固定值，可以设置为几牛*米或几十牛*米。
如图3所示，在第一关系曲线I和第二关系曲线II中反向扭矩差值为设定值a时，所对应的转速为V2。
第四步、获取电机的反电动势与转速的第三关系曲线。
在项目开发过程中，会对不同电机转速下的反电动势做仿真模拟及台架测试，从而可以得到的对应关系。图4是本发明实施例提供的一种转速与反电动势的关系曲线示意图，如图4所示，电机的反电动势与转速呈现正比例关系，则第三关系曲线III为一条斜线。
第五步、检测电机当前的反电动势，并根据第三关系曲线，确定电机当前的反电动势所对应的转速为V3。
如图4所示，当车辆的电驱系统故障时，若检测到电机当前的反电动势为U1，则根据第三关系曲线III可以确定电机当前的反电动势U1所对应的转速为V3。在具体实现时，可以通过车辆的驱动板电压传感器检测电机当前的反电动势。
第六步、将V1、V2和V3按照转速值从小到大的顺序依次记为第一转速阈值、第二转速阈值和第三转速阈值。
在本实施例的一种实现方式中，V1＜V2＜V3，对应的，第一转速阈值即为V1，第二转速阈值为V2，第三转速阈值为V3。
步骤S220、确定电机控制器的功率开关管的温度阈值。
在本实施例中，温度阈值为功率开关管的最高可耐受温度值，通常在模块手册中可以确定。
步骤S230、分别检测电机的实际转速值和功率开关管的实际温度值。
在本公开实施例中，功率开关管的实际温度值可以通过功率开关管内的NTC(Negative Temperature Coefficient，负温度系数)温度传感器采集得到。
电机的实际转速值可以由控制板通过旋变信号解码获得，或者，可通过获取三相电流等参数估算得到。
需要说明的是，步骤S220中，电机的实际转速值和功率开关管的实际温度值是不断实时检测的。其中，转速检测可以是微秒级，温度检测可以是毫秒级。同时，后续步骤S250和步骤S260中的转速比较和温度比较过程也是持续进行的。
步骤S240、检测电机控制器的低压供电系统是否正常供电。
具体的，可以通过检测电机控制器的低压供电电压值是否在额定范围(例如9～16V)内，来判断低压供电系统是否正常供电。若在额定范围内，则说明低压供电系统正常供电。反之，若在额定范围外，则说明低压供电系统供电异常。
在本实施例中，若检测到低压供电系统正常供电时，则执行步骤S250，反之，当检测到低压供电系统供电异常时，采用高压备份电源为电机控制器供电，同时跳转执行步骤S260。
需要说明的是，当电机控制器采用低压供电系统供电时，控制电机控制器进入软件主动短路状态或软件全关管状态。当电机控制器采用高压备份电源供电时，控制电机控制器进入硬件主动短路状态或硬件全关管状态。低压供电系统提供的通常为几～十几V左右的低压电压，高压备份电源提供的通常为几百V左右的高压电压。
具体的，电机控制器包括控制板和驱动板，其中，控制板包括DSP(digital signalprocessing，数字信号处理)运算、电源、旋变解码、CAN通讯等功能，驱动板包括功率开关管驱动、母线电压采样、功率开关管温度采样等功能。
当电机控制器采用低压供电系统供电时，控制板和驱动板等器件能够正常工作，控制板可以通过旋变信号解码获得电机当前的实际转速值，并通过步骤S250的逻辑确定是否控制电机控制器进入软件ASC状态或软件SPO状态。确定后，控制板可以向驱动板发出PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)波，驱动板接收信号后转换成驱动信号传递给功率开关管的驱动电路，驱动电路对功率开关管的栅极施加电压使其开通或关断，从而使得电机控制器进入软件ASC状态或软件SPO状态。
当电机控制器采用高压备份电源供电时，控制板无功能，无法正常工作。高压备份电源提供的部分电能用于为驱动板弱电电路供电，部分电能用于为驱动电路供电，使其能够维持功率开关管的正常驱动。此时可通过三相电流等参数估算电机的实际转速值，通过步骤S260的逻辑判确定是否控制电机控制器进入硬件ASC状态或硬件SPO状态。确定后，驱动电路对功率开关管的栅极施加电压使其开通或关断，从而使得电机控制器进入硬件ASC状态或硬件SPO状态。
步骤S250、分别比较实际转速值与第一转速阈值、第二转速阈值、第三转速阈值之间的大小，以及实际温度值与温度阈值之间的大小，并根据比较结果控制电机控制器进入ASC状态或SPO状态。
图5是图2中步骤S250的流程图，如图5所示，步骤S250可以包括：
步骤S251、比较实际转速值与第三转速阈值的大小。
当实际转速值大于或等于第三转速阈值时，执行步骤2511；当实际转速值小于第三转速阈值时，执行步骤S252。
步骤2511、控制电机控制器进入ASC状态。
步骤S252、比较实际转速值与第二转速阈值的大小。
当实际转速值大于或等于第二转速阈值时，执行步骤S2521；当实际转速值小于第二转速阈值时，执行步骤S253。
步骤S2521、控制电机控制器进入ASC状态。
步骤S253、比较实际转速值与第一转速阈值的大小。
当实际转速值小于第一转速阈值时，执行步骤S2531；当实际转速值大于或等于第一转速值时，执行步骤S254。
步骤S2531、控制电机控制器进入SPO状态。
步骤S254、比较实际温度值与温度阈值的大小。
当实际温度值大于或等于温度阈值时，执行步骤S2541；当实际温度小于温度阈值时，执行步骤S2542。
步骤S2541、控制电机控制器进入SPO状态。
步骤S2542、控制电机控制器进入ASC状态。
由于本实施例中，第三转速阈值最大，因此，首先需要比较实际转速值与第三转速阈值的大小。此需确保在电机的实际转速值大于或等于第三转速阈值时，进入ASC状态，可保证电机产生的反电动势不会对高压回路器件造成损坏。
接着，若电机的实际转速值小于第三转速阈值，则需要进一步比较实际转速值与第二转速阈值的大小。由图3可知，若实际转速值大于第二转速阈值，第一关系曲线I和第二关系曲线II的反向扭矩差值会大于设定值a，超出驾驶员可接受的最大反向扭矩差值，影响驾驶体验。因此，为了保证驾驶安全性和舒适性，此时需要控制电机控制器进入ASC状态，此时反向扭矩趋于平稳，能够保证车辆能够平稳减速。
最后，若电机的实际转速值小于第二转速阈值，则需要进一步比较实际转速值与第一转速阈值的大小。由图3可知，高速进入ASC状态时，反向扭矩小。若驾驶员不采取主动刹车，会继续向前行驶较长时间，此时持续的相电流会产生大量热量，对车辆的冷却系统会造成很大负担，使得功率开关管有过温损坏的风险。极端情况下，若此时水泵供电不足，功率开关管及电机控制器等元器件极大概率会直接损坏。且电机下降到一定转速后，若仍处于ASC状态，反向扭矩将迅速增大，此时车辆会产生异常抖动，甚至影响驾驶员判断，造成危险。因此，在本实施例中，当实际转速值小于转速第一转速阈值时，控制电机控制器进入SPO状态，可以保证反向扭矩较小，不会产生异常抖动，影响驾驶安全。
同时，在实际转速大于等于第一转速阈值，且小于第二转速阈值时，通过检测功率开关管的实际温度值，在实际温度值大于温度阈值时，即控制电机控制器进入SPO状态，可以防止功率开关管过温损坏。当实际温度值小于或等于温度阈值时，控制电机控制器进入ASC状态，可以保证车辆能够平稳减速。
步骤S260、比较实际转速值与第三转速阈值之间的大小，根据比较结果控制电机控制器进入ASC状态或SPO状态。
具体的，当实际转速值大于或等于第三转速阈值时，控制电机控制器进入ASC状态；当实际转速值小于第三转速阈值时，控制电机控制器进入SPO状态。
基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种电机控制器的主动短路控制装置，图6是本发明实施例提供的一种电机控制器的主动短路控制装置的结构框图，如图6所示，该主动短路控制装置600包括：
转速阈值确定模块610，用于根据电机的反向扭矩和反电动势确定第一转速阈值、第二转速阈值和第三转速阈值。其中第三转速阈值大于第二转速阈值、第二转速阈值大于第一转速阈值。
温度阈值确定模块620，用于确定电机控制器的功率开关管的温度阈值。
参数检测模块630，用于分别检测电机的实际转速值和功率开关管的实际温度值。
低压供电系统检测模块640，用于检测电机控制器的低压供电系统是否正常供电。
控制模块650，用于当低压供电系统正常供电时，分别比较实际转速值与第一转速阈值、第二转速阈值、第三转速阈值之间的大小，以及实际温度值与温度阈值之间的大小，并根据比较结果控制电机控制器进入主动短路状态或全关管状态。
上述主动短路控制装置的具体细节可以对应参阅图1和2所示的主动短路控制方法的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括处理器和存储器，其中处理器和存储器可以通过总线或者其他方式互相通信连接。
处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器可在电子设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器可以是非易失性固态存储器。
在一个实例中，存储器可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)。在一个实例中，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
处理器通过读取并执行存储器中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种主动短路控制方法。
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口和总线。其中，处理器、存储器、通信接口通过总线连接并完成相互间的通信。通信接口，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。在合适的情况下，总线可包括一个或多个总线。
另外，结合上述实施例中的主动短路控制方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种主动短路控制方法。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。

Claims (10)

1.一种电机控制器的主动短路控制方法，其特征在于，所述主动短路控制方法包括：
根据电机的反向扭矩和反电动势确定第一转速阈值、第二转速阈值和第三转速阈值，其中所述第三转速阈值大于所述第二转速阈值、所述第二转速阈值大于所述第一转速阈值；
确定电机控制器的功率开关管的温度阈值；
分别检测所述电机的实际转速值和所述功率开关管的实际温度值；
检测所述电机控制器的低压供电系统是否正常供电；
当检测到所述低压供电系统正常供电时，分别比较所述实际转速值与所述第一转速阈值、所述第二转速阈值、所述第三转速阈值之间的大小，以及所述实际温度值与所述温度阈值之间的大小，并根据比较结果控制所述电机控制器进入主动短路状态或全关管状态。
2.根据权利要求1所述的主动短路控制方法，其特征在于，所述根据电机的反向扭矩和反电动势确定第一转速阈值、第二转速阈值和第三转速阈值，包括：
分别获取所述电机在主动短路状态和全关管状态下，反向扭矩和转速的第一关系曲线和第二关系曲线；
确定所述第一关系曲线和所述第二关系曲线的交点所对应的转速为V1；
确定所述第一关系曲线和所述第二关系曲线中反向扭矩差值为设定值时所对应的转速为V2；
获取所述电机的反电动势与转速的第三关系曲线；
检测所述电机当前的反电动势，并根据所述第三关系曲线，确定所述电机当前的反电动势所对应的转速为V3；
将V1、V2和V3按照转速值从小到大的顺序依次记为所述第一转速阈值、所述第二转速阈值和所述第三转速阈值。
3.根据权利要求2所述的主动短路控制方法，其特征在于，所述设定值为通过整车标定方法确定出的驾驶员可接受的最大反向扭矩差值。
4.根据权利要求1所述的主动短路控制方法，其特征在于，所述分别比较所述实际转速值与所述第一转速阈值、所述第二转速阈值、所述第三转速阈值之间的大小，以及所述实际温度值与所述温度阈值之间的大小，并根据比较结果控制电机控制器进入主动短路状态或全关管状态，包括：
比较所述实际转速值与所述第三转速阈值的大小；当所述实际转速值大于或等于所述第三转速阈值时，控制所述电机控制器进入主动短路状态；当所述实际转速值小于所述第三转速阈值时，比较所述实际转速值与所述第二转速阈值的大小；
当所述实际转速值大于或等于所述第二转速阈值时，控制所述电机控制器进入主动短路状态；当所述实际转速值小于所述第二转速阈值时，比较所述实际转速值与所述第一转速阈值的大小；
当所述实际转速值小于所述第一转速阈值时，控制所述电机控制器进入全关管状态；当所述实际转速值大于或等于所述第一转速值时，比较所述实际温度值与所述温度阈值的大小；
当所述实际温度值大于或等于所述温度阈值时，控制所述电机控制器进入全关管状态，当所述实际温度小于所述温度阈值时，控制所述电机控制器进入主动短路状态。
5.根据权利要求1所述的主动短路控制方法，其特征在于，所述温度阈值为所述功率开关管的最高可耐受温度值。
6.根据权利要求1至5任一项所述的主动短路控制方法，其特征在于，所述主动短路控制方法还包括：
当检测到所述低压供电系统供电异常时，控制高压备份电源为所述电机控制器供电，并比较所述实际转速值与所述第三转速阈值之间的大小，根据比较结果控制所述电机控制器进入主动短路状态或全关管状态。
7.根据权利要求6所述的主动短路控制方法，其特征在于，所述主动短路控制方法还包括：
当所述电机控制器采用所述低压供电系统供电时，控制所述电机控制器进入软件主动短路状态或软件全关管状态；
当所述电机控制器采用所述高压备份电源供电时，控制所述电机控制器进入硬件主动短路状态或硬件全关管状态。
8.一种电机控制器的主动短路控制装置，其特征在于，所述主动短路控制装置包括：
转速阈值确定模块，用于根据电机的反向扭矩和反电动势确定第一转速阈值、第二转速阈值和第三转速阈值，其中所述第三转速阈值大于所述第二转速阈值、所述第二转速阈值大于所述第一转速阈值；
温度阈值确定模块，用于确定电机控制器的功率开关管的温度阈值；
参数检测模块，用于分别检测电机的实际转速值和所述功率开关管的实际温度值；
低压供电系统检测模块，用于检测所述电机控制器的低压供电系统是否正常供电；
控制模块，用于当所述低压供电系统正常供电时，分别比较所述实际转速值与所述第一转速阈值、所述第二转速阈值、所述第三转速阈值之间的大小，以及所述实际温度值与所述温度阈值之间的大小，并根据比较结果控制所述电机控制器进入主动短路状态或全关管状态。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7中任一项所述的主动短路控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的主动短路控制方法。
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