CN113799608B - 电机驱动系统工作模式切换控制方法、装置、介质及设备 - Google Patents

电机驱动系统工作模式切换控制方法、装置、介质及设备 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种电机驱动系统工作模式切换控制方法、装置、介质及设备，方法包括：当确定由整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令时，获取当前工作模式；基于所述当前工作模式获取对应的故障保护策略；基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，避免所述电机驱动系统出现异常切换；如此，当确定接收到的切换指令为异常指令时，会获取当前模式对应的故障保护策略，根据故障保护策略控制当前工作模式进入故障保护状态，避免出现在接收到异常切换指令时直接进行模式切换，造成电机控制系统损坏，甚至失控引发危险的现象。

Description

电机驱动系统工作模式切换控制方法、装置、介质及设备
技术领域
本发明涉属于电动汽车技术领域，尤其涉及一种电机驱动系统工作模式切换控制方法、装置、介质及设备。
背景技术
电机控制系统是新能源汽车的核心部件之一，用于执行整车控制器(VCU，VehicleControl Unit)的指令实现相应的控制功能，以及故障判定和自保护的功能。电机控制系统存在多种工作模式，将电机控制系统存在的工作状态统一到同一个模式切换机制下，约定切换条件，可以保证电机系统工作状态的唯一性。
目前已有的车用电机控制系统中，一般均是对各模式的正常切换作出了规定，但是对于VCU可能存在的异常模式切换(比如越级切换)没有相关处理措施，而一旦发生异常切换，很大可能会造成电机控制系统损坏，甚至失控引发危险。
因此当VCU的切换指令异常时，电机控制器(MCU，Motor Control Unit)如何响应状态切换指令，如何避免电机系统失控，进而保证模式切换过程的安全性和可靠性是亟需解决的问题。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种电机驱动系统工作模式切换控制方法、装置、介质及设备，用于解决现有技术中当VCU发送的切换指令为异常指令时，工作模式会发生异常切换，造成电机控制系统损坏，甚至失控引发危险的技术问题。
第一方面，本发明提供一种电机驱动系统工作模式切换控制方法，所述方法包括：
当确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令时，获取当前工作模式；
基于所述当前工作模式获取对应的故障保护策略；
基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，避免所述电机驱动系统出现异常切换。
上述方案中，所述确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令，包括：
当确定所述当前工作模式为待机模式，若接收到的切换指令为切换到扭矩控制模式或切换至转速控制模式的指令时，则确定所述切换指令为异常切换指令；
当确定所述当前工作模式为准备就绪模式，若接收到的切换指令为切换到下电休眠模式的指令时，则确定所述切换指令为异常切换指令；
当确定所述当前工作模式为主动放电模式，若接收到的切换指令为切换到扭矩控制模式、转速控制模式或下电休眠模式的指令时，则确定所述切换指令为异常切换指令。
上述方案中，所述确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令包括：
当确定所述当前工作模式为扭矩控制模式，若接收到的切换指令为切换到待机模式、主动放电模式或下电休眠模式的指令时，则确定所述切换指令为异常切换指令；或者，
当确定所述当前工作模式为转速控制模式，若接收到的切换指令为切换到待机模式、主动放电模式或下电休眠模式的指令时，则确定所述切换指令为异常切换指令。
上述方案中，基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，包括：
当确定所述当前工作模式为待机模式、准备就绪模式或主动放电模式时，控制自身保持当前工作模式且不响应所述异常切换指令；
向VCU发送故障码。
上述方案中，基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，包括：
当确定所述当前工作模式为扭矩控制模式时，控制车辆扭矩降至为零；
将所述当前工作模式切换为准备就绪模式，控制IGBT使能为关闭状态；
向VCU发送故障码。
上述方案中，基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，包括：
当确定所述当前工作模式为转速控制模式时，控制车辆转速降至为零；
将所述当前工作模式切换为准备就绪模式，控制IGBT使能为关闭状态；
向VCU发送故障码。
上述方案中，所述基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态后，还包括：
若确定接收到正常切换指令，则清除故障码；
基于所述正常切换指令进行模式切换。
第二方面，本发明提供一种电机驱动系统工作模式切换控制装置，所述装置包括：
第一获取单元，用于当确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令时，获取当前工作模式；
第二获取单元，基于所述当前工作模式获取对应的故障保护策略；
控制单元，用于基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，避免所述电机驱动系统出现异常切换。
第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。
第四方面，本发明提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面中任一项所述的方法。
本发明提供一种电机驱动系统工作模式切换控制方法、装置、介质及设备，方法包括：当确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令时，获取当前工作模式；基于所述当前工作模式获取对应的故障保护策略；基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，避免所述电机驱动系统出现异常切换；如此，当确定接收到的切换指令为异常指令时，会获取当前模式对应的故障保护策略，根据故障保护策略控制当前工作模式进入故障保护状态，避免出现在接收到异常切换指令时直接进行模式切换，造成电机控制系统损坏，甚至失控引发危险的现象。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明实施例提供的电机驱动系统工作模式切换控制方法流程示意图；
图2为本发明实施例提供的电机驱动系统各工作模式切换逻辑示意图；
图3为本发明实施例提供的电机驱动系统工作模式切换控制装置整体结构示意图；
图4为本发明实施例提供的计算机设备结构示意图；
图5为本发明实施例提供的计算机可读存储介质结构示意图。
具体实施方式
为了解决现有技术中当VCU发出的切换指令为异常指令时，工作模式会发生异常切换，造成电机控制系统损坏，甚至失控引发危险的技术问题，本发明提供了一种电机驱动系统工作模式切换控制方法、装置、介质及设备。
为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本说明书实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本说明书实施例以及实施例中的具体特征是对本说明书实施例技术方案的详细的说明，而不是对本说明书技术方案的限定，在不冲突的情况下，本说明书实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
本实施例提供一种电机驱动系统工作模式切换控制方法，如图1所示，方法包括：
S110，当确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令时，获取当前工作模式；
本实施例中，电机驱动系统主要包括8种工作模式：初始化模式(Initial Mode)、待机模式(Standby Mode)、准备就绪模式(Ready Mode)、扭矩控制模式(Torque ControlMode)、转速控制模式(Speed Control Mode)、主动放电模式(Active Discharge Mode)、下电休眠模式(Power Down Mode)和故障模式(Fault Mode)。当满足相应的切换条件后，电机控制器(MCU，Motor Control Unit)会自动完成模式切换；或者MCU响应VCU整车控制器Vehicle Control Unit的切换指令完成模式切换，随即执行相应模式下的动作，并通过CAN总线周期性向VCU发送自身工作模式的状态信息。
由于MCU内部规定了各个工作模式之间的切换逻辑组合，主要包括三种切换逻辑，第一种是工作模式之间无切换，第二种是工作模式之间正常切换，第三种是工作模式之间异常切换。每个工作模式既可以作为起始工作模式，又可以作为目标工作模式。具体可参考表1，表1中的“○”代表无切换，“√”代表正常切换，“×”代表异常切换。
表1
Figure BDA0003223780520000061
举例来说，参考表1，以起始工作模式为待机模式为例进行说明，当目标工作模式为待机模式和初始化模式时，起始工作模式和目标工作模式之间无切换；当目标工作模式为准备就绪模式、主动放电模式、下电休眠模式及故障模式时，起始工作模式和目标工作模式之间为正常切换；当目标工作模式为扭矩控制模式及转速控制模式时，起始工作模式和目标工作模式之间为异常切换。
但是在实际应用中，当VCU发出的切换指令可能会包括正常切换指令，也可能包括越级切换(异常切换指令)；当切换指令为正常切换指令时，VCU基于正常切换指令进行切换即可。
具体来讲，当确定接收到由整车控制器VCU发出的切换指令为正常切换指令时，可参考表1和图2，表1中“√”代表正常切换，图2中“→”代表正切切换过程。其中，正常切换指令的实现过程如下：
首先，MCU从下电休眠模式开始，接收到来自车辆钥匙硬线信号KEY_ON或者来自VCU的CAN唤醒信号时，自发进入初始化工作模式(Initial Mode)，完成软硬件初始化及系统故障检测。初始化完成以后进入待机模式。
当起始工作模式为待机模式，电机控制系统未上高压电，此时MCU向VCU发送高压连接允许信号，高压继电器闭合。当MCU接收到VCU发送的切换到准备就绪工作模式的ReadyMode切换指令，且电机直流母线电压U_dc高于最低工作电压值U_low，则进入准备就绪模式(Ready Mode)；或者，
当确定直流母线电压U_dc低于放电阈值，此时接收到来自车辆钥匙硬线信号KEY_OFF或者接收到VCU送的CAN休眠指令时，进入下电休眠模式。放电阈值为国标规定的60V。
当起始工作模式为准备就绪模式，电机驱动系统已上高压电，绝缘栅双极型晶体管(IGBT，Insulated Gate Bipolar Transistor)未使能。当接收到VCU发送的切换到扭矩控制模式的切换指令时，进入扭矩控制模式；当接收到VCU发送的切换至转速控制模式的切换指令时，进入转速控制模式。其中，IGBT用于将动力电池的直流电转换为交流电。
值得注意的是，在准备就绪模式下，当电机直流母线电压U_dc低于放电阈值，会自发切换至待机模式；或者，在电机转速低于第一设定阈值，此时收到VCU发送的切换至主动放电模式的切换指令时，则进入主动放电模式。其中，第一设定阈值小于500r/min。
当起始工作模式为扭矩控制模式，IGBT使能；MCU接收到VCU发送的扭矩输出指令时，输出相应扭矩；或者，在电机转速低于第二设定阈值，此时接收到由VCU发送的切换至准备就绪模式的切换指令，则进入准备就绪模式；又或者，接收到由VCU发送的切换至转速控制模式的切换指令，则进入转速控制模式。其中，第二设定阈值为5500～6000r/min。
当起始工作模式为转速控制模式，IGBT使能；MCU接收到VCU发送的转速指令时，输出相应转速；或者，在电机转速低于第二设定阈值，此时接收到由VCU发送的切换至准备就绪模式的切换指令，则进入准备就绪模式；又或者，接收到由VCU发送的切换至扭矩控制模式的切换指令时，则进入扭矩控制模式。
当起始工作模式为主动放电模式，当直流母线电压U_dc低于放电阈值时自发进入待机模式；或者，在直流母线电压U_dc满足：放电阈值≤U_dc<U_low，接收到VCU发送的切换至准备就绪模式的切换指令，若电机驱动系统处于欠压状态，无法不能进入准备就绪模式，则会降级进入待机模式。其中，U_low为最低工作电压值。
值得注意的是，以上各模式下(下电休眠模式除外)执行切换后，方法还包括：
进行故障检检查，若检测到电机驱动系统存在故障，则进入故障模式(FaultMode)。在故障模式下，根据具体故障内容和故障等级执行相应的故障处理措施。
举例来说，若电机驱动系统出现过温故障时，为避免系统热失控造成部件不可逆的损坏，同时避免车辆出现抛锚，对电驱动系统采取降性能(限功率)输出的故障处理措施；当电机系统出现类似于超速故障时，为避免反电动势对电机造成额外风险，采取零扭矩输出的故障处理措施；当出现功率模块或者其他控制部件损坏的故障时，故障处理措施为停机处理。
并且，当切换至以上任意一种工作模式时，MCU均会通过CAN总线周期性对向VCU反馈电机驱动系统处于当前工作模式的当前状态信息。
值得注意的是，在不满足模式切换条件的情况下，VCU请求MCU进行相应的模式切换时，MCU保持上一个周期的指令执行，待切换条件满足时再进行模式切换。
以上是整车控制器VCU发出的切换指令为正常切换指令时，VCU进行正常切换的实现逻辑，一方面，将电机驱动系统存在的工作模式统一到同一个模式切换机制下，约定切换条件，可以确保电机驱动系统工作状态的唯一性；另一方面，利用故障判断机制判断电机驱动系统是否存在故障，便于故障快速定位和排查，也避免因电机驱动系统“带病”工作导致出现的失控风险。
当确定接收到由VCU发出的切换指令为异常切换指令时，需要获取当前工作模式。
这里，主要考虑到在不同工作模式接收到异常切换指令时，对应的故障保护策略是不同的，因此确定当接收到VCU发送的异常切换指令时，需要获取当前工作模式。
可参考上述表1，在一种可选的实施例中，确定VCU发送的切换指令为异常切换指令，包括：
当确定当前工作模式为待机模式，若接收到的切换指令为切换到扭矩控制模式或切换至转速控制模式的指令时，则确定切换指令为异常切换指令；
当确定当前工作模式为准备就绪模式，若接收到的切换指令为切换到下电休眠模式的指令时，则确定所述切换指令为异常切换指令；
当确定所述当前工作模式为主动放电模式，若接收到的切换指令为切换到扭矩控制模式、转速控制模式或下电休眠模式的指令时，则确定切换指令为异常切换指令。
在一种可选的实施例中，确定由VCU发送的切换指令为异常切换指令，包括：
当确定当前工作模式为扭矩控制模式，若接收到的切换指令为切换到待机模式、主动放电模式或下电休眠模式的指令时，则确定切换指令为异常切换指令；或者，
当确定当前工作模式为转速控制模式，若接收到的切换指令为切换到待机模式、主动放电模式或下电休眠模式的指令时，则确定切换指令为异常切换指令。
S111，基于所述当前工作模式获取对应的故障保护策略；
获取到当前工作模式后，基于当前工作模式获取对应的故障保护策略。
具体来讲，在不同工作模式下接收到异常切换指令时，对应的故障保护策略是不同的，因此可以基于当前工作模式从预设的映射表中提取对应的故障保护策略。映射表中预先存储有在工作模式及故障保护策略之间的对应关系。
S112，基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，避免所述电机驱动系统出现异常切换。
获取到故障保护策略后，基于所述故障保护策略控制当前工作模式进行入故障保护状态，避免电机驱动系统出现异常切换。
可继续参考图2中异常切换过程
Figure BDA0003223780520000091
在一种可选的实施例中，基于故障保护策略控制当前工作模式进行入故障保护状态，包括：
当确定当前工作模式为待机模式、准备就绪模式或主动放电模式时，控制自身保持当前工作模式且不响应异常切换指令；
向VCU发送故障码。
具体来讲，当前模式为待机模式时，若接收到VCU发送的异常切换指令，MCU保持待机模式不切换，不响应VCU的异常切换指令，并且不响应扭矩请求，向VCU发送故障码，报告模式切换故障，等待正常切换指令。
当前模式为准备就绪模式，若接收到VCU发送的异常切换指令，MCU保持准备就绪模式不切换，不响应VCU的异常切换指令，并且不响应扭矩请求，向VCU发送故障码，报告模式切换故障，等待正常切换指令。
当前模式为主动放电模式，若接收到VCU发送的异常切换指令，MCU保持准备就绪模式不切换，继续执行主动放电，向VCU发送故障码，报告模式切换故障，等待正常切换指令。
在一种可选的实施例中，基于故障保护策略控制当前工作模式进行入故障保护状态，包括：
当确定当前工作模式为扭矩控制模式时，控制车辆扭矩降至为零；
将当前工作模式切换为准备就绪模式，控制IGBT使能为关闭状态；
向VCU发送故障码。
具体来讲，当前模式为扭矩控制模式，若接收到VCU发送的异常切换指令，MCU将按预设的扭矩降低速率逐渐降低扭矩，直至扭矩输出至0；再将扭矩控制模式切换至准备就绪模式，关闭IGBT使能，向VCU发送故障码，报告模式切换故障，等待正常切换指令。
在一种可选的实施例中，基于故障保护策略控制当前工作模式进行入故障保护状态，包括：
当确定当前工作模式为转速控制模式时，控制车辆转速降至为零；
将当前工作模式切换为准备就绪模式，控制IGBT使能为关闭状态；
向VCU发送故障码。
具体来讲，当前模式为转速控制模式，若接收到VCU发送的异常切换指令，MCU将按预设的转速降低速率逐渐降低转速，直至转速输出至0；再将转速控制模式切换至准备就绪模式，关闭IGBT使能，向VCU发送故障码，报告模式切换故障，等待正常切换指令。
在一种可选的实施例中，基于故障保护策略控制当前工作模式进行入故障保护状态后，还包括：
若确定接收到正常切换指令，则清除故障码；
基于正常切换指令进行模式切换。
其中，基于正常切换指令进行模式切换的具体实现过程在上文已经详细描述，故在此不再赘述。
本实施例提供的电机驱动系统工作模式切换方法，当确定接收到的切换指令为异常指令时，会获取当前模式对应的故障保护策略，根据故障保护策略控制当前工作模式进入故障保护状态，避免出现在接收到异常切换指令时直接进行模式切换，造成电机控制系统损坏，甚至失控引发危险的现象。
基于同样的发明构思，本实施例还提供一种电机驱动系统工作模式切换控制装置，如图3所示，装置包括：
第一获取单元31，用于当确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令时，获取当前工作模式；
第二获取单元32，基于所述当前工作模式获取对应的故障保护策略；
控制单元33，用于基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，避免所述电机驱动系统出现异常切换。
需要说明的是，该装置可以为计算机、服务器等有计算或存储功能的设备装置。该装置可以为独立的服务器，也可以为集成于车辆的计算处理模块，比如MCU，在此不作限制。
由于本发明实施例所介绍的装置，为实施本发明实施例的方法所采用的装置，故而基于本发明实施例所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该控制器的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。
基于同一发明构思，本实施例提供一种计算机设备400，如图4所示，包括存储器410、处理器420及存储在存储器410上并可在处理器420上运行的计算机程序411，处理器420执行计算机程序411时实现以下步骤：
当确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令时，获取当前工作模式；
基于所述当前工作模式获取对应的故障保护策略；
基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，避免所述电机驱动系统出现异常切换。
在具体实施过程中，处理器420执行计算机程序411时，可以实现前述实施例中任一实施方式。
由于本实施例所介绍的计算机设备为实施本申请实施例一种电机驱动系统工作模式切换控制方法所采用的设备，故而基于本申请前述实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的计算机设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该服务器如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。
基于同一发明构思，本发明还提供一种计算机可读存储介质500，如图5所示，其上存储有计算机程序511，该计算机程序511被处理器执行时实现以下步骤：
当确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令时，获取当前工作模式；
基于所述当前工作模式获取对应的故障保护策略；
基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，避免所述电机驱动系统出现异常切换。
在具体实施过程中，该计算机程序511被处理器执行时，可以实现前述实施例中任一实施方式。
本发明提供的一种电机驱动系统工作模式切换控制方法、装置、介质及设备能够带来的有益效果至少是：
本发明提供的一种电机驱动系统工作模式切换控制方法、装置、介质及设备，方法包括：当确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令时，获取当前工作模式；基于所述当前工作模式获取对应的故障保护策略；基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，避免所述电机驱动系统出现异常切换；如此，当确定接收到的切换指令为异常指令时，会获取当前模式对应的故障保护策略，根据故障保护策略控制当前工作模式进入故障保护状态，避免出现在接收到异常切换指令时直接进行模式切换，造成电机控制系统损坏，甚至失控引发危险的现象。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机驱动系统工作模式切换控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令时，获取当前工作模式；
基于所述当前工作模式获取对应的故障保护策略；
基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，避免所述电机驱动系统出现异常切换；其中，
所述当前工作模式包括：初始化模式、待机模式、准备就绪模式、扭矩控制模式、转速控制模式、主动放电模式、下电休眠模式及故障模式中的任意一种。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令，包括：
当确定所述当前工作模式为待机模式，若接收到的切换指令为切换到扭矩控制模式或切换至转速控制模式的指令时，则确定所述切换指令为异常切换指令；
当确定所述当前工作模式为准备就绪模式，若接收到的切换指令为切换到下电休眠模式的指令时，则确定所述切换指令为异常切换指令；
当确定所述当前工作模式为主动放电模式，若接收到的切换指令为切换到扭矩控制模式、转速控制模式或下电休眠模式的指令时，则确定所述切换指令为异常切换指令。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令，包括：
当确定所述当前工作模式为扭矩控制模式，若接收到的切换指令为切换到待机模式、主动放电模式或下电休眠模式的指令时，则确定所述切换指令为异常切换指令；或者，
当确定所述当前工作模式为转速控制模式，若接收到的切换指令为切换到待机模式、主动放电模式或下电休眠模式的指令时，则确定所述切换指令为异常切换指令。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，包括：
当确定所述当前工作模式为待机模式、准备就绪模式或主动放电模式时，控制自身保持当前工作模式且不响应所述异常切换指令；
向VCU发送故障码。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，包括：
当确定所述当前工作模式为扭矩控制模式时，控制车辆扭矩降至为零；
将所述当前工作模式切换为准备就绪模式，控制IGBT使能为关闭状态；
向VCU发送故障码。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，包括：
当确定所述当前工作模式为转速控制模式时，控制车辆转速降至为零；
将所述当前工作模式切换为准备就绪模式，控制IGBT使能为关闭状态；
向VCU发送故障码。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态后，还包括：
若确定接收到正常切换指令，则清除故障码；
基于所述正常切换指令进行模式切换。
8.一种电机驱动系统工作模式切换控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取单元，用于当确定整车控制器VCU发送的切换指令为异常切换指令时，获取当前工作模式；
第二获取单元，基于所述当前工作模式获取对应的故障保护策略；
控制单元，用于基于所述故障保护策略控制所述当前工作模式进行入故障保护状态，避免所述电机驱动系统出现异常切换；其中，
所述当前工作模式包括：初始化模式、待机模式、准备就绪模式、扭矩控制模式、转速控制模式、主动放电模式、下电休眠模式及故障模式中的任意一种。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述的方法。
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