CN112607440B - 一种工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人，包括安装架、移动轮、升降机构、第一传送机构、第二传送机构和夹持机构，移动轮安装在安装架的底部，用于带动安装架移动，第一传送机构的一端角度可调地安装在安装架内，用于对物料进行运输，第二传送机构的一端通过连接架与第一传送机构的另一端连接，用于对物料码垛，升降机构通过支撑架与连接架连接，夹持机构通过转动臂转动安装在升降机构上。本发明安装架用于对传送机构进行安装，通过移动轮可以方便工业机器人的移动，通过第一传送机构和第二传送机构的角度可调可以方便对货物进行码垛，通过夹持机构可以将第二传送机构上的物料夹持进行码垛，第一传送机构和第二传送机构之间通过连接架连接。

Description

一种工业机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地说涉及一种工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。但是现有的工业机器人无法快速完成对货物的码垛，人工码垛较多的货物时，会导致大量的体力消耗，而且堆放较高的货物时，容易出现货物倒塌导致人员伤亡的情况，并且一些机械手在对物料搬运时，一般是单单使用吸盘对物料的顶部进行吸附，若是搬运装箱的物料，容易出现箱底开裂导致物料洒出的情况，因此需要工业机器人来对货物进行码垛。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可以自动对货物进行码垛的一种工业机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种工业机器人，包括安装架、移动轮、升降机构、第一传送机构、第二传送机构和夹持机构，所述移动轮安装在所述安装架的底部，用于带动所述安装架移动，所述第一传送机构的一端角度可调地安装在所述安装架内，用于对物料进行运输，所述第二传送机构的一端通过连接架与所述第一传送机构的另一端连接，用于对物料码垛，所述升降机构通过支撑架与所述连接架连接，所述夹持机构通过转动臂转动安装在所述升降机构上。

进一步地，所述第一传送机构包括第一电机、第一传送带、转动辊、支撑长板和驱动辊，所述驱动辊的两端分别转动安装在所述安装架内，所述第一电机安装在所述安装架上，所述第一电机的输出端与所述驱动辊的一端连接，所述支撑长板的一端与所述驱动辊转动连接，所述支撑长板的另一端与所述转动辊转动连接，所述第一传送带绕设在所述驱动辊与所述转动辊外。

进一步地，所述第一传送机构采用以下结构角度可调地安装在所述安装架上：所述支撑长板的两侧分别固定有挡板，所述挡板的顶部延伸至所述第一传送带的两侧，以用于防止所述第一传送带上的物料脱落，所述安装架上转动安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的输出端与所述挡板转动连接。

进一步地，所述第二传送机构包括第二传送带、调节杆、支撑短板、滚轴和两个滚筒，所述调节杆安装在所述连接架上，两个所述滚筒分别转动套设在所述调节杆的两端，所述支撑短板的一端与所述调节杆固定连接且位于两个所述滚筒之间，所述支撑短板的另一端与所述滚轴转动连接，所述第二传送带绕设在所述滚轴与两个所述滚筒外。

进一步地，所述调节杆的两端分别通过调节机构安装在所述连接架上，所述调节机构包括固定板、连接杆和第二电动伸缩杆，所述连接架固定在所述支撑长板上，所述固定板固定在所述连接架上，所述调节杆的端部与所述固定板转动连接，所述第二电动伸缩杆转动安装在所述连接架上，所述连接杆的一端与所述调节杆的一端连接，所述连接杆的另一端与所述第二电动伸缩杆的输出端转动连接。

进一步地，所述第一传送机构通过两个传动机构带动第二传送机构对物料进行传送，所述传动机构包括皮带、主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮固定在所述转动辊的一端，所述从动齿轮固定在其中一个所述滚筒的一端，所述皮带绕设在所述主动齿轮与所述从动齿轮外。

进一步地，所述支撑架与所述连接架连接，所述升降机构通过安装板固定在所述支撑架上，所述升降机构包括转动架、升降板、第二电机、第三电机和两个第三电动伸缩杆、两个所述第三电动伸缩杆安装在所述安装板上，两个所述第三电动伸缩杆的输出端与所述升降板连接，所述转动架转动安装在所述升降板上，所述转动臂的一端与所述转动架连接，所述转动架上安装有第二电机，所述第二电机的输出端与所述转动臂的一端连接，所述第三电机安装在所述升降板的底部，且第三电机的输出端与所述转动架连接。

进一步地，所述夹持机构包括安装箱和两个夹持板，所述转动臂的另一端与所述安装箱连接，所述安装箱的底部开设有滑动口，两个所述夹持板分别滑动嵌设于所述滑动口内，两个所述夹持板的底端分别通过滑动口延伸至所述安装箱外。

进一步地，所述安装箱的下内壁安装有气缸，所述气缸的输出端固定有连接板，所述连接板上分别转动连接有两个转动杆，两个所述转动杆的一端分别与两个所述夹持板的顶部转动连接。

进一步地，所述夹持机构上安装有吸附机构，所述吸附机构包括气泵、连接管、两个软管和一个以上的吸盘，两个所述软管分别设置在所述安装箱内，所述气泵安装在所述转动臂上，所述连接管的一端与所述气泵的输出端连接，所述连接管的另一端分别与两个所述软管连接，所述吸盘分别安装在所述夹持板上，两个所述软管分别与两个所述夹持板上的所述吸盘连通，以用于使所述夹持板稳定夹持货物。

本发明的有益效果体现在：

安装架用于对传送机构进行安装，通过移动轮可以方便工业机器人的移动，通过第一传送机构和第二传送机构的角度可调可以方便对货物进行码垛，通过夹持机构可以将第二传送机构上的物料夹持进行码垛，第一传送机构和第二传送机构之间通过连接架连接，可以使第一传送机构上的物料直接传送至第二传送机构上，通过转动臂可以带动夹持机构转动，升降机构可以带动夹持机构上下移动，使夹持机构可以在连接架上多方位灵活运转，使工业机器人可以稳定快速地对货物进行码垛，大大降低了劳动力的消耗，且夹持机构上安装有吸附机构，可以从物料的两侧对物料夹持并吸附固定，与单使用吸附机构吸附住物料的顶部相比，增强了对物料移动的稳定性。

附图说明

图1是本发明的立体图。

图2是本发明的立体图。

图3是本发明的第一传送机构和第二传送机构的结构示意图。

图4是本发明的调节机构和传动机构的结构示意图。

图5是本发明的升降机构的结构示意图。

图6是本发明的调节机构的结构示意图。

图7是本发明的安装箱的剖视图。

附图中各部件的标记为：1、安装架；2、移动轮；3、第一电机；4、挡板；5、第一传送带；6、第二传送带；7、皮带；8、主动齿轮；9、支撑架；10、安装板；11、升降机构；1101、转动架；1102、升降板；1103、第三电动伸缩杆；1104、第二电机；1105、第三电机；12、转动臂；13、气泵；14、连接管；15、安装箱；16、夹持板；17、吸盘；18、连接架；19、支撑长板；20、转动辊；21、从动齿轮；22、第一电动伸缩杆；23、滚筒；24、支撑短板；25、滚轴；26、第二电动伸缩杆；27、连接板；28、固定板；29、调节杆；30、连接杆；31、气缸；32、软管；33、转动杆；34、驱动辊；35、滑动口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，“多个”指两个以上。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参见图1至图7。

本发明一种工业机器人，包括安装架1、移动轮2、升降机构11、第一传送机构、第二传送机构和夹持机构，所述移动轮2安装在所述安装架1的底部，用于带动所述安装架1移动，所述第一传送机构的一端角度可调地安装在所述安装架1内，用于对物料进行运输，所述第二传送机构的一端通过连接架18与所述第一传送机构的另一端连接，用于对物料码垛，所述升降机构11通过支撑架9与所述连接架18连接，所述夹持机构通过转动臂12转动安装在所述升降机构11上。

安装架1用于对传送机构进行安装，通过移动轮2可以方便工业机器人的移动，通过第一传送机构和第二传送机构的角度可调可以方便对货物进行码垛，通过夹持机构可以将第二传送机构上的物料夹持进行码垛，第一传送机构和第二传送机构之间通过连接架18连接，可以使第一传送机构上的物料直接传送至第二传送机构上，通过转动臂12可以带动夹持机构转动，升降机构11可以带动夹持机构上下移动，使夹持机构可以在连接架18上多方位灵活运转，使工业机器人可以稳定快速地对货物进行码垛，大大降低了劳动力的消耗，且夹持机构上安装有吸附机构，可以从物料的两侧对物料夹持并吸附固定，与单使用吸附机构吸附住物料的顶部相比，增强了对物料移动的稳定性。

在一实施例中，所述第一传送机构包括第一电机3、第一传送带5、转动辊20、支撑长板19和驱动辊34，所述驱动辊34的两端分别转动安装在所述安装架1内，所述第一电机3安装在所述安装架1上，所述第一电机3的输出端与所述驱动辊34的一端连接，所述支撑长板19的一端与所述驱动辊34转动连接，所述支撑长板19的另一端与所述转动辊20转动连接，所述第一传送带5绕设在所述驱动辊34与所述转动辊20外。驱动辊34的两端与安装架1的内壁转动连接，用过安装架1可以对第一电机3进行固定安装，使第一电机3可以带动驱动辊34转动，使驱动辊34可以通过转动辊20带动第一传送带5转动，使第一传送带5对货物进行运输，通过支撑长板19对第一传送机构起支撑作用，第一传送机构的角度调节更方便和稳定。

在一实施例中，所述第一传送机构采用以下结构角度可调地安装在所述安装架1上：所述支撑长板19的两侧分别固定有挡板4，所述挡板4的顶部延伸至所述第一传送带5的两侧，以用于防止所述第一传送带5上的物料脱落，所述安装架1上转动安装有第一电动伸缩杆22，所述第一电动伸缩杆22的输出端与所述挡板4转动连接。通过支撑长板19可以对挡板4进行固定，通过挡板4可以防止物料在传送时从第一传送机构的两侧脱落，第一电动伸缩杆22的两端分别铰接在安装架1上与挡板4的底部，当第一电动伸缩杆22伸缩时，可以对第一传送机构的角度进行调节，使物料依次逐渐抬高，以便对货物稳定码垛。

在一实施例中，所述第二传送机构包括第二传送带6、调节杆29、支撑短板24、滚轴25和两个滚筒23，所述调节杆29安装在所述连接架18上，两个所述滚筒23分别转动套设在所述调节杆29的两端，所述支撑短板24的一端与所述调节杆29固定连接且位于两个所述滚筒23之间，所述支撑短板24的另一端与所述滚轴25转动连接，所述第二传送带6绕设在所述滚轴25与两个所述滚筒23外。通过调节杆29可以对第二传送带6的角度进行调节，使货物在被夹持之前与地面平行，以便对货物夹持后码垛，滚筒23和滚轴25可以对第二传送带6进行固定，使第二传送带6对货物继续传送，滚轴25的半径远远小于滚动，使第二传送带6远离第一传送带5的一端较薄，使第二传送带6占用空间减小，使调节灵活，方便码垛。

在一实施例中，所述调节杆29的两端分别通过调节机构安装在所述连接架18上，所述调节机构包括固定板28、连接杆30和第二电动伸缩杆26，所述连接架18固定在所述支撑长板19上，所述固定板28固定在所述连接架18上，所述调节杆29的端部与所述固定板28转动连接，所述第二电动伸缩杆26转动安装在所述连接架18上，所述连接杆30的一端与所述调节杆29的一端连接，所述连接杆30的另一端与所述第二电动伸缩杆26的输出端转动连接。通过固定板28可以使调节杆29转动安装在连接架18上，连接架18通过支撑长板19与第一传送机构连接，第二电动伸缩杆26可以带动在伸缩时，可以带动连接杆30转动，使连接杆30能够带动调节杆29转动，使调节杆29可以通过支撑短板24对第二传送机构的角度进行调节。

在一实施例中，所述第一传送机构通过两个传动机构带动第二传送机构对物料进行传送，所述传动机构包括皮带7、主动齿轮8和从动齿轮21，所述主动齿轮8固定在所述转动辊20的一端，所述从动齿轮21固定在其中一个所述滚筒23的一端，所述皮带7绕设在所述主动齿轮8与所述从动齿轮21外。当第一传送机构运行时，可以带动转动辊20转动，转动辊20转动时，可以电动主动齿轮8转动，使主动齿轮8可以通过皮带7带动从动齿轮21转动，使从动齿轮21能够通过滚筒23带动第二传送机构对物料进行传送。

在一实施例中，所述支撑架9与所述连接架18连接，所述升降机构11通过安装板10固定在所述支撑架9上，所述升降机构11包括转动架1101、升降板1102、第二电机1104、第三电机1105和两个第三电动伸缩杆1103、两个所述第三电动伸缩杆1103安装在所述安装板10上，两个所述第三电动伸缩杆1103的输出端与所述升降板1102连接，所述转动架1101转动安装在所述升降板1102上，所述转动臂12的一端与所述转动架1101连接，所述转动架1101上安装有第二电机1104，所述第二电机1104的输出端与所述转动臂12的一端连接，所述第三电机1105安装在所述升降板1102的底部，且第三电机1105的输出端与所述转动架1101连接。通过连接架18可以对支撑架9进行固定，通过支撑架9可以对安装板10进行固定，使升降机构11固定在第二传送机构的一侧，以便夹持机构对物料夹持，通过两个第三电动伸缩杆1103可以带动升降板1102上下移动，以便带动夹持的物料上下移动，第二电机1104可以带动转动臂12转动，使转动臂12能够带动夹持机构转动，第三电机1105可以带动转动架1101转动，从而使升降机构11的角度可以任意灵活调节，以便对物料灵活，多方位的码垛。

在一实施例中，所述夹持机构包括安装箱15和两个夹持板16，所述转动臂12的另一端与所述安装箱15连接，所述安装箱15的底部开设有滑动口35，两个所述夹持板16分别滑动嵌设于所述滑动口35内，两个所述夹持板16的底端分别通过滑动口35延伸至所述安装箱15外。安装箱15用于对夹持板16进行固定，滑动口35使夹持板16滑动安装在安装箱15上，使两个夹持板16对物料进行夹持。

在一实施例中，所述安装箱15的下内壁安装有气缸31，所述气缸31的输出端固定有连接板27，所述连接板27上分别转动连接有两个转动杆33，两个所述转动杆33的一端分别与两个所述夹持板16的顶部转动连接。气缸31安装在安装箱15内，两个转动杆33分别转动安装在连接板27的两侧，当气缸31向上伸长时，转动杆33可以带动两个夹持板16相互靠近，从而可以将物料夹持住。

在一实施例中，所述夹持机构上安装有吸附机构，所述吸附机构包括气泵13、连接管14、两个软管32和一个以上的吸盘17，两个所述软管32分别设置在所述安装箱15内，所述气泵13安装在所述转动臂12上，所述连接管14的一端与所述气泵13的输出端连接，所述连接管14的另一端分别与两个所述软管32连接，所述吸盘17分别安装在所述夹持板16上，两个所述软管32分别与两个所述夹持板16上的所述吸盘17连通，以用于使所述夹持板16稳定夹持货物。通过转动臂12可以对气泵13进行固定，气泵13的进风口与连接管14连接，连接管14的另一端伸入安装箱15内与软管32连接，连接管14通过软管32可以使吸盘17产生吸力，且吸盘17安装在夹持板16上，从而能够在对物料夹持时进一步对物料进行固定通过软管32可以使夹持板16在移动时也不会影响吸盘17的吸力。

应当理解本文所述的例子和实施方式仅为了说明，并不用于限制本发明，本领域技术人员可根据它做出各种修改或变化，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种工业机器人，其特征在于：包括安装架（1）、移动轮（2）、升降机构（11）、第一传送机构、第二传送机构和夹持机构，所述移动轮（2）安装在所述安装架（1）的底部，用于带动所述安装架（1）移动，所述第一传送机构的一端角度可调地安装在所述安装架（1）内，用于对物料进行运输，所述第二传送机构的一端通过连接架（18）与所述第一传送机构的另一端连接，用于对物料码垛，所述升降机构（11）通过支撑架（9）与所述连接架（18）连接，所述夹持机构通过转动臂（12）转动安装在所述升降机构（11）上;

所述第一传送机构包括第一电机（3）、第一传送带（5）、转动辊（20）、支撑长板（19）和驱动辊（34），所述驱动辊（34）的两端分别转动安装在所述安装架（1）内，所述第一电机（3）安装在所述安装架（1）上，所述第一电机（3）的输出端与所述驱动辊（34）的一端连接，所述支撑长板（19）的一端与所述驱动辊（34）转动连接，所述支撑长板（19）的另一端与所述转动辊（20）转动连接，所述第一传送带（5）绕设在所述驱动辊（34）与所述转动辊（20）外；

所述第二传送机构包括第二传送带（6）、调节杆（29）、支撑短板（24）、滚轴（25）和两个滚筒（23），所述调节杆（29）安装在所述连接架（18）上，两个所述滚筒（23）分别转动套设在所述调节杆（29）的两端，所述支撑短板（24）的一端与所述调节杆（29）固定连接且位于两个所述滚筒（23）之间，所述支撑短板（24）的另一端与所述滚轴（25）转动连接，所述第二传送带（6）绕设在所述滚轴（25）与两个所述滚筒（23）外。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述第一传送机构采用以下结构角度可调地安装在所述安装架（1）上：所述支撑长板（19）的两侧分别固定有挡板（4），所述挡板（4）的顶部延伸至所述第一传送带（5）的两侧，以用于防止所述第一传送带（5）上的物料脱落，所述安装架（1）上转动安装有第一电动伸缩杆（22），所述第一电动伸缩杆（22）的输出端与所述挡板（4）转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述调节杆（29）的两端分别通过调节机构安装在所述连接架（18）上，所述调节机构包括固定板（28）、连接杆（30）和第二电动伸缩杆（26），所述连接架（18）固定在所述支撑长板（19）上，所述固定板（28）固定在所述连接架（18）上，所述调节杆（29）的端部与所述固定板（28）转动连接，所述第二电动伸缩杆（26）转动安装在所述连接架（18）上，所述连接杆（30）的一端与所述调节杆（29）的一端连接，所述连接杆（30）的另一端与所述第二电动伸缩杆（26）的输出端转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人，其特征在于：所述第一传送机构通过两个传动机构带动第二传送机构对物料进行传送，所述传动机构包括皮带（7）、主动齿轮（8）和从动齿轮（21），所述主动齿轮（8）固定在所述转动辊（20）的一端，所述从动齿轮（21）固定在其中一个所述滚筒（23）的一端，所述皮带（7）绕设在所述主动齿轮（8）与所述从动齿轮（21）外。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种工业机器人，其特征在于：所述支撑架（9）与所述连接架（18）连接，所述升降机构（11）通过安装板（10）固定在所述支撑架（9）上，所述升降机构（11）包括转动架（1101）、升降板（1102）、第二电机（1104）、第三电机（1105）和两个第三电动伸缩杆（1103）、两个所述第三电动伸缩杆（1103）安装在所述安装板（10）上，两个所述第三电动伸缩杆（1103）的输出端与所述升降板（1102）连接，所述转动架（1101）转动安装在所述升降板（1102）上，所述转动臂（12）的一端与所述转动架（1101）连接，所述转动架（1101）上安装有第二电机（1104），所述第二电机（1104）的输出端与所述转动臂（12）的一端连接，所述第三电机（1105）安装在所述升降板（1102）的底部，且第三电机（1105）的输出端与所述转动架（1101）连接。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人，其特征在于：所述夹持机构包括安装箱（15）和两个夹持板（16），所述转动臂（12）的另一端与所述安装箱（15）连接，所述安装箱（15）的底部开设有滑动口（35），两个所述夹持板（16）分别滑动嵌设于所述滑动口（35）内，两个所述夹持板（16）的底端分别通过滑动口（35）延伸至所述安装箱（15）外。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人，其特征在于：所述安装箱（15）的下内壁安装有气缸（31），所述气缸（31）的输出端固定有连接板（27），所述连接板（27）上分别转动连接有两个转动杆（33），两个所述转动杆（33）的一端分别与两个所述夹持板（16）的顶部转动连接。

8.根据权利要求6所述的一种工业机器人，其特征在于：所述夹持机构上安装有吸附机构，所述吸附机构包括气泵（13）、连接管（14）、两个软管（32）和一个以上的吸盘（17），两个所述软管（32）分别设置在所述安装箱（15）内，所述气泵（13）安装在所述转动臂（12）上，所述连接管（14）的一端与所述气泵（13）的输出端连接，所述连接管（14）的另一端分别与两个所述软管（32）连接，所述吸盘（17）分别安装在所述夹持板（16）上，两个所述软管（32）分别与两个所述夹持板（16）上的所述吸盘（17）连通，以用于使所述夹持板（16）稳定夹持货物。

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