CN112571399A - 一种可移动七自由度搬运机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可移动七自由度搬运机械手臂，包括底座，所述底座的中部转动安装有第一连接臂，所述第一连接臂的顶部通过第一动力转轴与第二连接臂的一端转动连接，所述第二连接臂顶部的中心处固定安装有存储机构，所述存储结构包括存储箱，所述第二连接臂的另一端与存储箱一侧的底部固定连接，所述存储箱另一侧的底部固定安装有传导杆，本发明提供的一种可移动七自由度搬运机械手臂，其可进行多个角度位置的物品搬移工作，适用范围广，使用灵活性强，通过设置存储箱等结构，使得机械臂在搬运物品的同时，完成对物品的存放工作，可以一次性的完成多件物品的搬运移动工作，提高装置整体的工作效率。

Description

一种可移动七自由度搬运机械手臂

技术领域

本发明涉及一种机械手臂，具体是一种可移动七自由度搬运机械手臂。

背景技术

我们的日常生活中，经常会有东西需要进行搬运的，较小物件我们可能随手就搬走了，较大的物件，可能就需要好几个人去抬了。尤其是在工厂里面，码头这些地方，靠人工来搬运，显然是不切实际的。这样不仅工作效率低下、浪费了时间，而且也浪费了劳动力。

随着科技日益进步，以前需要人工加工制造的行业开始向自动化技术转变。作为近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机器人、机械手在现代制造技术领域中扮演了很重要的角色，能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，并有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

现有的搬运机械手需要一次只能尽对一件货物进行取货和搬运操作，且现有的机械手搬运的自由度低，搬运工作的范围较窄，不能对物品进行较长距离的搬运。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可移动七自由度搬运机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可移动七自由度搬运机械手臂，包括底座，所述底座的中部转动安装有第一连接臂，所述第一连接臂的顶部通过第一动力转轴与第二连接臂的一端转动连接，所述第二连接臂顶部的中心处固定安装有存储机构，所述存储结构包括存储箱，所述第二连接臂的另一端与存储箱一侧的底部固定连接，所述存储箱另一侧的底部固定安装有传导杆，所述传导杆的一端通过第二动力转轴与第三连接臂的一端转动连接，所述第三连接臂的另一端通过夹爪动力转轴与机械夹爪的一端转动连接；所述底座的底部与移位导轨的内壁滑动连接；所述第一连接臂一侧的顶部转动安装有支撑气缸，所述支撑气缸的输出端与存储箱的底部转动连接。

作为本发明进一步的方案：所述存储箱的一侧的底部开设有进料口，所述存储箱内壁的均固定安装有抵紧输送机构，所述抵紧输送机构包括推进气缸，所述推进气缸的输出端固定连接有侧板，两个所述侧板一侧的两端均穿插连接有缓冲杆，两个所述缓冲杆的一端分别与抵推板一侧的两端固定连接，两个所述缓冲杆的中部均套设有缓冲弹簧，所述抵推板的另一侧开设有若干个抬升槽，若干个所述抬升槽的内壁均转动安装有抬升导送轮；所述存储箱内壁的底部转动安装有导引输送带，所述导引输送带的带面上固定连接有若干个等间隔分布的推送垫。

作为本发明进一步的方案：两个所述抵推板的顶部均固定连接有斜板，且所述两个所述斜板的顶部分别朝向存储箱内壁的两侧倾斜设置；所述存储箱内部四个侧壁的顶部均固定连接有若干个限位弹片，若干个所述限位弹片均朝向存储箱的底部弯折设置；所述存储箱内壁的顶部固定安装有装载气缸，所述装载气缸的输出端固定连接有装载板，所述装载板的四个边侧均开设有斜面。

作为本发明进一步的方案：所述机械夹爪包括驱动电机，所述驱动电机的输出端与连接板的一侧固定连接，所述连接板的内壁开设有空腔，所述空腔内壁的一侧固定安装有夹持电机，所述夹持电机的输出端固定连接有夹持齿轮；所述空腔内壁的两侧均滑动连接有调节杆，两个所述调节杆的一侧均开设有夹持齿槽，两个所夹持齿槽的一侧分别与夹持齿轮的两侧啮合连接；两个所述调节杆的底部分别与两个夹板的顶部固定连接，两个所述夹板的一侧均开设有导送槽，若干个所述导送槽的内壁均转安装有导送滚轮。

作为本发明进一步的方案：所述传导杆的底部还固定安装辅助上料机构，所述辅助上料机构包括驱动导轨，所述驱动导轨内壁的中部滑动连接有驱动板，所述驱动板的两侧均固定安装有驱动电机，两个驱动电机的输出端均固定连接有驱动齿轮，所述驱动导轨内壁的两侧均开设有驱动齿槽，两个所述驱动齿轮的一侧分别与两个驱动齿槽的内壁啮合连接；所述驱动板的底部与辅助电机一侧固定连接，所述辅助电机的输出端固定连接有调节转盘，所述调节转盘底部的一侧固定连接有辅助杆，所述辅助杆底部的一端通过辅助转轴与摆动杆的一端转动连接，所述摆动杆的一端固定连接有摆动板。

作为本发明进一步的方案：所述底座的顶部固定连接有固定块，所述固定块的顶部开设有通槽，所述第一连接臂的底部与通槽的内壁穿插连接，所述固定块内壁的底部转动连接承载盘，所述底座内壁的中部固定连接有分隔板，所述分隔板的顶部固定安装有底电机，所述底电机的输出端与承载盘的底部固定连接。

作为本发明进一步的方案：所述分隔板的底部固定连接有移位电机，所述移位电机的输出端固定连接有移位齿轮，所述底座底部的两侧均开设有滚轮槽，两个所述滚轮槽的内壁均穿插连接有移位滚轮；两个所述移位滚轮的一侧分别与传动杆的两端固定连接，所述传动杆的中部固定连接有锥齿轮，所述移位齿轮的一侧与锥齿轮的一侧啮合连接；所述移位导轨内壁底部的两侧均开设有移位滑槽，两个所述移位滚轮的底部分别与两个移位滑槽的内壁滑动连接。

作为本发明进一步的方案：所述传导杆顶部的两侧均固定连接有导引板，两个所述导引板的一侧均转动安装有若干个输送导轮，两个所述导引板的一端分别与进料口内壁的两端对应设置。

作为本发明进一步的方案：该装置的工作方法包括下列步骤：

步骤一：通过启动底电机和第一动力转轴、第二动力转轴驱动并调节机械爪使其运动到待搬运的物品所在的位置；

步骤二：启动辅助上料机构将待搬运的物料运动至机械夹爪附近，而后调节电机启动，使得两个夹板张开，配合夹爪动力转轴，调整夹板的状态和位置，对待搬运的物品进行夹持固定；

步骤三：夹爪动力转轴和第二动力转轴转动，带动夹板所夹持的物品进行翻转，而后导送滚轮转动，将所夹持的物品导送到两个导引板之间，输送导轮转动将物品输送进入存储箱；

步骤四：导引输送带启动将物品输送至存储箱内部，抵紧输送机构将物品抵紧并输送抬升，完成对待搬运物品的存储；

步骤五：当需要进行卸料时，启动装载气缸并调节抵紧输送机构，使得物品与导引输送带接触，启动导引输送带将物品输送至两个导引板之间，而后输送导轮转动，将物品输送并由机械夹爪对物品进行夹持；

步骤六：机械夹爪翻转，并通过启动底电机和第一动力转轴、第二动力转轴驱动并调节机械爪使其运动到物品所需存放位置，通过调节电机调节夹板间距使得物品松脱并落于存放位置，完成物品搬运。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明一种可移动七自由度搬运机械手臂，可进行多个角度位置的物品搬移工作，适用范围广，使用灵活性强，通过设置存储箱等结构，使得机械臂在搬运物品的同时，完成对物品的存放工作，可以一次性的完成多件物品的搬运移动工作，提高装置整体的工作效率；通过设置抵紧输送机构和装载气缸等结机构，使得对物品的存储和卸料操作更加方便快捷，提高搬运效率；通过设置移位导轨等机构，使得机械臂底座及整体可以移动，使得机械臂具有更大的工作范围，使得装置能够对物品进行更长距离的搬运，增大装置的使用范围。

附图说明

图1为一种可移动七自由度搬运机械手臂立体图；

图2为一种可移动七自由度搬运机械手臂存储箱截面图；

图3为一种可移动七自由度搬运机械手臂辅助上料机构截面图；

图4为一种可移动七自由度搬运机械手臂机械夹爪截面图；

图5为一种可移动七自由度搬运机械手臂机械夹爪侧视图；

图6为一种可移动七自由度搬运机械手臂底座截面图。

图中：101、底座；102、第一连接臂；103、第二连接臂；104、传导杆；105、第三连接臂；106、移位导轨；107、支撑气缸；108、固定块；109、承载盘；110、分隔板；111、移位电机；112、移位齿轮；113、锥齿轮；114、移位滚轮；115、传动杆；116、移位滑槽；117、导引板；118、输送导轮；201、存储箱；202、进料口；203、推进气缸；204、侧板；205、缓冲杆；206、抵推板；207、抬升导送轮；208、导引输送带；209、斜板；210、限位弹片；211、装载气缸；212、装载板；301、连接板；302、夹持齿轮；303、调节杆；304、夹板；305、导送滚轮；401、驱动导轨；402、驱动板；403、驱动齿轮；404、辅助电机；405、调节转盘；406、辅助杆；407、摆动板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明实施例中，一种可移动七自由度搬运机械手臂，包括底座101，底座101的中部转动安装有第一连接臂102，第一连接臂102的顶部通过第一动力转轴与第二连接臂103的一端转动连接，第二连接臂103顶部的中心处固定安装有存储机构，存储结构包括存储箱201，第二连接臂103的另一端与存储箱201一侧的底部固定连接，存储箱201另一侧的底部固定安装有传导杆104，传导杆104的一端通过第二动力转轴与第三连接臂105的一端转动连接，第三连接臂105的另一端通过夹爪动力转轴与机械夹爪的一端转动连接；底座101的底部与移位导轨106的内壁滑动连接；第一连接臂102一侧的顶部转动安装有支撑气缸107，支撑气缸107的输出端与存储箱201的底部转动连接；可进行多个角度位置的物品搬移工作，适用范围广，使用灵活性强，通过设置存储箱201等结构，使得机械臂在搬运物品的同时，完成对物品的存放工作，可以一次性的完成多件物品的搬运移动工作，提高装置整体的工作效率；通过设置移位导轨106等机构，使得底座101及机械臂整体可以移动，使得机械臂具有更大的工作范围，使得装置能够对物品进行更长距离的搬运，提高装置的使用范围；通过设置支撑气缸107，提高第二连接臂103以及存储箱201等结构的连接和运动稳定性。

存储箱201的一侧的底部开设有进料口202，存储箱201内壁的均固定安装有抵紧输送机构，抵紧输送机构包括推进气缸203，推进气缸203的输出端固定连接有侧板204，两个侧板204一侧的两端均穿插连接有缓冲杆205，两个缓冲杆205的一端分别与抵推板206一侧的两端固定连接，两个缓冲杆205的中部均套设有缓冲弹簧，抵推板206的另一侧开设有若干个抬升槽，若干个抬升槽的内壁均转动安装有抬升导送轮207；存储箱201内壁的底部转动安装有导引输送带208，导引输送带208的带面上固定连接有若干个等间隔分布的推送垫；通过设置辅助上料机构和导引输送带208、装载气缸211等结构，使得对物品的存储和卸料操作更加方便快捷，提高搬运效率。

两个抵推板206的顶部均固定连接有斜板209，且两个斜板209的顶部分别朝向存储箱201内壁的两侧倾斜设置；存储箱201内部四个侧壁的顶部均固定连接有若干个限位弹片210，若干个限位弹片210均朝向存储箱201的底部弯折设置；存储箱201内壁的顶部固定安装有装载气缸211，装载气缸211的输出端固定连接有装载板212，装载板212的四个边侧均开设有斜面；通过设置限位弹片210，对所搬运的物品进行限位，使得物品能够集中于存储箱201的中部，方便对物品的转料和卸料操作。

机械夹爪包括驱动电机，驱动电机的输出端与连接板301的一侧固定连接，连接板301的内壁开设有空腔，空腔内壁的一侧固定安装有夹持电机，夹持电机的输出端固定连接有夹持齿轮302；空腔内壁的两侧均滑动连接有调节杆303，两个调节杆303的一侧均开设有夹持齿槽，两个所夹持齿槽的一侧分别与夹持齿轮302的两侧啮合连接；两个调节杆303的底部分别与两个夹板304的顶部固定连接，两个夹板304的一侧均开设有导送槽，若干个导送槽的内壁均转安装有导送滚轮305；通过设置夹持齿轮302等结构，使得两个夹板304的间距可以自由调整，方便对不同尺寸的物品进行搬运；通过设置导送滚轮305等结构，方便对所夹持的物品进行移送。

传导杆104的底部还固定安装辅助上料机构，辅助上料机构包括驱动导轨401，驱动导轨401内壁的中部滑动连接有驱动板402，驱动板402的两侧均固定安装有驱动电机，两个驱动电机的输出端均固定连接有驱动齿轮403，驱动导轨401内壁的两侧均开设有驱动齿槽，两个驱动齿轮403的一侧分别与两个驱动齿槽的内壁啮合连接；驱动板402的底部与辅助电机404一侧固定连接，辅助电机404的输出端固定连接有调节转盘405，调节转盘405底部的一侧固定连接有辅助杆406，辅助杆406底部的一端通过辅助转轴与摆动杆的一端转动连接，摆动杆的一端固定连接有摆动板407；通过设置辅助上料机构，将待搬运的物品向机械夹爪位置移送，提高装置的上料效率。

底座101的顶部固定连接有固定块108，固定块108的顶部开设有通槽，第一连接臂102的底部与通槽的内壁穿插连接，固定块108内壁的底部转动连接承载盘109，底座101内壁的中部固定连接有分隔板110，分隔板110的顶部固定安装有底座电机，底座电机的输出端与承载盘109的底部固定连接；分隔板110的底部固定连接有移位电机111，移位电机111的输出端固定连接有移位齿轮112，底座101底部的两侧均开设有滚轮槽，两个滚轮槽的内壁均穿插连接有移位滚轮114；两个移位滚轮114的一侧分别与传动杆115的两端固定连接，传动杆115的中部固定连接有锥齿轮113，移位齿轮112的一侧与锥齿轮113的一侧啮合连接；移位导轨106内壁底部的两侧均开设有移位滑槽116，两个移位滚轮114的底部分别与两个移位滑槽116的内壁滑动连接；通过设置移位滚轮114等结构，使得机械臂可以沿移位导轨106移动，增大机械臂的工作方位。

传导杆104顶部的两侧均固定连接有导引板117，两个导引板117的一侧均转动安装有若干个输送导轮118，两个导引板117的一端分别与进料口202内壁的两端对应设置；使得物品在机械夹爪与存储箱201之间的移送更加方便。

该装置的工作方法包括下列步骤：

步骤一：通过启动底电机和第一动力转轴、第二动力转轴驱动并调节机械爪使其运动到待搬运的物品所在的位置；

步骤二：启动辅助上料机构将待搬运的物料运动至机械夹爪附近，而后调节电机启动，使得两个夹板304张开，配合夹爪动力转轴，调整夹板304的状态和位置，对待搬运的物品进行夹持固定；

步骤三：夹爪动力转轴和第二动力转轴转动，带动夹板304所夹持的物品进行翻转，而后导送滚轮305转动，将所夹持的物品导送到两个导引板117之间，输送导轮118转动将物品输送进入存储箱201；

步骤四：导引输送带208启动将物品输送至存储箱201内部，抵紧输送机构将物品抵紧并输送抬升，完成对待搬运物品的存储；

步骤五：当需要进行卸料时，启动装载气缸211并调节抵紧输送机构，使得物品与导引输送带208接触，启动导引输送带208将物品输送至两个导引板117之间，而后输送导轮118转动，将物品输送并由机械夹爪对物品进行夹持；

步骤六：机械夹爪翻转，并通过启动底座电机和第一动力转轴、第二动力转轴驱动并调节机械爪使其运动到物品所需存放位置，通过调节电机调节夹板304间距使得物品松脱并落于存放位置，完成物品搬运。

本发明在使用时，首先，启动底电机和第一动力转轴、第二动力转轴驱动并调节机械爪使其运动到待搬运的物品所在的位置；

启动驱动电机带动驱动板402移动，通过辅助电机404驱动调节转盘405转动，带动辅助杆406转动，通过辅助转轴带动摆动杆和搬动板转动，将待搬运的物品向机械夹爪所在位置推动，方便机械夹爪的夹持上料操作；

而后调节电机启动，使得两个夹板304张开，配合夹爪动力转轴，调整夹板304的状态和位置，通过两个夹板304的夹持固定作用，对待搬运的物品进行夹持固定；夹爪动力转轴和第二动力转轴转动，带动夹板304所夹持的物品进行翻转，而后导送滚轮305转动，将所夹持的物品导送到两个导引板117之间，输送导轮118转动将物品输送进入存储箱201；

导引输送带208启动将物品输送至存储箱201内部，而后两个推进气缸203启动，带动侧板204移动，进而带动抵推板206移动对物品两侧进行抵紧限位，而后抬升导送轮207启动，将物品输送抬升，使得物品运动至斜板209顶部，完成对待搬运物品的临时存储；

当需要进行卸料时，启动装载气缸211带动装载板212下压，使得，并调节推进气缸203使得两个抵推板206的间距增大，使得物品与导引输送带208接触，启动导引输送带208将物品输送至两个导引板117之间，而后输送导轮118转动，将物品输送并由机械夹爪对物品进行夹持；

而后机械夹爪翻转，并通过启动底座电机和第一动力转轴、第二动力转轴驱动并调节机械爪使其运动到物品所需存放位置，通过调节电机调节夹板304间距使得物品松脱并落于存放位置，完成物品搬运。

在本发明中所描述的“固定连接”表示相互连接的两部件之间是固定在一起，一般是通过焊接、螺钉或胶粘等方式固定在一起；“转动连接”是指两部件连接在一起并能相对运动。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (9)

1.一种可移动七自由度搬运机械手臂，包括底座(101)，其特征在于，所述底座(101)的中部转动安装有第一连接臂(102)，所述第一连接臂(102)的顶部通过第一动力转轴与第二连接臂(103)的一端转动连接，所述第二连接臂(103)顶部的中心处固定安装有存储机构，所述存储结构包括存储箱(201)，所述第二连接臂(103)的另一端与存储箱(201)一侧的底部固定连接，所述存储箱(201)另一侧的底部固定安装有传导杆(104)，所述传导杆(104)的一端通过第二动力转轴与第三连接臂(105)的一端转动连接，所述第三连接臂(105)的另一端通过夹爪动力转轴与机械夹爪的一端转动连接；所述底座(101)的底部与移位导轨(106)的内壁滑动连接；所述第一连接臂(102)一侧的顶部转动安装有支撑气缸(107)，所述支撑气缸(107)的输出端与存储箱(201)的底部转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种可移动七自由度搬运机械手臂，其特征在于，所述存储箱(201)的一侧的底部开设有进料口(202)，所述存储箱(201)内壁的均固定安装有抵紧输送机构，所述抵紧输送机构包括推进气缸(203)，所述推进气缸(203)的输出端固定连接有侧板(204)，两个所述侧板(204)一侧的两端均穿插连接有缓冲杆(205)，两个所述缓冲杆(205)的一端分别与抵推板(206)一侧的两端固定连接，两个所述缓冲杆(205)的中部均套设有缓冲弹簧，所述抵推板(206)的另一侧开设有若干个抬升槽，若干个所述抬升槽的内壁均转动安装有抬升导送轮(207)；所述存储箱(201)内壁的底部转动安装有导引输送带(208)，所述导引输送带(208)的带面上固定连接有若干个等间隔分布的推送垫。

3.根据权利要求2所述的一种可移动七自由度搬运机械手臂，其特征在于，两个所述抵推板(206)的顶部均固定连接有斜板(209)，且所述两个所述斜板(209)的顶部分别朝向存储箱(201)内壁的两侧倾斜设置；所述存储箱(201)内部四个侧壁的顶部均固定连接有若干个限位弹片(210)，若干个所述限位弹片(210)均朝向存储箱(201)的底部弯折设置；所述存储箱(201)内壁的顶部固定安装有装载气缸(211)，所述装载气缸(211)的输出端固定连接有装载板(212)，所述装载板(212)的四个边侧均开设有斜面。

4.根据权利要求1所述的一种可移动七自由度搬运机械手臂，其特征在于，所述机械夹爪包括驱动电机，所述驱动电机的输出端与连接板(301)的一侧固定连接，所述连接板(301)的内壁开设有空腔，所述空腔内壁的一侧固定安装有夹持电机，所述夹持电机的输出端固定连接有夹持齿轮(302)；所述空腔内壁的两侧均滑动连接有调节杆(303)，两个所述调节杆(303)的一侧均开设有夹持齿槽，两个所夹持齿槽的一侧分别与夹持齿轮(302)的两侧啮合连接；两个所述调节杆(303)的底部分别与两个夹板(304)的顶部固定连接，两个所述夹板(304)的一侧均开设有导送槽，若干个所述导送槽的内壁均转安装有导送滚轮(305)。

5.根据权利要求1所述的一种可移动七自由度搬运机械手臂，其特征在于，所述传导杆(104)的底部还固定安装辅助上料机构，所述辅助上料机构包括驱动导轨(401)，所述驱动导轨(401)内壁的中部滑动连接有驱动板(402)，所述驱动板(402)的两侧均固定安装有驱动电机，两个驱动电机的输出端均固定连接有驱动齿轮(403)，所述驱动导轨(401)内壁的两侧均开设有驱动齿槽，两个所述驱动齿轮(403)的一侧分别与两个驱动齿槽的内壁啮合连接；所述驱动板(402)的底部与辅助电机(404)一侧固定连接，所述辅助电机(404)的输出端固定连接有调节转盘(405)，所述调节转盘(405)底部的一侧固定连接有辅助杆(406)，所述辅助杆(406)底部的一端通过辅助转轴与摆动杆的一端转动连接，所述摆动杆的一端固定连接有摆动板(407)。

6.根据权利要求1所述的一种可移动七自由度搬运机械手臂，其特征在于，所述底座(101)的顶部固定连接有固定块(108)，所述固定块(108)的顶部开设有通槽，所述第一连接臂(102)的底部与通槽的内壁穿插连接，所述固定块(108)内壁的底部转动连接承载盘(109)，所述底座(101)内壁的中部固定连接有分隔板(110)，所述分隔板(110)的顶部固定安装有底座电机，所述底座电机的输出端与承载盘(109)的底部固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种可移动七自由度搬运机械手臂，其特征在于，所述分隔板(110)的底部固定连接有移位电机(111)，所述移位电机(111)的输出端固定连接有移位齿轮(112)，所述底座(101)底部的两侧均开设有滚轮槽，两个所述滚轮槽的内壁均穿插连接有移位滚轮(114)；两个所述移位滚轮(114)的一侧分别与传动杆(115)的两端固定连接，所述传动杆(115)的中部固定连接有锥齿轮(113)，所述移位齿轮(112)的一侧与锥齿轮(113)的一侧啮合连接；所述移位导轨(106)内壁底部的两侧均开设有移位滑槽(116)，两个所述移位滚轮(114)的底部分别与两个移位滑槽(116)的内壁滑动连接。

8.根据权利要求1所述的一种可移动七自由度搬运机械手臂，其特征在于，所述传导杆(104)顶部的两侧均固定连接有导引板(117)，两个所述导引板(117)的一侧均转动安装有若干个输送导轮(118)，两个所述导引板(117)的一端分别与进料口(202)内壁的两端对应设置。

9.根据权利要求1所述的一种可移动七自由度搬运机械手臂，其特征在于，该装置的工作方法包括下列步骤：

步骤一：通过启动底电机和第一动力转轴、第二动力转轴驱动并调节机械爪使其运动到待搬运的物品所在的位置；

步骤二：启动辅助上料机构将待搬运的物料运动至机械夹爪附近，而后调节电机启动，使得两个夹板(304)张开，配合夹爪动力转轴，调整夹板(304)的状态和位置，对待搬运的物品进行夹持固定；

步骤三：夹爪动力转轴和第二动力转轴转动，带动夹板(304)所夹持的物品进行翻转，而后导送滚轮(305)转动，将所夹持的物品导送到两个导引板(117)之间，输送导轮(118)转动将物品输送进入存储箱(201)；

步骤四：导引输送带(208)启动将物品输送至存储箱(201)内部，抵紧输送机构将物品抵紧并输送抬升，完成对待搬运物品的存储；

步骤五：当需要进行卸料时，启动装载气缸(211)并调节抵紧输送机构，使得物品与导引输送带(208)接触，启动导引输送带(208)将物品输送至两个导引板(117)之间，而后输送导轮(118)转动，将物品输送并由机械夹爪对物品进行夹持；

步骤六：机械夹爪翻转，并通过启动底座电机和第一动力转轴、第二动力转轴驱动并调节机械爪使其运动到物品所需存放位置，通过调节电机调节夹板(304)间距使得物品松脱并落于存放位置，完成物品搬运。

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