CN112550184B - 汽车用集中式控制器 - Google Patents

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Abstract

本公开总体上涉及提供一种用于车辆电子控制系统内的致动器的集中式控制器。提供一种车辆计算机系统内的电子控制系统，其具有用于执行第一车辆功能的第一致动器、用于执行第二车辆功能的第二致动器、和联接于第一致动器和第二致动器以控制第一和第二致动器的控制器，使得所述控制器不嵌入在第一致动器或第二致动器中。还提供了一种集中式控制器和非暂时性机器可读介质的实施例，在可读介质上存储有用于向可利用1‑Wire通信和/或PoE协议的控制器提供指令的程序。优点包括但不限于集中制造、简化诊断和流线化软件升级，所有这些都导致降低成本。

Description

汽车用集中式控制器
技术领域
本公开总体上涉及车辆内的电子控制系统。更具体地，本公开涉及提供一种用于使车辆内的多个电子控制单元(ECU)及它们的相关致动器模块(诸如电动可调节转向柱(方向盘)和可调节座椅)的控制流线化(streamline)的集中式控制器。
背景技术
电子控制单元(ECU)是汽车电子设备中的任意嵌入式系统，其控制车辆内的电气系统或子系统中的一个或多个。一些常见类型的ECU包括发动机控制模块(ECM)、动力系控制模块(PCM)、变速器控制模块(TCM)、制动控制模块(BCM或EBCM)、中央控制模块(CCM)、中央定时模块(CTM)、通用电子模块(GEM)、车身控制模块(BCM)和悬架控制模块(SCM)。总之，这些系统有时被称为小汽车的计算机，尽管技术上来说车内不存在单独的计算机。相反，存在多个ECU用来控制各种电气系统。一些现代车辆可具有多达80个ECU。
典型的ECU包括一些基本元件，即本地微控制器，其可嵌入在致动器(又称为智能致动器)、步进马达、一个或多个传感器、和电源中。微控制器、或ECU的大脑，也可以简称为控制器。控制器负责控制致动器的输出的方向、程度和持续时间。控制器被编程为执行与它的电气系统或子系统有关的特定功能组。通常，每个电气系统存在单独的控制器。例如，每个电气系统(诸如电动门锁、电动车窗、电动座椅、电动转向装置和电动刮水器)可以具有专用的并且被编程为管理其功能的特定控制器。在控制器的寿命期间，该组功能保持相同。被编程为管理门锁和车窗的控制器将在车辆的寿命内执行那些相同的功能。控制器还被设计为具有一些存储器和处理储备以确保用于由控制器执行的所有功能的足够执行时间和资源。在部分或整个控制器出故障的情况下，由该控制器实现的那些功能丧失。类似地，当需要进行软件更新或诊断时，每个都必须对控制器进行单独配置。
致动器元件是诸如电动马达或电磁阀的机构，ECU通过该机构对环境起作用。致动器部件通常具有嵌入式控制器并且需要控制信号和能量源。控制信号是相对低的能量，并且可以是电压或电流、气压或液压、或甚至人力。当接收到控制信号时，致动器通过将信号能量转换成机械运动来响应。如上所述，ECU通常从传感器获得它们的输入(例如，速度、温度、压力等)，该输入在其计算中使用。在一些电气系统中，使用各种致动器来实施动作(例如，开启冷却风扇、换挡等)，并且有时，ECU需要在车辆的正常运行期间在它们自身之间交换数据。例如，车辆发动机需要告诉变速器发动机速度是多少，并且变速器在发生换挡时需要告诉其他模块。快速且可靠地交换数据的这种需求需要通信网络和相关联的网络协议。
由于车辆中各种车辆控制子系统内的结构、分布和数量控制器，增加的复杂性的管理和软件更新的需求已经成为制造商的关键性挑战。这尤其是对于原始设备制造商(OEM)而言一个挑战。此外，由常规ECU执行的嵌入式软件继续增加行计数、复杂性和精巧性。因此，需要这样的控制系统，其解决了对车辆ECU的减小的拓扑、可靠的通信协议、降低的制造复杂性、流线化的诊断、更简单的软件更新和总体降低的成本的需求。
发明内容
本申请提供了一种车辆计算机系统内的电子控制系统的实施例。该电子控制系统包括：用于执行第一车辆功能的第一致动器；用于执行第二车辆功能的第二致动器；以及控制器，其联接到所述第一致动器和第二致动器，用于控制所述第一致动器和第二致动器，其中所述控制器不嵌入在所述第一致动器或第二致动器中。
在一个实施例中，控制器适于和配置为使用车辆计算机系统内的通信协议通过网络进行通信。所述通信协议可选自于A2Bl、AFDX、ARINC 429、Byteflight、CAN、D2B、FlexRay、DC-BUS、IDB-1394、IEbus、I2C、ISO 9141-1/-2、J1708、J1587、J1850、J1939、ISO11783、KWP2000、LIN、MOST、多功能车辆总线(Multifunction Vehicle Bus)、列车通信网络(Train Communication Network)、IEC 61375、SMARTwireX、SPI、VAN和以太网供电(PoE)。
所述第一车辆功能和第二车辆功能涉及操作从以下各项组成的组中选择的功能：电动门锁、电动车窗、电动视镜、电动座椅、电动转向装置和电动刮水器。在一个实施例中，所述第一车辆功能和第二车辆功能涉及相同类型的功能。在另一个实施例中，所述第一车辆功能和第二车辆功能涉及不同类型的功能。所述第一致动器和第二致动器可以还包括用于在控制器与第一和第二致动器中的每一个之间提供组合的通信和供电链路的接口。所述接口可以是1-Wire接口和PWM生成接口(PWM generation interface)中的一个。还可利用多线以太网(multi-wire Ethernet)/以太网供电(PoE)连接。
本申请还提供了独立地联接到车辆内的第一致动器和第二致动器的控制器的实施例。所述控制器包括：处理器，用于发送、接收和处理数据；以及多个传感器，其联接到所述第一致动器和所述第二致动器，用于向所述处理器提供数据，其中所述控制器适于和配置为从所述处理器向所述第一致动器发送数据以执行第一车辆功能和向所述第二致动器发送数据以执行第二车辆功能。第一致动器和第二致动器中的每一个可以还包括用于在控制器与第一和第二致动器中的每一个之间提供组合的通信和供电链路的接口。所述接口可以是1-Wire接口和PWM生成接口中的一个。同样，也可利用多线以太网/PoE连接。
所述控制器可以被适于和配置为使用车辆内的通信协议通过网络进行通信。所述通信协议是A2Bl、AFDX、ARINC 429、Byteflight、CAN、D2B、FlexRay、DC-BUS、IDB-1394、IEBus、I2C、ISO 9141-1/-2、J1708、J1587、J1850、J1939、ISO 11783、KWP2000、LIN、MOST、多功能车辆总线、列车通信网络、IEC 61375、SMARTwireX、SPI、VAN和PoE中的一种。
在一个实施例中，所述处理器适于和配置为接收软件更新，以向所述第一致动器和第二致动器提供与执行车辆内的功能有关的更新的数据。在另一个实施例中，第一车辆功能和第二车辆功能涉及与操作下述各项中的一个相关联的任务：电动门锁、电动车窗、电动后视镜、电动座椅、电动转向装置和电动刮水器。在一个实施例中，所述第一车辆功能和第二车辆功能涉及相同的任务。在另一个实施例中，所述第一车辆功能和第二车辆功能涉及不同的任务。
本申请还提供了一种其上存储有用于向车辆控制系统内的控制器提供指令的程序的非暂时性机器可读介质的实施例，所述程序在由所述控制器内的处理器执行时执行以下步骤：向所述车辆控制系统内的第一致动器和第二致动器发送信号，其中所述程序存储在所述控制器中，所述控制器独立地联接到所述车辆控制系统内的第一致动器和第二致动器。在一个实施例中，所述控制器适于和配置为使用从由以下各项构成的组中选择的通信协议通过网络进行通信：A2Bl、AFDX、ARINC 429、Byteflight、CAN、D2B、FlexRay、DC-BUS、IDB-1394、IEBus、I2C、ISO 9141-1/-2、J1708、J1587、J1850、J1939、ISO 11783、KWP2000、LIN、MOST、多功能车辆总线、列车通信网络、IEC 61375、SMARTwireX、SPI、VAN和PoE。在又一实施例中，所述程序还执行对所述第一致动器和所述第二致动器两者的操作进行同步软件更新的步骤。
附图说明
在本文中参考各个附图来说明和描述本公开，在附图中相同的附图标记用于表示相同的系统部件，并且在附图中：
图1是根据本公开实施例的具有用于控制多个致动器系统的集中式控制器的电子控制系统的框图；
图2是根据本公开实施例的利用集中式控制器操作电动方向盘系统和电动座椅系统的电子控制系统的框图；和
图3是根据本公开实施例的具有用于控制多个智能致动器的集中式主控制器(centralized master controller)的电子控制系统的框图，每个智能致动器具有至少一个霍尔传感器和PWM生成接口。
具体实施方式
本公开涉及提供一种集中式控制器，用于使车辆内的多个电子控制单元(ECU)及它们的相关致动器模块的控制流线化。如上所述，常规系统具有嵌入在每个致动器马达内的智能、昂贵、复杂的控制器。本申请的ECU通过提供具有减少的逻辑马达的集中式或共用式智能控制器来消除对多个智能控制器的冗余需求。该策略对于彼此紧密接近的致动器是特别有利的。
本发明的实施例的益处和优点是各种各样的。通过将两个不同的ECU(例如，电动可调节方向盘和电动可调节座椅)的控制集中化，有可能减少ECU内的节点的数量，同时在致动器处用较低水平和较低成本的马达控制仍然提供相同的功能。此外，通过减少车辆的整个网络中的控制器节点的数量，可以利用统一接口，这允许更平滑、更快速的软件更新以及用于多个ECU的集中的和统一的马达控制策略。此外，在车辆应用中，因为存在可利用本文描述的集中式或共用式控制器策略的多个ECU，所以本发明的实施例的益处和优点适用于每个ECU。
对车辆内更多车载计算的需求正在继续驱动对ECU之间更高速通信的要求。本文中所提供的集中式控制器系统的实施例可以采用1-(下文中称为1-Wire，即单总线)协议的新颖实施，以便解决该要求。1-Wire技术或1-Wire协议(即单总线协议)是设计为在单个导体上提供低速数据、信令(signaling)和电力的设备通信总线系统。1-Wire技术的基础是使用用于通信的单条数据线加上接地参考(ground reference)的串行协议。1-Wire通信协议使用脉冲宽度调制(PWM)格式化的脉冲的脉冲宽度，而不是脉冲的数量，以区分两种不同的通信模式。
每个1-Wire部件包含在1-Wire总线上操作所需的所有逻辑(logic，或称工作程序)。利用1-Wire技术的装置也可以与控制器直接对接。该特征使得1-Wire技术非常适合于如本文所提供的车辆内的集中式控制器系统和应用。如协议名称所暗示的，1-Wire需要仅仅一条线，加上接地回路，用于数据信令。因为1-Wire装置被寄生地供电，所以不需要外部电源电压。而是，用于装置操作的电力来源于内部储能电容器，所述内部储能电容器在1-Wire线路处于高空闲状态时寄生地存储电荷。因此，1-Wire协议使得单条线能够用作通信链路，并且还具有用作输电链路的能力。应用1-Wire协议的益处之一与智能致动器有关。1-Wire协议降低了到供电电网的布线的复杂性。此外，电马达及其霍尔传感器和PWM生成接口可以彼此靠近地安装，从而减小布线距离，并且减少对附近其它电子设备产生电磁干扰的可能性。
在另一个实施例中，用于输电链路的协议是基于以太网的方法，即以太网供电(Power over Ethernet，简称PoE)。PoE描述了若干系统中的一个，其在双绞线以太网配线上一起传递电力与数据。电力作为在以太网线缆中发现的两个或更多个差分对配线上的共模信号来供应，并且来自使能以太网供电(PoE-enabled)的联网装置内的电源，所述使能以太网供电(PoE-enabled)的联网装置是诸如能被插入到与中跨电源(midspan powersupply)一起延伸的线缆中的以太网交换机。
在本文所述的实施例中，ECU可以通过车辆计算机系统内的网络彼此通信。例如，每个ECU之间的通信协议可以是下面中的一个：A2Bl、AFDX、ARINC 429、Byteflight、CAN、D2B、FlexRay、DC-BUS、IDB-1394、IEBus、I2C、ISO 9141-1/-2、J1708、J1587、J1850、J1939、ISO11783、KWP2000、LIN、MOST、多功能车辆总线、列车通信网络、IEC 61375、SMARTwireX、SPI、VAN和使用IEEE标准802.3bt Type 4的PoE。也可以利用对PoE标准的任何专属适配，因为它们涉及802.3bt标准。
具有集中式控制器的车辆ECU
图1是根据本公开实施例的具有集中式控制器的车辆ECU的框图。该示例性ECU 10包括控制器2，控制器2对多个减小的逻辑致动器4a-c中的每一个提供集中控制。致动器4a-4c中的每一个独立地联接到控制器2。在一个实施例中，致动器4a-4c仅分别向致动器4a-4c的对应的马达部分6a-c产生一组基本功能。这些基本功能可以包括例如向马达部分6a-6c提供PWM、PWM生成、霍尔传感器的读取和基本诊断(例如，测量短路)。此外，传感器数据的合理性能在较高的水平完成，例如控制器2，或主ECU(未示出)。致动器4a-4c中的每一个具有对应的接口8a-8c，其经由链路12a-12c将控制器2单独地联接到致动器4a-4c中的每一个。利用接口8a-8c，控制器2使用协议(诸如1-Wire协议或上述PoE接口)与致动器4a-4c通信。根据PoE接口的1-Wire协议，链路12a-12c用作组合的电力和通信线路以在控制器2与致动器4a-4c之间提供电力和数据传输两者。因此，致动器4a-c中的每一个不是必须单独地钩挂到电源，因为单条线路(线或索)能够向致动器4a-c传输电力和数据二者。
图2是用于使用集中式控制器26操作两个电力控制系统(即电动方向盘系统22和电动座椅系统24)的ECU 20的实施例的框图。电动方向盘系统22包含两个致动器22a和22b，用于提供与相同车辆功能相关的两个不同的特征或任务。具体地，致动器22a与机动化的高度调节功能相关联，并且致动器22b与机动化的长度调节功能相关联，两者都涉及电动方向盘系统22的移动和定位。电动座椅系统24也具有多个致动器24a-24c和相关的功能。在该示例中，电动座椅系统24示出为具有电动座椅系统24内与相同功能有关的三个机动化特征或任务，即：座椅长度-由致动器24a控制；座椅靠背倾斜-由致动器24b控制；以及衬垫倾斜-由致动器24c控制。控制系统22、24分别经由链路28a-28b和29a-29c联接到控制器26。链路28a-28b和29a-29c各自可以用作组合的电力和通信线路以在控制器26与相应的致动器22a-22b和24a-24c之间提供电力和数据传输两者。
而图2中示出的ECU20使用这两个特定的ECU 20、24及它们相关联的车辆功能，这仅用于示例目的。本领域普通技术人员将理解，ECU 20和控制器26的策略和实现可以应用于车辆内的其他电力控制系统，包括但不限于：电动门锁、电动车窗、电动后视镜、电动座椅、电动转向装置和电动刮水器。类似地，虽然未在图2中明确示出，致动器22a-22b和24a-24c也可以具有通信/电源接口(未示出)，用于促进控制器26和致动器24a-24c之间的组合的电力和通信线路。在一个实施例中，这些接口是1-Wire协议接口。
图3是电子控制系统30的框图，电子控制系统30具有用于控制被标记为元件34a、34b和34c的多个智能致动器n-n+x的集中式主控制器32。智能致动器34a-34c分别控制马达n-n+x，并且马达n-n+x分别标记为元件40a-40c。联接到马达40a-40c的是一个或多个被共同地描绘和标记的霍尔传感器和PWM生成接口38a-38c。主控制器32经由链路36a-36c连接到每个智能致动器34a-34c。根据本公开的实施例，链路36a-36c可利用用于通信的1-Wire协议和/或用于供电的PoE协议。如果使用PoE协议，则可以通过使用多条线来提供额外的电力。在一个实施例中，PoE 802.3bt Type 4协议用于经由链路36a-36c或附加的线(未显示)供电。马达40a-40c示出为单个马达，但是实施例可以包括一个或多个马达。因为智能致动器34a-34c配置为仅提供诸如生成PWM和读取霍尔传感器信号(tick)的简单功能，所以不需要可能要更新的复杂软件，加强了鲁棒性。
用于操作集中式控制器的软件程序
本申请还提供了一种非暂时性机器可读介质，其上存储有用于向本发明的控制器的实施例提供指令的程序。所述程序在由控制器内的处理器执行时提供用于执行各种功能的指令，诸如向ECU内的多个致动器发送操作控制信号。所述程序存储在控制器的微处理器的存储器中，并且结合从与一个或多个致动器相关联的传感器接收的信息或数据来执行。根据本发明的实施例，共用式控制器独立地联接到ECU内的每个致动器。传感器数据的合理性导致更高级的诊断。主ECU具有主控制器，而主控制器输出期望的PWM并且接收实际PWM和霍尔传感器信号。
应当理解，本文描述的一些实施例可以包括一个或多个诸如微处理器的通用或专用处理器(“一个或多个处理器”)；中央处理单元(CPU)；数字信号处理器(DSP)：诸如网络处理器(NP)或网络处理单元(NPU)、图形处理单元(GPU)等的定制处理器；现场可编程门阵列(FPGA)；以及类似器件与用于其控制的独特存储的程序指令(包括软件和固件两者)一起，结合特定的非处理器电路来实现本文所述的方法和/或系统的一些、大部分或全部功能。替代地，一些或所有功能可以由不存在存储的程序指令的状态机实现，或在一个或多个专用集成电路(ASIC)中实现，其中每项功能或某些功能的一些组合实现为定制逻辑或电路。当然，可以使用上述方法的组合。对于本文所描述的一些实施例，硬件中的对应装置(可选地具有软件、固件及它们的组合)可以被称为“被配置为或被适配为执行关于本文中针对各种示例性实施例描述的数字和/或模拟信号的一组操作、步骤、方法、过程、算法、功能、技术等的电路或逻辑”等。
本文公开的过程、方法或算法可以输送给处理装置、控制器或计算机或由处理装置、控制器或计算机实现，所述处理装置、控制器或计算机可以包括任意现有的可编程电子控制单元或专用电子控制单元。类似地，所述过程、方法或算法可以存储为可由控制器或计算机执行的许多形式的数据和指令，包括但不限于永久地存储在计算机可读存储介质上的信息。这样的计算机可读存储介质的示例包括但不限于硬盘、光学存储设备、磁存储设备、ROM(只读存储器)、PROM(可编程的只读存储器)、EPROM(可擦除可编程的只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程的只读存储器)、闪存等。当存储在非暂时性计算机可读介质中时，软件可包含可由处理器或设备(例如，任意类型的可编程电路或逻辑)执行的指令，所述指令响应于所述执行而致使处理器或设备执行一组如本文中针对各种示例性实施例所描述的操作、步骤、方法、过程、算法、功能、技术等。
虽然上面描述了示例性实施例，但是并不意味着这些实施例描述了权利要求书所包含的所有可能的形式。说明书中使用的词语是描述性词语而非限制性词语，并且应理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可做出各种改变。如前所述，可组合各种实施例的特征以形成本发明的可能未被明确描述或示出的更多实施例。

Claims (14)

1.一种车辆计算机系统内的电子控制系统，所述电子控制系统包括：
用于执行第一车辆功能的第一致动器；
用于执行第二车辆功能的第二致动器，
其中所述第一车辆功能与不同于所述第二车辆功能的不同车辆系统相关联，
其中所述第一车辆功能与由以下各项组成的车辆系统组中的一项相关联：电动门锁、电动车窗、电动后视镜、电动座椅、电动转向装置、和电动刮水器，并且
其中所述第二车辆功能与由以下各项组成的车辆系统组中的不同的一项相关联：电动门锁、电动车窗、电动后视镜、电动座椅、电动转向装置、和电动刮水器；以及
控制器，其经由第一链路联接到所述第一致动器和经由第二链路联接到所述第二致动器以用于控制所述第一致动器和所述第二致动器并使得所述第一致动器和所述第二致动器中的每一个单独地联接到所述控制器，
其中所述控制器不嵌入在所述第一致动器或所述第二致动器中，并且
其中所述第一链路和所述第二链路中的每一个包括组合的数据和电力链路。
2.根据权利要求1所述的电子控制系统，其中，所述控制器适于和配置为使用所述车辆计算机系统内的通信协议通过网络进行通信。
3.根据权利要求2所述的电子控制系统，其中，所述通信协议是以下中的一种：A2Bl、AFDX、ARINC 429、Byteflight、CAN、D2B、FlexRay、DC-BUS、IDB-1394、IEBus、I2C、ISO 9141-1/-2、J1708、J1587、J1850、J1939、ISO 11783、KWP2000、LIN、MOST、多功能车辆总线、列车通信网络、IEC 61375、SMARTwireX、SPI、VAN和PoE。
4.根据权利要求1所述的电子控制系统，其中，所述第一致动器和所述第二致动器中的每一个还包括用于在所述控制器与所述第一致动器和所述第二致动器中的每一个之间提供所述组合的通信和供电链路的接口。
5.根据权利要求4所述的电子控制系统，其中，所述接口是1-Wire接口和PWM生成接口中的一个。
6.一种独立地连接到车辆内的第一致动器和第二致动器的控制器，所述控制器包括：
处理器，用于发送、接收和处理数据；和
多个传感器，其联接到所述第一致动器和所述第二致动器以用于向所述处理器提供数据，
其中所述控制器适于和配置为从所述处理器经由第一链路向所述第一致动器发送数据以执行第一车辆功能、和经由第二链路向所述第二致动器发送数据以执行第二车辆功能，并使得所述第一致动器和所述第二致动器中的每一个单独地联接到所述控制器，
其中所述第一链路和所述第二链路中的每一个包括组合的数据和电力链路，
其中所述第一车辆功能与不同于所述第二车辆功能的不同车辆系统相关联，
其中所述第一车辆功能与由以下各项组成的车辆系统组中的一项相关联：电动门锁、电动车窗、电动后视镜、电动座椅、电动转向装置、和电动刮水器，并且
其中所述第二车辆功能与由以下各项组成的车辆系统组中的不同的一项相关联：电动门锁、电动车窗、电动后视镜、电动座椅、电动转向装置、和电动刮水器。
7.根据权利要求6所述的控制器，其中，所述第一致动器和所述第二致动器中的每一个还包括接口，用于在所述控制器与所述第一致动器和所述第二致动器中的每一个之间提供所述组合的通信和供电链路。
8.根据权利要求7所述的控制器，其中，所述接口是1-Wire接口和PWM生成接口中的一个。
9.根据权利要求6所述的控制器，其中，所述控制器适于和配置为使用所述车辆内的通信协议通过网络进行通信。
10.根据权利要求9所述的控制器，其中，所述通信协议是以下中的一种：A2Bl、AFDX、ARINC 429、Byteflight、CAN、D2B、FlexRay、DC-BUS、IDB-1394、IEBus、I2C、ISO 9141-1/-2、J1708、J1587、J1850、J1939、ISO 11783、KWP2000、LIN、MOST、多功能车辆总线、列车通信网络、IEC 61375、SMARTwireX、SPI、VAN和PoE。
11.根据权利要求6所述的控制器，其中，所述处理器适于和配置为接收软件更新，用于向所述第一致动器和所述第二致动器提供与在所述车辆内执行所述功能有关的更新的数据。
12.一种非暂时性机器可读介质，其上存储有用于向车辆控制系统内的控制器提供指令的程序，所述程序在由所述控制器内的处理器执行时执行以下步骤：
向所述车辆控制系统内的第一致动器和第二致动器发送信号，
其中所述程序存储在所述控制器中，在所述车辆控制系统内，所述控制器经由第一链路独立地联接到第一致动器并且经由第二链路独立地联接到第二致动器，所述第一链路和所述第二链路中的每一个包括组合的数据和电力链路，
其中所述第一致动器执行第一车辆功能，并且所述第二致动器执行第二车辆功能，
其中所述第一车辆功能与不同于所述第二车辆功能的不同车辆系统相关联，
其中所述第一车辆功能与由以下各项组成的车辆系统组中的一项相关联：电动门锁、电动车窗、电动后视镜、电动座椅、电动转向装置、和电动刮水器，并且
其中所述第二车辆功能与由以下各项组成的车辆系统组中的不同的一项相关联：电动门锁、电动车窗、电动后视镜、电动座椅、电动转向装置、和电动刮水器。
13.根据权利要求12所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述控制器适于和配置为使用从由以下各项构成的组中选择的通信协议通过网络进行通信：A2Bl、AFDX、ARINC 429、Byteflight、CAN、D2B、FlexRay、DC-BUS、IDB-1394、IEBus、I2C、ISO 9141-1/-2、J1708、J1587、J1850、J1939、ISO 11783、KWP2000、LIN、MOST、多功能车辆总线、列车通信网络、IEC61375、SMARTwireX、SPI、VAN和PoE。
14.根据权利要求12所述的非暂时性机器可读介质，还包括以下步骤：执行对所述第一致动器和所述第二致动器两者的操作进行同步软件更新。
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