CN112540366A - 计算车辆位置关系的方法及装置、车辆、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种计算车辆位置关系的方法及装置、车辆、可读存储介质。计算车辆位置关系的方法应用于车辆交互系统中，所述车辆交互系统包括第一车辆以及至少一个第二车辆，所述方法包括：所述第一车辆从接收到的至少一个第二光信号中确定出至少一个目标光信号；所述至少一个第二光信号中的每一第二光信号分别唯一对应一辆第二车辆；将所述至少一个目标光信号对应的至少一个第二车辆作为目标车辆；基于所述第一车辆发出的第一光信号与所述目标光信号，确定所述第一车辆与所述目标车辆之间的位置关系，以便基于所述位置关系计算所述第一车辆的行驶策略。该方法用以提高行驶策略规划的准确性。

Description

计算车辆位置关系的方法及装置、车辆、可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆交互技术领域，具体而言，涉及一种计算车辆位置关系的方法及装置、车辆、可读存储介质。

背景技术

现有技术中，车辆间传输交互信息借助无线网络通信实现。在无线网络通信中，当其他车辆在当前车辆的无线传播距离范围内时，当前车辆将交互信息发送给其他车辆，同时其他车辆进行交互信息的回馈。

但是，无线网络通信利用没有固定方向，向四周发射的电磁波进行通信，有些根本不会有业务交互的车辆之间也可能会进行信息交互，导致车辆会接收到不必要的交互信息，而车辆通常需要利用交互信息进行行驶策略的规划，由于不必要的交互信息，可能导致行驶策略的规划错误。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种计算车辆位置关系的方法及装置、车辆、可读存储介质，用以提高行驶策略规划的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种计算车辆位置关系的方法，所述方法应用于车辆交互系统中，所述车辆交互系统包括第一车辆以及至少一个第二车辆，所述方法包括：所述第一车辆从接收到的至少一个第二光信号中确定出至少一个目标光信号；所述至少一个第二光信号中的每一第二光信号分别唯一对应一辆第二车辆；将所述至少一个目标光信号对应的至少一个第二车辆作为目标车辆；基于所述第一车辆发出的第一光信号与所述目标光信号，确定所述第一车辆与所述目标车辆之间的位置关系，以便基于所述位置关系计算所述第一车辆的行驶策略。

在本申请实施例中，与现有技术相比，利用光信号进行车辆间的交互，对于第一车辆来说，在接收到至少一个第二车辆发送的至少一个第二光信号后，可以先确定出至少一个目标光信号，然后基于该目标光信号和第一车辆发出的光信号确定第一车辆与目标光信号对应的目标车辆之间的位置关系，以便基于位置关系计算行驶策略。一方面，利用光的直线传播和光不能穿透不透明物体的特性，车辆间只有在各自的光源照射范围内的车辆，才会进行交互，避免不必要的交互信息的接收；另一方面，结合光信号的特点，根据两个光信号便能确定发送两个光信号的车辆之间的位置关系；不管从哪方面来看，最终都能提高行驶策略规划的便利性。

作为一种可能的实现方式，所述第一光信号包括至少一个第一子信号，每一第一子信号中包括描述该第一子信号方向的第一方向信息；所述第二光信号包括至少一个第二子信号，所述第二子信号中包括描述该第二子信号的第二方向信息，在从所述从接收到的至少一个第二光信号中确定出目标光信号之前，包括：从所述至少一个第一子信号中确定出第一目标子信号；所述从接收到的至少一个第二光信号中确定出至少一个目标光信号，包括：基于所述第一目标子信号的第一方向信息，从接收到的所述至少一个第二子信号中确定出至少一个第二目标子信号，将所述至少一个第二目标子信号作为目标光信号。

在本申请实施例中，在基于两个车辆的光信号判断相对位置关系之前，第一车辆先确定第一车辆的第一子信号是哪个方向的，能够较准确地确定出第二车辆的目标方向上的目标子信号，进而能够基于两个子信号之间的重叠关系确定两个车辆的相对位置。

作为一种可能的实现方式，所述基于所述第一目标子信号的第一方向信息，从接收到的所述至少一个第二子信号中确定出至少一个第二目标子信号，将所述至少一个第二目标子信号作为目标光信号，包括：基于所述第一目标子信号的第一方向信息和第二方向信息的重叠率，将重叠率符合阈值的第二方向信息所对应的第二目标子信号作为目标光信号。

在本申请实施例中，根据信号之间的方向信息的重叠率对信号进行筛选，进而可以起到对目标方向的目标车辆的限定作用，实现针对特定方向的车辆的锁定，则实现与特定方向的车辆之间的交互，更便于行驶策略的规划。

作为一种可能的实现方式，所述从接收到的至少一个第二光信号中确定出至少一个目标光信号，包括：当所述第一方向信息为向前，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向后的第二光信号作为目标光信号；或者，当所述第一方向信息为向左，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向右的第二光信号作为目标光信号；或者，当所述第一方向信息为向后，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向前的第二光信号作为目标光信号；或者，当所述第一方向信息为向右，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向左的第二光信号作为目标光信号。

在本申请实施例中，针对前后左右四种方向的光信号，分别确定与其对应的方向上的光信号作为目标光信号，实现四个方向与特定方向的车辆之间的交互，更便于行驶策略的规划。

作为一种可能的实现方式，所述第二光信号中包括唯一标识车辆信息的车辆标识，所述将所述至少一个目标光信号对应的至少一个第二车辆作为目标车辆，包括：基于所述至少一个目标光信号中的每一目标光信号，计算出至少一个车辆距离值；所述车辆距离值用于描述第一车辆与第二车辆之间的距离；将处于阈值范围内的车辆距离值所对应的第二车辆作为目标车辆。

在本申请实施例中，在确定目标车辆时，先确定各个光信号所对应的车辆与第一车辆的距离值，然后将满足距离条件的车辆作为目标车辆，避免与距离太远的车辆之间不必要的信息交互。

作为一种可能的实现方式，所述每一第二光信号中分别携带目标车辆标识；所述目标车辆标识用于唯一标识接收第二光信号的车辆；所述方法还包括：接收到第二光信号后，判断自身保存的车辆标识与所述目标车辆标识是否一致，如果不一致则转发第二光信号。

在本申请实施例中，第一车辆还可以作为中继转发节点，当接收到的光信号中的标识并不是第一车辆的标识，说明是发送给其他车辆的光信号，此时可以进行转发。通过中继转发，可以避免由于光信号的特点带来的通信范围较小的问题，增大通信范围。

作为一种可能的实现方式，所述第二光信号中包括车辆的行驶信息，所述以便基于所述位置关系计算所述第一车辆的行驶策略，还包括：基于所述行驶信息和所述位置关系计算所述第一车辆的行驶策略。

在本申请实施例中，通过光信号中的行驶信息，实现行驶策略的更精准地规划。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆交互的装置，所述装置应用于车辆交互系统中的第一车辆，所述车辆交互系统中还包括至少一个第二车辆，所述装置包括用于实现第一方面以及第一方面的任意一种可能的实现方式中所述的方法的功能模块。

第三方面，本申请实施例提供一种车辆，包括车辆本体；设置在所述车辆本体上的至少一个光交互单元；设置在所述车体内的存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器用于运行所述存储器存储的所述计算机指令实现第一方面以及第一方面的任意一种可能的实现方式中所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如第一方面以及第一方面的任意一种可能的实现方式中所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的计算车辆位置关系的方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的计算车辆位置关系的装置的功能模块框图；

图3为本申请实施例提供的车辆的外形示意图；

图4为本申请实施例提供的车辆的结构框图。

图标：200-计算车辆位置关系的装置；201-第一确定模块；202-第二确定模块；300-车辆；301-车辆本体；302-光交互单元；303-存储器；304-处理器。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

本申请实施例所提供的计算车辆位置关系的方法可以应用于自动驾驶的车辆或者非自动驾驶的车辆，当应用于自动驾驶的车辆时，效果更好。且该方法应用于车辆交互系统中的车辆，在车辆交互系统中，可以包括第一车辆以及至少一个第二车辆，其中，至少一个第二车辆可以理解为待与第一车辆进行交互的车辆，包括直接交互和间接交互。在该车辆交互系统中，该计算车辆位置关系的方法可以应用于第一车辆和至少一个第二车辆中的任意一个车辆，后续实施例中，以第一车辆为执行主体进行介绍。

举例来说，该车辆交互系统可以是在预设的应用场景下临时组建的车辆交互系统，比如：车辆组队行驶的应用场景，在该应用场景中，组队行驶的多个车辆按照相同的行驶路线行驶，前后两个车辆之间具有跟随关系，此时，这多个车辆便组成车辆交互系统。

对于应用该计算车辆位置关系的方法的车辆(包括第一车辆和第二车辆)，在车辆的至少一个方向上设置光交互单元，比如：在车辆的前方/后方/左方/右方的任意一个或者多个方向上设置光交互单元。不管如何设置，只要最终能够保证该车辆能够往至少一个方向发送光信号即可。该光交互单元在对应方向上的设置位置不作限定，可以根据车辆的构造进行灵活设置；比如：左方或者右方设置的光交互单元可以设置在车门上。此外，对于不同的车辆，其光交互单元的设置方式可能不一样，但这并不会对不同车辆间的交互产生影响，因为，每个车辆都能够往至少一个方向发送光信号，在满足光信号的传播条件的情况下，车辆与车辆之间便可以进行光交互。

对于光交互单元，其中包括光发送模块和光接收模块，光发送模块用于发送光信号，光接收模块用于接收光信号。本申请实施例中所涉及的光信号，利用的是光通信的原理。该光信号可以是可见光信号，或者非可见光信号(例如红外线)。其中，对于可见光通信，又称为可见光无线通信，该技术是一种利用可见光波谱进行数据传输的全新无线传输技术。通过在发光二极管上植入一个微小的芯片，利用电信号控制发光二极管发出肉眼看不到的高速闪烁信号来传输信息。可见光无线通信是利用快速的光脉冲无线传输信息，根据不同速率在光中编码信息完全可行，例如发光二极管开表示1，关表示0，通过快速开关就能传输信息。

基于上述应用场景，请参照图1，为本申请实施例提供的计算车辆位置关系的方法的流程图，该方法包括：

步骤101：从接收到的至少一个第二光信号中确定出至少一个目标光信号。至少一个第二光信号中的每一第二光信号分别唯一对应一辆第二车辆。

步骤102：将至少一个目标光信号对应的至少一个第二车辆作为目标车辆。

步骤103：基于第一车辆发出的第一光信号与目标光信号，确定第一车辆与目标车辆之间的位置关系，以便基于位置关系计算第一车辆的行驶策略。

在本申请实施例中，一方面，利用光的直线传播和光不能穿透不透明物体的特性，车辆间只有在各自的光源照射范围内的车辆，才会进行交互，避免不必要的交互信息的接收；另一方面，结合光信号的特点，根据两个光信号便能确定发送两个光信号的车辆之间的位置关系；不管从哪方面来看，最终都能提高行驶策略规划的便利性。

接下来对步骤101-步骤103以及该方法的详细实施方式进行介绍。

在步骤101中，第一车辆接收到的至少一个第二光信号可以理解为第二车辆(与第一车辆进行交互的车辆)的光交互单元所发送的所有光信号。其中，每个第二光信号分别唯一对应一辆第二车辆，可以理解，不同的车辆发送出的光信号中可以带有车辆标识，通过该车辆标识，对第二光信号对应的车辆起到标识作用。

对于车辆标识，可以理解为车辆的身份信息标识，可以采用不同的设置方式，比如：车辆标识可以是车辆的通信地址，与车辆信息(包括生产厂家和车型等)绑定。再比如：车辆标识还可以是用于表明车辆信息的出厂编号。可以理解，车辆标识可以将同一时刻不同车辆发送的光信号进行区分，比如：车辆位于另外两个车辆的光照射范围内，且这两个车辆与该车辆的相对位置是不同的(比如一个在左，一个在右)，那么在同一时刻，这两个车辆都会给该车辆发送光信号，在多个光信号中，如果车辆标识相同，则是同一个车辆发送的光信号，如果车辆标识不同，则是不同的车辆发送的光信号，最终确定出的相对位置也是与不同的车辆间的相对位置。

在步骤101中，需要从多个光信号中确定出至少一个目标光信号，该步骤可以理解为对多个光信号的筛选过程，从中筛选出需要进行处理的光信号，以避免不重要的光信号的处理。

作为一种可选的实施方式，筛选的条件可以是：筛选来自目标方向上的光信号，比如：第一车辆当前所发送的光信号是往前方发送的，假设第二车辆位于第一车辆的前方，则只有第二车辆的后方发送给第一车辆的光信号，才有可能与第一车辆当前所发送的光信号重叠，基于这样的重叠关系，才能确定第一车辆与第二车辆之间的相对位置。

在这种实施方式中，第一光信号(第一车辆所发送的光信号)包括至少一个第一子信号，每一第一子信号中包括描述该第一子信号方向的第一方向信息；第二光信号包括至少一个第二子信号，第二子信号中包括描述该第二子信号的第二方向信息。在步骤101之前，该方法还包括：从至少一个第一子信号中确定出第一目标子信号。比如：第一车辆的第一子信号中包括从第一方向发送的信号和从第二方向发送的信号，则此时从中确定出一个信号。对于确定的原则，假如第一车辆当前要往前方行驶，则确定从前方发送的子信号为第一目标子信号；假如第一车辆当前要往后方行驶，则确定从后方发送的子信号为第一目标子信号；可以理解为第一目标子信号可以用于代表第一车辆在哪个方向上有交互需求。

对应的，步骤101包括：基于第一目标子信号的第一方向信息，从接收到的至少一个第二子信号中确定出至少一个第二目标子信号，将至少一个第二目标子信号作为目标光信号。其中，所确定出的目标光信号可能是来自多个车辆的光信号，例如：第一车辆可以接收到前面两辆车发送的光信号。

作为一种可选的实施方式，该过程包括：基于第一目标子信号的第一方向信息和第二方向信息的重叠率，将重叠率符合阈值的第二方向信息所对应的第二目标子信号作为目标光信号。

在这种实施方式中，先确定第一目标子信号的第一方向信息和第二方向信息的重叠率，比如：第一方向信息所描述的方向是正前方，第二方向信息所描述的方向是正后方，则重叠率为100。再比如：第一方向信息所描述的方向是斜前方45度，第二方向信息所描述的方向是斜后方45度，则重叠率是45。对于重叠率和两者之间的相对方向的关系，例如：重叠率为100为正前方的车辆发送的信号，重叠率为45为斜前方的车辆发来的信号。重叠率阈值可以根据实际的应用场景进行合理设置，比如：可以限定重叠率为100，即只有正方向上的光信号，才作为目标光信号。

因此，进一步地，作为一种可选的实施方式，该确定过程具体包括：当第一方向信息为向前，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向后的第二光信号作为目标光信号；或者，当第一方向信息为向左，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向右的第二光信号作为目标光信号；或者，当所述第一方向信息为向后，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向前的第二光信号作为目标光信号；或者，当所述第一方向信息为向右，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向左的第二光信号作为目标光信号。

在这种实施方式中，对应的是前后左右四种方向的情况下，目标光信号的确定方式。

在步骤101中确定出目标光信号后，执行步骤102，将至少一个目标光信号对应的至少一个第二车辆作为目标车辆。在前述实施例中介绍过，目标光信号可能是对应多个车辆的光信号，因此，所确定出的目标车辆也可能是多个车辆。其中，由于光信号中包含有唯一标识车辆信息的车辆标识，因此，基于光信号中的车辆标识，便可以确定出光信号对应的车辆。

作为一种可选的实施方式，步骤102包括：基于至少一个目标光信号中的每一目标光信号，计算出至少一个车辆距离值；车辆距离值用于描述第一车辆与第二车辆之间的距离；将处于阈值范围内的车辆距离值所对应的第二车辆作为目标车辆。

在这种实施方式中，可以理解，在步骤101中已经确定出了目标光信号，即从多个光信号中确定出了指定的光信号。因此，在步骤102中，可以基于这些指定的光信号计算出第一车辆与这些光信号对应的车辆之间的距离，然后基于距离值，可以对目标车辆进行筛选，比如，距离第一车辆太远的车辆不符合目标车辆的条件。

其中，在基于目标光信号计算距离值时，由于光信号利用的是光传播信号，结合光线测距原理，可以先确定发送光信号的光发送模块的位置，而第一车辆上接收光信号的光接收模块的位置也是已知的，则基于这两个位置，可以确定出第一车辆与发送光信号的车辆之间的距离。对于光线测距的原理，每个光接收模块上设置有两个小孔，这两个小孔所接收到的发射光会透过这两个小孔，透过这两个小孔形成的光斑的两束光线的反向延长线交叉的位置便为发送光信号的光模块所在的位置。

进一步地，在确定各个目标光信号对应的车辆与第一车辆之间的距离后，将处于阈值范围内的车辆距离值对应的车辆作为目标车辆即可。其中，阈值可以结合具体的应用场景进行设置，比如，在车辆跟随的应用场景下，假如要求车辆间的间距为10m，则阈值可以设置为10m。在其他的应用场景中，阈值范围根据应用场景中的需求或者要求进行灵活设置，在本申请实施例中不作限定。

除了这种实施方式，目标车辆也可以是满足指定的距离值条件的车辆。

对于目标车辆，除了上述实施方式中所介绍的各种情况，目标车辆也可以是指定的，比如，在跟随场景下，车辆之间的跟随关系可以是固定的，第一车辆所跟随的车辆或者跟随第一车辆的车辆都可以视为可指定的车辆。在这种应用场景下，步骤101中所确定的目标光信号为包含了指定车辆的车辆标识的光信号，步骤102中确定的目标车辆为该指定车辆。

需要注意的是，上述实施例中，不管是目标光信号，还是目标车辆，还是目标子信号，都基于其数量为多个时的实施方式进行了介绍，在实际应用中，这些的数量通常都为多个，但是，也存在着为单个的情况，如果为单个的情况，其中的某些确定过程就可以省略，可以将该单个对象直接作为目标对象；比如：如果目标光信号为一个车辆对应的一个光信号，则目标车辆即为该一个车辆。

在步骤102中，确定出目标车辆之后，执行步骤103，基于第一车辆发出的第一光信号与目标光信号，确定第一车辆与目标车辆之间的位置关系，以便基于位置关系计算所述第一车辆的行驶策略。

在步骤103中，在确定位置关系时，作为一种可选的实施方式，根据两个信号的重叠率判断第一车辆与目标车辆之间的位置，比如：第一车辆的前方所发送的光信号与第二车辆的后方所发送的光信号重叠率为100，则第一车辆位于第二车辆的正后方。再比如：第一车辆的左方所发送的光信号与第二车辆的右方所发送的光信号重叠率为100，则第一车辆位于第二车辆的正右方。其他情况同理，在此不进行一一举例。

进一步地，在确定位置关系后，可以基于位置关系计算第一车辆的行驶策略。作为一种可选的实施方式，第二光信号中包括车辆的行驶信息，该过程包括：基于行驶信息和位置关系计算第一车辆的行驶策略。

并且，在计算第一车辆的行驶策略时，还可以结合第一车辆和目标车辆的相对距离进行计算，相对距离在前述实施例已经介绍过，在此不再重复介绍。

作为一种可选的实施方式，行驶信息中可以包括：(目标)车辆的当前行进信息。当前行进信息中包括：速度信息、转向意图和刹车意图中的至少一项信息。

对于速度信息的作用，举例来说，假设当前车辆需要超过前方行进的车辆，根据前方行进的车辆的速度可以对自身的行进速度进行合理地调整。对于转向意图的作用，举例来说，假设当前车辆前方行进的车辆具有转向意图，则根据该转向意图合理地降低自身的行进速度。对于刹车意图的作用，举例来说，假设前方行进的车辆具有刹车意图，而自身当前需要加速前进，则应该根据该刹车意图决定是否可以加速前进。这里仅是示例性的举例这些信息在一些场景下的作用，在不同的场景下，这些信息可能还具有其他更多的作用。

对应的，作为一种可选的实施方式，在进行路径规划时，若自身的当前行进策略为超过目标车辆，第一车辆根据当前行进信息和位置关系确定是否能够安全超过目标车辆；在确定能够安全超过目标车辆时，根据位置关系确定超车路径；在确定不能安全超过目标车辆时，根据位置关系和相对距离确定安全行进路径。

在这种实施方式中，对应的是当前车辆需要进行超车的情况。在超车之前(即执行当前行进策略之前)，先确定是否能够安全超过目标车辆。比如：假设目标车辆在自身的前方，且和自身相同方向行进，若目标车辆的行进速度小于自身的行进速度，以及相对距离大于预设的安全超车距离，不管有没有刹车意图，都可以确定能够安全超过交互车辆。再比如：假设目标车辆在自身的前方，但是其具有往自身的超车方向的转向意图，且相对距离和目标车辆的行进速度并不能保证在目标车辆转向之前或者转向完成后进行超车，则可以确定不能够安全超过目标车辆，可能有碰撞的可能性。在根据当前行进信息、相对距离和位置关系确定是否能够安全超车时，可以根据各个信息进行实时的解算，具体的解算过程或者解算规则属于本领域的常规技术，并且可以根据实际的应用场景进行具体的配置，在此不进行一一举例和介绍。

进一步地，在确定能够安全超过目标车辆时，可以根据相对距离和位置关系确定超车路径，比如：先根据相对距离和位置关系确定超车路径的目标位置，该目标位置可以是在相对距离范围外(也可以理解为目标车辆前面)的位置；然后基于当前位置、位置关系和目标位置确定出超车路径，比如：在该超车路径中，需要避开目标车辆相对于自身的那个位置，例如：目标车辆在自身的前方，则超车路径可以是往左前方或者右前方行进，然后到达目标位置的路径。同样的，关于超车路径的规划，在确定起始位置和目标位置后，如何规划路径属于本领域的常规技术，在此不进行详细的介绍。

进一步地，假设确定不能安全超过目标车辆，此时可以根据相对距离和相对位置确定安全行进路径，比如：先根据相对距离和相对位置确定安全行进路径的目标位置，该目标位置可以是在相对距离范围内(避免与目标车辆有相撞的可能性，可以理解为与目标车辆有一定距离)的位置；然后基于当前位置，位置关系和目标位置确定出安全行进路径；比如：在该安全行进路径中，时刻保持与目标车辆之间有一定距离，例如：目标车辆在自身的前方，则安全行进路径可以是继续往前方行进，但需要控制速度，以保持和与交互车辆之间的距离；也可以是往左前方或者右前方行进，以拉大与目标车辆之间的距离。同样的，关于安全行进路径的规划，在确定起始位置和目标位置后，如何规划路径属于本领域的常规技术，在此不进行详细的介绍。

进一步地，除了超车这种应用场景，光信号中传输的信息，以及根据光信号确定出的相对位置和相对距离这些信息还可以应用于其他场景下，比如：跟随驾驶，使当前车辆一直能够跟随前方的车辆(目标车辆)行进，保持一致的行进路径。例如，在跟随驾驶的场景下，假设跟随的车辆(目标车辆)具有刹车意图，当前车辆也需要进行刹车；假设跟随的车辆具有转向意图，当前车辆也需要进行转向；假设跟随的车辆在加速，当前车辆也需要进行加速；通过光信号的相互传输，能够及时地交互这些信息，确保车辆之间的跟随状态。

此外，需要注意的是，通过光信号确定以及传输的这些信息，并不会对车辆的其他检测装置所获取到的信息产生影响，在某些情况下，还能起到相辅相成的作用。对于车辆来说，通常也会设置例如激光传感器、定位系统等检测装置来进行周围车的行进状态的检测，进而进行路径的规划。但是，这些检测装置会受到外界因素的限制，那么，通过光信号确定以及传输的这些信息，可以作为车辆的另一个来源的数据基础，则车辆可以对不同来源的数据进行利用，以进行实时且灵活地路径规划，进而进一步提高车辆行进的安全性。比如：对于利用通过光信号确定以及传输的这些信息所确定的行进路径(包括超车路径和安全路径等)，由于光交互的传输时间远小于其他检测装置所获取到的数据或者信息的时间，可以利用之后其他检测装置所获取到的数据或者信息对确定的行进路径进行进一步验证，比如验证可行性和安全性等，当最终验证通过后，再按照该行进路径进行行进。

在本申请实施例中，由于光通信，需要保证在光的照射范围内，为了实现更大范围的通信，每个车辆还可以作为中继节点，进行光信号的转发，以实现不能两两进行光通信的两个车辆之间的信号传输。因此，作为一种可选的实施方式，每一第二光信号中分别携带目标车辆标识；目标车辆标识用于唯一标识接收第二光信号的车辆；该方法还包括：接收到第二光信号后，判断自身保存的车辆标识与目标车辆标识是否一致，如果不一致则转发第二光信号。

在这种实施方式中，第一车辆还可以作为中继转发节点，当接收到的光信号中的标识并不是第一车辆的标识，说明是发送给其他车辆的光信号，此时可以进行转发。通过中继转发，可以避免由于光信号的特点带来的通信范围较小的问题，增大通信范围。

举例来说，假设当前有三个车辆，车辆A，车辆B和车辆C，车辆B在车辆A和车辆C中间，车辆A与车辆B之间可以进行光信号的传输，车辆B和车辆C之间也可以光信号的传输，但是车辆A和车辆C之间不能进行光信号的传输(比如不在光照射的范围内，或者光被其他物体遮挡)。此时，车辆B接收到来自车辆A的光信号中携带有车辆C的标识，代表该光信号是需要发送给车辆C的，则车辆B可以判断出该标识与自身的标识不一致，则将其转发给车辆C；同时，车辆B还可以接收到来自车辆C光信号，其中携带有车辆A的标识，则车辆B判断出该标识与自身的标识不一致，则将其转发给车辆A。

在实际应用时，还可以预先对每个车辆的中继转发的条件进行配置，包括：中继交互距离，转发次数，转发链长度和层级等。当满足这些预先配置的中继条件时，才进行中继转发。其中，对于中继交互距离，假设车辆A和车辆C之间的距离大于预设值，则没有必要进行两者的中继交互。对于转发次数，根据周围车辆的数量确定转发次数，假如当前车辆的前后左右都有车辆，此时需要转发的次数大于预设值，则不进行中继转发。对于转发链长度和层级，可以理解为是否进行多次转发，比如：限定两个车辆之间的光信号只能通过一个车辆进行中继转发，而不能经过两个车辆多次中继转发。在实际应用时，可以根据具体的应用场景对其进行灵活和合理的配置，以实现有效且实用的车辆间交互。

在本申请实施例中，车辆还可以作为中继车辆，进行光信号的转发，实现链式的车辆通信，提高车辆交互的灵活性和实用性。

基于同一发明构思，请参照图2，本申请实施例中还提供一种计算车辆位置关系的装置200，与前述实施例中的车辆交互的方法对应。该计算车辆位置关系的装置200包括：第一确定模块201和第二确定模块202。

第一确定模块201用于从接收到的至少一个第二光信号中确定出至少一个目标光信号；所述至少一个第二光信号中的每一第二光信号分别唯一对应一辆第二车辆；将所述至少一个目标光信号对应的至少一个第二车辆作为目标车辆。第二确定模块202用于：基于所述第一车辆发出的第一光信号与所述目标光信号，确定所述第一车辆与所述目标车辆之间的位置关系，以便基于所述位置关系计算所述第一车辆的行驶策略。

可选的，第一确定模块201还用于：从所述至少一个第一子信号中确定出第一目标子信号；以及具体用于：基于所述第一目标子信号的第一方向信息，从接收到的所述至少一个第二子信号中确定出至少一个第二目标子信号，将所述至少一个第二目标子信号作为目标光信号。

可选的，第一确定模块201具体用于：基于所述第一目标子信号的第一方向信息和第二方向信息的重叠率，将重叠率符合阈值的第二方向信息所对应的第二目标子信号作为目标光信号。

可选的，第一确定模块201具体还用于：当所述第一方向信息为向前，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向后的第二光信号作为目标光信号；或者，当所述第一方向信息为向左，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向右的第二光信号作为目标光信号；或者，当所述第一方向信息为向后，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向前的第二光信号作为目标光信号；或者，当所述第一方向信息为向右，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向左的第二光信号作为目标光信号。

可选的，第一确定模块201具体还用于：基于所述至少一个目标光信号中的每一目标光信号，计算出至少一个车辆距离值；所述车辆距离值用于描述第一车辆与第二车辆之间的距离；将处于阈值范围内的车辆距离值所对应的第二车辆作为目标车辆。

可选的，计算车辆位置关系的装置200还包括转发模块，用于接收到第二光信号后，判断自身保存的车辆标识与所述目标车辆标识是否一致，如果不一致则转发第二光信号。

可选的，第二确定模块202具体用于基于所述行驶信息和所述位置关系计算所述第一车辆的行驶策略。

前述实施例中的计算车辆位置关系的方法中的各实施方式和具体实例同样适用于图2的装置，通过前述对计算车辆位置关系的方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚地知道图2中的计算车辆位置关系的装置200的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

基于同一发明构思，请参照图3和图4，为本申请实施例提供的车辆300的外形示意图和车辆300的结构框图。车辆300包括车辆本体301、光交互单元302(光交互单元302通常较小，因此在图3中未示出)、存储器303和处理器304。其中，存储器303和处理器304可以理解为车辆的驾驶系统或者中控系统(比如行车电脑)中的存储器303和处理器304。

光交互单元302、存储器303、处理器304各元件之间直接或间接地电连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件之间可以通过一条或多条通讯总线或信号总线实现电连接。计算车辆位置关系的方法分别包括至少一个可以以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器303中的软件功能模块，例如计算车辆位置关系的装置200包括的软件功能模块或计算机程序。

光交互单元302包括光接收模块和光发送模块，光接收模块可以接收其他车辆300的光发送模块发送的光信号，光发送模块可以给其他车辆300发送光信号。光接收模块和光发送模块都可以在处理器304的调用下执行对应的接收和发送的流程。

存储器303可以存储各种软件程序以及模块，如本申请实施例提供的车辆交互的方法及装置对应的程序指令/模块。处理器304通过运行存储在存储器303中的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的方法。此外，存储器303还可以存储数据处理过程中产生的数据，以及数据处理过程中需要利用的数据等。

存储器303可以包括但不限于RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，ROM(Read Only Memory，只读存储器)，PROM(Programmable Read-Only Memory，可编程只读存储器)，EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦除只读存储器)，EEPROM(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦除只读存储器)等。

处理器304可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。处理器304可以是通用处理器，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

可以理解，图4所示的结构仅为示意，车辆300还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。比如：在本申请实施例中，车辆300还包括显示器、输入输出模块、摄像头、麦克风等组件。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机运行时执行上述任一实施方式的计算车辆位置关系的方法。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种计算车辆位置关系的方法，其特征在于，所述方法应用于车辆交互系统中，所述车辆交互系统包括第一车辆以及至少一个第二车辆，所述方法包括：

所述第一车辆从接收到的至少一个第二光信号中确定出至少一个目标光信号；所述至少一个第二光信号中的每一第二光信号分别唯一对应一辆第二车辆；

将所述至少一个目标光信号对应的至少一个第二车辆作为目标车辆；

基于所述第一车辆发出的第一光信号与所述目标光信号，确定所述第一车辆与所述目标车辆之间的位置关系，以便基于所述位置关系计算所述第一车辆的行驶策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一光信号包括至少一个第一子信号，每一第一子信号中包括描述该第一子信号方向的第一方向信息；所述第二光信号包括至少一个第二子信号，所述第二子信号中包括描述该第二子信号的第二方向信息，在从所述从接收到的至少一个第二光信号中确定出目标光信号之前，包括：

从所述至少一个第一子信号中确定出第一目标子信号；

所述从接收到的至少一个第二光信号中确定出至少一个目标光信号，包括：

基于所述第一目标子信号的第一方向信息，从接收到的所述至少一个第二子信号中确定出至少一个第二目标子信号，将所述至少一个第二目标子信号作为目标光信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标子信号的第一方向信息，从接收到的所述至少一个第二子信号中确定出至少一个第二目标子信号，将所述至少一个第二目标子信号作为目标光信号，包括：

基于所述第一目标子信号的第一方向信息和第二方向信息的重叠率，将重叠率符合阈值的第二方向信息所对应的第二目标子信号作为目标光信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从接收到的至少一个第二光信号中确定出至少一个目标光信号，包括：

当所述第一方向信息为向前，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向后的第二光信号作为目标光信号；或者，

当所述第一方向信息为向左，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向右的第二光信号作为目标光信号；或者，

当所述第一方向信息为向后，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向前的第二光信号作为目标光信号；或者，

当所述第一方向信息为向右，则将接收到的至少一个第二光信号中、且第二方向信息为向左的第二光信号作为目标光信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二光信号中包括唯一标识车辆信息的车辆标识，所述将所述至少一个目标光信号对应的至少一个第二车辆作为目标车辆，包括：

基于所述至少一个目标光信号中的每一目标光信号，计算出至少一个车辆距离值；所述车辆距离值用于描述第一车辆与第二车辆之间的距离；

将处于阈值范围内的车辆距离值所对应的第二车辆作为目标车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每一第二光信号中分别携带目标车辆标识；所述目标车辆标识用于唯一标识接收第二光信号的车辆；所述方法还包括：

接收到第二光信号后，判断自身保存的车辆标识与所述目标车辆标识是否一致，如果不一致则转发第二光信号。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第二光信号中包括车辆的行驶信息，所述以便基于所述位置关系计算所述第一车辆的行驶策略，还包括：

基于所述行驶信息和所述位置关系计算所述第一车辆的行驶策略。

8.一种计算车辆位置关系的装置，其特征在于，所述装置应用于车辆交互系统中的第一车辆，所述车辆交互系统中还包括至少一个第二车辆，所述装置包括：

第一确定模块，用于从接收到的至少一个第二光信号中确定出至少一个目标光信号；所述至少一个第二光信号中的每一第二光信号分别唯一对应一辆第二车辆；

所述第一确定模块还用于将所述至少一个目标光信号对应的至少一个第二车辆作为目标车辆；

第二确定模块，用于基于所述第一车辆发出的第一光信号与所述目标光信号，确定所述第一车辆与所述目标车辆之间的位置关系，以便基于所述位置关系计算所述第一车辆的行驶策略。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

车辆本体；

设置在所述车辆本体上的至少一个光交互单元；

设置在所述车辆本体内的存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器用于运行所述存储器存储的所述计算机指令实现权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

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