CN111489589B - 一种车辆防碰撞方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆防碰撞方法、装置、设备及存储介质，包括：第一车辆获取第一距离以及以及第一车辆的行驶状态信息，第一距离为第一车辆与中间设备之间的距离；接收来自中间设备的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，第二距离为第二车辆与中间设备之间的距离；根据获取到的第一距离、第一车辆的行驶状态信息、第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，调整第一车辆的行驶状态。由于第一车辆可以获取到第二车辆的相关信息，从而可以确定第一车辆与第二车辆是否会在行驶路径的交汇点处发生碰撞，并通过及时的调整自车的行驶状态可以有效避免第一车辆与第二车辆之间发生碰撞，提高了车辆行驶的安全性。

Description

一种车辆防碰撞方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆碰撞技术领域，特别是涉及一种车辆防碰撞方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆的防碰撞问题，一直是车辆行驶安全中需要重点关注的问题。但是，实际应用中，车辆在行驶时可能难以注意到与其发生碰撞的车辆，仅是依据驾驶员的驾驶经验，通过观察、减速等方式来降低与其它车辆发生碰撞的概率。比如，当车辆行驶至两条道路的交汇点时，驾驶员通常会降低车辆速度，以便于当发现另一辆车也将行驶至该交汇点时，具有足够的时间调整车辆的行驶状态(如降低车辆至零等)，从而可以避免与其它车辆发生碰撞。

但是，仅仅依靠驾驶员的驾驶经验以及观察能力，使得车辆之间仍然存在较大的风险发生碰撞，尤其是在路况较差或者光线较弱的场景中，两辆车之间发生碰撞的可能性随之增加，从而降低了车辆的行驶安全。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆防碰撞方法、装置、设备及存储介质，以尽可能避免自车与其它车辆发生碰撞，从而提高车辆行驶的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种确定对象信息的方法，所述方法应用于第一车辆，所述方法包括：

所述第一车辆获取第一距离以及所述第一车辆的行驶状态信息，所述第一距离为所述第一车辆与所述中间设备之间的距离；

所述第一车辆接收来自中间设备的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，所述第二距离为所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；

所述第一车辆根据所述第一距离、所述第一车辆的行驶状态信息、所述第二距离以及所述第二车辆的行驶状态信息，调整所述第一车辆的行驶状态；

其中，所述第一车辆和所述中间设备之间的行驶路径，与所述第二车辆和所述中间设备之间的行驶路径存在交汇点。

在一些可能的实施方式中，所述第一车辆接收来自中间设备的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，包括：

所述第一车辆向所述中间设备发送询问帧；

所述第一车辆接收所述中间设备响应所述询问帧而发送的应答帧，所述应答帧包括所述第二距离以及所述第二车辆的行驶状态信息。

在一些可能的实施方式中，所述第一车辆获取第一距离，包括：

所述第一车辆根据所述询问帧以及所述应答帧，确定出所述第一车辆与所述中间设备之间的距离。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

所述第一车辆向所述中间设备发送所述第一车辆的行驶状态信息以及所述第一距离。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆防碰撞方法，所述方法应用于中间设备，所述方法包括：

所述中间设备获取第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；

所述中间设备向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离。

在一些可能的实施方式中，所述中间设备包括具有第一方位角的第一天线以及具有第二方位角的第二天线，所述第一方位角以及所述第二方位角可被调整，所述方法还包括：

所述中间设备利用所述第二天线接收来自所述第二车辆的行驶状态信息以及所述中间设备与所述第二车辆之间的距离；

则，所述中间设备向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离，包括：

所述中间设备利用所述第一天线向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离。

第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆防碰撞装置，所述装置应用于第一车辆，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一距离以及所述第一车辆的行驶状态信息，所述第一距离为所述第一车辆与所述中间设备之间的距离；

接收模块，用于接收来自中间设备的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，所述第二距离为所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；

调整模块，用于根据所述第一距离、所述第一车辆的行驶状态信息、所述第二距离以及所述第二车辆的行驶状态信息，调整所述第一车辆的行驶状态；

其中，所述第一车辆和所述中间设备之间的行驶路径，与所述第二车辆和所述中间设备之间的行驶路径存在交汇点。

在一些可能的实施方式中，所述接收模块，包括：

向所述中间设备发送询问帧；

接收所述中间设备响应所述询问帧而发送的应答帧，所述应答帧包括所述第二距离以及所述第二车辆的行驶状态信息。

在一些可能的实施方式中，所述获取模块，具体用于根据所述询问帧以及所述应答帧，确定出所述第一车辆与所述中间设备之间的距离。

在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：

发送模块，用于向所述中间设备发送所述第一车辆的行驶状态信息以及所述第一距离。

第四方面，本申请实施例还提供了一种车辆防碰撞装置，所述装置应用于中间设备，所述装置包括：

获取模块，用于获取第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；

发送模块，用于向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离。

在一些可能的实施方式中，所述中间设备包括具有第一方位角的第一天线以及具有第二方位角的第二天线，所述第一方位角以及所述第二方位角可被调整，所述装置还包括：

接收模块，用于利用所述第二天线接收来自所述第二车辆的行驶状态信息以及所述中间设备与所述第二车辆之间的距离；

则，所述发送模块，具体用于利用所述第一天线向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离。

第五方面，本申请实施例还提供了一种设备，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述第一方面或者第二方面中任意一种实施方式所述的车辆防碰撞方法。

第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面或者第二方面中任意一种实施方式所述的车辆防碰撞方法。

在本申请实施例的上述实现方式中，第一车辆可以获取第一距离以及以及第一车辆的行驶状态信息，该第一距离为第一车辆与中间设备之间的距离；同时，第一车辆接收来自中间设备的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，该第二距离为第二车辆与中间设备之间的距离，其中，所述第一车辆和所述中间设备之间的行驶路径，与所述第二车辆和所述中间设备之间的行驶路径存在交汇点；然后，第一车辆可以根据获取到的第一距离、第一车辆的行驶状态信息、第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，调整第一车辆的行驶状态。由于中间设备可以将第二车辆的行驶状态信息以及其与第二车辆之间的第二距离告知第一车辆，这样，第一车辆可以根据该该信息以及自车的相关信息，确定第一车辆与第二车辆是否会在行驶路径的交汇点处发生碰撞，从而通过及时的调整自车的行驶状态可以有效避免第一车辆与第二车辆之间发生碰撞，提高了车辆行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中两条不同路径的交互示意图；

图2为本申请实施例中一示例性应用场景示意图；

图3为本申请实施例中一种车辆防碰撞方法的流程示意图；

图4为本申请实施例中一种中间设备的结构示意图；

图5为本申请实施例中一种车辆防碰撞装置的结构示意图；

图6为本申请实施例中又一种车辆防碰撞装置的结构示意图；

图7为本申请实施例中一种设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

实际应用中，当两个车辆行驶的不同路径存在交汇点时，这两个车辆在交汇点处存在发生碰撞的风险。如图1所述，车辆A与车辆B沿着不同的道路进行行驶，并于两个不同路径的交汇点位于C处，则车辆A与车辆B之间在C处存在发生碰撞的风险。

基于此，本申请实施例提供了一种车辆防碰撞的方法，旨在尽可能避免自车与其它车辆发生碰撞，从而提高车辆行驶的安全性。具体的，第一车辆(自车)可以获取第一距离以及以及第一车辆的行驶状态信息，该第一距离为第一车辆与中间设备之间的距离；同时，第一车辆接收来自中间设备的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，该第二距离为第二车辆与中间设备之间的距离，其中，所述第一车辆和所述中间设备之间的行驶路径，与所述第二车辆和所述中间设备之间的行驶路径存在交汇点；然后，第一车辆可以根据获取到的第一距离、第一车辆的行驶状态信息、第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，调整第一车辆的行驶状态。由于中间设备可以将第二车辆的行驶状态信息以及其与第二车辆之间的第二距离告知第一车辆，这样，第一车辆可以根据该该信息以及自车的相关信息，确定第一车辆与第二车辆是否会在行驶路径的交汇点处发生碰撞，从而通过及时的调整自车的行驶状态可以有效避免第一车辆与第二车辆之间发生碰撞，提高了车辆行驶的安全性。

作为一种示例，本申请实施例可以应用于如图2所述的示例性应用场景。在该场景中，车辆A与车辆B之间分别在不同的道路上行驶，并且，两个行驶路径存在交汇点，则可以在该交汇点处安置中间设备C。当车辆A与车辆B分别驶向中间设备时，车辆A可以获取自车的行驶状态信息以及车辆A与中间设备之间的距离，同时，车辆A还可以从中间设备处获取车辆B与中间设备的距离，以及车辆B的行驶状态信息，从而车辆A可以根据所获取的信息确定按照当前的车辆A以及车辆B的行驶状态，是否会在交汇点处与车辆B发生碰撞，从而可以通过及时的调整自车的行驶状态(比如减速或加速等等)可以避免碰撞的发生，提高车辆A以及车辆B行驶的安全性。与车辆A类似，车辆B也可以执行类似的过程来规避其余车辆A之间的碰撞发生。

可以理解的是，上述场景仅是本申请实施例提供的一个场景示例，本申请实施例并不限于此场景。比如，在其它可能的场景中，该中间设备可以是支持与三个或者三个以上的车辆进行通信。总之，本申请实施例可以应用于任何可适用的场景中，而不局限于上述场景示例。

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图对本申请实施例中的各种非限定性实施方式进行示例性说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

参阅图3，图3示出了本申请实施例中一种车辆防碰撞方法的流程示意图。该方法以避免两个车辆之间发生碰撞为例进行示例性说明，该方法具体可以包括：

S301：第一车辆获取第一距离以及第一车辆的行驶状态信息，该第一距离为第一车辆与中间设备之间的距离。

由于第一车辆在行驶过程中，可能会在两条行驶路径的交汇点处与位于另一条行驶路径上的车辆存在发生碰撞的可能，因此，第一车辆可以采集采集相关信息确定其是否与其它车辆在交汇点处发生碰撞，以便及时调整自车的行驶状态来规避碰撞发生。

具体实现时，第一车辆可以实时获取自车的行驶状态信息，该行驶状态信息例如可以是车辆的速度、加速度、航向角等信息，可以用于表征车辆当前的行驶状态。实际应用中，第一车辆上可以配置中多种传感器，例如速度传感器、加速度传感器等，这样，第一车辆可以从自车配置的相应传感器中获取所需的状态行驶信息。

同时，第一车辆还可以获取其与中间设备之间的距离。在一种示例性的具体实施方式中，第一车辆与中间设备上均可以配置有询问机以及应答机。第一车辆的询问机可以向中间设备发送询问帧，中间设备可以利用应答机接收到该询问帧，并利用中间设备上配置的询问机向第一车辆发送应答帧。这样，第一车辆基于该询问帧以及应答帧，具体可以是根据该询问帧以及应答帧对应的发送时间以及接收时间，确定出该第一车辆与中间设备之间的距离，以下称之为第一距离。进一步的，还可以考虑第一车辆在该段时间内的行驶速度，并结合该行驶速度确定出第一距离。

S302：第一车辆接收来自中间设备的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，该第二距离为第二车辆与中间设备之间的距离。

对于第二车辆的行驶状态信息以及第二车辆与中间设备之间的距离(以下称之为第二距离)，本实施例中，可以是由中间设备发送给第一车辆，以使得第一车辆能够从中间设备处获取到第二车辆的相关信息。

具体实现时，第二车辆上也可以配置有询问机以及应答机，并且，第二车辆与中间设备之间利用询问机以及应答机经过一次通信后，第二车辆可以获取到第二车辆与中间设备之间的距离，并同时可以获取自车的行驶状态信息。需要说明的是，第二车辆获取第二距离以及自车的行驶状态信息的过程与上述步骤S301中第一车辆获取第一距离以及自车的行驶状态信息的具体实现过程类似，在此不做赘述。

然后，第二车辆可以将所获取的第二距离以及自车的行驶状态信息发送给中间设备，例如，第二车辆可以是再次向中间设备发送询问帧，并且，该询问帧中可以包含第二距离以及第二车辆的行驶状态信息等。这样，当第一车辆再次向中间设备发送询问帧时，中间设备可以响应该询问帧，生成相应的应答帧，并且，该应答帧中可以包含该第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，从而第一车辆接收到该应答帧后，可以从中解析出所需的第二车辆的相关信息。

本实施例中，通过采用二次雷达应答技术，可以使得中间设备与车辆之间的通信距离较远，从而实现较长的防撞距离，第一车辆具有充足的时间进行行驶状态的调整，进一步提高了车辆行驶的安全性。

需要说明的是，本实施例中，对于步骤S301与步骤S302的执行顺序并不进行限定，即步骤S301与步骤S302可以同时执行，也可以是先执行步骤S301在执行步骤S302，也可以是先执行步骤S302在执行步骤S301。

S303：第一车辆根据获取到的第一距离、第一车辆的行驶状态信息、第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，调整第一车辆的行驶状态，其中，第一车辆和中间设备之间的行驶路径，与第二车辆和中间设备之间的行驶路径存在交汇点。

由于第一车辆驶向中间设备的行驶路径与第二车辆驶向中间设备的行驶路径之间存在交汇点，并且，若第一车辆与第二车辆之间同时到达该交汇点，则可能会在该交汇点处发生碰撞，比如，当第一车辆与第二车辆中至少由一方车辆在到达该交汇点处的速度过大时，可能无法具有充足时间和距离进行减速，从而使得第一车辆与第二车辆在该交汇点处发生碰撞。

因此，本实施例中，第一车辆在获取到第一距离、第一车辆的行驶状态信息、第二距离以及第二车辆的行驶状态信息之后，可以根据这些信息计算出第一车辆以及第二车辆到达该交汇点处所需的时间，若确定第一车辆与第二车辆将会同时到达交互点，则可以调整第一车辆当前的行驶状态，比如，当车辆当前处于加速状态，即加速度为正值时，可以减小加速度，或者是降低车辆的行驶速度等，以使得第一车辆达到交汇点的时间增长。此时，由于第一车辆与第二车辆行驶至交汇点的时长并不相同，因此，第一车辆与第二车辆先后在不同的时间点达到交汇点，从而可以实现避免第一车辆与第二车辆之间发生碰撞。

上述实施方式中，是以第一车辆调整自车的行驶状态为例，对其中一辆车在行驶过程中的行驶状态控制进行示例性说明。实际应用中，第二车辆也可以调整自车的行驶车辆。比如，当第一车辆的行驶速度较低，而第二车辆的行驶速度较高时，在通过提高第一车辆的行驶速度以缩短第一车辆到达交汇点的时长的同时，还可以减小第二车辆的行驶速度，以延长第二车辆达到交汇点的时长，从而可以进一步拉大第一车辆与第二车辆到达交汇点的时差。当然，实际应用中，也可以是仅仅一方进行车辆行驶状态的调整，具体实现时，可以根据实际应用的需要进行确定，本实施例对此不做限定。

因此，在进一步可能的实施方式中，第一车辆还可以将自身的行驶状态以及第一距离，通过中间设备告知第二车辆，以便第二车辆也进行行驶状态的调整。具体的，第一车辆在获取到自身的行驶状态信息以及计算出第一距离后，可以将该第一距离以及自身的行驶状态信息发送给中间设备，这样，当中间设备接收到来自第二车辆的询问帧后，可以向第二车辆发送携带有第一车辆的行驶状态信息以及第一距离的应答帧，从而第二车辆可以获取到第一车辆的相关信息，并及时调整第二车辆自身的行驶状态。

上述实施方式中，第一车辆是通过中间设备将自车的相关信息传递给第二车辆，并通过中间设备获取第二车辆发送的第二车辆的相关信息。而在其他可能的实施方式中，也可以是由中间设备统一获取第一车辆的相关信息(即上述第一距离和/或第一车辆的行驶状态信息)以及第二车辆的相关信息(即上述第二距离和/或第二车辆的行驶状态信息)；然后，中间设备再向第一车辆分发第一车辆的相关信息以及第二车辆的相关信息，并向第二车辆分发第一车辆的相关信息以及第二车辆的相关信息。需要说明的是，由于第一车辆与第二车辆行驶于两个不同的路径，而不同路径通常位于中间设备的不同方位，因此，中间设备在与第一车辆以及第二车辆进行通信时，具体可以是利用两个具有不同方位角的天线分别与第一车辆和第二车辆进行通信。其中，具有不同方位角的天线可以与不同方位的车辆进行通信，中间设备可以利用具有第一方位角的第一天线接收第一车辆发送的询问帧以及向该第一车辆发送应答帧，利用具有第二方位角的第二天线接收第二车辆发送的询问帧以及向该第二车辆发送应答帧。则，在中间设备向第一车辆提供第二车辆的相关信息的过程中，中间设备可以利用第二天线接收来自第二车辆的行驶状态信息以及第二距离，并进一步利用第一天线将该第二车辆的行驶状态信息以及第二距离发送给第一车辆。类似的，当中间设备向第二车辆提供第一车辆的相关信息时，中间设备可以利用第一天线接收来自第一车辆的行驶状态信息以及第一距离，并进一步利用第二天线将该第一车辆的行驶状态信息以及第一距离发送给第二车辆。其中，第一方位角以及第二方位角可以根据实际应用的需要进行调整。

作为一种示例，中间设备可以具有如图4所示的硬件结构。如图4所示，中间设备可以具有至少两个天线，此处以中间设备包括天线1和天线2这两个天线为例，可以理解，实际应用中，中间设备可以包括多个天线，并且，各个不同天线可以具有不同的方位角，用于探测不同方向线路上的车辆信息。其中，天线1可以与第一车辆进行通信，天线2可以与第二车辆进行通信。天线1以及天线2可以具有不同的方位角，分别对应不同的来车方向。通过环形器可以保证收发共有一个天线，其中，以天线1为例，天线1所接收到的询问帧信号可以通过环形器3达到接收机5，由信号处理机9对接收机5的信号进行相应的处理，而信号处理机9可以应答帧信号通过发射机6向着第一车辆的方向发射信号，该信号通过环形器3可以到达天线1，并由天线1对外辐射，由此可以实现中间设备与第一车辆的通信。类似的，当中间设备与第二车辆进行通信时，可以利用天线2、环形器4、接收机7、发射机8以及信号处理机9实现，其与中间设备和第二车辆之间进行通信的过程类似，在此不做赘述。

值得注意的是，中间设备还可以配置有4G模块10，该4G模块10就可以将中间设备的设备状态信息回传给中控设备，以便于由相应的技术人员监控该中间设备的运行情况，从而可以在中间设备发生异常时，及时发现并作出检修处理。

此外，本实施例中，可以为该中间设备提供两套供电机制。正常情况下，可以是通过太阳能供电模块11以及电源12为中间设备进行供电，而太阳能供电模块13以及电源14作为热备，可以在太阳能供电模块11以及电源12发生失效时，由太阳能供电模块13以及电源14投入工作，继续为中间设备进行供电。

需要说明的是，本实施例中，中间设备具体可以是一个设备，也可以是包括多个设备。当中间设备包括多个设备时，以中间设备包括设备1以及设备2为例，其中，设备1可以与第一车辆进行通信，获取第一车辆对应的第一距离以及第一车辆的行驶状态信息，而设备2可以与第二车辆进行通信，用于获取第二车辆对应的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，并且，设备1与设备2之间可以进行通信，这样，设备1可以将第一距离以及第一车辆的行驶状态信息转发给设备2，再由设备2将该信息转发给第二车辆，以使得第二车辆可以获得第一车辆的相关信息；类似，设备2可以将第二距离以及第二车辆的形式状态信息转发给设备1，再由设备1将该信息转发给第一车辆，以使得第一车辆可以获得第二车辆的相关信息。实际应用中，中间设备可以根据具体应用场景设置为多个，用于探测多条不同线路的车辆的信息。

本实施例中，第一车辆可以获取第一距离以及以及第一车辆的行驶状态信息，该第一距离为第一车辆与中间设备之间的距离；同时，第一车辆接收来自中间设备的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，该第二距离为第二车辆与中间设备之间的距离，其中，所述第一车辆和所述中间设备之间的行驶路径，与所述第二车辆和所述中间设备之间的行驶路径存在交汇点；然后，第一车辆可以根据获取到的第一距离、第一车辆的行驶状态信息、第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，调整第一车辆的行驶状态。由于中间设备可以将第二车辆的行驶状态信息以及其与第二车辆之间的第二距离告知第一车辆，这样，第一车辆可以根据该该信息以及自车的相关信息，确定第一车辆与第二车辆是否会在行驶路径的交汇点处发生碰撞，从而通过及时的调整自车的行驶状态可以有效避免第一车辆与第二车辆之间发生碰撞，提高了车辆行驶的安全性。

此外，本申请实施例还提供了一种车辆防碰撞的装置。参阅图5，图5示出了本申请实施例中一种车辆防碰撞的装置结构示意图，该装置500可以应用于第一车辆，该装置500具体可以包括：

获取模块501，用于获取第一距离以及所述第一车辆的行驶状态信息，所述第一距离为所述第一车辆与所述中间设备之间的距离；

接收模块502，用于接收来自中间设备的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，所述第二距离为所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；

调整模块503，用于根据所述第一距离、所述第一车辆的行驶状态信息、所述第二距离以及所述第二车辆的行驶状态信息，调整所述第一车辆的行驶状态；

其中，所述第一车辆和所述中间设备之间的行驶路径，与所述第二车辆和所述中间设备之间的行驶路径存在交汇点。

在一些可能的实施方式中，所述接收模块502，包括：

向所述中间设备发送询问帧；

接收所述中间设备响应所述询问帧而发送的应答帧，所述应答帧包括所述第二距离以及所述第二车辆的行驶状态信息。

在一些可能的实施方式中，所述获取模块501，具体用于根据所述询问帧以及所述应答帧，确定出所述第一车辆与所述中间设备之间的距离。

在一些可能的实施方式中，所述装置500还包括：

发送模块，用于向所述中间设备发送所述第一车辆的行驶状态信息以及所述第一距离。

需要说明的是，上述装置各模块、单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请实施例中方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本申请实施例中方法实施例相同，具体内容可参见本申请实施例前述所示的方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

此外，本申请实施例还提供了一种车辆防碰撞的装置。参阅图6，图6示出了本申请实施例中一种车辆防碰撞的装置结构示意图，该装置600可以应用于中间设备，该装置600具体可以包括：

获取模块601，用于获取第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；

发送模块602，用于向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离。

在一些可能的实施方式中，所述中间设备包括具有第一方位角的第一天线以及具有第二方位角的第二天线，所述第一方位角以及所述第二方位角可被调整，所述装置600还包括：

接收模块，用于利用所述第二天线接收来自所述第二车辆的行驶状态信息以及所述中间设备与所述第二车辆之间的距离；

则，所述发送模块602，具体用于利用所述第一天线向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离。

需要说明的是，上述装置各模块、单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请实施例中方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本申请实施例中方法实施例相同，具体内容可参见本申请实施例前述所示的方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

此外，本申请实施例还提供了一种设备。参阅图7，图7示出了本申请实施例中一种设备的硬件结构示意图，该设备700可以包括处理器701以及存储器702。

其中，所述存储器702，用于存储计算机程序；

所述处理器701，用于根据所述计算机程序执行上述方法实施例中所述的车辆防碰撞方法。

另外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述方法实施例中所述的车辆防碰撞方法。

本申请实施例中提到的“第一车辆”、“第一天线”、“第一距离”等名称中的“第一”只是用来做名字标识，并不代表顺序上的第一。该规则同样适用于“第二”等。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(英文：read-only memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本申请示例性的实施方式，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (7)

1.一种车辆防碰撞方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，所述方法包括：

所述第一车辆获取第一距离以及所述第一车辆的行驶状态信息，所述第一距离为所述第一车辆与中间设备之间的距离；

所述第一车辆接收来自中间设备的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，所述第二距离为所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；

所述第一车辆接收来自中间设备的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，包括：所述第一车辆向所述中间设备发送询问帧；所述第一车辆接收所述中间设备响应所述询问帧而发送的应答帧，所述应答帧包括所述第二距离以及所述第二车辆的行驶状态信息；所述应答帧包括的第二距离为第二车辆与所述中间设备经过一次通信确定后，再由第二车辆通过询问帧发送给所述中间设备的；

所述第一车辆获取第一距离，包括：所述第一车辆根据所述询问帧以及所述应答帧，确定出所述第一车辆与所述中间设备之间的距离；

所述第一车辆根据所述第一距离、所述第一车辆的行驶状态信息、所述第二距离以及所述第二车辆的行驶状态信息，调整所述第一车辆的行驶状态；

其中，所述第一车辆和所述中间设备之间的行驶路径，与所述第二车辆和所述中间设备之间的行驶路径存在交汇点。

2.根据权利要求1任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一车辆向所述中间设备发送所述第一车辆的行驶状态信息以及所述第一距离。

3.一种车辆防碰撞方法，其特征在于，所述方法应用于中间设备，所述方法包括：

所述中间设备获取第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；所述中间设备获取第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离，包括：所述中间设备在与所述第二车辆经过一次通信确定后，通过第二车辆发送的询问帧进行获取第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；

所述中间设备向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离，以使所述第一车辆根据第一距离、第一车辆的行驶状态信息、所述第二车辆与所述中间设备之间的距离以及所述第二车辆的行驶状态信息，调整所述第一车辆的行驶状态；所述第一距离为所述第一车辆根据询问帧以及应答帧，确定出所述第一车辆与所述中间设备之间的距离；

所述中间设备向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离，包括：所述中间设备接收所述第一车辆发送的询问帧，并响应所述询问帧向所述第一车辆发送应答帧；所述应答帧中包括所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；

所述中间设备包括具有第一方位角的第一天线以及具有第二方位角的第二天线，所述第一方位角以及所述第二方位角可被调整，所述方法还包括：

所述中间设备利用所述第二天线接收来自所述第二车辆的行驶状态信息以及所述中间设备与所述第二车辆之间的距离；

则，所述中间设备向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离，包括：

所述中间设备利用所述第一天线向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；

所述第一车辆和所述中间设备之间的行驶路径，与所述第二车辆和所述中间设备之间的行驶路径存在交汇点。

4.一种车辆防碰撞装置，其特征在于，所述装置应用于第一车辆，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一距离以及所述第一车辆的行驶状态信息，所述第一距离为所述第一车辆与中间设备之间的距离；所述第一车辆获取第一距离，包括：所述第一车辆根据询问帧以及应答帧，确定出第一车辆与所述中间设备之间的距离；

接收模块，用于接收来自中间设备的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，所述第二距离为所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；接收来自中间设备的第二距离以及第二车辆的行驶状态信息，包括：所述第一车辆向所述中间设备发送询问帧；所述第一车辆接收所述中间设备响应所述询问帧而发送的应答帧，所述应答帧包括所述第二距离以及所述第二车辆的行驶状态信息；所述应答帧包括的第二距离为第二车辆与所述中间设备经过一次通信确定后，再由第二车辆通过询问帧发送给所述中间设备的；

调整模块，用于根据所述第一距离、所述第一车辆的行驶状态信息、所述第二距离以及所述第二车辆的行驶状态信息，调整所述第一车辆的行驶状态；

其中，所述第一车辆和所述中间设备之间的行驶路径，与所述第二车辆和所述中间设备之间的行驶路径存在交汇点。

5.一种车辆防碰撞装置，其特征在于，所述装置应用于中间设备，所述中间设备包括具有第一方位角的第一天线以及具有第二方位角的第二天线，所述第一方位角以及所述第二方位角可被调整，所述装置包括：

获取模块，用于获取第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；所述获取第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离，包括：所述中间设备在与所述第二车辆经过一次通信确定后，通过第二车辆发送的询问帧进行获取第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；

接收模块，用于利用所述第二天线接收来自所述第二车辆的行驶状态信息以及所述中间设备与所述第二车辆之间的距离；

发送模块，用于向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离，以使所述第一车辆根据第一距离、第一车辆的行驶状态信息、所述第二车辆与所述中间设备之间的距离以及所述第二车辆的行驶状态信息，调整所述第一车辆的行驶状态；所述第一距离为所述第一车辆根据询问帧以及应答帧，确定出所述第一车辆与所述中间设备之间的距离；

所述向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离，包括：所述中间设备接收所述第一车辆发送询问帧，并响应所述询问帧向所述第一车辆发送应答帧；所述应答帧中包括所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；

则，所述发送模块，具体用于利用所述第一天线向第一车辆发送所述第二车辆的行驶状态信息以及所述第二车辆与所述中间设备之间的距离；所述第一车辆和所述中间设备之间的行驶路径，与所述第二车辆和所述中间设备之间的行驶路径存在交汇点。

6.一种设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1至2、或权利要求3所述的车辆防碰撞方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1至2、或权利要求3所述的车辆防碰撞方法。

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