CN110134125A - 车辆自动驾驶方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种车辆自动驾驶方法、装置和车辆，其中，方法包括：通过控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息，根据大气光通信模块在目标车辆的设置位置，确定目标车辆与周边车辆的位置关系，根据位置关系和对应的车辆行驶信息，进行目标车辆的自动驾驶控制。该方法通过设置于目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆的行驶信息，实现了精确获取周边车辆的行驶信息，以对目标车辆进行自动驾驶控制，解决了现有技术中通过无线通信模块获取周边车辆行驶信息时，获取到的是某个区域内车辆的行驶信息，无法精确获取到周边车辆的行驶信息，导致车辆自动驾驶过程中无法正确的规划行驶路线的技术问题。

Description

车辆自动驾驶方法、装置和车辆

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶方法、装置和车辆。

背景技术

随着智能交通技术的不断发展，智能化车辆驾驶技术正逐步得到广泛的应用，车辆自动驾驶已成为人们研究的热点。目前，车辆自动驾驶技术通过设置于车辆上的无线通信模块获取周边车辆的行驶信息，例如车速，车辆状态，车辆类型等，以便于规划自身的自动驾驶路线。

但是，自动驾驶车辆通过无线通信模块获取周边车辆的行驶信息时，获取到的是某个区域范围内的车辆的行驶信息，无法精确获取到周边的车辆行驶信息。由此，车辆在自动驾驶控制过程中，无法正确的规划行驶路线。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本申请提出一种车辆自动驾驶方法、装置和车辆，以解决现有技术中车辆自动驾驶过程中，通过无线通信模块获取周边车辆行驶信息时，获取到的是某个区域内车辆的行驶信息，无法精确获取到周边车辆的行驶信息，导致车辆自动驾驶过程中无法正确的规划行驶路线的技术问题。

本申请第一方面实施例提出了一种车辆自动驾驶方法，包括：

控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息；

根据所述大气光通信模块在所述目标车辆的设置位置，确定所述目标车辆与所述周边车辆的位置关系；

根据所述位置关系和对应的车辆行驶信息，进行所述目标车辆的自动驾驶控制。

本申请实施例的车辆自动驾驶方法，通过控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息，根据大气光通信模块在目标车辆的设置位置，确定目标车辆与周边车辆的位置关系，根据位置关系和对应的车辆行驶信息，进行目标车辆的自动驾驶控制。该方法通过设置于目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆的行驶信息，实现了精确获取周边车辆的行驶信息，以对目标车辆进行自动驾驶控制，解决了现有技术中通过无线通信模块获取周边车辆行驶信息时，获取到的是某个区域内车辆的行驶信息，无法精确获取到周边车辆的行驶信息，导致车辆自动驾驶过程中安全性较低的技术问题。

本申请第二方面实施例提出了一种车辆自动驾驶装置，包括：

获取模块，用于控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息；

确定模块，用于根据所述大气光通信模块在所述目标车辆的设置位置，确定所述目标车辆与所述周边车辆的位置关系；

控制模块，用于根据所述位置关系和对应的车辆行驶信息，进行所述目标车辆的自动驾驶控制。

本申请实施例的车辆自动驾驶装置，通过控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息，根据大气光通信模块在目标车辆的设置位置，确定目标车辆与周边车辆的位置关系，根据位置关系和对应的车辆行驶信息，进行目标车辆的自动驾驶控制。该方法通过设置于目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆的行驶信息，实现了精确获取周边车辆的行驶信息，以对目标车辆进行自动驾驶控制，解决了现有技术中通过无线通信模块获取周边车辆行驶信息时，获取到的是某个区域内车辆的行驶信息，无法精确获取到周边车辆的行驶信息，导致车辆自动驾驶过程中安全性较低的技术问题。

本申请第三方面实施例提出了一种车辆，所述车辆包括车辆本体、控制器、大气光通信模块；

其中，所述大气光通信模块，设置于所述车辆本体的车灯位置；

所述控制器，设置于所述车辆本体内部，与所述大气光通信模块电连接，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如上述实施例中所述的车辆自动驾驶方法。

本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的车辆自动驾驶方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例所提供的一种车辆自动驾驶方法的流程示意图；

图2为本申请实施例所提供的另一种车辆自动驾驶方法的流程示意图；

图3为本申请实施例所提供的一种车辆自动驾驶装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

针对现有技术中车辆自动驾驶过程中，通过无线通信模块获取周边车辆行驶信息时，获取到的是某个区域内行驶的车辆行驶信息，无法精确获取到目标车辆周边车辆的行驶信息，导致车辆自动驾驶过程中无法正确的规划行驶路线的技术问题。本申请提出了一种车辆自动驾驶方法，通过控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息，根据大气光通信模块在目标车辆的设置位置，确定目标车辆与周边车辆的位置关系，根据位置关系和对应的车辆行驶信息，进行目标车辆的自动驾驶控制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆自动驾驶方法、装置和车辆。

图1为本申请实施例所提供的一种车辆自动驾驶方法的流程示意图。

本申请实施例的车辆自动驾驶方法，可以由本申请提供的车辆自动驾驶装置执行，该装置可以应用于任一计算机设备中，以使该计算机设备可以执行车辆自动驾驶功能。

其中，计算机设备可以为个人电脑(Personal Computer，简称PC)、云端设备、移动设备等，移动设备例如可以为手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备、车载设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。

如图1所示，该车辆自动驾驶方法包括以下步骤：

步骤101，控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息。

其中，车辆行驶信息包括但不限于：车辆行驶过程中的车速、车辆行驶方向和车型。

大气光通信，顾名思义，也就是通过大气来传输信号。

作为一种示例，大气光通信包括但不限于可见光通信(Light Fidelity，简称LiFi)，可见光通信技术是指以可见光波段的光波信号为信息载体，在发射端利用发光二极管(Light Emitting Diode，简称LED)等光源的发光响应特性将待传输的信息进行调制，在接收端利用光电二极管(Photo Diode，简称PD)等光电转换器件解调信号，最终实现信息传输的通信技术。

本实施例中，大气光通信模块可以设置于目标车辆和周边车辆的车灯位置，无需额外增加通信模块，可以通过开启或关闭车灯来实现车辆行驶信息的传输。例如，可以将大气光通信模块设置于车辆的前灯、尾灯以及车辆本体两侧的指示灯位置处。车灯开表示1，关表示0，由此通过车灯的快速开关可以实现车辆行驶信息的传输。

由于光是沿着直线传播的，因此目标车辆只能通过设置于车灯位置的大气光通信模块获取位于直线位置上的周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息。同样的道理，也可以控制设置于目标车辆上的大气光通信模块向周边车辆发送目标车辆自身的车辆行驶信息。

例如，通过控制目标车辆和对面行驶过来的车辆远光灯的开关，来进行车辆行驶信息交互。也就是说，目标车辆不仅能够通过设置于远光灯位置的大气通信模块获取到对方车辆的车辆行驶信息，同时，也将自身的车辆行驶信息通过大气光通信模块发送至对方车辆，以使得目标车辆和对方车辆根据获取到的车辆行驶信息，控制车辆的自动驾驶，从而提高了自动驾驶的可靠性。

需要说明的是，目标车辆与对面行驶过来的车辆通过大气光通信模块进行信息交互时，不仅可以获取到车辆的行驶信息，还可以获取到道路信息以及交通信息等等。例如目标车辆还可以获取到前方道路正在维修、前方道路发生了交通事故可能影响车辆通行等信息，使得目标车辆在自动驾驶过程中重新规划行驶路线。

需要解释的是，本实施例中，周边车辆包括但不限于一辆车，也可以同时为目标车辆前方、后方、左侧、右侧等方向行驶的车辆。

例如，可以控制目标车辆设置于前灯和尾灯处的大气光通信模块，分别获取在目标车辆前方和后方行驶的车辆的行驶信息。

步骤102，根据大气光通信模块在目标车辆的设置位置，确定目标车辆与周边车辆的位置关系。

本申请实施例中，大气光通信模块设置于目标车辆的车灯位置处，车辆的车灯包括前灯、尾灯、转向灯、日间行车灯、夜间示宽灯等等。由于不同的车灯设置于车辆的不同位置处，因此，可以根据大气光通信模块在目标车辆的设置位置，确定目标车辆与周边车辆的位置关系。

例如，目标车辆与周边车辆在行驶的过程中，如果通过目标车辆和周边车辆尾灯设置的大气光通信模块进行车辆行驶信息的交互，可以确定目标车辆与周边车辆相背而行。如果通过设置于目标车辆前灯的大气光通信模块与设置于周边车辆尾灯的大气光通信模块进行车辆行驶信息的交互，可以确定目标车辆与周边车辆同向而行，并且周边车辆在前，目标车辆在后。

此外，还可以通过设置于目标车辆的雷达检测得到目标车辆与周边车辆的位置关系。

步骤103，根据位置关系和对应的车辆行驶信息，进行目标车辆的自动驾驶控制。

本申请实施例中，根据大气光通信模块在目标车辆的设置位置，确定目标车辆与周边车辆的位置关系后，根据目标车辆和周边车辆的大气光通信模块获取对应的车辆行驶信息，以根据位置关系和对应的车辆行驶信息对目标车辆的自动驾驶进行控制。

例如，根据大气光通信模块在目标车辆的设置位置，确定目标车辆与周边车辆是同向行驶，并且目标车辆在后，周边车辆在前。假如根据目标车辆的大气光通信模块获取到的前方车辆的行驶信息确定前方车辆的车速在逐渐递减，此时，可以控制目标车辆减速行驶，与前方减速行驶的前方车辆保持车距，从而避免了交通事故的发生，提高了车辆自动驾驶的安全性。

本申请实施例的车辆自动驾驶方法，通过控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息，根据大气光通信模块在目标车辆的设置位置，确定目标车辆与周边车辆的位置关系，根据位置关系和对应的车辆行驶信息，进行目标车辆的自动驾驶控制。该方法通过设置于目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆的行驶信息，实现了精确获取周边车辆的行驶信息，以对目标车辆进行自动驾驶控制，解决了现有技术中通过无线通信模块获取周边车辆行驶信息时，获取到的是某个区域内车辆的行驶信息，无法精确获取到周边车辆的行驶信息，导致车辆自动驾驶过程中无法正确的规划行驶路线的技术问题。

作为一种可能的实现方式，可以通过目标车辆的雷达检测得到周边车辆的位置关系和对应的距离，以建立目标车辆与周边车辆的位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系，从而根据对应关系进行自动驾驶控制。下面结合图2对上述过程进行详细介绍，图2为本申请实施例提供的另一种车辆自动驾驶方法的流程示意图。

如图2所示，该车辆自动驾驶方法还可以包括以下步骤：

步骤201，控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息。

本申请实施例中，步骤201的实现过程，可以参见上述实施例中步骤101的实现过程，在此不再赘述。

步骤202，获取目标车辆的雷达检测得到的周边车辆的位置关系和对应的距离。

需要说明的是，基于不同技术的雷达，有着不同的功能，比如发现障碍物、预测碰撞、测量车距、自适应巡航控制等等。

本申请实施例中，可以通过设置于目标车辆的雷达检测行驶于目标车辆周边的车辆，以获取目标车辆与周边车辆的位置关系和对应的距离。

步骤203，根据周边车辆的位置关系和对应的距离，以及符合位置关系的周边车辆发送的车辆行驶信息，建立位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系。

具体地，获取到周边车辆的位置关系和对应的距离后，可以根据目标车辆与周边车辆的位置关系和对应的距离，以及符合位置关系的周边车辆发送的车辆行驶信息，建立位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系。

例如，在目标车辆行驶的过程中，假如根据目标车辆的雷达检测到目标车辆的前方和右侧位置处均有车辆行驶，同时分别获取到前方车辆和右侧车辆与目标车辆对应的距离。进而，根据设置于目标车辆的大气光通信模块获取前方车辆和右侧车辆分别采用大气光通信发送的车辆行驶信息，建立位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系。

步骤204，在自动驾驶控制过程中，根据雷达周期性检测到的位置关系，在设定调整范围内，调整大气光通信模块的通信方向，以使通信方向对准周边车辆。

在自动驾驶控制过程中，设置于目标车辆的雷达周期性的检测周边车辆的位置关系，以根据周边车辆与目标车辆之间的位置关系，在设定调整范围内，调整大气光通信模块的通信方向，以使通信方向对准周边车辆。其中，雷达检测的周期可以为5秒、10秒、20秒等等，在此不做限定。

需要解释的是，由于目标车辆与周边车辆之间采用大气光通信模块获取对应的行驶信息，而采用大气光通信时要求通信双方位于直线位置上。因此，可以在设定调整范围内，根据周边车辆与目标车辆之间的位置关系，调整设置于目标车辆的大气光通信模块的通信方向，使得目标车辆与周边车辆的通信方向位于直线上，从而实现通过设置于目标车辆与周边车辆的大气光通信模块获取对应的行驶信息。

步骤205，获取周边车辆周期发送的行驶信息。

具体地，在自动驾驶控制过程中，设置于目标车辆的大气光通信模块的通信方向对准周边车辆后，控制目标车辆的大气光通信模块周期性的获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息。同时，目标车辆也通过大气光通信模块周期性的向周边车辆发生自身的车辆行驶信息。

其中，周边车辆发送行驶信息的周期可以为5秒、10秒、20秒等，在此不做限定。

步骤206，根据周期发送的行驶信息、雷达周期性检测到的位置关系和雷达周期性检测到的距离，更新对应关系。

在目标车辆和周边车辆实际行驶的过程中，可能由于目标车辆与周边车辆之间行驶速度以及行驶方向发生改变等原因，使得目标车辆与周边车辆之间的位置关系和距离发生了变化。如果不及时更新目标车辆与周边车辆的位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系，将会导致车辆自动驾驶过程中存在安全隐患，可能引起交通事故。

基于此，本申请实施例中，在自动驾驶控制过程中，通过设置于目标车辆的雷达周期性的检测周边车辆的位置关系，以及周边车辆分别与目标车辆之间对应的距离。进而，根据目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆周期发送的行驶信息、雷达周期性检测到的位置关系和雷达周期性检测到的距离，更新对应关系。

步骤207，根据对应关系进行自动驾驶控制。

本申请实施例中，在车辆自动驾驶控制过程中，通过周期性更新的目标车辆与周边车辆的位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系，对目标车辆进行自动驾驶控制。

本申请实施例中，通过控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息，获取目标车辆的雷达检测得到的周边车辆的位置关系和对应的距离，根据周边车辆的位置关系和对应的距离，以及符合位置关系的周边车辆发送的车辆行驶信息，建立位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系，在自动驾驶控制过程中，根据雷达周期性检测到的位置关系，在设定调整范围内，调整大气光通信模块的通信方向，以使通信方向对准周边车辆，获取周边车辆周期发送的行驶信息，根据周期发送的行驶信息、雷达周期性检测到的位置关系和雷达周期性检测到的距离，更新对应关系，根据对应关系进行自动驾驶控制。由此，通过周期性的更新目标车辆与周边车辆的位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系，根据周期性更新的对应关系对目标车辆进行自动驾驶控制，提高了车辆自动驾驶的安全性。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种车辆自动驾驶装置。

图3为本申请实施例提供的一种车辆自动驾驶装置的结构示意图。

如图3所示，该车辆自动驾驶装置包括：获取模块110、确定模块120以及控制模块130。

获取模块110，用于控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息。

确定模块120，用于根据大气光通信模块在目标车辆的设置位置，确定目标车辆与周边车辆的位置关系。

控制模块130，用于根据位置关系和对应的车辆行驶信息，进行目标车辆的自动驾驶控制。

其中，控制模块130，还可以包括：

获取单元，用于获取目标车辆的雷达检测得到的周边车辆的位置关系和对应的距离。

建立单元，用于根据周边车辆的位置关系和对应的距离，以及符合位置关系的周边车辆发送的车辆行驶信息，建立位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系。

控制单元，用于根据对应关系进行自动驾驶控制。

其中，控制模块130，还可以包括：

更新单元，用于在自动驾驶控制过程中，根据雷达周期性检测到的位置关系，在设定调整范围内，调整大气光通信模块的通信方向，以使通信方向对准周边车辆；获取周边车辆周期发送的行驶信息；根据周期发送的行驶信息、雷达周期性检测到的位置关系和雷达周期性检测到的距离，更新对应关系。

本实施例中，该车辆自动驾驶装置，还可以包括：

发送模块，用于控制所述大气光通信模块发送所述目标车辆自身的车辆行驶信息。

本实施例中，车辆行驶信息包括：车速、车辆行驶方向和车型。

需要说明的是，前述对车辆自动驾驶方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆自动驾驶装置，此处不再赘述。

本申请实施例的车辆自动驾驶装置，通过控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息，根据大气光通信模块在目标车辆的设置位置，确定目标车辆与周边车辆的位置关系，根据位置关系和对应的车辆行驶信息，进行目标车辆的自动驾驶控制。该方法通过设置于目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆的行驶信息，实现了精确获取周边车辆的行驶信息，以对目标车辆进行自动驾驶控制，解决了现有技术中通过无线通信模块获取周边车辆行驶信息时，获取到的是某个区域内车辆的行驶信息，无法精确获取到周边车辆的行驶信息，导致车辆自动驾驶过程中无法正确的规划行驶路线的技术问题。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种车辆，车辆包括：车辆本体、控制器、大气光通信模块；

其中，大气光通信模块，设置于车辆本体的车灯位置；

控制器，设置于车辆本体内部，与大气光通信模块电连接，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如上述实施例中所述的车辆自动驾驶方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的车辆自动驾驶方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息；

根据所述大气光通信模块在所述目标车辆的设置位置，确定所述目标车辆与所述周边车辆的位置关系；

根据所述位置关系和对应的车辆行驶信息，进行所述目标车辆的自动驾驶控制。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述位置关系和对应的车辆行驶信息，进行所述目标车辆的自动驾驶控制，包括：

获取所述目标车辆的雷达检测得到的周边车辆的位置关系和对应的距离；

根据所述周边车辆的位置关系和对应的距离，以及符合所述位置关系的周边车辆发送的车辆行驶信息，建立位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系；

根据所述对应关系进行自动驾驶控制。

3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述建立位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系之后，还包括：

在自动驾驶控制过程中，根据所述雷达周期性检测到的位置关系，在设定调整范围内，调整所述大气光通信模块的通信方向，以使所述通信方向对准所述周边车辆；

获取所述周边车辆周期发送的行驶信息；

根据所述周期发送的行驶信息、所述雷达周期性检测到的位置关系和所述雷达周期性检测到的距离，更新所述对应关系。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述大气光通信模块发送所述目标车辆自身的车辆行驶信息。

5.根据权利要求1-3任一项所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括：车速、车辆行驶方向和车型。

6.一种车辆自动驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息；

确定模块，用于根据所述大气光通信模块在所述目标车辆的设置位置，确定所述目标车辆与所述周边车辆的位置关系；

控制模块，用于根据所述位置关系和对应的车辆行驶信息，进行所述目标车辆的自动驾驶控制。

7.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶装置，其特征在于，所述控制模块，包括：

获取单元，用于获取所述目标车辆的雷达检测得到的周边车辆的位置关系和对应的距离；

建立单元，用于根据所述周边车辆的位置关系和对应的距离，以及符合所述位置关系的周边车辆发送的车辆行驶信息，建立位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系；

控制单元，用于根据所述对应关系进行自动驾驶控制。

8.根据权利要求7所述的车辆自动驾驶装置，其特征在于，所述控制模块，还包括：

更新单元，用于在自动驾驶控制过程中，根据所述雷达周期性检测到的位置关系，在设定调整范围内，调整所述大气光通信模块的通信方向，以使所述通信方向对准所述周边车辆；获取所述周边车辆周期发送的行驶信息；根据所述周期发送的行驶信息、所述雷达周期性检测到的位置关系和所述雷达周期性检测到的距离，更新所述对应关系。

9.根据权利要求6-8任一项所述的车辆自动驾驶装置，其特征在于，所述装置，还包括：

发送模块，用于控制所述大气光通信模块发送所述目标车辆自身的车辆行驶信息。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆本体、控制器、大气光通信模块；

其中，所述大气光通信模块，设置于所述车辆本体的车灯位置；

所述控制器，设置于所述车辆本体内部，与所述大气光通信模块电连接，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-5中任一所述的车辆自动驾驶方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的车辆自动驾驶方法。