CN112524930A - 一种板材全自动清洗烘干及回收系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种板材全自动清洗烘干及回收系统，板材表面清洗单元、位于板材表面清洗单元的出料口处的板材烘干单元、板材烘干单元出料端处的下料输出单元和位于下料输出单元旁侧的收集平台，收集单元实际为收集桌台，板材表面清洗单元、板材烘干单元和下料输出单元的底部分别固定有支撑台，从而使得板材表面清洗单元、板材烘干单元和下料输出单元呈纵向直线排列；其实现回收清洗烘干的操作效率得到大幅度提升，同时所实现的回收操作对人工成本、加工成本和人工劳动强度得到大幅度降低，因此可使得企业有效利用人力资源，并且回收方便，无需人工进行回收操作。
Description
技术领域
本发明涉及一种高分子板材自动回收技术领域，尤其是一种板材全自动清洗烘干及回收系统。
背景技术
目前对于高分子板材的回收采用人工利用高压水枪进行冲洗后，再人工搬运至烘箱内进行烘干，烘干后再将烘干的高分子板材人工搬运至回收仓内，因由此可知对高分子板材回收后进行清洗、烘干、搬运均为人工操作，然而人工进行回收操作的方式存在以下缺陷：1、清洗、烘干、搬运的回收操作效率低下；2、回收板材量数较大时，需要大量人工进行回收操作，使得人工成本和加工成本提升，且人工劳动强度也较大；3、导致企业需要将其它岗位的员工调派至切割及收集岗位，从而使得企业无法有效调配、利用人力资源。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述技术的不足而设计的一种提升清洗、烘干、搬运的回收操作效率，降低人工成本和人工劳动强度，同时板材清洗、烘干及搬运操作稳定可靠的一种板材全自动清洗烘干及回收系统。
本发明所设计的一种板材全自动清洗烘干及回收系统，包括：
板材表面清洗单元，其包括第一板材输送机构、以及设置于相对应两侧面的进料口和出料口，且第一板材输送机构位于进料口和出料口之间，出料口处设置有喷水器，待板材经进料口进入至第一板材输送机构后再经第一板材输送机构动作将板材输送至出料口，此时喷水器喷水对出料口处的板材进行冲洗；
位于板材表面清洗单元的出料口处的板材烘干单元，其包括第二板材输送机构和位于第二板材输送机构旁侧的辊式输送装置，辊式输送装置的输送辊上设置有加热丝，经喷水冲洗后的板材被第一板材输送机构输送进入第二板材输送机构中，在第二板材输送机构输送过程中板材进入辊式输送装置的输送辊上，且加热丝加热对输送辊上的板材进行烘干；
板材烘干单元出料端处的下料输出单元，其包括第三板材输送机构和位于第三板材输送机构上方的码垛机器人，第三板材输送机构将进入其进料端处已烘干板材输送至与码垛机器人的机械手对应；
位于下料输出单元旁侧的收集平台，利用码垛机器人的机械手将位于第三板材输送机构上的已烘干板材抓取并输送至收集平台上。
作为优选，码垛机器人包括框架体、横向位移机构、纵向位移机构、垂直位移机构和安装于垂直位移机构上的机械手，横向位移机构安装于框架体上，且纵向位移机构安装于横向位移机构上，垂直位移机构安装于纵向位移机构上。
作为优选，机械手包括与纵向位移机构固定相连的框体、以及设置于框体内腔中的升降气缸和升降架，框体内腔的左右两内壁固定有导向轨道，升降架的左右两端分别滑移式定位于两导向轨道的导向槽内，升降气缸呈竖直状固定于框体的顶部，升降气缸的活塞杆端部与升降架固定相连，升降架的左端部设置有槽口向前的第一前凹槽和槽口向后的第一后凹槽，升降架的右端部设置有槽口向前的第二前凹槽和槽口向后的第二后凹槽，第一前凹槽、第一后凹槽、第二前凹槽和第二后凹槽内分别设置有中间杆和垂直设置的长臂杆，长臂杆的底端与框体的底部销轴铰接，四根中间杆的顶端分别与第一前凹槽、第一后凹槽、第二前凹槽和第二后凹槽的内壁销轴铰接，四根长臂杆的下段部均固定有铰接块，且中间杆的底端与铰接块的侧部销轴铰接，长臂杆的顶端固定安装有取料吸盘，其中升降气缸的活塞杆伸出驱动升降架下降，促使四根中间杆同步动作而分别驱动四根长臂杆同步动作，使得四根长臂杆均向外侧翻转至水平状态。
作为优选，四根中间杆均呈倾斜设置。
作为优选，横向位移机构包括旋转轴、固定于框架体顶部两根横向设置的横向直线导轨和固定于横向直线导轨旁侧的横向齿条，两根横向直线导轨相互平行设置，横向齿条与横向直线导轨相互平行设置，纵向位移机构的两端分别与两横向直线导轨的滑块固定相连，横向齿条上啮合有齿轮，纵向位移机构上固定有轴承座和驱动电机，旋转轴的端部与齿轮固定相连，轴承座的轴承套接固定于旋转轴上，驱动电机通过传动机构与旋转轴传动连接。
作为优选，第一板材输送机构包括外壳、安装于外壳的内腔中的板材清洁输送装置若干，板材清洁输送装置包括上毛刷辊、下毛刷辊、以及位于上毛刷辊、下毛刷辊之间的两根上输送辊和两根下输送辊，位于上毛刷辊的两端位置分别设置有垂直设置的第一直线滑轨，第一直线滑轨的滑块上固定有第一连接板，第一连接板与上毛刷辊的端部旋转式连接，第一直线滑轨的上方设置有第一升降驱动气缸，第一升降驱动气缸的活塞杆与第一连接板顶端对应；
第一直线滑轨处两旁侧设置有伸缩弹簧和连接柱，连接柱和第一直线滑轨均与外壳的内腔侧壁固定相连，第一连接板的两侧固定有定位柱，伸缩弹簧的两端分别与定位柱和连接柱固定相连；
位于下毛刷辊的两端位置分别设置有垂直设置的第二直线滑轨，第二直线滑轨的滑块上固定有第二连接板，第二连接板与下毛刷辊的端部旋转式连接，第二直线滑轨的上方设置有第二升降驱动气缸，第二升降驱动气缸的活塞杆与第二连接板固定相连；
两根下输送辊的两端分别设置有安装板，安装板与外壳的内腔侧壁固定相连，两根下输送辊的端部转轴插入安装板的通孔内，两安装板的顶端均设置有两个U型槽，两根上输送辊的端部转轴分别对应插入U型槽内；
外壳上相对应的两侧面上设置有开口，且两开口分别为出料口和进料口。
作为优选，两开口处分别设置有用于板材输送的板材传输装置，板材传输装置包括固定于开口两端的支撑杆、位于两支撑杆之间的第一旋转杆、第二旋转杆和支撑柱多根，第一旋转杆的两端别与两支撑杆的内侧端旋转式连接，第二旋转杆的两端别与两支撑杆的外侧端旋转式连接，支撑柱两端分别与两支撑杆的中部固定相连，第一旋转杆上套接固定有多个主动传送轮，第二旋转杆均套接固定有多个从动传送轮，且主动传送轮的位置与从动传送轮的位置对应，且主动传送轮和从动传送轮上张紧有传送带，外壳上固定有输送驱动电机，输送驱动电机的转轴通过同步带传动机构分别与第一旋转杆、两根下输送辊的端部转轴传动连接。
作为优选，还包括支撑台，支撑台上安装多组相互间隔设置的第二板材输送机构，各第二板材输送机构之间进行设置辊式输送装置，且各第二板材输送机构的上方分别设置有对其所输送的板材进行压紧的旋转辊机构，旋转辊机构的上方设置有升降驱动机构，升降驱动机构的伸缩杆与旋转辊机构固定相连，辊式输送装置也安装于支撑台上。
作为优选，辊式输送装置包括固定于支撑台上的两块固定板和上下叠加设置的两根输送辊，两根输送辊的两端转轴均与两固定板旋转式连接，且一固定板上固定有减速电机，减速电机的转轴与一输送辊的端部转轴固定相连，两根输送辊的另一端通过同步带传动机构传动连接。
本发明所设计的一种板材全自动清洗烘干及回收系统，其利用对回收的脏高分子板材进行自动化一边输送一边清洗、对清洗后的高分子板材进行自动化一边输送一边烘干、对烘干后的高分子板材自动输送至码垛机器人的机械手下方、以及将码垛机上的高分子板材通过码垛机器人的机械手自动抓取至收集单元上进行收纳，从在上述的自动化清洗、烘干和输送的操作下使得高分子板材进行回收清洗烘干的操作效率得到大幅度提升，同时所实现的回收操作对人工成本、加工成本和人工劳动强度得到大幅度降低，因此可使得企业有效利用人力资源，并且回收方便，无需人工进行回收操作。
附图说明
图1是整体结构示意图(一)；
图2是A处局部放大图；
图3是B处局部放大图；
图4是整体结构示意图(二)；
图5是码垛机器人结构示意图；
图6是机械手结构示意图；
图7是板材表面清洗单元结构示意图(一)；
图8是C处局部放大图；
图9是板材清洁输送装置的毛刷辊布局结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
如附图所示，本实施例所描述的一种板材全自动清洗烘干及回收系统，包括：板材表面清洗单元1、位于板材表面清洗单元1的出料口14处的板材烘干单元2、板材烘干单元2出料端处的下料输出单元6和位于下料输出单元6旁侧的收集平台5，收集平台5实际为收集桌台，板材表面清洗单元1、板材烘干单元2和下料输出单元6的第三板材输送机构3的底部分别固定有支撑台100，从而使得板材表面清洗单元1、板材烘干单元2和下料输出单元6呈纵向直线排列；其中，板材表面清洗单元1包括第一板材输送机构11、以及设置于相对应两侧面的进料口12和出料口13，且第一板材输送机构11位于进料口12和出料口13之间，出料口13处设置有喷水器14；板材烘干单元2包括第二板材输送机构21和位于第二板材输送机构21旁侧的辊式输送装置22，辊式输送装置22的输送辊上设置有加热丝；下料输出单元6包括第三板材输送机构3和位于第三板材输送机构3上方的码垛机器人4，第三板材输送机构3将进入其进料端处已烘干板材输送至与码垛机器人4的机械手421对应；然而为了板材输送稳定可靠，将第一板材输送机构的输送通道、第二板材输送机构的输送通道和辊式输送装置的输送通道进行设置为三者输送通道对应齐平，且第二板材输送机构的输送通道下输送面与下料输出单元的输送面对应齐平，其中，第三板材输送机构由两个相互平行且间隔设置的皮带输送机组成，并且两组皮带输送机固定于支撑台上，从而皮带输送机工作而进行板材输送操作。
针对上述系统设备，待脏的高分子板材经进料口进入至第一板材输送机构后再经第一板材输送机构动作将板材输送至出料口，此时喷水器喷水对出料口处的板材进行冲洗，经喷水冲洗后的板材被第一板材输送机构输送进入第二板材输送机构中，在第二板材输送机构输送过程中板材进入辊式输送装置的输送辊上，且加热丝加热对输送辊上的板材进行烘干，利用码垛机器人的机械手将位于第三板材输送机构上的已烘干板材抓取并输送至收集平台上，然后依上述自动化运行操作方式进行反复的清洗、烘干和输送的自动化高分子板材回收。
在本实施例中，码垛机器人4包括框架体41、横向位移机构42、纵向位移机构44、垂直位移机构45和安装于垂直位移机构45上的机械手43，横向位移机构42安装于框架体41上，且纵向位移机构44安装于横向位移机构42上，垂直位移机构45安装于纵向位移机构44上，其结构利用横向位移机构、纵向位移机构和垂直位移机构三者运动进行驱动机械手作横向、纵向及垂直位移，从而达到利用机械手将第三板材输送机构上已烘干的高分子板材进行抓取并位移输送至收集桌台的上方，同时利用机械手的垂直位移将已清洗烘干的高分子板材堆放在收集桌台的台面上，从而依次方式进行反复的将利用机械手将第三板材输送机构上已烘干的高分子板材进行抓取并位移输送至收集桌台的台面进行堆叠放置。
针对上述设置，该机械手43包括与纵向位移机构44固定相连的框体431、以及设置于框体431内腔中的升降气缸432和升降架433，框体431内腔的左右两内壁固定有导向轨道438，升降架433的左右两端滑块4335分别定位于两导向轨道438的导向槽4381内，升降气缸432呈竖直状固定于框体431的顶部，升降气缸432的活塞杆端部与升降架433固定相连，升降架433的左端部设置有槽口向前的第一前凹槽4331和槽口向后的第一后凹槽4332，升降架433的右端部设置有槽口向前的第二前凹槽4333和槽口向后的第二后凹槽4334，第一前凹槽4331、第一后凹槽4332、第二前凹槽4333和第二后凹槽4334内分别设置有中间杆435和垂直设置的长臂杆434，长臂杆434的底端与框体431的底部销轴铰接，四根中间杆435的顶端分别与第一前凹槽4331、第一后凹槽4332、第二前凹槽4333和第二后凹槽4334的内壁销轴铰接，四根长臂杆434的下段部均固定有铰接块436，且中间杆435的底端与铰接块436的侧部销轴铰接，长臂杆434的顶端固定安装有取料吸盘437，进一步地，四根中间杆423均呈倾斜设置。
上述机械手机构中，进行高分子板材抓取时，升降气缸的活塞杆伸出驱动升降架下降，由于四根中间杆均呈倾斜设置，因此四根中间杆同时进行倾斜向下施力促使前凹槽和后凹槽内的长臂杆均向槽底方向旋转，长臂杆旋转的同时中间也随之朝长臂杆相反方向旋转，然后升降架持续下降，直至将中间杆与长臂杆均同步旋转至水平状态，此时四根长臂杆上的取料吸盘均朝下，当垂直位移机构动作驱动四个取料吸盘下将与第三板材输送机构上的已烘干高分子板材接触后进行吸附抓取，抓取完毕后，横向位移机构、纵向位移机构和垂直位移机构三者联动将抓取的板材输送至收集桌台的台面上，待放置完毕后机械手复位至第三板材输送机构的上方，同时，升降气缸的活塞杆缩回，且升降架上升进行带动中间板复位至竖直状态，而中间杆带动长臂杆复位至竖直状态，从而实现机械手的取料吸盘收拢，其利用取料吸盘可自动展开呈四点矩形分布，使得对板材进行抓取面增大，从而使得对大型的高分子板材的吸附抓取稳定可靠，并且不使用时可进行收拢操作，进一步提升使用性能，其中纵向位移机构和垂直位移机构均采用伺服滑台。
在本实施例中，横向位移机构42包括旋转轴424、固定于框架体41顶部两根横向设置的横向直线导轨423和固定于横向直线导轨423旁侧的横向齿条422，两根横向直线导轨423相互平行设置，横向齿条422与横向直线导轨423相互平行设置，纵向位移机构44的两端分别与两横向直线导轨423的滑块固定相连，横向齿条422上啮合有齿轮426，纵向位移机构44上固定有轴承座425和驱动电机421，旋转轴424的端部与齿轮426固定相连，轴承座425的轴承套接固定于旋转轴上，驱动电机421通过传动机构与旋转轴424传动连接，传动机构为同步带传动机构200。
上述结构中，驱动电机通电使其转轴旋转进行通过同步带机构进行传动而使旋转轴旋转，旋转轴旋转促使齿轮旋转，而齿轮旋转后在齿条上行走，进行带动纵向位移机构进行位移，然后在电机正转和反转的情况下驱动齿轮正转和反转，从而实现纵向位移机构往复平移运动，以达到机械手进行往复横向平移，往复横向平移运动是将机械手从下料输出单元上方位移至收集桌台的上方，或者从收集桌台的上方位移至下料输出单元上方。
在本实施例中，第一板材输送机构11包括外壳111、安装于外壳111的内腔中的板材清洁输送装置112若干，其中为了提升对板材上的粉尘和灰尘进行清理的清理效果，可将板材清洁输送装置112设置为两个，且两个板材清洁输送装置112相互并列设置，然而板材清洁输送装置112具体结构为：其包括上毛刷辊1121、下毛刷辊1122、以及位于上毛刷辊1121、下毛刷辊122之间的两根上输送辊1123和两根下输送辊1124，位于上毛刷辊1121的两端位置分别设置有垂直设置的第一直线滑轨1135，第一直线滑轨1135的滑块上固定有第一连接板1128，第一连接板1128与上毛刷辊1121的端部旋转式连接，第一直线滑轨1135的上方设置有第一升降驱动气缸1125，第一升降驱动气缸1125的活塞杆与第一连接板1128顶端对应；第一直线滑轨1127处两旁侧设置有伸缩弹簧1134和连接柱1133，连接柱1133和第一直线滑轨1127均与外壳111的内腔侧壁固定相连，第一连接板1128的两侧固定有定位柱1135，伸缩弹簧1134的两端分别与定位柱1135和连接柱1133固定相连；位于下毛刷辊1122的两端位置分别设置有垂直设置的第二直线滑轨1129，第二直线滑轨1129的滑块上固定有第二连接板1130，第二连接板1130与下毛刷辊1122的端部旋转式连接，第二直线滑轨1129的上方设置有第二升降驱动气缸1126，第二升降驱动气缸1126的活塞杆与第二连接板1130固定相连；两根下输送辊1124的两端分别设置有安装板1131，安装板1131与外壳111的内腔侧壁固定相连，两根下输送辊1124的端部转轴插入安装板1131的通孔内，两安装板1131的顶端均设置有两个U型槽1132，两根上输送辊1123的端部转轴分别对应插入U型槽1132内；外壳111上相对应的两侧面上设置有开口，且两开口分别为出料口13和进料口12，两根上输送辊1123和两根下输送辊1124之间构成第一板材输送机构11的输送通道。
上述结构中，当脏的高分子板材经进料口进入上输送辊和下输送辊之间后，第一升降驱动气缸和第二升降驱动气缸的活塞杆伸出进行推动下毛刷辊上移与下输送辊紧贴，推动上毛刷辊下移与上输送辊紧贴，由于上输送辊为可上下浮动的安装在U型槽内，因此在推动上毛刷辊的同时上输送辊也被下压，使得上输送辊与板材表面紧贴，然后下输送辊被驱动旋转而使得板材进行行走运动，在板材行走运动过程中，上毛刷辊和下毛刷辊也被带动旋转，且上毛刷辊和下毛刷辊旋转过程中利用其表面的毛刷进行扫刷板材表面的粉尘和灰尘，且经扫刷后的板材被行走运动至出料口，且出料的喷水器进行高压喷水将板材上附着物进行冲洗，从而依上述方式进行反复的对板材进行输送，且反复输送过程中对扫刷清洁和高压冲水清洗。
进一地，两开口处分别设置有用于板材输送的板材传输装置15，板材传输装置15包括固定于开口两端的支撑杆151、位于两支撑杆151之间的第一旋转杆152、第二旋转杆153和支撑柱157多根，第一旋转杆152的两端别与两支撑杆151的内侧端旋转式连接，第二旋转杆153的两端别与两支撑杆151的外侧端旋转式连接，支撑柱157两端分别与两支撑杆151的中部固定相连，第一旋转杆152上套接固定有多个主动传送轮154，第二旋转杆153均套接固定有多个从动传送轮155，且主动传送轮154的位置与从动传送轮155的位置对应，且主动传送轮154和从动传送轮155上张紧有传送带156，外壳111上固定有输送驱动电机158，输送驱动电机158的转轴通过同步带传动机构200分别与第一旋转杆152、两根下输送辊1123的端部转轴传动连接，其中输送驱动电机通电后使其转轴旋转而通过同步带传动机构带动第一旋转杆和两根下输送辊旋转，第一旋转杆旋转促使其主动传送轮旋转，主动传送轮旋转通过传送带带动从动传送轮旋转，最后使传送带进行形成，传送带行走过程中进行带动出料口处清洁完的板材被传送至第二板材输送机构的输送通道内，以及进料口处未清洁的板材被传送至上输送辊和下输送辊之间，其结构实现辅助未清洁的板材进料，清洁完的板材进行输送出料。
在本实施例中，还包括支撑台100，支撑台100上安装多组相互间隔设置的第二板材输送机构21，各第二板材输送机构21之间进行设置辊式输送装置22，且各第二板材输送机构21的上方分别设置有对其所输送的板材进行压紧的旋转辊机构213，旋转辊机构213的上方设置有升降驱动机构，升降驱动机构的伸缩杆与旋转辊机构213固定相连，辊式输送装置22也安装于支撑台100上，升降驱动机构为升降驱动气缸2132，其中，第二板材输送机构21包括两组位置相互对应且间隔设置的旋转辊传输机构211，旋转辊传输机构211包括固定于支撑台上100的基板2121和多根呈一字型排列的下旋转辊2122，下旋转辊2122的一端旋转式安装于基板2121上，旋转辊机构213包括固定于基板2121顶部的架体2131、多根呈一字排列的上旋转辊2134和位于架体2131内腔中的活动板2133，上旋转辊2134的位置与下旋转辊2122的位置相互对应，上旋转辊2134的一端旋转式安装于活动板2133上；升降驱动气缸2132固定于架体2131的顶部，其活塞杆与活动板2133固定相连；基板2121上固定有伺服电机215，伺服电机215的转轴通过皮带传动机构300与各下旋转辊2122的一端传动连接，清洗完成的板材进入上旋转辊2134和下旋转辊2122之间进行输送，且上旋转辊2134压紧于板材表面，使得输送稳定可靠，且下旋转辊由伺服电机通电后经皮带传动机构的传动而实现旋转。
在本实施例中，辊式输送装置22包括固定于支撑台100上的两块固定板223和上下叠加设置的两根输送辊221，两根输送辊221的两端转轴均与两固定板223旋转式连接，且一固定板223上固定有减速电机222，减速电机222的转轴与一输送辊221的端部转轴固定相连，两根输送辊221的另一端通过同步带传动机构200传动连接，其中将上旋转辊2134和下旋转辊2122之间的板材进行输送至两根输送辊221之间，且减速电机222和加热丝同时通电，加热丝使得输送辊产生热量，减速电机通过同步带传动机构使得两根输送辊旋转，两根输送辊旋转进行输送位移板材，在输送位移过程中输送辊所产生的热量对板材进行烘干，且最后烘干后的板材经尾端位置的上旋转辊和下旋转辊的旋转配合进行将已烘干板材传送至第三板材输送机构上，其结构利用一边输送一边烘干的策略来实现板材烘干，从而进一步使得烘干效率得到大幅度的提升，且上旋转辊和下旋转辊之间构成第二板材输送机构的输送通道，两根输送辊之间构成辊式输送装置的输送通道。
上述一种板材全自动清洗烘干及回收系统中的固定可根据实际情况选择进行固定或者螺栓固定或者焊接固定，并且上述中大部分机构采用气缸使得装配效率得到进一步的提升。
本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内，同时上述中的固定可根据实际情况进行选择螺栓固定或者焊接固定。
Claims (9)
1.一种板材全自动清洗烘干及回收系统，其特征在于，包括：
板材表面清洗单元，其包括第一板材输送机构、以及设置于相对应两侧面的进料口和出料口，且第一板材输送机构位于进料口和出料口之间，出料口处设置有喷水器，待板材经进料口进入至第一板材输送机构后再经第一板材输送机构动作将板材输送至出料口，此时喷水器喷水对出料口处的板材进行冲洗；
位于板材表面清洗单元的出料口处的板材烘干单元，其包括第二板材输送机构和位于第二板材输送机构旁侧的辊式输送装置，辊式输送装置的输送辊上设置有加热丝，经喷水冲洗后的板材被第一板材输送机构输送进入第二板材输送机构中，在第二板材输送机构输送过程中板材进入辊式输送装置的输送辊上，且加热丝加热对输送辊上的板材进行烘干；
板材烘干单元出料端处的下料输出单元，其包括第三板材输送机构和位于第三板材输送机构上方的码垛机器人，第三板材输送机构将进入其进料端处已烘干板材输送至与码垛机器人的机械手对应；
位于下料输出单元旁侧的收集平台，利用码垛机器人的机械手将位于第三板材输送机构上的已烘干板材抓取并输送至收集平台上。
2.根据权利要求1所述的一种板材全自动清洗烘干及回收系统，其特征在于，码垛机器人包括框架体、横向位移机构、纵向位移机构、垂直位移机构和安装于垂直位移机构上的机械手，横向位移机构安装于框架体上，且纵向位移机构安装于横向位移机构上，垂直位移机构安装于纵向位移机构上。
3.根据权利要求2所述的一种板材全自动清洗烘干及回收系统，其特征在于，机械手包括与纵向位移机构固定相连的框体、以及设置于框体内腔中的升降气缸和升降架，框体内腔的左右两内壁固定有导向轨道，升降架的左右两端分别滑移式定位于两导向轨道的导向槽内，升降气缸呈竖直状固定于框体的顶部，升降气缸的活塞杆端部与升降架固定相连，升降架的左端部设置有槽口向前的第一前凹槽和槽口向后的第一后凹槽，升降架的右端部设置有槽口向前的第二前凹槽和槽口向后的第二后凹槽，第一前凹槽、第一后凹槽、第二前凹槽和第二后凹槽内分别设置有中间杆和垂直设置的长臂杆，长臂杆的底端与框体的底部销轴铰接，四根中间杆的顶端分别与第一前凹槽、第一后凹槽、第二前凹槽和第二后凹槽的内壁销轴铰接，四根长臂杆的下段部均固定有铰接块，且中间杆的底端与铰接块的侧部销轴铰接，长臂杆的顶端固定安装有取料吸盘，其中升降气缸的活塞杆伸出驱动升降架下降，促使四根中间杆同步动作而分别驱动四根长臂杆同步动作，使得四根长臂杆均向外侧翻转至水平状态。
4.根据权利要求3所述的一种板材全自动清洗烘干及回收系统，其特征在于，四根中间杆均呈倾斜设置。
5.根据权利要求1-4任一项所述的一种板材全自动清洗烘干及回收系统，其特征在于，横向位移机构包括旋转轴、固定于框架体顶部两根横向设置的横向直线导轨和固定于横向直线导轨旁侧的横向齿条，两根横向直线导轨相互平行设置，横向齿条与横向直线导轨相互平行设置，纵向位移机构的两端分别与两横向直线导轨的滑块固定相连，横向齿条上啮合有齿轮，纵向位移机构上固定有轴承座和驱动电机，旋转轴的端部与齿轮固定相连，轴承座的轴承套接固定于旋转轴上，驱动电机通过传动机构与旋转轴传动连接。
6.根据权利要求5所述的一种板材全自动清洗烘干及回收系统，其特征在于，第一板材输送机构包括外壳、安装于外壳的内腔中的板材清洁输送装置若干，板材清洁输送装置包括上毛刷辊、下毛刷辊、以及位于上毛刷辊、下毛刷辊之间的两根上输送辊和两根下输送辊，位于上毛刷辊的两端位置分别设置有垂直设置的第一直线滑轨，第一直线滑轨的滑块上固定有第一连接板，第一连接板与上毛刷辊的端部旋转式连接，第一直线滑轨的上方设置有第一升降驱动气缸，第一升降驱动气缸的活塞杆与第一连接板顶端对应；
第一直线滑轨处两旁侧设置有伸缩弹簧和连接柱，连接柱和第一直线滑轨均与外壳的内腔侧壁固定相连，第一连接板的两侧固定有定位柱，伸缩弹簧的两端分别与定位柱和连接柱固定相连；
位于下毛刷辊的两端位置分别设置有垂直设置的第二直线滑轨，第二直线滑轨的滑块上固定有第二连接板，第二连接板与下毛刷辊的端部旋转式连接，第二直线滑轨的上方设置有第二升降驱动气缸，第二升降驱动气缸的活塞杆与第二连接板固定相连；
两根下输送辊的两端分别设置有安装板，安装板与外壳的内腔侧壁固定相连，两根下输送辊的端部转轴插入安装板的通孔内，两安装板的顶端均设置有两个U型槽，两根上输送辊的端部转轴分别对应插入U型槽内；
外壳上相对应的两侧面上设置有开口，且两开口分别为出料口和进料口。
7.根据权利要求6所述的一种板材全自动清洗烘干及回收系统，其特征在于，两开口处分别设置有用于板材输送的板材传输装置，板材传输装置包括固定于开口两端的支撑杆、位于两支撑杆之间的第一旋转杆、第二旋转杆和支撑柱多根，第一旋转杆的两端别与两支撑杆的内侧端旋转式连接，第二旋转杆的两端别与两支撑杆的外侧端旋转式连接，支撑柱两端分别与两支撑杆的中部固定相连，第一旋转杆上套接固定有多个主动传送轮，第二旋转杆均套接固定有多个从动传送轮，且主动传送轮的位置与从动传送轮的位置对应，且主动传送轮和从动传送轮上张紧有传送带，外壳上固定有输送驱动电机，输送驱动电机的转轴通过同步带传动机构分别与第一旋转杆、两根下输送辊的端部转轴传动连接。
8.根据权利要求1-4，、6-7任一项所述的一种板材全自动清洗烘干及回收系统，其特征在于，还包括支撑台，支撑台上安装多组相互间隔设置的第二板材输送机构，各第二板材输送机构之间进行设置辊式输送装置，且各第二板材输送机构的上方分别设置有对其所输送的板材进行压紧的旋转辊机构，旋转辊机构的上方设置有升降驱动机构，升降驱动机构的伸缩杆与旋转辊机构固定相连，辊式输送装置也安装于支撑台上。
9.根据权利要求8所述的一种板材全自动清洗烘干及回收系统，其特征在于，辊式输送装置包括固定于支撑台上的两块固定板和上下叠加设置的两根输送辊，两根输送辊的两端转轴均与两固定板旋转式连接，且一固定板上固定有减速电机，减速电机的转轴与一输送辊的端部转轴固定相连，两根输送辊的另一端通过同步带传动机构传动连接。
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