CN112519575A - 调整油门踏板特性的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种调整油门踏板特性的方法和装置，可应用到自动驾驶领域的智能汽车上。该方法包括：在用户调整目标驾驶模式时，接收用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息，所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的约束关系；根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整所述目标驾驶模式的油门踏板特性曲线Pedal MAP。本申请实施例中的方法，便于用户高效地对驾驶模式进行个性化设置。

Description

调整油门踏板特性的方法和装置

技术领域

本申请涉及汽车领域，并且更具体地，涉及一种调整油门踏板特性的方法和装置。

背景技术

随着汽车领域的不断发展，汽车的驾乘体验也得到了越来越多的关注，以期满足不同驾驶员的个性化的驾驶需求。

目前，不论是传统汽车还是电动汽车，大多数车辆都为驾驶员提供了可选择的驾驶模式，常见的驾驶模式一般包括：运动模式(sport mode，sport)、经济模式(economicmode，ECO)、标准模式(normal mode，normal)等，高档品牌汽车还会提供专业模式，驾驶员可以根据个人喜好对专业模式进行调整。但是，目前专业模式的调整效率普遍较低，同时，也不方便驾驶员进行操作。

因此，如何便捷高效地对驾驶模式进行个性化设置，成为一个亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种调整油门踏板特性的方法和装置，便于用户高效地对驾驶模式进行个性化设置。

第一方面，提供了一种调整油门踏板特性的方法，该方法包括：

在用户调整目标驾驶模式时，接收用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息，所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的约束关系；根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整所述目标驾驶模式的油门踏板特性曲线Pedal MAP。

在本申请实施例中，用户可以输入车速、油门踏板开度和加速信息，而不需要基于车辆的当前实时速度和当前输出扭矩，在车辆行驶的过程中调整油门踏板开度，以实现对油门踏板曲线的调整，因此，本申请实施例中的方法，并不限定用户只能在车辆行驶的过程中输入车速、油门踏板开度和加速信息，而且，输入的车速、油门踏板开度或加速信息满足预设的约束关系可以保证所述数据的合理性，便于用户高效地对驾驶模式进行个性化设置。

例如，用户可以在车辆静止(非行驶状态)的情况下，通过输入设备输入所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，或者，用户也可以在车辆行驶的过程中，通过输入设备输入所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息。

应理解，所述加速信息可以是用户输入的能够用于表示加速强度的加速强度信息，例如，所述加速信息可以是加速强度等级；或者，所述加速信息也可以是车辆的加速度信息或车辆的输出扭矩。

可选地，上述输入设备可以是终端设备，例如，该输入设备可以是手机或笔记本电脑等可移动的或便携的终端设备；或者，该输入设备也可以是台式电脑等其他位置相对较固定的终端设备，本申请实施例对此并不限定。

可选地，上述输入设备也可以是车载设备，例如，该输入设备可以是车载人机交互设备；或者，该输入设备也可以是集成于其他车载设备中的设备，本申请实施例对此并不限定。

用户可以使用现有的各种输入方式在上述输入设备输入所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，例如，用户可以使用语音输入、物理按键输入、触摸屏输入或手写输入等各种方式在上述输入设备上输入所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，本申请实施例对此并不限定。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：接收用户输入的标志位，所述标志位用于指示调整所述油门踏板特性曲线；其中，所述根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整油门踏板特性曲线Pedal MAP，包括：在接收到所述标志位的情况下，根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整所述油门踏板特性曲线Pedal MAP。

可选地，所述标志位可以用于表示用户有对(专业模式下的)油门踏板特性曲线进行调整的需求。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整油门踏板特性曲线Pedal MAP，包括：根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息确定N个目标加速度，所述N个目标加速度中的每一个目标加速度对应一个车速和一个油门踏板开度，N为大于或等于1的整数；根据所述N个目标加速度，调整所述油门踏板特性曲线Pedal MAP。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息确定N个目标加速度，包括：对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理，得到N组数据，所述N组数据包括所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息；根据所述N组数据确定所述N个目标加速度，所述N个目标加速度中的每一个目标加速度对应所述N组数据中的一组数据中的车速和油门踏板开度。

在本申请实施例中，对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理，可以避免因用户设置的数据变化率过大而使油门踏板特性曲线出现突变，从而可以避免在车辆加速过程中，出现因不同车速下的加速信息突变而引起的加速平顺性下降问题。

需要说明的，在用户输入的加速信息为车辆的输出扭矩的情况下，对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息据进行插值处理和滤波处理之后可以得到N组数据，此时，就可以根据所述N组数据得到更新后的油门踏板特性曲线，而不需要对所述N组数据再进行其他处理。

在用户输入的加速信息为车辆的加速度信息的情况下，对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理之后可以得到N组数据，此时，将所述N组数据中的加速度信息转化为输出扭矩后，就可以根据所述N组数据得到更新后的油门踏板特性曲线，而不需要对所述N组数据再进行其他处理。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述N个目标加速度，调整所述油门踏板特性曲线，包括：根据所述N个目标加速度、及N个基线扭矩、整备质量和/或轮胎半径，确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩；根据所述N个输出扭矩，调整所述油门踏板特性曲线。

可选地，基线扭矩可以理解为车辆在特定车速下的稳态扭矩，整备质量为车辆的总质量，轮胎半径为车辆的轮胎半径。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述N个目标加速度、及N个基线扭矩、整备质量和/或轮胎半径，确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩，包括：

根据下述公式确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩：

T(v,k)＝a(v,k)*r*m+T(v)

其中，a(v,k)为目标加速度，车速v和油门踏板开度k与a(v,k)对应，r为轮胎半径，k为整备质量，T(v)为车速v对应的基线扭矩，T(v,k)为所述车速v和所述油门踏板开度k对应的输出扭矩。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述接收用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息，包括：接收所述用户输入的多组参数数据，每组参数数据包括车速、油门踏板开度和加速信息，所述约束关系用于限定每组参数数据中的所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的取值范围。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述接收用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息，包括：接收所述用户输入的多组参数数据，每组参数数据包括车速、油门踏板开度和加速信息，所述约束关系用于限定所述多组参数数据中的各组之间满足预设的相对关系。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息互不相同。

可选地，所述多组参数数据中的一组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息，可以与所述多组参数数据中的另一组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息均不相同。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息中至少有一项参数不相同。

在本申请实施例中，用户可以同时输入多组参数数据，其中，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息互不相同，或者，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息中至少有一项参数不相同，也就是说，用户可以同时在(车速、油门踏板开度和加速信息中的)多个维度对油门踏板特性曲线进行调整，因此，本申请实施例中的方法能够提高用户对驾驶模式的调整效率。

第二方面，提供了一种调整油门踏板特性的方法，包括：

接收用户输入的调整目标驾驶模式的指令，并响应所述指令在显示设备上呈现驾驶模式调整用户界面，所述驾驶模式调整用户界面包括第一输入窗口；接收所述用户在所述第一输入窗口中输入的第一参数信息，所述第一参数信息为车速、油门踏板开度或加速信息中的任一个参数；响应所述用户输入的所述第一参数信息，在所述驾驶模式调整用户界面中呈现第二输入窗口；接收所述用户在所述第二输入窗口输入的第二参数信息，所述第二参数信息为车速、油门踏板开度和加速信息中不同于所述第一参数信息的任一个参数；根据预设的约束关系在所述第二输入窗口显示第三参数信息，所述三参数信息为车速、油门踏板开度和加速信息中不同于所述第一参数信息和所述第二参数信息的参数；根据所述第一参数信息、所述第二参数信息和所述第三参数信息，调整所述目标驾驶模式的油门踏板特性曲线Pedal MAP。

在本申请实施例中，用户可以通过输入设备输入车速、油门踏板开度和加速信息，而不需要基于车辆的当前实时速度和当前输出扭矩，在车辆行驶的过程中调整油门踏板开度，以实现对油门踏板曲线的调整，因此，本申请实施例中的方法，并不限定用户只能在车辆行驶的过程中输入车速、油门踏板开度和加速信息，而且，输入的车速、油门踏板开度或加速信息满足预设的约束关系可以保证所述数据的合理性，便于用户高效地对驾驶模式进行个性化设置。

例如，用户可以在车辆静止(非行驶状态)的情况下，通过输入设备输入车速、油门踏板开度和加速信息，或者，用户也可以在车辆行驶的过程中，通过输入设备输入车速、油门踏板开度和加速信息。

应理解，所述加速信息可以是用户输入的能够用于表示加速强度的加速强度信息，例如，所述加速信息可以是加速强度等级；或者，所述加速信息也可以是车辆的加速度信息或车辆的输出扭矩。

可选地，上述输入设备可以是终端设备，例如，该输入设备可以是手机或笔记本电脑等可移动的或便携的终端设备；或者，该输入设备也可以是台式电脑等其他位置相对较固定的终端设备，本申请实施例对此并不限定。

可选地，上述输入设备也可以是车载设备，例如，该输入设备可以是车载人机交互设备；或者，该输入设备也可以是集成于其他车载设备中的设备，本申请实施例对此并不限定。

用户可以使用现有的各种输入方式在上述输入设备输入车速、油门踏板开度和加速信息，例如，用户可以使用语音输入、物理按键输入、触摸屏输入或手写输入等各种方式在上述输入设备上输入车速、油门踏板开度和加速信息，本申请实施例对此并不限定。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一输入窗口呈现多个候选第一参数信息，所述候选第一参数信息为车速、油门踏板开度或加速信息中的任一个参数，所述接收所述用户在所述第一输入窗口中输入的第一参数信息，包括：接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的多个所述候选第一输入信息中选择的所述第一参数信息。

例如，所述第一输入窗口呈现有多个车速，此时，可以接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的所述多个车速中选择的车速。

可选地，所述第一输入窗口也可以呈现有多个油门踏板开度。或者，所述第一输入窗口也可以呈现有多个加速信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二输入窗口呈现多个候选第二参数信息，所述候选第二参数信息为车速、油门踏板开度和加速信息中不同于所述第一参数信息的任一个参数，所述接收所述用户在所述第二输入窗口输入的第二参数信息，包括：接收所述用户在所述第二输入窗口呈现的多个所述候选第二输入信息中选择的所述第二参数信息。

可选地，在所述第一参数信息为车速的情况下，所述第二参数信息可以为油门踏板开度或加速信息。

例如，所述第二输入窗口呈现有多个油门踏板开度，此时，可以接收所述用户在所述第二输入窗口呈现的所述多个油门踏板开度中选择的油门踏板开度。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一输入窗口呈现第一输入框，所述接收所述用户在所述第一输入窗口中输入的第一参数信息，包括：接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的所述第一输入框中输入的所述第一参数信息。

例如，可以接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的所述第一输入框中输入的车速。

可选地，还可以接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的所述第一输入框中输入的油门踏板开度。或者，也可以接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的所述第一输入框中输入的加速信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二输入窗口呈现第二输入框，所述接收所述用户在所述第二输入窗口输入的第二参数信息，包括：接收所述用户在所述第二输入窗口呈现的所述第二输入框中输入的所述第二参数信息。

可选地，在所述第一参数信息为车速的情况下，所述第二参数信息可以为油门踏板开度或加速信息。

例如，可以接收所述用户在所述第二输入窗口呈现的所述第二输入框中输入的油门踏板开度。

第三方面，提供了一种调整油门踏板特性的装置，所述装置包括输入设备和控制器：所述输入设备，用于在用户调整目标驾驶模式时，接收用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息，所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的约束关系；所述控制器，用于根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整所述目标驾驶模式的油门踏板特性曲线Pedal MAP。

在本申请实施例中，用户可以输入车速、油门踏板开度和加速信息，而不需要基于车辆的当前实时速度和当前输出扭矩，在车辆行驶的过程中调整油门踏板开度，以实现对油门踏板曲线的调整，因此，本申请实施例中的方法，并不限定用户只能在车辆行驶的过程中输入车速、油门踏板开度和加速信息，而且，输入的车速、油门踏板开度或加速信息满足预设的约束关系可以保证所述数据的合理性，便于用户高效地对驾驶模式进行个性化设置。

例如，用户可以在车辆静止(非行驶状态)的情况下，通过输入设备输入所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，或者，用户也可以在车辆行驶的过程中，通过输入设备输入所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息。

应理解，所述加速信息可以是用户输入的能够用于表示加速强度的加速强度信息，例如，所述加速信息可以是加速强度等级；或者，所述加速信息也可以是车辆的加速度信息或车辆的输出扭矩。

可选地，上述输入设备可以是终端设备，例如，该输入设备可以是手机或笔记本电脑等可移动的或便携的终端设备；或者，该输入设备也可以是台式电脑等其他位置相对较固定的终端设备，本申请实施例对此并不限定。

可选地，上述输入设备也可以是车载设备，例如，该输入设备可以是车载人机交互设备；或者，该输入设备也可以是集成于其他车载设备中的设备，本申请实施例对此并不限定。

用户可以使用现有的各种输入方式在上述输入设备输入所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，例如，用户可以使用语音输入、物理按键输入、触摸屏输入或手写输入等各种方式在上述输入设备上输入所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，本申请实施例对此并不限定。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述输入设备还用于：接收用户输入的标志位，所述标志位用于指示调整所述油门踏板特性曲线；其中，所述控制器具体用于：在接收到所述标志位的情况下，根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整所述油门踏板特性曲线Pedal MAP。

可选地，所述标志位可以用于表示用户有对(专业模式下的)油门踏板特性曲线进行调整的需求。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述控制器具体用于：根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息确定N个目标加速度，所述N个目标加速度中的每一个目标加速度对应一个车速和一个油门踏板开度，N为大于或等于1的整数；根据所述N个目标加速度，调整所述油门踏板特性曲线Pedal MAP。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述控制器具体用于：对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理，得到N组数据，所述N组数据包括所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息；根据所述N组数据确定所述N个目标加速度，所述N个目标加速度中的每一个目标加速度对应所述N组数据中的一组数据中的车速和油门踏板开度。

在本申请实施例中，对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理，可以避免因用户设置的数据变化率过大而使油门踏板特性曲线出现突变，从而可以避免在车辆加速过程中，出现因不同车速下的加速信息突变而引起的加速平顺性下降问题。

需要说明的，在用户输入的加速信息为车辆的输出扭矩的情况下，对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理之后可以得到N组数据，此时，就可以根据所述N组数据得到更新后的油门踏板特性曲线，而不需要对所述N组数据再进行其他处理。

在用户输入的加速信息为车辆的加速度信息的情况下，对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理之后可以得到N组数据，此时，将所述N组数据中的加速度信息转化为输出扭矩后，就可以根据所述N组数据得到更新后的油门踏板特性曲线，而不需要对所述N组数据再进行其他处理。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述控制器具体用于：根据所述N个目标加速度、及N个基线扭矩、整备质量和/或轮胎半径，确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩；根据所述N个输出扭矩，调整所述油门踏板特性曲线。

可选地，基线扭矩可以理解为车辆在特定车速下的稳态扭矩，整备质量为车辆的总质量，轮胎半径为车辆的轮胎半径。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述控制器具体用于：

根据下述公式确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩：

T(v,k)＝a(v,k)*r*m+T(v)

其中，a(v,k)为目标加速度，车速v和油门踏板开度k与a(v,k)对应，r为轮胎半径，k为整备质量，T(v)为车速v对应的基线扭矩，T(v,k)为所述车速v和所述油门踏板开度k对应的输出扭矩。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述输入设备具体用于：接收所述用户输入的多组参数数据，每组参数数据包括车速、油门踏板开度和加速信息，所述约束关系用于限定每组参数数据中的所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的取值范围。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述输入设备具体用于：接收所述用户输入的多组参数数据，每组参数数据包括车速、油门踏板开度和加速信息，所述约束关系用于限定所述多组参数数据中的各组之间满足预设的相对关系。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息互不相同。

可选地，所述多组参数数据中的一组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息，可以与所述多组参数数据中的另一组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息均不相同。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息中至少有一项参数不相同。

在本申请实施例中，用户可以同时输入多组参数数据，其中，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息互不相同，或者，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息中至少有一项参数不相同，也就是说，用户可以同时在(车速、油门踏板开度和加速信息中的)多个维度对油门踏板特性曲线进行调整，因此，本申请实施例中的方法有助于能够提高用户对驾驶模式的调整效率。

第四方面，提供了一种调整油门踏板特性的装置，所述装置包括输入设备和控制器：所述输入设备，用于接收用户输入的调整目标驾驶模式的指令，并响应所述指令在显示设备上呈现驾驶模式调整用户界面，所述驾驶模式调整用户界面包括第一输入窗口；所述输入设备，用于接收所述用户在所述第一输入窗口中输入的第一参数信息，所述第一参数信息为车速、油门踏板开度或加速信息中的任一个参数；响应所述用户输入的所述第一参数信息，所述输入设备，用于在所述驾驶模式调整用户界面中呈现第二输入窗口；所述输入设备，用于接收所述用户在所述第二输入窗口输入的第二参数信息，所述第二参数信息为车速、油门踏板开度和加速信息中不同于所述第一参数信息的任一个参数；所述输入设备，用于根据预设的约束关系在所述第二输入窗口显示第三参数信息，所述三参数信息为车速、油门踏板开度和加速信息中不同于所述第一参数信息和所述第二参数信息的参数；所述控制器，用于根据所述第一参数信息、所述第二参数信息和所述第三参数信息，调整所述目标驾驶模式的油门踏板特性曲线Pedal MAP。

在本申请实施例中，用户可以通过输入设备输入车速、油门踏板开度和加速信息，而不需要基于车辆的当前实时速度和当前输出扭矩，在车辆行驶的过程中调整油门踏板开度，以实现对油门踏板曲线的调整，因此，本申请实施例中的方法，并不限定用户只能在车辆行驶的过程中输入车速、油门踏板开度和加速信息，而且，输入的车速、油门踏板开度或加速信息满足预设的约束关系可以保证所述数据的合理性，便于用户高效地对驾驶模式进行个性化设置。

例如，用户可以在车辆静止(非行驶状态)的情况下，通过输入设备输入车速、油门踏板开度和加速信息，或者，用户也可以在车辆行驶的过程中，通过输入设备输入车速、油门踏板开度和加速信息。

应理解，所述加速信息可以是用户输入的能够用于表示加速强度的加速强度信息，例如，所述加速信息可以是加速强度等级；或者，所述加速信息也可以是车辆的加速度信息或车辆的输出扭矩。

可选地，上述输入设备可以是终端设备，例如，该输入设备可以是手机或笔记本电脑等可移动的或便携的终端设备；或者，该输入设备也可以是台式电脑等其他位置相对较固定的终端设备，本申请实施例对此并不限定。

可选地，上述输入设备也可以是车载设备，例如，该输入设备可以是车载人机交互设备；或者，该输入设备也可以是集成于其他车载设备中的设备，本申请实施例对此并不限定。

用户可以使用现有的各种输入方式在上述输入设备输入车速、油门踏板开度和加速信息，例如，用户可以使用语音输入、物理按键输入、触摸屏输入或手写输入等各种方式在上述输入设备上输入车速、油门踏板开度和加速信息，本申请实施例对此并不限定。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第一输入窗口呈现多个候选第一参数信息，所述候选第一参数信息为车速、油门踏板开度或加速信息中的任一个参数，所述输入设备具体用于：接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的多个所述候选第一输入信息中选择的所述第一参数信息。

例如，所述第一输入窗口呈现有多个车速，此时，可以接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的所述多个车速中选择的车速。

可选地，所述第一输入窗口也可以呈现有多个油门踏板开度。或者，所述第一输入窗口也可以呈现有多个加速信息。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第二输入窗口呈现多个候选第二参数信息，所述候选第二参数信息为车速、油门踏板开度和加速信息中不同于所述第一参数信息的任一个参数，所述输入设备具体用于：接收所述用户在所述第二输入窗口呈现的多个所述候选第二输入信息中选择的所述第二参数信息。

可选地，在所述第一参数信息为车速的情况下，所述第二参数信息可以为油门踏板开度或加速信息。

例如，所述第二输入窗口呈现有多个油门踏板开度，此时，可以接收所述用户在所述第二输入窗口呈现的所述多个油门踏板开度中选择的油门踏板开度。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第一输入窗口呈现第一输入框，所述输入设备具体用于：接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的所述第一输入框中输入的所述第一参数信息。

例如，可以接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的所述第一输入框中输入的车速。

可选地，还可以接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的所述第一输入框中输入的油门踏板开度。或者，也可以接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的所述第一输入框中输入的加速信息。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第二输入窗口呈现第二输入框，所述输入设备具体用于：接收所述用户在所述第二输入窗口呈现的所述第二输入框中输入的所述第二参数信息。

可选地，在所述第一参数信息为车速的情况下，所述第二参数信息可以为油门踏板开度或加速信息。

例如，可以接收所述用户在所述第二输入窗口呈现的所述第二输入框中输入的油门踏板开度。

第五方面，提供了一种调整油门踏板特性的装置，所述装置包括存储介质和中央处理器，所述存储介质可以是非易失性存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行程序，所述中央处理器与所述非易失性存储介质连接，并执行所述计算机可执行程序以实现所述第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法，或，第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式中的方法。

第六方面，提供一种芯片，所述芯片包括处理器与数据接口，所述处理器通过所述数据接口读取存储器上存储的指令，执行第一方面或第一方面的任一可能的实现方式中的方法，或，第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式中的方法。

可选地，作为一种实现方式，所述芯片还可以包括存储器，所述存储器中存储有指令，所述处理器用于执行所述存储器上存储的指令，当所述指令被执行时，所述处理器用于执行第一方面或第一方面的任一可能的实现方式中的方法，或，第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式中的方法。

第七方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读介质存储用于设备执行的程序代码，所述程序代码包括用于执行第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法的指令，或，第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式中的方法。

第八方面，提供一种汽车，所述汽车包括上述第三方面至第五方面所述的调整油门踏板特性的装置。

在本申请实施例中，用户可以输入车速、油门踏板开度和加速信息，而不需要基于车辆的当前实时速度和当前输出扭矩，在车辆行驶的过程中调整油门踏板开度，以实现对油门踏板曲线的调整，因此，本申请实施例中的方法，并不限定用户只能在车辆行驶的过程中输入车速、油门踏板开度和加速信息，而且，输入的车速、油门踏板开度和加速信息满足预设的约束关系可以保证所述数据的合理性，便于用户高效地对驾驶模式进行个性化设置。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的结构示意图。

图2是本申请实施例提供的一种计算机系统的结构示意图。

图3是本申请实施例提供的一种神经网络处理器的结构示意图。

图4是本申请实施例提供的一种云侧指令自动驾驶车辆的应用示意图。

图5是本申请实施例提供的一种调整油门踏板特性的方法的示意性框图。

图6是适用于本申请实施例提供的调整油门踏板特性的方法的系统架构图。

图7是本申请实施例提供的一种调整油门踏板特性的方法的示意性流程图。

图8是本申请一个实施例中的驾驶模式调整用户界面的示意性框图。

图9是本申请一个实施例中的车辆控制的示意性框图。

图10是本申请实施例提供的一种调整油门踏板特性的装置的结构示意图。

图11是本申请实施例提供的另一种调整油门踏板特性的装置的结构示意图。

图12是本申请实施例提供的再一种调整油门踏板特性的装置的结构示意图。

图13是本申请另一个实施例中的驾驶模式调整用户界面的示意性框图。

图14是本申请另一个实施例中的驾驶模式调整用户界面的示意性框图。

图15是本申请另一个实施例中的驾驶模式调整用户界面的示意性框图。

图16是本申请另一个实施例中的驾驶模式调整用户界面的示意性框图。

图17是本申请另一个实施例中的驾驶模式调整用户界面的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本申请实施例的技术方案可以应用于各种车辆，该车辆具体可以为内燃机车、智能电动车或者混合动力车，或者，该车辆也可以为其他动力类型的车辆等，本申请实施例对此并不限定。

本申请实施例中的车辆可以配置有多种可供选择的驾驶模式，具体可以包括运动模式、经济模式、标准模式、雪地模式及爬坡模式等多种驾驶模式中的一种或多种，还可以包括自动驾驶模式，即本申请实施例中的车辆可以为自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可以在自动驾驶模式和上述多种(驾驶员驾驶车辆的)驾驶模型之间进行切换，其中，该自动驾驶模式可以为完全自动驾驶模式，或者，也可以为部分自动驾驶模式，本申请实施例对此并不限定。

图1是本申请实施例提供的车辆100的功能框图。

在一个实施例中，车辆100可以被配置为完全或部分地自动驾驶模式。

例如，车辆100可以在处于自动驾驶模式中的同时控制自身，并且可通过人为操作来确定车辆及其周边环境的当前状态，确定周边环境中的至少一个其他车辆的可能行为，并确定其他车辆执行可能行为的可能性相对应的置信水平，基于所确定的信息来控制车辆100。在车辆100处于自动驾驶模式中时，可以将车辆100置为在没有和人交互的情况下操作。

车辆100可包括各种子系统，例如行进系统102、传感器系统104、控制系统106、一个或多个外围设备108以及电源110、计算机系统112和用户接口116。

可选地，车辆100可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统可包括多个元件。另外，车辆100的每个子系统和元件可以通过有线或者无线互连。

行进系统102可包括为车辆100提供动力运动的组件。在一个实施例中，推进系统102可包括引擎118、能量源119、传动装置120和车轮/轮胎121。引擎118可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如，汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎118将能量源119转换成机械能量。

能量源119的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源119也可以为车辆100的其他系统提供能量。

传动装置120可以将来自引擎118的机械动力传送到车轮121。传动装置120可包括变速箱、差速器和驱动轴。

在一个实施例中，传动装置120还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮121的一个或多个轴。

传感器系统104可包括感测关于车辆100周边的环境的信息的若干个传感器。

例如，传感器系统104可包括定位系统122(定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)124、雷达126、激光测距仪128以及相机130。传感器系统104还可包括被监视车辆100的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是自主车辆100的安全操作的关键功能。

定位系统122可用于估计车辆100的地理位置。IMU 124用于基于惯性加速度来感测车辆100的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU 124可以是加速度计和陀螺仪的组合。

雷达126可利用无线电信号来感测车辆100的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达126还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

激光测距仪128可利用激光来感测车辆100所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光测距仪128可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。

相机130可用于捕捉车辆100的周边环境的多个图像。相机130可以是静态相机或视频相机。

控制系统106为控制车辆100及其组件的操作。控制系统106可包括各种元件，其中包括转向系统132、油门134、制动单元136、传感器融合算法138、计算机视觉系统140、路线控制系统142以及障碍物避免系统144。

转向系统132可操作来调整车辆100的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。

油门134用于控制引擎118的操作速度并进而控制车辆100的速度。

制动单元136用于控制车辆100减速。制动单元136可使用摩擦力来减慢车轮121。在其他实施例中，制动单元136可将车轮121的动能转换为电流。制动单元136也可采取其他形式来减慢车轮121转速从而控制车辆100的速度。

计算机视觉系统140可以操作来处理和分析由相机130捕捉的图像以便识别车辆100周边环境中的物体和/或特征。所述物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算机视觉系统140可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉系统140可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。

路线控制系统142用于确定车辆100的行驶路线。在一些实施例中，路线控制系统142可结合来自传感器138、GPS 122和一个或多个预定地图的数据以为车辆100确定行驶路线。

障碍物避免系统144用于识别、评估和避免或者以其他方式越过车辆100的环境中的潜在障碍物。

当然，在一个实例中，控制系统106可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。

车辆100通过外围设备108与外部传感器、其他车辆、其他计算机系统或用户之间进行交互。外围设备108可包括无线通信系统146、车载电脑148、麦克风150和/或扬声器152。

在一些实施例中，外围设备108提供车辆100的用户与用户接口116交互的手段。例如，车载电脑148可向车辆100的用户提供信息。用户接口116还可操作车载电脑148来接收用户的输入。车载电脑148可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，外围设备108可提供用于车辆100与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风150可从车辆100的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器152可向车辆100的用户输出音频。

无线通信系统146可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统146可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统146可利用WiFi与无线局域网(wireless localarea network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统146可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统146可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

电源110可向车辆100的各种组件提供电力。在一个实施例中，电源110可以为可再充电锂离子或铅酸电池。这种电池的一个或多个电池组可被配置为电源为车辆100的各种组件提供电力。在一些实施例中，电源110和能量源119可一起实现，例如一些全电动车中那样。

车辆100的部分或所有功能受计算机系统112控制。计算机系统112可包括至少一个处理器113，处理器113执行存储在例如数据存储装置114这样的非暂态计算机可读介质中的指令115。计算机系统112还可以是采用分布式方式控制车辆100的个体组件或子系统的多个计算设备。

处理器113可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可选地，该处理器可以是诸如ASIC或其它基于硬件的处理器的专用设备。尽管图1功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机110的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机110的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

在此处所描述的各个方面中，处理器可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

在一些实施例中，数据存储装置114可包含指令115(例如，程序逻辑)，指令115可被处理器113执行来执行车辆100的各种功能，包括以上描述的那些功能。数据存储装置114也可包含额外的指令，包括向推进系统102、传感器系统104、控制系统106和外围设备108中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

除了指令115以外，数据存储装置114还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆100在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆100和计算机系统112使用。

用户接口116，用于向车辆100的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口116可包括在外围设备108的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信系统146、车车在电脑148、麦克风150和扬声器152。

计算机系统112可基于从各种子系统(例如，行进系统102、传感器系统104和控制系统106)以及从用户接口116接收的输入来控制车辆100的功能。例如，计算机系统112可利用来自控制系统106的输入以便控制转向单元132来避免由传感器系统104和障碍物避免系统144检测到的障碍物。在一些实施例中，计算机系统112可操作来对车辆100及其子系统的许多方面提供控制。

可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆100分开安装或关联。例如，数据存储装置114可以部分或完全地与车辆100分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图1不应理解为对本申请实施例的限制。

在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆100，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。所述物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。

可选地，自动驾驶汽车车辆100或者与自动驾驶车辆100相关联的计算设备(如图1的计算机系统112、计算机视觉系统140、数据存储装置114)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测所述识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆100能够基于预测的所述识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)什么稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆100的速度，诸如，车辆100在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆100的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的轿车)的安全横向和纵向距离。

上述车辆100可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车、和手推车等，本申请实施例不做特别的限定。

图2是本申请实施例提供的自动驾驶系统的示意图。

如图2所示的自动驾驶系统包括计算机系统101，其中，计算机系统101包括处理器103，处理器103和系统总线105耦合。处理器103可以是一个或者多个处理器，其中每个处理器都可以包括一个或多个处理器核。显示适配器(video adapter)107，显示适配器可以驱动显示器109，显示器109和系统总线105耦合。系统总线105通过总线桥111和输入输出(I/O)总线113耦合。I/O接口115和I/O总线耦合。I/O接口115和多种I/O设备进行通信，比如输入设备117(如：键盘，鼠标，触摸屏等)，多媒体盘(media tray)121,(例如，CD-ROM，多媒体接口等)。收发器123(可以发送和/或接受无线电通信信号)，摄像头155(可以捕捉景田和动态数字视频图像)和外部USB接口125。其中，可选地，和I/O接口115相连接的接口可以是USB接口。

其中，处理器103可以是任何传统处理器，包括精简指令集计算(reducedinstruction set computer，RISC)处理器、复杂指令集计算(complex instruction setcomputer，CISC)处理器或上述的组合。可选地，处理器可以是诸如专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)的专用装置。可选地，处理器103可以是神经网络处理器或者是神经网络处理器和上述传统处理器的组合。

可选地，在本文所述的各种实施例中，计算机系统101可位于远离自动驾驶车辆的地方，并且可与自动驾驶车辆无线通信。在其它方面，本文所述的一些过程在设置在自动驾驶车辆内的处理器上执行，其它由远程处理器执行，包括采取执行单个操纵所需的动作。

计算机101可以通过网络接口129和软件部署服务器149通信。网络接口129是硬件网络接口，比如，网卡。网络127可以是外部网络，比如因特网，也可以是内部网络，比如以太网或者虚拟私人网络(virtual private network，VPN)。可选地，网络127还可以是无线网络，比如WiFi网络，蜂窝网络等。

硬盘驱动接口和系统总线105耦合。硬件驱动接口和硬盘驱动器相连接。系统内存135和系统总线105耦合。运行在系统内存135的数据可以包括计算机101的操作系统137和应用程序143。

操作系统包括解析器139(shell)和内核141(kernel)。shell 139是介于使用者和操作系统之内核(kernel)间的一个接口。shell是操作系统最外面的一层。shell管理使用者与操作系统之间的交互:等待使用者的输入，向操作系统解释使用者的输入，并且处理各种各样的操作系统的输出结果。

内核141由操作系统中用于管理存储器、文件、外设和系统资源的那些部分组成。直接与硬件交互，操作系统内核通常运行进程，并提供进程间的通信，提供CPU时间片管理、中断、内存管理、IO管理等等。

应用程序143包括控制汽车自动驾驶相关的程序，比如，管理自动驾驶的汽车和路上障碍物交互的程序，控制自动驾驶汽车路线或者速度的程序，控制自动驾驶汽车和路上其他自动驾驶汽车交互的程序。应用程序143也存在于deploying server 149的系统上。在一个实施例中，在需要执行应用程序147时，计算机系统101可以从deploying server14下载应用程序143。

例如，应用程序141还可以是控制自动驾驶车辆避免与其它车辆碰撞，安全通过交叉路口的程序。

传感器153和计算机系统101关联。传感器153用于探测计算机101周围的环境。举例来说，传感器153可以探测动物，汽车，障碍物和人行横道等，进一步传感器还可以探测上述动物，汽车，障碍物和人行横道等物体周围的环境，比如：动物周围的环境，例如，动物周围出现的其他动物，天气条件，周围环境的光亮度等。可选地，如果计算机101位于自动驾驶的汽车上，传感器可以是摄像头，红外线感应器，化学检测器，麦克风等。

示例性地，传感器153可以根据探测到周围道路情况和其它其他车辆情况，预测其他车辆的行驶轨迹。

例如，若其他车辆所在的道路前方无交叉路口，传感器153可以根据探测到当前其他车辆所在的车道，确定其他车辆的预测行驶轨迹。

例如，若其他车辆所在的车道前方有交叉路口，传感器153可以根据探测到当前其他车辆所在的车道以及其他车辆的变道信号灯情况，确定其他车辆的预测行驶轨迹。

例如，传感器153可以通过预先训练的神经网络输入当前其他车辆的位置信息，得到其他车辆的预测行驶轨迹。预先训练的神经网络可以是通过大量训练样本数据，比如，训练数据可以包括探测到车辆当前的行驶信息以及预设时段后其他车辆的行驶信息。传感器153可以基于训练数据训练得到目标模型，该目标模型可以用于根据车辆当前的行驶信息确定车辆的预测行驶信息。传感器153对输入的车辆当前的行驶信息进行处理，将输出的预测行驶信息与预设时段后车辆实际的行驶信息进行对比，直到传感器153输出的预测行驶信息与车辆实际的行驶信息的差值小于一定的阈值，从而完成目标模型的训练。

图3为本申请实施例提供的一种芯片硬件结构，该芯片包括神经网络处理器20。该芯片可以被设置在如图2所示的传感器153中，用以完成确定其他车辆的预测行驶轨迹。预训练的神经网络中各层的算法均可在如图3所示的芯片中得以实现。

本申请实施例中的调整油门踏板特性的方法也可以在如图3所示的芯片中得以实现，其中，该芯片可以与实现上述预训练的神经网络的芯片是同一个芯片，或者，该芯片也可以与实现上述预训练的神经网络的芯片是不同的芯片，本申请实施例对此并不限定。

在一些实现中，运算电路203内部包括多个处理单元(process engine,PE)。在一些实现中，运算电路203是二维脉动阵列。运算电路203还可以是一维脉动阵列或者能够执行例如乘法和加法这样的数学运算的其它电子线路。在一些实现中，运算电路203是通用的矩阵处理器。

举例来说，假设有输入矩阵A，权重矩阵B，输出矩阵C。运算电路从权重存储器202中取矩阵B相应的数据，并缓存在运算电路中每一个PE上。运算电路从输入存储器201中取矩阵A数据与矩阵B进行矩阵运算，得到的矩阵的部分结果或最终结果，保存在累加器(accumulator)208中。

向量计算单元207可以对运算电路的输出做进一步处理，如向量乘，向量加，指数运算，对数运算，大小比较等等。例如，向量计算单元207可以用于神经网络中非卷积/非FC层的网络计算，如池化(pooling)，批归一化(batch normalization)，局部响应归一化(local response normalization)等。

在一些实现种，向量计算单元能207将经处理的输出的向量存储到统一缓存器206。例如，向量计算单元207可以将非线性函数应用到运算电路203的输出，例如累加值的向量，用以生成激活值。在一些实现中，向量计算单元207生成归一化的值、合并值，或二者均有。在一些实现中，处理过的输出的向量能够用作到运算电路203的激活输入，例如，用于在神经网络中的后续层中的使用。

统一存储器206用于存放输入数据以及输出数据。

权重数据直接通过存储单元访问控制器205(direct memory accesscontroller，DMAC)将外部存储器中的输入数据搬运到输入存储器201和/或统一存储器206、将外部存储器中的权重数据存入权重存储器202，以及将统一存储器206中的数据存入外部存储器。

总线接口单元(bus interface unit，BIU)210，用于通过总线实现主CPU、DMAC和取指存储器209之间进行交互。

与控制器204连接的取指存储器(instruction fetch buffer)509，用于存储控制器504使用的指令；

控制器204，用于调用取指存储器209中缓存的指令，实现控制该运算加速器的工作过程。

一般地，统一存储器206，输入存储器201，权重存储器202以及取指存储器209均为片上(On-Chip)存储器，外部存储器为该NPU外部的存储器，该外部存储器可以为双倍数据率同步动态随机存储器(double data rate synchronous dynamic random accessmemory,DDR SDRAM)、高带宽存储器(high bandwidth memory，HBM)或其他可读可写的存储器。

计算机系统112还可以从其它计算机系统接收信息或转移信息到其它计算机系统。或者，从车辆100的传感器系统104收集的传感器数据可以被转移到另一个计算机对此数据进行处理。

例如，如图4所示，来自计算机系统312的数据可以经由网络被传送到云侧的服务器320用于进一步的处理。网络以及中间节点可以包括各种配置和协议，包括因特网、万维网、内联网、虚拟专用网络、广域网、局域网、使用一个或多个公司的专有通信协议的专用网络、以太网、WiFi和HTTP、以及前述的各种组合。这种通信可以由能够传送数据到其它计算机和从其它计算机传送数据的任何设备，诸如调制解调器和无线接口。

在一个示例中，服务器320可以包括具有多个计算机的服务器，例如负载均衡服务器群，为了从计算机系统312接收、处理并传送数据的目的，其与网络的不同节点交换信息。该服务器可以被类似于计算机系统312配置，具有处理器330、存储器340、指令350、和数据360。

示例性地，服务器320的数据360可以包括自动驾驶车辆周围道路情况的相关信息。例如，服务器320可以接收、检测、存储、更新、以及传送与自动驾驶车辆道路情况的相关信息。

例如，自动驾驶车辆周围道路情况的相关信息包括与自动驾驶车辆的预测行驶路径具有交汇点的其他车辆的位置信息以及运动参数的信息，比如，其他车辆当前的位置信息、其他车辆的速度信息、其他车辆的预测行驶轨迹信息等。

目前，不论是传统汽车还是电动汽车，大多数车辆都为驾驶员提供了可选择的驾驶模式，常见的驾驶模式一般包括：运动模式(sport mode，sport)、经济模式(economicmode，ECO)、标准模式(normal mode，normal)、雪地模式及爬坡模式等，不同模式之间的差异主要体现在油门踏板特性曲线、换挡控制、转向控制、悬架控制、空调控制等方面，其中对驾驶员影响最大、最直接的是油门踏板特性曲线(pedal map)。

油门踏板特性曲线是一种描述油门踏板开度、车速与需求目标扭矩之间关系的曲线，该曲线以表格的形式固化在控制器中。一般来说，不同的驾驶模式配置有不同的油门踏板特性曲线，当驾驶员选择不同的驾驶模式时，即选择了不同的油门踏板特性曲线。在车辆驾驶过程中，控制器可以根据驾驶员踩下的油门踏板开度和当前车速，查询油门踏板特性曲线得到一个目标输出扭矩，动力系统按照这个目标输出扭矩进行动力输出。

为了满足不同驾驶员个性化的驾驶需求，部分汽车还会提供专业模式(或者也可以称为个性化模式)，驾驶员可以根据个人喜好对专业模式进行调整。但是，目前专业模式的调整效率普遍较低，同时，也不方便驾驶员进行操作。

例如，在车辆行驶的过程中，在当前的实时车速下，驾驶员可以(用脚)去调整油门踏板开度的位移(或角度)，以改变(当前驾驶模式中)油门踏板特性曲线(pedal map)中当前实时车速及当前输出扭矩对应的油门踏板开度(即当前油门踏板开度)。可以看出，该方法每次只能在一个维度去改变油门踏板特性曲线中的一个点，调整的效率较低，而且，需要在行驶过程中进行调整，具有一定的危险性。

再例如，驾驶员可以通过改变车辆中预置的传递函数，去调整油门踏板开度的解析值，从而实现对油门踏板特性曲线的调整，但是，该方法对油门踏板特性曲线的调整程度十分有限，驾驶员只能选择预先设置好的传递函数，无法完全实现驾驶员对驾驶模式的个性化调整，对驾驶模式的调节程度十分有限。

因此，本申请提出一种调整油门踏板特性的方法，便于用户高效地对驾驶模式进行个性化设置。

图5是本申请一个实施例的调整油门踏板特性的方法500的示意性框图。该方法500可以由车辆中的输入设备和控制器执行。

其中，所述控制器可以为车辆中的整车控制器，所述输入设备可以是车辆中的车载人机交互设备；或者，该输入设备也可以是集成于车辆中的其他车载设备中的设备，本申请实施例对此并不限定。

可选地，所述输入设备还可以是用户终端设备，例如，所述输入设备可以是手机或笔记本电脑等可移动的或便携的终端设备；或者，该输入设备也可以是台式电脑等其他位置相对较固定的终端设备，本申请实施例对此并不限定。

应理解，图5示出了方法500的步骤或操作，但这些步骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其他操作或者图5中方法500的各个操作的变形，或者，并不是所有步骤都需要执行，或者，这些步骤可以按照其他顺序执行。

S510，在用户调整目标驾驶模式时，接收用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息。

其中，所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的约束关系。

可选地，所述用户可以是指车辆的驾驶员，所述目标驾驶模式可以是指专业模式。例如，在专业模式不满足用户的驾驶需求时，用户可以使用图5中的方法500调整专业模式的油门踏板特性曲线Pedal MAP。

应理解，所述加速信息可以是用户输入的能够用于表示加速强度的加速强度信息，例如，所述加速信息可以是加速强度等级；或者，所述加速信息也可以是车辆的加速度信息或车辆的输出扭矩。

在本申请实施例中，一个车速及其对应的油门踏板开度和加速信息可以称为一组参数数据。

在上述S510中，可以接收用户输入的一组参数数据或多组参数数据，每组参数数据包括对应的车速、油门踏板开度和加速信息。

可选地，所述约束关系可以用于限定每组参数数据中的所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的取值范围；

可选地，在用户输入多组参数数据的情况下，所述约束关系还可以用于限定所述多组参数数据中的各组之间满足预设的相对关系。

用户可以使用现有的各种输入方式在上述输入设备输入所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，例如，用户可以使用语音输入、物理按键输入、触摸屏输入或手写输入等各种方式在上述输入设备上输入所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，本申请实施例对此并不限定。

可选地，用户可以通过以下几种方式输入车速、油门踏板开度和加速信息。

应理解，下述几种输入方式仅为示例而非限定，本申请实施例对具体的输入方式并不限定。

方式一：

可选地，用户可以利用具有可视化界面的输入设备，通过在可视化界面上进行选择的方式输入所述数据。其中，所述输入设备可以为移动设备或车载设备。

在一种可能的实现方式中，用户可以通过图8所示的用户界面输入车速、油门踏板开度和加速信息。

应理解，图8中的各个模块(或窗口)的样式和布局仅为示例而限定，图8所示的用户界面可以包括更多或者更少的模块(或窗口)。

如图8所示，用户界面的左侧(图8中的807)呈现有多个不同的车速，用户在输入数据时，可以先在用户界面的左侧(图8中的807)选择需要设置的车速，随后会在用户界面的右侧弹出油门踏板开度和加速信息的输入窗口(图8中的808)，输入窗口中呈现有多个不同的油门踏板开度和多个不同的加速信息，此时，用户可以在右侧的输入窗口里选择油门踏板开度及其对应的加速信息。

例如，如图8所示，用户界面中呈现有多个不同的车速，用户可以先在用户界面的左侧(图8中的807)选择需要设置的车速100km/h，相应地，会在用户界面的右侧弹出油门踏板开度和加速信息的输入窗口(图8中的808)，此时，用户可以通过滑动输入窗口中的滑块A来选择20％的油门踏板开度对应的加速信息，通过滑动输入窗口中的滑块B来选择60％的油门踏板开度对应的加速信息，通过滑动输入窗口中的滑块C来选择90％的油门踏板开度对应的加速信息，在选择完各个油门踏板开度对应的加速信息后，通过“确认”键完成车速100km/h对应的油门踏板开度和加速信息的设置。

在完成车速100km/h对应的油门踏板开度和加速信息的设置后，用户可以继续设置其他车速对应的油门踏板开度和加速信息。

需要说明的是，上述用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息可以满足预设的约束关系，所述约束关系可以用于限定用户可选择的选项(数值)均为合理的值(或在合理的范围内)。

可选地，所述约束关系可以包括每组车速、油门踏板开度和加速信息中的组内约束关系，也可以包括各组车速、油门踏板开度和加速信息之间的组间约束关系。

其中，所述组内约束关系可以用于限定每组中的所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的取值范围，所述组内约束关系可以保证每组车速、油门踏板开度和加速信息中的车速、油门踏板开度及加速信息均在合理的范围内。

例如，用户选择车速100km/h后，通过滑块A来选择20％的油门踏板开度对应的加速信息时，该滑块A的取值范围可以被限定为1-5之间，通过滑块B来选择60％的油门踏板开度对应的加速信息时，该滑块B的取值范围可以被限定为3-8之间，通过滑块C来选择90％的油门踏板开度对应的加速信息时，该滑块C的取值范围可以被限定为5-10之间。

所述组间约束关系可以用于限定所述多组参数数据中的各组之间满足预设的相对关系。

例如，用户选择车速100km/h后，通过滑块A来选择20％的油门踏板开度对应的加速信息为3时，所述组间约束关系可以限定：通过滑块B来选择60％的油门踏板开度对应的加速信息大于3。

相应地，所述组间约束关系可以限定：通过滑块C来选择90％的油门踏板开度对应的加速信息大于上述通过滑块B选择的加速信息。

可选地，可以在输入设备中预先设置所述约束关系，以确保用户选择的选项(数值)均为合理的值(或在合理的范围内)。

用户在完成各个车速对应的油门踏板开度和加速信息的设置后，可以点击“设置完成”键保存输入的车速、油门踏板开度和加速信息。

在另一种可能的实现方式中，如图13所示，用户在输入车速、油门踏板开度和加速信息时，可以先在用户界面中选择需要设置的油门踏板开度，随后会在用户界面中弹出车速和加速信息的输入窗口，此时，用户可以在弹出的输入窗口里选择各个车速及其对应的加速信息。具体输入过程与上述图8所示的实施例类似，这里不再赘述。

在另一种可能的实现方式中，如图14所示，用户在输入车速、油门踏板开度和加速信息时，可以先在用户界面中选择需要设置的加速信息，随后会在用户界面中弹出车速和油门踏板开度的输入窗口，此时，用户可以在弹出的输入窗口里选择各个车速及其对应的车速和油门踏板开度。具体输入过程与上述图8所示的实施例类似，这里不再赘述。

方式二：

可选地，用户可以利用具有可视化界面的输入设备，通过在可视化界面上输入数字的方式输入所述数据。其中，所述输入设备可以为移动设备或车载设备。

在一种可能的实现方式中，用户可以通过图15所示的用户界面输入车速、油门踏板开度和加速信息。

应理解，图15中的各个模块(或窗口)的样式和布局仅为示例而限定，图11所示的用户界面可以包括更多或者更少的模块(或窗口)。

例如，如图15所示，用户界面的左侧(图15中的1507)呈现有第一输入框，用户可以先在用户界面中的第一输入框输入需要设置的车速100km/h，相应地，会在用户界面中弹出油门踏板开度和加速信息的输入窗口(图15中的1508)，所述输入窗口呈现有多个第二输入框，此时，用户可以在输入窗口中的一个第二输入框中输入20％的油门踏板开度及其对应的加速信息，在输入窗口中的另一个第二输入框中输入60％的油门踏板开度及其对应的加速信息，在输入窗口中的再一个第二输入框中输入90％的油门踏板开度及其对应的加速信息，在输入完各个油门踏板开度及其对应的加速信息后，通过“确认”键完成车速100km/h对应的油门踏板开度和加速信息的设置。

在完成车速100km/h对应的油门踏板开度和加速信息的设置后，用户可以继续设置其他车速对应的油门踏板开度和加速信息。

需要说明的是，上述用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息可以满足预设的约束关系，所述约束关系可以用于限定用户输入的数值均为合理的值(或在合理的范围内)。

可选地，所述约束关系可以包括每组车速、油门踏板开度和加速信息中的组内约束关系，也可以包括各组车速、油门踏板开度和加速信息之间的组间约束关系。

其中，所述组内约束关系可以用于限定每组中的所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的取值范围，所述组内约束关系可以保证每组车速、油门踏板开度和加速信息中的车速、油门踏板开度及加速信息均在合理的范围内。

例如，用户输入车速100km/h后，在设置窗口中的一个输入框中输入20％的油门踏板开度对应的加速信息时，该加速信息的取值范围可以被限定为1-5之间，在设置窗口中的一个输入框中输入60％的油门踏板开度对应的加速信息时，该加速信息的取值范围可以被限定为3-8之间，在设置窗口中的一个输入框中输入90％的油门踏板开度对应的加速信息时，该加速信息的取值范围可以被限定为5-10之间。

所述组间约束关系可以用于限定所述多组参数数据中的各组之间满足预设的相对关系。

例如，用户输入车速100km/h后，在输入窗口中的一个第二输入框中输入20％的油门踏板开度对应的加速信息为3时，所述组间约束关系可以限定：在设置窗口中的另一个第二输入框中输入的60％的油门踏板开度对应的加速信息大于3。

相应地，所述组间约束关系可以限定：在设置窗口中的再一个第二输入框中输入的90％的油门踏板开度对应的加速信息大于上述输入的60％的油门踏板开度对应的加速信息。

可选地，可以在输入设备中预先设置所述约束关系，以确保用户选择的选项(数值)均为合理的值(或在合理的范围内)。

用户在完成各个车速对应的油门踏板开度和加速信息的设置后，可以点击“设置完成”键保存输入的车速、油门踏板开度和加速信息。

在另一种可能的实现方式中，如图16所示，用户在输入数据时，可以先在用户界面中输入需要设置的油门踏板开度，随后会在用户界面中弹出车速和加速信息的输入窗口，此时，用户可以在弹出的输入窗口里输入各个车速及其对应的加速信息。具体输入过程与上述图15所示的实施例类似，这里不再赘述。

在另一种可能的实现方式中，如图17所示，用户在输入数据时，可以先在用户界面中输入需要设置的加速信息，随后会在用户界面中弹出车速和油门踏板开度的输入窗口，此时，用户可以在弹出的输入窗口里输入各个车速及其对应的车速和油门踏板开度。具体输入过程与上述图15所示的实施例类似，这里不再赘述。

方式三：

可选地，用户可以利用具有语音识别功能的输入设备，通过语音的方式输入所述数据。其中，所述输入设备可以为移动设备或车载设备。

例如，用户可以先通过语音的方式输入需要设置的车速100km/h，相应地，输入设备会提示用户通过语音的方式输入弹出油门踏板开度和加速信息，此时，用户可以根据输入设备的语音提示，通过语音的方式输入20％的油门踏板开度及其对应的加速信息，根据输入设备的语音提示，通过语音的方式输入60％的油门踏板开度及其对应的加速信息，根据输入设备的语音提示，通过语音的方式输入90％的油门踏板开度及其对应的加速信息，在输入完各个油门踏板开度及其对应的加速信息后，可以根据输入设备的语音提示，通过语音的方式完成车速100km/h对应的油门踏板开度和加速信息的设置。

在完成车速100km/h对应的油门踏板开度和加速信息的设置后，用户可以继续设置其他车速对应的油门踏板开度和加速信息。

需要说明的是，上述用户输入的所述车速、油门踏板开度和加速信息可以满足预设的约束关系，所述约束关系可以用于限定用户输入的数值均为合理的值(或在合理的范围内)。

可选地，所述约束关系可以包括每组车速、油门踏板开度和加速信息中的组内约束关系，也可以包括各组车速、油门踏板开度和加速信息之间的组间约束关系。

其中，所述组内约束关系可以用于限定每组中的所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的取值范围，所述组内约束关系可以保证每组车速、油门踏板开度和加速信息中的车速、油门踏板开度及加速信息均在合理的范围内。

例如，用户通过语音的方式输入车速100km/h后，用户可以根据输入设备的语音提示，通过语音的方式输入20％的油门踏板开度及其对应的加速信息，该加速信息的取值范围可以被限定为1-5之间，当用户输入的数值超出这个取值范围时，输入设备可以发出语音提示；根据输入设备的语音提示，通过语音的方式输入60％的油门踏板开度及其对应的加速信息，该加速信息的取值范围可以被限定为3-8之间，当用户输入的数值超出这个取值范围时，输入设备可以发出语音提示；根据输入设备的语音提示，通过语音的方式输入90％的油门踏板开度及其对应的加速信息，该加速信息的取值范围可以被限定为5-10之间，当用户输入的数值超出这个取值范围时，输入设备可以发出语音提示。

所述组间约束关系可以用于限定所述多组参数数据中的各组之间满足预设的相对关系。

例如，用户通过语音的方式输入车速100km/h后，根据输入设备的语音提示，通过语音的方式输入20％的油门踏板开度对应的加速信息为3时，所述组间约束关系可以限定：用户通过语音的方式输入60％的油门踏板开度对应的加速信息大于3。

相应地，所述组间约束关系可以限定：用户通过语音的方式输入90％的油门踏板开度对应的加速信息大于上述输入的60％的油门踏板开度对应的加速信息。

可选地，可以在输入设备中预先设置所述约束关系，以确保用户选择的选项(数值)均为合理的值(或在合理的范围内)。

用户在完成各个车速对应的油门踏板开度和加速信息的设置后，可以根据输入设备的语音提示，确认保存输入的数据。

在另一种可能的实现方式中，用户在输入数据时，可以先通过语音的方式输入需要设置的油门踏板开度，随后根据输入设备的语音提示，用户可以通过语音的方式输入各个车速及其对应的加速信息。具体输入过程与上述方式三的实施例类似，这里不再赘述。

在另一种可能的实现方式中，用户在输入数据时，可以先通过语音的方式输入需要设置的加速信息，随后根据输入设备的语音提示，用户可以通过语音的方式输入各个车速及其对应的车速和油门踏板开度。具体输入过程与上述方式三的实施例类似，这里不再赘述。

在本申请实施例中，用户可以输入车速、油门踏板开度和加速信息，而不需要基于车辆的当前实时车速和当前输出扭矩，在车辆行驶的过程中调整油门踏板开度，以实现对油门踏板曲线的调整，因此，本申请实施例中的方法，并不限定用户只能在车辆行驶的过程中输入车速、油门踏板开度和加速信息，而且，输入的车速、油门踏板开度和加速信息满足预设的约束关系可以保证所述数据的合理性，便于用户高效地对驾驶模式进行个性化设置。

例如，用户可以在车辆静止(非行驶状态)的情况下，通过输入设备输入车速、油门踏板开度和加速信息，或者，用户也可以在车辆行驶的过程中，通过输入设备输入车速、油门踏板开度和加速信息。

在本申请实施例中，用户可以同时输入多组车速、油门踏板开度和加速信息，从而可以使用户同时调整油门踏板曲线中的多组数据，使用户高效地对驾驶模式进行个性化设置，因此，能够提高驾驶模式的调整效率。

可选地，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息互不相同。可选地，所述多组参数数据中的一组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息，可以与所述多组参数数据中的另一组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息均不相同。

可选地，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息中至少有一项参数不相同。

也就是说，用户可以同时输入多组参数数据，其中，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息互不相同，或者，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息中至少有一项参数不相同，也就是说，用户可以同时在(车速、油门踏板开度和加速信息中的)多个维度对油门踏板特性曲线进行调整，因此，本申请实施例中的方法有助于能够提高用户对驾驶模式的调整效率。

可选地，所述方法500还可以包括：接收用户输入的标志位，所述标志位可以用于指示调整所述油门踏板特性曲线。

进一步地，在接收到所述标志位的情况下，可以根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整所述油门踏板特性曲线Pedal MAP。

可选地，所述标志位可以用于表示用户有对(专业模式下的)油门踏板特性曲线进行调整的需求。

例如，在输入数据后，在用户通过用户界面确认完成车速、油门踏板开度和加速信息的输入时，可以自动触发输入设备向车辆发送所述标志位；或者，在确认完成车速、油门踏板开度和加速信息的输入后，用户可以再通过用户界面向车辆发送所述标志位。

相应地，车辆在接收到所述标志位后，可以根据用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息，对油门踏板特性曲线进行调整。

S520，根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整所述目标驾驶模式的油门踏板特性曲线Pedal MAP。

可选地，所述根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整油门踏板特性曲线，可以包括：根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息确定N个目标加速度，所述N个目标加速度中的每一个目标加速度对应一个车速和一个油门踏板开度，N为大于或等于1的正整数；根据所述N个目标加速度，调整所述油门踏板特性曲线Pedal MAP。

可选地，所述根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息确定N个目标加速度，可以包括：对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理，得到N组数据，所述N组数据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息；根据所述N组数据确定所述N个目标加速度，所述N个目标加速度中的每一个目标加速度对应所述N组数据中的一组数据中的车速和油门踏板开度。

可选地，可以对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理，从而可以对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行扩展，得到N组数据(所述N组数据可以多于用户输入的所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息)。

例如，可以对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行线性插值。

可选地，可以对得到的N组数据进行滤波处理。

例如，可以对N组数据中的相邻数据设置变化率阈值，当相邻数据间的变化率超过该变化率阈值时，则可以根据该变化率阈值对该数据进行限制。

在本申请实施例中，对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理，可以避免因用户设置的数据变化率过大而使油门踏板特性曲线出现突变，从而可以避免在车辆加速过程中，出现因不同车速下的加速信息突变而引起的加速平顺性下降问题。

需要说明的，在用户输入的加速信息为车辆的输出扭矩的情况下，对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理之后可以得到N组数据，此时，就可以根据所述N组数据得到更新后的油门踏板特性曲线，而不需要对所述N组数据再进行其他处理。

在用户输入的加速信息为车辆的加速度信息的情况下，对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理之后可以得到N组数据，此时，将所述N组数据中的加速度信息转化为输出扭矩后，就可以根据所述N组数据得到更新后的油门踏板特性曲线，而不需要对所述N组数据再进行其他处理。

可选地，在用户输入的加速信息为加速信息或车辆的加速度信息的情况下，所述根据所述N个目标加速度，调整所述油门踏板特性曲线，可以包括：根据所述N个目标加速度、及N个基线扭矩、整备质量和/或轮胎半径，确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩；根据所述N个输出扭矩，调整所述油门踏板特性曲线。

其中，基线扭矩可以理解为车辆在特定车速下的稳态扭矩，整备质量指车辆的总质量，轮胎半径指车辆的轮胎半径。

可选地，所述根据所述N个目标加速度、及N个基线扭矩、整备质量和/或轮胎半径，确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩，可以包括：

根据下述公式确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩：

T(v,k)＝a(v,k)*r*m+T(v)

其中，a(v,k)为目标加速度，车速v和油门踏板开度k与a(v,k)对应，r为轮胎半径，k为整备质量，T(v)为车速v对应的基线扭矩，T(v,k)为所述车速v和所述油门踏板开度k对应的输出扭矩。

下面结合图6-图9对本申请实施例的处理流程进行详细描述。

图6是适用于本申请实施例提供的调整油门踏板特性的方法的系统架构图。应理解，图6示出的系统架构仅是示例而非限定，本申请实施例中的系统架构还可以包括更多或更少的模块(或单元)。

图6所示的系统架构可以包括驾驶员设置模块600、油门踏板特性曲线更新模块605和存储模块604。

驾驶员设置模块600可以为驾驶员提供设置专业模式下设置油门踏板特性曲线的交互界面，该驾驶员设置模块600可以接收并存储驾驶员设置数据，在驾驶员设置完成后将驾驶员设置数据以及设置标志位发送给油门踏板特性曲线更新模块605。其中，驾驶员设置模块600可以为方法500中的输入设备，驾驶员设置数据可以为方法500中用户通过输入设备输入的车速、油门踏板开度和加速信息。

可选地，用户可以使用输入设备，通过方法500中所述的任意一种方式输入车速、油门踏板开度和加速信息。或者，用户也可以通过其他输入方式输入车速、油门踏板开度和加速信息，本申请实施例对具体的输入方法并不限定。

如图6所示，驾驶员设置模块600既可以配置在车端617，也可以配置在终端设备616。

配置在车端时，驾驶员设置数据可以直接通过控制器局域网总线(controllerarea network，CAN)协议传输至油门踏板特性曲线更新模块605；配置在终端设备时，驾驶员设置数据通过数据传输615通道下发到车端的接收模块，然后通过CAN协议传输至油门踏板特性曲线更新模块605。

当驾驶员通过驾驶员设置模块600完成个性化设置时，该模块600可以同时输出设置标志位和驾驶员设置数据。

其中，设置标志位可以用于表示驾驶员有对专业模式下的油门踏板特性曲线进行设置的需求，设置标志位是算法使能标志位601模块的输入，可以用于激活油门踏板特性曲线模块605中的油门踏板特性曲线更新算法；驾驶员设置数据可以是包括：车速、油门踏板开度及加速信息三者之间关系的一组或多组数据，驾驶员设置数据是数据处理模块602的输入。

为便于描述，图6中以加速信息为加速强度等级为例进行说明，本申请实施例中的加速信息也可以是车辆的加速度信息或车辆的输出扭矩。

需要说明的，在所述加速信息为车辆的加速度信息的情况下，通过数据处理模块602对驾驶员设置数据进行插值处理和滤波处理之后，再通过油门踏板特性曲线计算模块603将该数据中的加速度信息转化为输出扭矩后，就可以得到更新后的油门踏板特性曲线。

在所述加速信息为车辆的输出扭矩的情况下，通过数据处理模块602对驾驶员设置数据进行插值处理和滤波处理之后，不需要再进行其他的处理，就可以得到更新后的油门踏板特性曲线。

油门踏板特性曲线更新模块605可以配置于车辆的控制器中，该模块605可以用于执行图5中的方法500，可以包括：算法全能601、数据处理模块602及油门踏板特性曲线计算模块603。

其中，算法使能601可以接收驾驶员设置模块600发送的设置标志位，判断并使能油门踏板特性曲线更新算法；数据处理模块602可以对驾驶员设置数据进行插值、滤波及归一化处理，并将驾驶员设置的表示车速、油门踏板开度及加速信息三者之间关系的数据，转化为表示车速、油门踏板开度及加速度三者之间关系的一组或多组数据；油门踏板特性曲线计算模块603可以根据表示车速、油门踏板开度及加速度三者之间关系的数据，计算得到更新后的油门踏板特征曲线(即，车速、油门踏板开度及输出扭矩三者之间关系的数据)。

存储模块604可以存储根据方法500更新后的油门踏板特性曲线。存储模块604可以配置于控制器中，例如，存储模块604可以配置于车辆的整车控制器中。

可选地，存储模块604与油门踏板特性曲线更新模块605可以配置于车辆的同一个控制器中，也可以分别配置车辆的不同控制器中，本申请实施例对此并不限定。

图7是本申请实施例提供的一种调整油门踏板特性的方法的示意性流程图。

S710，模式选择与设置。

当驾驶员有对专业模式设置需求时，可以先将驾驶模式切换为专业模式，然后可以通过驾驶员设置模块中的驾驶模式调整用户界面，设置不同车速下的、不同油门踏板开度对应的加速信息。

以图8为例，对本申请实施例中用户输入车速、油门踏板开度和加速信息的过程进行描述。应理解，图8所示的驾驶模式调整用户界面仅为示例而非限定，用户可以通过方法500中所述的任意一种方式输入车速、油门踏板开度和加速信息，或者，用户也可以通过其他输入方式输入车速、油门踏板开度和加速信息，本申请实施例对具体的输入方法并不限定。

应理解，图8所示的驾驶模式调整用户界面仅为示例而非限定，图8中的驾驶模式调整用户界面800中的各部分仅表示该驾驶模式调整用户界面中可以输入车速、油门踏板开度和加速信息，在本申请实施例中，对于输入车速、油门踏板开度和加速信息的具体方式及具体的设置界面样式并不限定。

图8中以加速信息为加速强度为例进行说明，应理解，本申请实施例中的加速信息也可以为车辆的加速度或车辆的输出扭矩。

该驾驶模式调整用户界面800可以配置于图6所示的驾驶员设置模块600中，该驾驶员设置模块600可以配置于图6中的终端设备616，也可以配置于图6中的车端617。

可选地，当图8中的驾驶员806有选择专业驾驶模式的需求时，可以通过驾驶模式调整用户界面800进行设置。

例如，驾驶员可以在车速设置807中选择需要设置的车速，每个车速可以对应一个设置界面808，该设置界面808中包括多个油门踏板开度、及各个油门踏板开度对应加速信息。

作为示例而非限定，如图8所示，车速设置807中车速的可设置选项可以包括：10km/h、50km/h、100km/h、150km/h、200km/h，每个设置界面808中的油门踏板开度的可设置选项可以包括：20％、60％、90％。

图8中示出了车速设置807中的车速设置为100km/h时，该车速(即车速100km/h)对应的设置界面808，驾驶员通过上下滑动按钮A、B、C分别对油门踏板开度为20％、60％、90％时对应的各个加速信息进行调整。其中，加速信息可以表示驾驶员希望的加速强弱等级，图8中的加速信息分为11个等级(图8中加速信息的取值范围为0至10)。

可选地，可以预先设置对加速信息进行调整的限制条件(约束关系)为：0<A<B<C<10。

可选地，可以为每个车速对应的设置界面808预先设置默认的初始加速信息数值，例如，可以预先设置：A＝1,B＝5,C＝9。

可选地，当驾驶员完成一个设置界面的设置后，点击设置界面808中的“确认”即可，当驾驶员完成所有车速(对应的设置界面)的设置后，点击图8中驾驶模式调整用户界面中的“设置完成”即可，即，完成了驾驶员设置数据的输入。

可选地，当驾驶员仅对部分车速(对应的设置界面)进行设置时，没有设置的车速(对应的设置界面)将按照默认的初始数据进行设置。

可选地，在驾驶员将驾驶模式切换为专业模式，但没有对任何车速(对应的设置界面)进行设置的情况下，在驾驶员点击“设置完成”后，全部车速(对应的设置界面)都按照默认的初始数据进行设置。

当驾驶员设置完成(即驾驶员点击“设置完成”)后，驾驶员设置模块600可以输出专业模式设置标志位以及驾驶员设置数据(即驾驶员通过图8中的驾驶模式调整用户界面800设置的，表示车速、油门踏板开度及加速信息三者之间关系的数据)。

S720，判断是否设置完成。

图6中的油门踏板特性曲线更新模块605确定驾驶员是否设置完成。

可选地，在接收到驾驶员设置模块600输出的专业模式设置标志位时，可以确定驾驶员设置完成，执行S730；否则，执行S710。

S730，加速信息处理。

当判断驾驶员设置完成后，可以通过图6中的数据处理模块102对驾驶员设置数据进行处理。具体处理过程可以包括下述S731、S732及S733。

S731，插值与滤波。

可选地，可以分别对驾驶员设置数据中的车速维度和油门踏板开度维度进行插值处理和滤波处理。

(1)对车速维度进行插值处理和滤波处理：

可以保持油门踏板开度维度的数据不变，对车速的可设置选项的10km/h、50km/h、100km/h、150km/h、200km/h进行插值处理。

例如，可以将上述车速的可设置选项扩展为：各车速与相邻车速的速度间隔差值为10km/h，即，将上述车速的可设置选项扩展为10km/h、20km/h、30km/h……190km/h、200km/h。可选地，可以使用线性插值对车速维度进行插值处理(即车速扩展)。

可选地，可以对插值后得到的所有数据进行滤波处理。

例如，可以预先设定相邻车速的加速信息变化率阈值为±0.1h/km，插值后对所有数据进行滤波处理，当相邻车速的加速信息变化率超过该阈值时，可以利用该阈值，对变化率过大的加速信息进行限制。

(2)对油门踏板开度维度进行插值处理和滤波处理：

可以保持车速维度的数据不变，对油门踏板开度的可设置选项的20％、60％、90％进行插值处理。

例如，可以将上述油门踏板开度的可设置选项扩展为：各油门踏板开度与相邻油门踏板开度的差值为10％，即将上述油门踏板开度的可设置选项扩展为10％、20％、30％……90％、100％。可选地，可以使用线性插值对油门踏板开度维度进行插值处理。

可选地，可以对插值后得到的所有数据进行滤波处理。

例如，可以预先设定相邻油门踏板开度的加速信息变化率阈值为±25(加速信息变化率＝加速信息/油门踏板开度区间值，若预先设定相邻油门踏板开度的差值为10％时，对应的加速信息的变化最大为2.5，则加速信息变化率阈值为：2.5/0.1＝25)，插值后对所有数据进行滤波处理，当相邻油门踏板开度的加速信息变化率超过该阈值时，可以利用该阈值，对变化率过大的油门踏板开度进行限制。

在本申请实施例中，对驾驶员设置数据(表示车速、油门踏板开度及加速信息三者之间关系的数据)进行插值处理和滤波处理，可以避免因用户设置的数据变化率过大而使油门踏板特性曲线出现突变，从而可以避免在车辆加速过程中，出现因不同车速下的加速信息突变而引起的加速平顺性下降问题。

S732，数据归一化处理。

可以对上述插值处理和滤波处理后的加速信息进行归一化处理。

例如，如图8所示的加速信息的取值范围为0至10，设车速v和油门踏板开度k对应的加速信息为X(v,k)，则归一化处理可以如下：

Y(v,k)＝X(v,k)/10

其中，Y(v,k)为对加速信息进行归一化处理后得到的结果。

S733，数据转化。

可以将归一化之后的数据转换成加速度a(v,k)，转换方法可以如下：

a(v,k)＝Y(v,k)*a_max(v,100)

其中，a_max(k)为车辆的车速为v、油门踏板开度为100％时的(该车辆的)加速度值，这个加速度值对于该车辆来说是已知的。

此时，就可以得到表示车速、油门踏板开度及加速度三者之间关系的数据。

S740，油门踏板特性曲线计算。

在油门踏板特性曲线计算模块603中，根据上述步骤得到的表示车速、油门踏板开度及加速度三者之间关系的数据，以及车辆的基线扭矩、车辆的整备质量、车辆的车轮半径，就可以计算得到油门踏板特性曲线。具体计算方法可以如下：

T(v,k)＝a(v,k)*r*m+T(v)

其中，T(v,k)即为车辆的车速为v、油门踏板开度为k时的(该车辆的)输出扭矩值。

根据以上步骤，就可以计算得到更新后的油门踏板特性曲线。

S750，更新油门踏板特性曲线。

如图6所示，油门踏板特性曲线计算模块603可以将更新后的油门踏板特性曲线输出至存储模块604。

S760，车辆控制。

车辆的控制器可以根据上述更新后的油门踏板特性曲线，对车辆进行控制。

图9是本申请一个实施例中的车辆控制的示意性框图。图9中示出的车辆的驾驶模式包括运动模式913、标准模式912、经济模式910及专业模式904四种模式，应理解，本申请实施例中的车辆还可以包括更多或更少的驾驶模式，对此并不限定。

图9中的油门踏板特性曲线更新模块905可以为图6中的油门踏板特性曲线更新模块605，图9中的控制器917可以为图6中的存储模块604。

在油门踏板特性曲线更新模块905将更新后的油门踏板特性曲线输出至控制器917的情况下，油门踏板特性曲线更新模块905还可以向控制器917更新完成标志，该更新完成标志位可以指示油门踏板特性曲线的更新已完成。

可选地，驾驶员设置模块900还可以向控制器917输出设置标志位，该设置标志位可以指示驾驶员已完成设置，还可以指示驾驶员要将驾驶模式切换为专业模式。

结合以上数据，控制器917中的驾驶模式需求扭矩仲裁模块911，可以选择专业模式对应的油门踏板特性曲线进行扭矩输出。

图10是本申请一个实施例提供的调整油门踏板特性的装置1000的示意性框图。应理解，图10示出的装置1000仅是示例，本申请实施例的装置还可包括其他模块或单元。应理解，装置1000能够执行图5或图7的方法中的各个步骤，为了避免重复，此处不再详述。

所述装置1000包括：输入设备1010和控制器1020；

其中，所述输入设备1010，用于在用户调整目标驾驶模式时，接收用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息，所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的约束关系；

所述控制器1020，用于根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整所述目标驾驶模式的油门踏板特性曲线Pedal MAP。

可选地，所述输入设备1010还用于：接收用户输入的标志位，所述标志位用于指示调整所述油门踏板特性曲线；其中，所述控制器具体用于：在接收到所述标志位的情况下，根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整所述油门踏板特性曲线PedalMAP。

可选地，所述控制器1020具体用于：根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息确定N个目标加速度，所述N个目标加速度中的每一个目标加速度对应一个车速和一个油门踏板开度，N为大于或等于1的整数；根据所述N个目标加速度，调整所述油门踏板特性曲线Pedal MAP。

可选地，所述控制器1020具体用于：对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理，得到N组数据，所述N组数据包括所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息；根据所述N组数据确定所述N个目标加速度，所述N个目标加速度中的每一个目标加速度对应所述N组数据中的一组数据中的车速和油门踏板开度。

可选地，所述控制器1020具体用于：根据所述N个目标加速度、及N个基线扭矩、整备质量和/或轮胎半径，确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩；根据所述N个输出扭矩，调整所述油门踏板特性曲线。

可选地，所述控制器1020具体用于：

根据下述公式确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩：

T(v,k)＝a(v,k)*r*m+T(v)

其中，a(v,k)为目标加速度，车速v和油门踏板开度k与a(v,k)对应，r为轮胎半径，k为整备质量，T(v)为车速v对应的基线扭矩，T(v,k)为所述车速v和所述油门踏板开度k对应的输出扭矩。

可选地，所述输入设备1010具体用于：接收所述用户输入的多组参数数据，每组参数数据包括车速、油门踏板开度和加速信息，所述约束关系用于限定每组参数数据中的所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的取值范围。

可选地，所述输入设备1010具体用于：接收所述用户输入的多组参数数据，每组参数数据包括车速、油门踏板开度和加速信息，所述约束关系用于限定所述多组参数数据中的各组之间满足预设的相对关系。

可选地，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息互不相同。

可选地，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息中至少有一项参数不相同。

图11是本申请一个实施例提供的调整油门踏板特性的装置1100的示意性框图。应理解，图11示出的装置1100仅是示例，本申请实施例的装置还可包括其他模块或单元。应理解，装置1100能够执行图5或图7的方法中的各个步骤，为了避免重复，此处不再详述。

所述装置1100包括：输入设备1110和控制器1120；

其中，所述输入设备1110，用于接收用户输入的调整目标驾驶模式的指令，并响应所述指令在显示设备上呈现驾驶模式调整用户界面，所述驾驶模式调整用户界面包括第一输入窗口；

所述输入设备1110，用于接收所述用户在所述第一输入窗口中输入的第一参数信息，所述第一参数信息为车速、油门踏板开度或加速信息中的任一个参数，例如车速；

响应所述用户输入的所述第一参数信息，所述输入设备1110，用于在所述驾驶模式调整用户界面中呈现第二输入窗口；

所述输入设备1110，用于接收所述用户在所述第二输入窗口输入的第二参数信息，所述第二参数信息为车速、油门踏板开度和加速信息中不同于所述第一参数信息的任一个参数，例如油门踏板开度；

所述输入设备1110，用于根据预设的约束关系在所述第二输入窗口显示第三参数信息，所述三参数信息为车速、油门踏板开度和加速信息中不同于所述第一参数信息和所述第二参数信息的参数，例如加速信息；

所述控制器1120，用于根据所述第一参数信息、所述第二参数信息和所述第三参数信息，调整所述目标驾驶模式的油门踏板特性曲线Pedal MAP。

可选地，所述第一输入窗口呈现多个候选第一参数信息，所述候选第一参数信息为车速、油门踏板开度或加速信息中的任一个参数，所述输入设备1110具体用于：接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的多个所述候选第一输入信息中选择的所述第一参数信息。

可选地，所述第二输入窗口呈现多个候选第二参数信息，所述候选第二参数信息为车速、油门踏板开度和加速信息中不同于所述第一参数信息的任一个参数，所述输入设备1110具体用于：接收所述用户在所述第二输入窗口呈现的多个所述候选第二输入信息中选择的所述第二参数信息。

可选地，所述第一输入窗口呈现第一输入框，所述输入设备1110具体用于：接收所述用户在所述第一输入窗口呈现的所述第一输入框中输入的所述第一参数信息。

可选地，所述第二输入窗口呈现第二输入框，所述输入设备1110具体用于：接收所述用户在所述第二输入窗口呈现的所述第二输入框中输入的所述第二参数信息。

图12是本申请一个实施例的调整油门踏板特性的装置1200的示意性框图。图12所示的装置1200包括存储器1201、处理器1202、通信接口1203以及总线1204。其中，存储器1201、处理器1202、通信接口1203通过总线1204实现彼此之间的通信连接。

存储器1201可以是只读存储器(read only memory，ROM)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，RAM)。存储器1201可以存储程序，当存储器1201中存储的程序被处理器1202执行时，处理器1202用于执行本申请实施例的调整油门踏板特性的方法的各个步骤，例如，可以执行图5或图7所示实施例的各个步骤。

处理器1202可以采用通用的中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，应用专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请方法实施例的调整油门踏板特性的方法。

处理器1202还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本申请实施例的调整油门踏板特性的方法的各个步骤可以通过处理器1202中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

上述处理器1202还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessing，DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gatearray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1201，处理器1202读取存储器1201中的信息，结合其硬件完成本申请实施例中调整油门踏板特性的装置包括的单元所需执行的功能，或者，执行本申请方法实施例的调整油门踏板特性的方法，例如，可以执行图5或图7所示实施例的各个步骤/功能。

通信接口1203可以使用但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置1200与其他设备或通信网络之间的通信。

总线1204可以包括在装置1200各个部件(例如，存储器1201、处理器1202、通信接口1203)之间传送信息的通路。

应理解，本申请实施例所示的装置可以是自动驾驶车辆中的车载设备，或者，也可以是配置于车载设备中的芯片。

应理解，本申请实施例中的处理器可以为中央处理单元(central processingunit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random accessmemory，RAM)可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (25)

1.一种调整油门踏板特性的方法，其特征在于，包括：

在用户调整目标驾驶模式时，接收用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息，所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的约束关系；

根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整所述目标驾驶模式的油门踏板特性曲线Pedal MAP。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户输入的标志位，所述标志位用于指示调整所述油门踏板特性曲线；

其中，所述根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整油门踏板特性曲线Pedal MAP，包括：

在接收到所述标志位的情况下，根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整所述油门踏板特性曲线Pedal MAP。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整油门踏板特性曲线Pedal MAP，包括：

根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息确定N个目标加速度，所述N个目标加速度中的每一个目标加速度对应一个车速和一个油门踏板开度，N为大于或等于1的整数；

根据所述N个目标加速度，调整所述油门踏板特性曲线Pedal MAP。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息确定N个目标加速度，包括：

对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理，得到N组数据，所述N组数据包括所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息；

根据所述N组数据确定所述N个目标加速度，所述N个目标加速度中的每一个目标加速度对应所述N组数据中的一组数据中的车速和油门踏板开度。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个目标加速度，调整所述油门踏板特性曲线，包括：

根据所述N个目标加速度、及N个基线扭矩、整备质量和/或轮胎半径，确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩；

根据所述N个输出扭矩，调整所述油门踏板特性曲线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个目标加速度、及N个基线扭矩、整备质量和/或轮胎半径，确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩，包括：

根据下述公式确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩：

T(v,k)＝a(v,k)*r*m+T(v)

其中，a(v,k)为目标加速度，车速v和油门踏板开度k与a(v,k)对应，r为轮胎半径，k为整备质量，T(v)为车速v对应的基线扭矩，T(v,k)为所述车速v和所述油门踏板开度k对应的输出扭矩。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息，包括：

接收所述用户输入的多组参数数据，每组参数数据包括车速、油门踏板开度和加速信息，所述约束关系用于限定每组参数数据中的车速、油门踏板开度或加速信息中的至少一项满足预设的取值范围。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息，包括：

接收所述用户输入的多组参数数据，每组参数数据包括车速、油门踏板开度和加速信息，所述约束关系用于限定所述多组参数数据中的各组之间满足预设的相对关系。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息互不相同。

10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息中至少有一项参数不相同。

11.一种调整油门踏板特性的方法，其特征在于，包括：

接收用户输入的调整目标驾驶模式的指令，并响应所述指令在显示设备上呈现驾驶模式调整用户界面，所述驾驶模式调整用户界面包括第一输入窗口；

接收所述用户在所述第一输入窗口中输入的第一参数信息，所述第一参数信息为车速、油门踏板开度或加速信息中的任一个参数；

响应所述用户输入的所述第一参数信息，在所述驾驶模式调整用户界面中呈现第二输入窗口；

接收所述用户在所述第二输入窗口输入的第二参数信息，所述第二参数信息为车速、油门踏板开度和加速信息中不同于所述第一参数信息的任一个参数；

根据预设的约束关系在所述第二输入窗口显示第三参数信息，所述三参数信息为车速、油门踏板开度和加速信息中不同于所述第一参数信息和所述第二参数信息的参数；

根据所述第一参数信息、所述第二参数信息和所述第三参数信息，调整所述目标驾驶模式的油门踏板特性曲线Pedal MAP。

12.一种调整油门踏板特性的装置，其特征在于，所述装置包括输入设备和控制器：

所述输入设备，用于在用户调整目标驾驶模式时，接收用户输入的车速、油门踏板开度和加速信息，所述车速、所述油门踏板开度或所述加速信息中的至少一项满足预设的约束关系；

所述控制器，用于根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整所述目标驾驶模式的油门踏板特性曲线Pedal MAP。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述输入设备还用于：

接收用户输入的标志位，所述标志位用于指示调整所述油门踏板特性曲线；

其中，所述控制器具体用于：在接收到所述标志位的情况下，根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息，调整所述油门踏板特性曲线Pedal MAP。

14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述控制器具体用于：

根据所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息确定N个目标加速度，所述N个目标加速度中的每一个目标加速度对应一个车速和一个油门踏板开度，N为大于或等于1的整数；

根据所述N个目标加速度，调整所述油门踏板特性曲线Pedal MAP。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述控制器具体用于：

对所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息进行插值处理和滤波处理，得到N组数据，所述N组数据包括所述车速、所述油门踏板开度和所述加速信息；

根据所述N组数据确定所述N个目标加速度，所述N个目标加速度中的每一个目标加速度对应所述N组数据中的一组数据中的车速和油门踏板开度。

16.根据权利要求14或15所述的装置，其特征在于，所述控制器具体用于：

根据所述N个目标加速度、及N个基线扭矩、整备质量和/或轮胎半径，确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩；

根据所述N个输出扭矩，调整所述油门踏板特性曲线。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述控制器具体用于：

根据下述公式确定所述N个目标加速度对应的N个输出扭矩：

T(v,k)＝a(v,k)*r*m+T(v)

其中，a(v,k)为目标加速度，车速v和油门踏板开度k与a(v,k)对应，r为轮胎半径，k为整备质量，T(v)为车速v对应的基线扭矩，T(v,k)为所述车速v和所述油门踏板开度k对应的输出扭矩。

18.根据权利要求12至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述输入设备具体用于：

接收所述用户输入的多组参数数据，每组参数数据包括车速、油门踏板开度和加速信息，所述约束关系用于限定每组参数数据中的车速、油门踏板开度或加速信息中的至少一项满足预设的取值范围。

19.根据权利要求12至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述输入设备具体用于：

接收所述用户输入的多组参数数据，每组参数数据包括车速、油门踏板开度和加速信息，所述约束关系用于限定所述多组参数数据中的各组之间满足预设的相对关系。

20.根据权利要求18或19所述的装置，其特征在于，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息互不相同。

21.根据权利要求18或19所述的装置，其特征在于，所述多组参数数据中各组参数数据包括的车速、油门踏板开度和加速信息中至少有一项参数不相同。

22.一种调整油门踏板特性的装置，其特征在于，所述装置包括输入设备和控制器：

所述输入设备，用于接收用户输入的调整目标驾驶模式的指令，并响应所述指令在显示设备上呈现驾驶模式调整用户界面，所述驾驶模式调整用户界面包括第一输入窗口；

所述输入设备，用于接收所述用户在所述第一输入窗口中输入的第一参数信息，所述第一参数信息为车速、油门踏板开度或加速信息中的任一个参数；

响应所述用户输入的所述第一参数信息，所述输入设备，用于在所述驾驶模式调整用户界面中呈现第二输入窗口；

所述输入设备，用于接收所述用户在所述第二输入窗口输入的第二参数信息，所述第二参数信息为车速、油门踏板开度和加速信息中不同于所述第一参数信息的任一个参数；

所述输入设备，用于根据预设的约束关系在所述第二输入窗口显示第三参数信息，所述三参数信息为车速、油门踏板开度和加速信息中不同于所述第一参数信息和所述第二参数信息的参数；

所述控制器，用于根据所述第一参数信息、所述第二参数信息和所述第三参数信息，调整所述目标驾驶模式的油门踏板特性曲线Pedal MAP。

23.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括如权利要求12至21中任一项或22所述的装置。

24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，当所述程序指令由处理器运行时，实现权利要求1至10中任一项或11所述的方法。

25.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括处理器与数据接口，所述处理器通过所述数据接口读取存储器上存储的指令，以执行如权利要求1至10中任一项或11所述的方法。

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