CN114962046A - 车辆扭矩控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆扭矩控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质 Download PDF

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CN114962046A CN202110987026.XA CN202110987026A CN114962046A CN 114962046 A CN114962046 A CN 114962046A CN 202110987026 A CN202110987026 A CN 202110987026A CN 114962046 A CN114962046 A CN 114962046A
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Abstract

本申请提供一种车辆扭矩控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质。该方法包括：获取加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围；确定加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围所对应的第一端点的灵敏度和第二端点的灵敏度；根据车辆当前的状态，通过第一预设表获取第一端点的灵敏度所对应的第一扭矩值，根据第二预设表获取第二端点的灵敏度所对应的第二扭矩值；根据加速踏板当前的灵敏度、第一端点的灵敏度、第二端点的灵敏度、第一扭矩值和第二扭矩值，获取当前的扭矩值。本申请能够提供多种驾驶模式下的扭矩控制策略。

Description

车辆扭矩控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆扭矩控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质。
背景技术
常规模式下车辆驾驶模式包括三种，分别为正常模式、经济模式和运动模式。不同的驾驶模式对应不同的扭矩控制策略。
目前，汽车扭矩分配算法大多通过发动机扭矩MAP表的查表方式实现，即不同的驾驶模式对应设置一张MAP表，根据车辆的状态，如发动机转速和加速踏板开度查表得到对应的扭矩值。但是，通过这种方法只能实现上述三种驾驶模式下的扭矩控制策略，无法适应个性化驾驶模式下所需的多种扭矩控制策略。
发明内容
本申请提供了一种车辆扭矩控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质，以解决现有技术无法适应个性化驾驶模式下需要多种扭矩控制策略的问题。
第一方面，本申请提供了一种车辆扭矩控制方法，包括：
确定加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围，其中，根据所述加速踏板的灵敏度的调节范围，将所述调节范围预划分为N个连续但不重叠的灵敏度子范围；
确定所述加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围所对应的第一端点的灵敏度和第二端点的灵敏度；
根据车辆当前的状态，通过第一预设表获取所述第一端点的灵敏度所对应的第一扭矩值，根据第二预设表获取第二端点的灵敏度所对应的第二扭矩值，其中，所述第一预设表中包括当所述加速踏板为所述第一端点的灵敏度时，所述车辆的状态和扭矩值的映射关系，所述第二预设表中包括当所述加速踏板为所述第二端点的灵敏度时，所述车辆的状态和扭矩值的映射关系；
根据所述加速踏板当前的灵敏度、所述第一端点的灵敏度、所述第二端点的灵敏度、所述第一扭矩值和所述第二扭矩值，获取当前的扭矩值。
在一种可能的实现方式中，所述N个连续但不重叠的灵敏度子范围对应N+1个端点，针对任一端点，在所述确定加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围之前，该方法还包括：
建立所述端点的灵敏度所对应的预设表，所述端点的灵敏度所对应的预设表用于表示当所述加速踏板为所述端点的灵敏度时，所述车辆的状态和扭矩值的映射关系。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述加速踏板当前的灵敏度、所述第一端点的灵敏度、所述第二端点的灵敏度、所述第一扭矩值和所述第二扭矩值，获取当前的扭矩值包括：
根据预设公式获取当前的扭矩值，所述预设公式为：
Figure BDA0003231045550000021
其中，X为所述加速踏板当前的灵敏度，X1为所述第一端点的灵敏度，X2为所述第二端点的灵敏度，且X1小于X2，Y1为所述第一扭矩值，Y2为所述第二扭矩值，Y为所述当前的扭矩值。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
若所述当前的扭矩值为负值，则根据预设的能量回收灵敏度，获取所述能量回收灵敏度所对应的能量回收扭矩因子；
将所述能量回收扭矩因子与所述当前的扭矩值相乘，得到回收扭矩值。
第二方面，本申请提供了一种车辆扭矩控制装置，包括：灵敏度获取模块、扭矩获取模块和计算模块；
所述灵敏度获取模块，用于确定加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围，其中，根据所述加速踏板的灵敏度的调节范围，将所述调节范围预划分为N个连续但不重叠的灵敏度子范围，确定所述加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围所对应的第一端点的灵敏度和第二端点的灵敏度；
所述扭矩获取模块，用于根据车辆当前的状态，通过第一预设表获取所述第一端点的灵敏度所对应的第一扭矩值，根据第二预设表获取第二端点的灵敏度所对应的第二扭矩值，其中，所述第一预设表中包括当所述加速踏板为所述第一端点的灵敏度时，所述车辆的状态和扭矩值的映射关系，所述第二预设表中包括当所述加速踏板为所述第二端点的灵敏度时，所述车辆的状态和扭矩值的映射关系；
所述计算模块，用于根据所述加速踏板当前的灵敏度、所述第一端点的灵敏度、所述第二端点的灵敏度、所述第一扭矩值和所述第二扭矩值，获取当前的扭矩值。
在一种可能的实现方式中，所述N个连续但不重叠的灵敏度子范围对应N+1个端点，针对任一端点，所述扭矩获取模块还用于：建立所述端点的灵敏度所对应的预设表，所述端点的灵敏度所对应的预设表用于表示当所述加速踏板为所述端点的灵敏度时，所述车辆的状态和扭矩值的映射关系。
在一种可能的实现方式中，所述计算模块用于：
根据预设公式获取当前的扭矩值，所述预设公式为：
Figure BDA0003231045550000031
其中，X为所述加速踏板当前的灵敏度，X1为所述第一端点的灵敏度，X2为所述第二端点的灵敏度，且X1小于X2，Y1为所述第一扭矩值，Y2为所述第二扭矩值，Y为所述当前的扭矩值。
在一种可能的实现方式中，所述计算模块还用于：
若所述当前的扭矩值为负值，则根据预设的能量回收灵敏度，获取所述能量回收灵敏度所对应的能量回收扭矩因子；
将所述能量回收扭矩因子与所述当前的扭矩值相乘，得到回收扭矩值。
第三方面，本申请提供了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括如上述第三方面所述的控制器。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
本申请实施例提供一种车辆扭矩控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质，通过将加速踏板的灵敏度可调范围划分为多个连续但不重叠的子范围，用户可根据需求设定加速踏板当前的灵敏度，通过确定当前灵敏度所属的灵敏度子范围，得到子范围两个端点的灵敏度、以及根据车辆当前的状态确定每个端点的灵敏度对应的扭矩，综合加速踏板当前的灵敏度、所述子范围的两个端点的灵敏度，每个端点的灵敏度对应的扭矩，得到当前的扭矩值。通过这种方法，用户可以灵活设置加速踏板当前的灵敏度，获得多种驾驶模式，同时不需要为每一种驾驶模式设置对应的MAP表，可以为不同的驾驶模式实时提供对应的扭矩控制策略。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种车辆扭矩控制方法的实现流程图；
图2是本申请实施例提供的一种车辆扭矩控制装置的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的控制器的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
参见图1，其示出了本申请实施例提供的车辆扭矩控制方法的实现流程图，详述如下：
在步骤S101中、确定加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围，其中，根据加速踏板的灵敏度的调节范围，将调节范围预划分为N个连续但不重叠的灵敏度子范围。
在本发明实施例中，加速踏板的灵敏度处于可调状态。用户可根据实际需求调节加速踏板灵敏度的值。
例如，根据加速踏板的灵敏度可调范围，将加速踏板的灵敏度设置为0至100可调，用户可根据对实际驾驶模式、驾驶感受的需求，设定所需的加速踏板灵敏度的值。
在一些实施例中，将加速踏板灵敏度的调节范围划分为N个连续但不重叠的灵敏度子范围，每个灵敏度子范围的大小可以相同，也可以不同，本发明实施例对此不作限定。
例如，加速踏板灵敏度设置为0至100可调，设置为10个灵敏度子范围，分别为0至10，10至20，20至30，30至40，40至50，50至60，60至70，70至80，80至90，90至100。
在步骤S102中、确定加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围所对应的第一端点的灵敏度和第二端点的灵敏度。
第一端点的灵敏度为灵敏度子范围内的最大灵敏度和最小灵敏度中的一个，第二端点的灵敏度为灵敏度子范围内的最大灵敏度和最小灵敏度中的另一个。例如，用户设定加速踏板当前的灵敏度为56，则加速踏板当前的灵敏度所属的子范围为50至60。对应的第一端点的灵敏度为50，第二端点的灵敏度为60。
在步骤S103中、根据车辆当前的状态，通过第一预设表获取第一端点的灵敏度所对应的第一扭矩值，根据第二预设表获取第二端点的灵敏度所对应的第二扭矩值，其中，第一预设表中包括当加速踏板为第一端点的灵敏度时，车辆的状态和扭矩值的映射关系，第二预设表中包括当加速踏板为第二端点的灵敏度时，车辆的状态和扭矩值的映射关系。在一些实施例中，根据步骤S101将加速踏板灵敏度的调节范围划分为N个连续但不重叠的灵敏度子范围，此时N个灵敏度子范围对应N+1个端点。
结合上述示例，将灵敏度的可调范围0至100划分为10个子范围，此时对应11个端点，这11个端点对应的加速踏板的灵敏度分别为0、10、20、30、40、50、60、70、80、90、100。
在步骤S101之前，针对任一端点，建立该端点的灵敏度所对应的预设表，端点的灵敏度所对应的预设表用于表示当加速踏板为该端点的灵敏度时，车辆的状态和扭矩值的映射关系。
在一些实施例中，若车辆为燃油车，则灵敏度对应的预设表为燃油车的发动机MAP表，车辆的状态包括车辆的加速踏板开度和发动机转速，车辆的状态和扭矩值的映射关系即为车辆的加速踏板开度、发动机转速及发动机扭矩值的对应关系。
在一些实施例中，若车辆为电动车辆，则灵敏度对应的预设表为电机扭矩的MAP表，车辆的状态可以是加速踏板开度和驱动电机转速，此时车辆的状态和扭矩值的映射关系即为车辆的加速踏板开度、驱动电机转速和驱动电机扭矩的对应关系，车辆的状态也可以是加速踏板开度和车速，此时车辆的状态和扭矩值的映射关系即为车辆的加速踏板开度、车速和驱动电机扭矩值的对应关系。
例如上述示例中，将加速踏板灵敏度的可调范围划分为10个子范围，对应11个端点，则根据每个端点对应的加速踏板的灵敏度，设置对应的预设表。
例如，用户设定加速踏板当前的灵敏度为56，则加速踏板当前的灵敏度所属的子范围为50至60。对应的第一端点的灵敏度为50，第二端点的灵敏度为60。根据加速踏板灵敏度为50所对应的预设表，结合车辆当前的状态，在预设表中查找对应的扭矩值，即为第一扭矩值，根据加速踏板灵敏度为60所对应的预设表，结合车辆当前的状态，在预设表中查找对应的扭矩值，即为第二扭矩值。
在步骤S104中、根据加速踏板当前的灵敏度、第一端点的灵敏度、第二端点的灵敏度、第一扭矩值和第二扭矩值，获取当前的扭矩值。
在一些实施例中，根据加速踏板当前的灵敏度、第一端点的灵敏度、第二端点的灵敏度、第一扭矩值和第二扭矩值，通过线性插值法，获得当前的扭矩值。
在一些实施例中，根据预设公式获取当前的扭矩值，预设公式为：
Figure BDA0003231045550000071
其中，X为加速踏板当前的灵敏度，X1为第一端点的灵敏度，X2为第二端点的灵敏度，且X1小于X2，Y1为第一扭矩值，Y2为第二扭矩值，Y为当前的扭矩值。
其中，若当前的扭矩值为负值，则根据预设的能量回收灵敏度，获取能量回收灵敏度所对应的能量回收扭矩因子；将能量回收扭矩因子与当前的扭矩值相乘，得到回收扭矩值。
现有的燃油车的发动机扭矩MAP表记录扭矩、发动机转速和加速踏板开度之间的对应关系，通过查询发动机扭矩MAP表即可确定对应的发动机参数，如扭矩、发动机转速或加速踏板开度。在传统的方式中，车辆有几种驾驶模式，就需要对应设置几张MAP表。如车辆包括正常驾驶模式、经济驾驶模式和运动驾驶模式，每个驾驶模式需要对应一张MAP表，当车辆固定在某种驾驶模式下行驶时，如车辆在正常驾驶模式下行驶，则通过正常驾驶模式对应的MAP表，通过发动机转速和加速踏板开度查表确定扭矩。
通过本发明提供的方法，只需要设置端点数量的预设表，就可以得到任意加速踏板灵敏度所对应的扭矩值，保证了个性化驾驶模式下的多种扭矩控制策略。
本申请实施例通过将加速踏板的灵敏度可调范围划分为多个连续但不重叠的子范围，用户可根据需求设定加速踏板当前的灵敏度，通过确定当前灵敏度所属的灵敏度子范围，得到子范围两个端点的灵敏度、以及根据车辆当前的状态确定每个端点的灵敏度对应的扭矩，综合加速踏板当前的灵敏度、所述子范围的两个端点的灵敏度，每个端点的灵敏度对应的扭矩，得到当前的扭矩值。通过这种方法，用户可以灵活设置加速踏板当前的灵敏度，获得多种驾驶模式，同时不需要为每一种驾驶模式设置对应的MAP表，可以为不同的驾驶模式实时提供对应的扭矩控制策略。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
图2示出了本申请实施例提供的车辆扭矩控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，详述如下：
如图2所示，车辆扭矩控制装置2包括：灵敏度获取模块21、扭矩获取模块22和计算模块23；
灵敏度获取模块21，用于确定加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围，其中，根据加速踏板的灵敏度的调节范围，将调节范围预划分为N个连续但不重叠的灵敏度子范围，确定加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围所对应的第一端点的灵敏度和第二端点的灵敏度；
扭矩获取模块22，用于根据车辆当前的状态，通过第一预设表获取第一端点的灵敏度所对应的第一扭矩值，根据第二预设表获取第二端点的灵敏度所对应的第二扭矩值，其中，第一预设表中包括当加速踏板为第一端点的灵敏度时，车辆的状态和扭矩值的映射关系，第二预设表中包括当加速踏板为第二端点的灵敏度时，车辆的状态和扭矩值的映射关系；
计算模块23，用于根据加速踏板当前的灵敏度、第一端点的灵敏度、第二端点的灵敏度、第一扭矩值和第二扭矩值，获取当前的扭矩值。
在一种可能的实现方式中，N个连续但不重叠的灵敏度子范围对应N+1个端点，针对任一端点，扭矩获取模块21还用于：建立端点的灵敏度所对应的预设表，端点的灵敏度所对应的预设表用于表示当加速踏板为端点的灵敏度时，车辆的状态和扭矩值的映射关系。
在一种可能的实现方式中，计算模块23用于：
根据预设公式获取当前的扭矩值，预设公式为：
Figure BDA0003231045550000091
其中，X为加速踏板当前的灵敏度，X1为第一端点的灵敏度，X2为第二端点的灵敏度，且X1小于X2，Y1为第一扭矩值，Y2为第二扭矩值，Y为当前的扭矩值。
在一种可能的实现方式中，计算模块23还用于：
若当前的扭矩值为负值，则根据预设的能量回收灵敏度，获取能量回收灵敏度所对应的能量回收扭矩因子；
将能量回收扭矩因子与当前的扭矩值相乘，得到回收扭矩值。
本申请实施例通过将加速踏板的灵敏度可调范围划分为多个连续但不重叠的子范围，用户可根据需求设定加速踏板当前的灵敏度，通过确定当前灵敏度所属的灵敏度子范围，得到子范围两个端点的灵敏度、以及根据车辆当前的状态确定每个端点的灵敏度对应的扭矩，综合加速踏板当前的灵敏度、所述子范围的两个端点的灵敏度，每个端点的灵敏度对应的扭矩，得到当前的扭矩值。通过这种方法，用户可以灵活设置加速踏板当前的灵敏度，获得多种驾驶模式，同时不需要为每一种驾驶模式设置对应的MAP表，可以为不同的驾驶模式实时提供对应的扭矩控制策略。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码在相应的处理器、控制器、计算装置或终端中运行时执行上述任一个车辆扭矩控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S104。本领域技术人员应当理解，可以以硬件、软件、固件、专用处理器或其组合的各种形式来实现本申请实施例所提出的方法和所属的设备。专用处理器可以包括专用集成电路(ASIC)、精简指令集计算机(RISC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)。所提出的方法和设备优选地被实现为硬件和软件的组合。该软件优选地作为应用程序安装在程序存储设备上。其典型地是基于具有硬件的计算机平台的机器，例如一个或多个中央处理器(CPU)、随机存取存储器(RAM)和一个或多个输入/输出(I/O)接口。操作系统典型地也安装在所述计算机平台上。这里描述的各种过程和功能可以是应用程序的一部分，或者其一部分可以通过操作系统执行。
图3是本申请实施例提供的控制器的示意图。如图3所示，该实施例的控制器3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个车辆扭矩控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至步骤104。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块/单元21至23的功能。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括如图3所示的控制器。
示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成/实施本申请所提供的方案。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述控制器3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成图2所示的模块/单元21至23。
所述控制器3可以是车辆上的控制装置、控制模块、控制单元。所述控制器3可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是控制器3的示例，并不构成对控制器3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器31可以是所述控制器3的内部存储单元，例如控制器3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述控制器3的外部存储设备，例如所述控制器3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述控制器3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述控制器所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制器实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆扭矩控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
此外，本申请附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆扭矩控制方法，其特征在于，包括：
确定加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围，其中，根据所述加速踏板的灵敏度的调节范围，将所述调节范围预划分为N个连续但不重叠的灵敏度子范围；
确定所述加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围所对应的第一端点的灵敏度和第二端点的灵敏度；
根据车辆当前的状态，通过第一预设表获取所述第一端点的灵敏度所对应的第一扭矩值，根据第二预设表获取第二端点的灵敏度所对应的第二扭矩值，其中，所述第一预设表中包括当所述加速踏板为所述第一端点的灵敏度时，车辆的状态和扭矩值的映射关系，所述第二预设表中包括当所述加速踏板为所述第二端点的灵敏度时，所述车辆的状态和扭矩值的映射关系；
根据所述加速踏板当前的灵敏度、所述第一端点的灵敏度、所述第二端点的灵敏度、所述第一扭矩值和所述第二扭矩值，获取当前的扭矩值。
2.根据权利要求1所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述N个连续但不重叠的灵敏度子范围对应N+1个端点，针对任一端点，在所述确定加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围之前，该方法还包括：
建立所述端点的灵敏度所对应的预设表，所述端点的灵敏度所对应的预设表用于表示当所述加速踏板为所述端点的灵敏度时，所述车辆的状态和扭矩值的映射关系。
3.根据权利要求1所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述加速踏板当前的灵敏度、所述第一端点的灵敏度、所述第二端点的灵敏度、所述第一扭矩值和所述第二扭矩值，获取当前的扭矩值包括：
根据预设公式获取当前的扭矩值，所述预设公式为：
Figure FDA0003231045540000021
其中，X为所述加速踏板当前的灵敏度，X1为所述第一端点的灵敏度，X2为所述第二端点的灵敏度，且X1小于X2，Y1为所述第一扭矩值，Y2为所述第二扭矩值，Y为所述当前的扭矩值。
4.根据权利要求1所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，该方法还包括：
若所述当前的扭矩值为负值，则根据预设的能量回收灵敏度，获取所述能量回收灵敏度所对应的能量回收扭矩因子；
将所述能量回收扭矩因子与所述当前的扭矩值相乘，得到回收扭矩值。
5.一种车辆扭矩控制装置，其特征在于，包括：灵敏度获取模块、扭矩获取模块和计算模块；
所述灵敏度获取模块，用于确定加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围，其中，根据所述加速踏板的灵敏度的调节范围，将所述调节范围预划分为N个连续但不重叠的灵敏度子范围，确定所述加速踏板当前的灵敏度所属的灵敏度子范围所对应的第一端点的灵敏度和第二端点的灵敏度；
所述扭矩获取模块，用于根据车辆当前的状态，通过第一预设表获取所述第一端点的灵敏度所对应的第一扭矩值，根据第二预设表获取第二端点的灵敏度所对应的第二扭矩值，其中，所述第一预设表中包括当所述加速踏板为所述第一端点的灵敏度时，车辆的状态和扭矩值的映射关系，所述第二预设表中包括当所述加速踏板为所述第二端点的灵敏度时，所述车辆的状态和扭矩值的映射关系；
所述计算模块，用于根据所述加速踏板当前的灵敏度、所述第一端点的灵敏度、所述第二端点的灵敏度、所述第一扭矩值和所述第二扭矩值，获取当前的扭矩值。
6.根据权利要求5所述的车辆扭矩控制装置，其特征在于，所述N个连续但不重叠的灵敏度子范围对应N+1个端点，针对任一端点，所述扭矩获取模块还用于：建立所述端点的灵敏度所对应的预设表，所述端点的灵敏度所对应的预设表用于表示当所述加速踏板为所述端点的灵敏度时，所述车辆的状态和扭矩值的映射关系。
7.根据权利要求5所述的车辆扭矩控制装置，其特征在于，所述计算模块用于：
根据预设公式获取当前的扭矩值，所述预设公式为：
Figure FDA0003231045540000031
其中，X为所述加速踏板当前的灵敏度，X1为所述第一端点的灵敏度，X2为所述第二端点的灵敏度，且X1小于X2，Y1为所述第一扭矩值，Y2为所述第二扭矩值，Y为所述当前的扭矩值。
8.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至4中任一项所述车辆扭矩控制方法的步骤。
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的控制器。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至4中任一项所述车辆扭矩控制方法的步骤。
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