CN112518265B - 导管上料机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种导管上料机构，包括前上料机构和后上料机构，所述前上料机构包括前横向移动组件、前纵向移动组件以及第一夹爪组件，所述前横向移动组件和前纵向移动组件带动所述第一夹爪组件移动，所述第一夹爪组件包括第一夹爪驱动机构、第一取料夹指和第二取料夹指，所述第一夹爪驱动机构带动所述第一取料夹指和第二取料夹指夹取导管。与现有技术相比，本发明设置可横向移动、纵向移动的前上料机构和后上料机构，满足不同长度的导管的上料；同时设置第一、第二管夹指，第三、第四管夹指满足导管上支管的夹取，当导管包括滴口室时，上料夹指满足滴口室的夹取，适用范围广，实现不同结构导管的自动上料。

Description

导管上料机构

技术领域

本发明涉及一种导管上料机构，属于医疗器械技术领域。

背景技术

医用导管是连通人体内外的管腔制品的总称，医用导管应用广泛，需求量大。医用导管通常包括连接软管，部分医用导管还包括滴口室，医用导管整体较长，组装和包装都比较麻烦。目前已经出现半自动化医用导管组装设备，但是各组装设备之间的传输仍需要人工参与。人工参与导致效率低下，而且容易附上病菌，往往要对工人进行严格的消毒，同时要在巨大的无菌净化车间内进行操作，需消耗大量的能源和生产空间，成本高，品质难保证。

发明内容

本发明的目的是针对已有技术的缺点，提供一种实现导管自动上料的导管上料机构。

为实现目的本发明采用的技术方案是：

导管上料机构，包括前上料机构和后上料机构，所述前上料机构包括前横向移动组件、前纵向移动组件以及第一夹爪组件，所述前横向移动组件和前纵向移动组件带动所述第一夹爪组件移动，所述第一夹爪组件包括第一夹爪驱动机构、第一取料夹指和第二取料夹指，所述第一夹爪驱动机构带动所述第一取料夹指和第二取料夹指夹取导管。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述后上料机构包括后横向移动组件、后纵向移动组件以及第二夹爪组件，所述后横向移动组件和后纵向移动组件带动所述第二夹爪组件移动，所述第二夹爪组件包括第二夹爪驱动机构、第三管夹指和第四管夹指，所述第二夹爪驱动机构带动所述第三管夹指和第四管夹指夹取导管。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述第一取料夹指的底部制有第一取料凸块，所述第一取料夹指上还制有凸出的夹指卡块，所述第二取料夹指的底部制有第二取料凸块，所述第二取料凸块与所述第一取料凸块相对设置，所述第二取料夹指上还制有与所述夹指卡块配合的夹指卡槽。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述第三管夹指的底部制有第一管夹指凸块，所述第三管夹指上还制有第三管夹指定位板，所述第四管夹指的底部制有第二管夹指凸块，所述第二管夹指凸块与所述第一管夹指凸块相对设置，所述第四管夹指上还制有与所述第三管夹指定位板配合的第四管夹指定位槽。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述前横向移动组件包括第一夹爪平移板以及固定在机架台上的前上料顶板，所述前上料顶板上安装有若干条前上料滑轨，所述前上料滑轨上设置有前上料滑块，所述第一夹爪平移板底部的两端固定在所述前上料滑块上，所述前横向移动组件还包括设置在所述前上料顶板上的前直线电机，所述前直线电机上设置有前直线移动块，所述前直线电机带动所述前直线移动块移动，所述前直线移动块与所述第一夹爪平移板相连接。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述前纵向移动组件包括第一升降电机，所述第一升降电机连接有第一升降滑杆，所述第一升降滑杆的底部穿过所述第一夹爪平移板以及前上料顶板并连接有第一夹爪固定板，所述第一升降电机通过所述第一升降滑杆带动所述第一夹爪固定板移动，所述第一夹爪组件与所述第一夹爪固定板相连接。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述第一夹爪平移板上还设置有若干升降导滑套，所述升降导滑套内穿设有升降导柱，所述升降导柱可在所述升降导滑套内上下移动，所述升降导柱的底部固定在所述第一夹爪固定板上。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述升降导滑套包括上导滑部、下导滑部以及位于两者之间的安装部，所述升降导滑套内还制有导滑通孔，所述安装部固定在所述第一夹爪平移板上，所述下导滑部穿过所述第一夹爪平移板，所述导滑通孔内穿设所述第一升降导柱。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述第一夹爪固定板的侧面设置有第一夹爪调节板，所述第一夹爪调节板上制有夹爪调节孔，螺钉穿过所述夹爪调节孔并固定在所述第一夹爪固定板的侧面，所述第一夹爪驱动机构安装在所述第一夹爪调节板上。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述第一夹爪驱动机构为第一电动夹爪或夹爪气缸。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述后横向移动组件包括第三夹爪平移板以及固定在机架台上的后上料顶板，所述后上料顶板上安装有若干条后上料滑轨，所述后上料滑轨上设置有后上料滑块，所述第三夹爪平移板底部的两端固定在所述后上料滑块上，所述后横向移动组件还包括设置在所述后上料顶板上的后直线电机，所述后直线电机上设置有后直线移动块，所述后直线电机带动所述后直线移动块移动，所述后直线移动块与所述第三夹爪平移板相连接。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述后纵向移动组件包括第三升降电机，所述第三升降电机连接有第三升降滑杆，所述第三升降滑杆的底部穿过所述第三夹爪平移板以及后上料顶板并连接有第三夹爪固定板，所述第三升降电机通过所述第三升降滑杆带动所述第三夹爪固定板移动，所述第二夹爪组件与所述第三夹爪固定板相连接。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述第三夹爪平移板的两端安装有夹爪滑动座，所述夹爪滑动座上安装有升降夹爪滑块，所述第三夹爪固定板上安装有两块滑轨座，所述滑轨座上安装有与所述升降夹爪滑块配合的升降夹爪滑轨。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述第二夹爪驱动机构为第三电动夹爪或夹爪气缸，所述第二夹爪驱动机构安装在所述第三夹爪固定板上，所述第二夹爪驱动机构上还安装有两块导管夹板，所述第三管夹指和第四管夹指分别安装在所述每块导管夹板的两端。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述第三夹爪固定板上安装有上料传动块，所述上料传动块的一端连接有上料电机，所述上料传动块内设置有上料滑块，所述上料电机带动所述上料滑块移动，所述上料滑块的底部连接有第三夹爪驱动机构，所述第三夹爪驱动机构为第二电动夹爪或夹爪电缸，所述第三夹爪驱动机构上设置有第一管夹指和第二管夹指，所述第三夹爪驱动机构带动所述第一管夹指和第二管夹指夹取导管。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述第一管夹指上制有第一管夹指定位板，所述第二管夹指上制有与所述第一管夹指定位板配合的第一管夹指定位槽。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述上料传动块内制有上料工字槽，所述上料滑块位于所述上料工字槽内，所述上料电机垂直于所述上料传动块设置，所述上料传动块内设置有第一传动轴，所述上料电机的转轴可带动所述第一传动轴旋转，所述上料传动块内制有上料空腔，所述上料空腔内远离上料电机的一端设置有与第一传动轴平行的第二传动轴，所述第一传动轴和第二传动轴之间套设有传动皮带，所述传动皮带上固定有上料移动块，所述上料空腔与所述上料工字槽连通，所述上料滑块与所述上料移动块之间通过上料感应杆连接，所述上料感应杆可在所述上料空腔内移动。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述第一电动夹爪、第二电动夹爪、第三电动夹爪均包括夹爪电缸以及位于所述夹爪电缸两侧的夹爪活塞杆，所述夹爪电缸一端面制有内凹的夹爪滑槽，所述夹爪滑槽两侧的槽壁上制有凸出的夹爪导滑条，所述夹爪滑槽的槽底制有两个夹爪限位槽，所述夹爪活塞杆上制有导滑滑脚，所述导滑滑脚的两侧面均制有夹爪导滑槽，所述导滑滑脚的底部还制有凸出的夹爪限位块，所述导滑滑脚位于所述夹爪滑槽内，所述夹爪导滑条位于所述夹爪导滑槽内，所述夹爪限位块位于所述夹爪限位槽内。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述第三夹爪固定板的一端连接有夹爪升降气缸，所述夹爪升降气缸带动夹爪升降导滑块上下移动，所述夹爪升降导滑块上连接有第二电动夹指，所述第二电动夹指带动两块上料夹指移动，所述每块上料夹指底部的两侧均向下制有夹指块，所述夹指块上制有上料夹取槽。

作为对上述技术方案的进一步优化：所述第二电动夹指包括夹取电缸，所述夹取电缸上设置有两块夹指滑块，所述夹取电缸上制有夹指滑轨，所述夹指滑轨的两侧制有夹指移动槽，所述夹指滑块上制有滑轨槽，所述夹指滑轨位于滑轨槽内，所述夹指滑块上还制有夹指移动块，所述夹指移动块位于所述夹指移动槽内。

与现有技术相比，本发明设置可横向移动、纵向移动的前上料机构和后上料机构，满足不同长度的导管的上料；同时设置第一、第二管夹指，第三、第四管夹指满足导管上支管的夹取，当导管包括滴口室时，上料夹指满足滴口室的夹取，适用范围广，实现不同结构导管的自动上料。

附图说明

图1是本发明的静脉管绕管装置的立体结构示意图。

图2是本发明的静脉管绕管装置中前上料机构的立体结构示意图。

图3是本发明中第一升降导滑套的立体结构示意图。

图4是本发明中第一夹爪组件的立体结构示意图。

图5是本发明中夹取电缸和夹指滑块配合的立体结构示意图。

图6是本发明的静脉管绕管装置中绕管夹爪组件和贴纸夹爪组件的立体结构示意图。

图7是本发明的静脉管绕管装置中拉纸气缸的立体结构示意图。

图8是本发明的静脉管绕管装置中拉纸滑块的立体结构示意图。

图9是本发明的静脉管绕管装置中贴纸夹爪组件的立体结构示意图。

图10是本发明中后上料机构的立体结构示意图。

图11是本发明的静脉管绕管装置中后平移组件的立体结构示意图。

图12是图11中A处的放大结构示意图。

图13是图11中B处的放大结构示意图。

图14是本发明中夹爪升降气缸和夹爪升降导滑块配合的结构示意图。

图15是本发明中夹爪电缸的立体结构示意图。

图16是本发明中夹爪活塞杆的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。如图1-16所示，一种使用了本发明的静脉管绕管装置，包括传送机构2、前上料机构6、后上料机构7、绕管机构8以及贴纸机构9。传送机构2、绕管机构8和贴纸机构9均安装在机架台上，前上料机构6和后上料机构7通过支撑机架10安装在机架台上。

上述技术方案中，如图2所示，前上料机构6包括前横向移动组件，前横向移动组件包括固定在支撑机架10上的前上料顶板61，前上料顶板61上安装有若干条前上料滑轨62。前上料滑轨62上设置有第一前上料滑块和第二前上料滑块。前横向移动组件还包括第一夹爪平移板66以及第二夹爪平移板67，第一夹爪平移板66底部的两端固定在第一前上料滑块上，第二夹爪平移板67底部的两端固定在第二前上料滑块上。前上料顶板61上还安装有若干组带动第一夹爪平移板66和第二夹爪平移板67移动的前平移组件65。本发明中前上料滑轨62共设有4条，第一夹爪平移板66和第二夹爪平移板67均设有两块，前平移组件65共设有两组，每组前平移组件65带动一块第一夹爪平移板和一块第二夹爪平移板移动。前平移组件65包括前直线电机651，前直线电机651上设置有前直线移动块652。前直线移动块652共设两块，两块前直线移动块652分别与第一夹爪平移板66和第二夹爪平移板67固定。前平移组件65还包括固定在前上料顶板61上的两块前平移支撑座655，两块前平移支撑座655之间安装有前平移固定侧板656，前直线电机651安装在前平移固定侧板656上。两块前平移支撑座655之间还安装有第一拖链支板657和第二拖链支板658，第一夹爪平移板66上安装有第一拖链固定板661，第二夹爪平移板67上安装有第二拖链固定板671。第一拖链68的两端分别与第一拖链支板657和第一拖链固定板661相固定，第二拖链69的两端分别与第二拖链支板658和第二拖链固定板671相固定。图2中为了更清楚地显示结构，并未将第一拖链68与第一拖链固定板661相连接，也并未将第二拖链69与第二拖链固定板671相连接。

上述技术方案中：前上料机构6还包括四组安装在第一夹爪平移板66上的第一前纵向移动组件，以及四组安装在第二夹爪平移板67上的第二前纵向移动组件。前上料顶板61上制有若干长条形的前移动孔。第一前纵向移动组件包括安装在第一夹爪平移板66上的第一升降传动块631，第一升降传动块631的顶部连接有第一升降电机632，第一升降传动块631的内部设置有第一升降滑杆，第一升降电机632的转轴通过滚珠丝杆带动第一升降滑杆移动，滚珠丝杆的功能是将旋转运动转化成直线运动。第一升降滑杆的底部穿过第一夹爪平移板66以及前移动孔并安装有第一升降连接块633，第一升降连接块633的底部固定有第一夹爪固定板634。第一夹爪平移板66上还设置有若干第一升降导滑套635；如图3所示，第一升降导滑套635包括上导滑部6351、下导滑部6352以及位于两者之间的安装部6353，升降导滑套635内还制有导滑通孔6354，安装部6353固定在第一夹爪平移板66上，下导滑部6352穿过第一夹爪平移板66。导滑通孔6354内穿设有第一升降导柱636。第一升降导柱636的底部固定在第一夹爪固定板634上。第一升降导柱636和升降导滑套635配合对第一夹爪固定板634的移动起到辅助导滑的作用。第一夹爪平移板66上还安装有拖链上连接板，第一夹爪固定板634上还安装有拖链下连接板，第三拖链6310的两端分别固定在拖链上连接板和拖链下连接板上。

上述技术方案中：第一夹爪固定板634上设置有第一夹爪调节板637，第一夹爪调节板637上制有两个长条形的夹爪调节孔6371，螺钉穿过夹爪调节孔6371并固定在第一夹爪固定板634的侧面。如图4所示，前上料机构6还包括第一夹爪组件63，第一夹爪组件63包括第一电动夹爪100，第一电动夹爪100安装在第一夹爪调节板637上，夹爪调节孔6371使得第一电动夹爪100可以相对于第一夹爪固定板634移动。第一电动夹爪100两侧的夹爪活塞杆上分别安装有第一取料夹指638和第二取料夹指639。第一取料夹指638的底部制有第一取料凸块6381，第一取料夹指638上还制有凸出的夹指卡块6382，第二取料夹指639的底部制有第二取料凸块6391，第二取料凸块6391与第一取料凸块6381相对设置，防止第一取料夹指638和第二取料夹指639夹取连接软管的面直接碰撞，将连接软管夹取变形，也防止连接软管从第一取料夹指638和第二取料夹指639之间掉落。第二取料夹指639上还制有与夹指卡块6382对应的夹指卡槽6392。第一取料夹指638和第二取料夹指639负责夹取静脉管中连接有穿刺针接头的连接软管，夹取的位置为连接软管靠近穿刺针接头的端部。夹指卡块6382和夹指卡槽6392的配合对第一取料夹指638和第二取料夹指639的夹取过程进行定位。

上述技术方案中：第二前纵向移动组件包括安装在第二夹爪平移板67上的第二升降传动块641，第二升降传动块641的顶部连接有第二升降电机6416，第二升降传动块641的内部设置有第二升降滑杆，第二升降电机6416的转轴通过滚珠丝杆带动第二升降滑杆移动。第二升降滑杆的底部穿过第二夹爪平移板67以及移动孔并安装有第二升降连接块，第二升降连接块的底部固定有第二夹爪固定板6415。第二夹爪平移板67上还设置有若干第二升降导滑套6410，第二升降导滑套6410的结构与第一升降导滑套635的上述结构相同。第二升降导滑套6410内穿设有第二升降导柱6411。第二升降导柱6411的底部固定在第二夹爪固定板6415上。第四拖链6412的两端分别固定在第二夹爪平移板67和第二夹爪固定板6415上。

上述技术方案中：第二夹爪固定板6415的底部安装有三组绕管夹爪组件以及一组贴纸夹爪组件。由于静脉管太长，入袋包装前都需要卷绕成圈，绕管夹爪组件负责夹取绕管后的静脉管。绕管夹爪组件包括固定在第二夹爪固定板6415底部的夹爪固定块6413，夹爪固定块6413上安装有第一电动夹指400，第一电动夹指400带动第一绕管夹指647和第二绕管夹指648移动。

上述技术方案中：第一绕管夹指647的底部制有第一绕管夹取槽6471，第一绕管夹指647上还制有夹指定位凸块6472，第二绕管夹指648的底部制有第二绕管夹取槽6481，第二绕管夹指648上还制有与夹指定位凸块6472对应的夹指定位孔6482。第一绕管夹指647和第二绕管夹指648负责夹取绕管机构8上完成绕管后的静脉管路，因卷绕而重叠在一起的连接软管位于第一绕管夹取槽6471和第二绕管夹取槽6481内，防止已绕管的静脉管路在运输过程中散开。

上述技术方案中：第二夹爪固定板6415上还安装有拉纸固定座6414，拉纸固定座6414上安装有拉纸气缸643，拉纸气缸643上设置有L型的拉纸滑块642，拉纸气缸643带动拉纸滑块642移动。如图7所示，拉纸气缸643内制有两个拉纸活塞杆孔6431。如图8所示，L型拉纸滑块642横向部位的上表面设有拉纸活塞杆6421，拉纸活塞杆6421的端部制有拉纸活塞6422，拉纸活塞6422和拉纸活塞杆6421均位于拉纸活塞孔6431内。拉纸气缸643上还设有导向滑轨6434，导向滑轨6434两侧上制有导向滑动槽6435，拉纸滑块642纵向部位的一侧面上制有导向滑槽6423，导向滑槽6423两侧的槽壁上制有导向滑动条6424。导向滑轨6434位于导向滑槽6423内，导向滑动条6424位于导向滑动槽6435内。拉纸气缸643的外壁上还设有第一限位安装块6436以及限位挡块6437，第一限位安装块6436上制有第一限位安装孔，第一限位安装孔内安装有第一气缸缓冲器6438。拉纸滑块642上制有第二限位安装块6425，第二限位安装块6425上制有第二限位安装孔，第二限位安装孔内安装有第二气缸缓冲器6426，限位挡块6437与第二气缸缓冲器6426配合限制拉纸滑块642的移动距离。第一气缸缓冲器6438和第二气缸缓冲器6426均为现有技术中的缓冲器。

上述技术方案中：拉纸滑块642上安装有贴纸夹指连接板6417，贴纸夹指连接板6417的底部安装有贴纸夹爪垫块6418，贴纸夹爪组件包括安装在贴纸夹爪垫块6418底部的贴纸夹爪气爪644。贴纸夹爪气爪644可以直接从市场上采购，贴纸夹爪气爪644内部的结构为现有技术，只是在不同的使用场合对其外部的形状或构造做一些调整。如图9所示，贴纸夹爪气爪644的底部制有贴纸气爪夹指槽6441，贴纸气爪夹指槽6441两槽壁之间安装有两根夹指旋转轴6442，夹指旋转轴6442上设有贴纸夹爪活塞杆6419，贴纸夹爪气爪644内通气后即可带动两个贴纸夹爪活塞杆6419绕着夹指旋转轴6442旋转。两个贴纸夹爪活塞杆6419上安装有均贴纸夹指649，两个贴纸夹指649相对一侧的底部镶嵌有胶垫6491。其中一组绕管夹爪组件的第一电动夹指400上安装有压料板6420。

上述技术方案中：如图10所示，后上料机构7包括后横向移动组件，后横向移动组件包括固定在支撑机架10上的后上料顶板71，后上料顶板71上安装有若干条后上料滑轨72，后上料顶板71上还制有若干个长条形的后移动孔。后上料滑轨72上设置有后上料滑块，后上料滑块上安装有第三夹爪平移板73。后上料顶板71上还安装有若干组带动第三夹爪平移板73移动的后平移组件74，本发明中后上料滑轨72共设有8条，第三夹爪平移板73共设有四块，后平移组件74共设置有四组。后平移组件74包括后直线电机741，后直线电机741上设置有一块后直线移动块并且带动后直线移动块移动。前直线电机651和后直线电机741均是直接从市场上采购的。后直线移动块上安装有后平移连接板742，后平移连接板742上安装有第三拖链固定板。后平移组件74还包括固定在后上料顶板71上的两块后平移支撑座743，两块后平移支撑座743之间安装有后平移固定侧板，后直线电机741安装在后平移固定侧板上。后平移固定侧板上还安装有第三拖链支板，第五拖链7431的两端分别与第三拖链支板和第三拖链固定板相固定。

上述技术方案中：后平移连接板742的底部安装在第三夹爪平移板73上，后上料机构7还包括后纵向移动组件，后纵向移动组件包括第三升降传动块7410，第三升降传动块7410安装在第三夹爪平移板73上，第三升降传动块7410的顶部连接有第三升降电机7411，第三升降传动块7410的内部设置有第三升降滑杆，第三升降电机7411的转轴通过滚珠丝杆带动第三升降滑杆移动。第三升降滑杆的底部穿过第三夹爪平移板73以及后移动孔并安装有第三升降连接块7412，第三升降连接块7412的底部固定有第三夹爪固定板7413。第三夹爪平移板73的两端安装有夹爪滑动座7414，夹爪滑动座7414上安装有升降夹爪滑块，第三夹爪固定板7413上安装有两块滑轨座7415，滑轨座7415上安装有与升降夹爪滑块配合的升降夹爪滑轨7416。滑轨座7415与第三夹爪固定板7413之间还安装有第一夹爪加强板7417。第三夹爪平移板73的一端安装有第四拖链固定板7418，第六拖链7419的两端分别固定在滑轨座7415和第四拖链固定板7418上。

上述技术方案中：第三夹爪固定板7413的底部安装有上料传动块7420，上料传动块7420的一端连接有上料电机7421，上料传动块7420内制有上料工字槽，上料工字槽内设置有上料滑块7422。上料电机7421垂直于上料传动块7420设置，上料传动块7420内设置有第一传动轴，第一传动轴与上料电机7421的转轴相连接，并且两者的设置方向相同使得上料电机7421的转轴能带动第一传动轴旋转。上料传动块7420内制有上料空腔，上料空腔内远离上料电机7421的一端设置有与第一传动轴平行的第二传动轴，第一传动轴和第二传动轴之间套设有传动皮带。传动皮带上固定有上料移动块，上料空腔与上料工字槽连通，上料滑块7422与上料移动块之间通过上料感应杆连接，上料感应杆可在上料空腔内移动。上料滑块7422的底部安装有上料夹爪垫块7423。第三夹爪固定板7413上安装有第四拖链支板，上料夹爪垫块7423上安装有第五拖链固定板7425，第七拖链7426的两端分别固定在第四拖链支板和第五拖链固定板7425上，图10中为了更清楚地显示结构，并未将第七拖链7426与第五拖链固定板7425相连接。

上述技术方案中：如图12所示，上料夹爪垫块7423的底部安装有第二电动夹爪200，第二电动夹爪200两侧的夹爪活塞杆上分别安装有第一管夹指745和第二管夹指746。第一管夹指745的中部制有第一管夹指定位板7451，第二管夹指746的中部制有与第一管夹指定位板7451配合的第一管夹指定位槽7461。第一管夹指745和第二管夹指746负责夹取静脉管中连接有透析接头的连接软管。

上述技术方案中：第三夹爪固定板7413的底部还安装有第二夹爪组件，第二夹爪组件包括第三电动夹爪300，第三电动夹爪300两侧的夹爪活塞杆上均安装有导管夹板7427，导管夹板7427的两端分别安装有第三管夹指747和第四管夹指748。如图12所示，第三管夹指747的底部制有第一管夹指凸块，第三管夹指747上还制有第三管夹指定位板7471，第四管夹指748的底部制有第二管夹指凸块，第一管夹指凸块和第二管夹指凸块的结构与上述第一取料凸块6381和第二取料凸块6391的结构和功能相同。第四管夹指748上还制有与第三管夹指定位板7471配合的第四管夹指定位槽7481。第三管夹指747和第四管夹指748负责夹取静脉管中连接有传感器的连接软管。

上述技术方案中：第三夹爪固定板7413的一端安装有夹爪固定底板7428，夹爪固定底板7428上安装有夹爪固定侧板7429，夹爪固定侧板7429与夹爪固定底板7428之间安装有第二夹爪加强板，第二夹爪加强板一侧面与夹爪固定侧板7429连接，底面与夹爪固定底板7428连接。夹爪固定侧板7429上安装有夹爪升降气缸744，夹爪升降气缸744内制有两条滑动孔以及一条升降活塞杆孔，夹爪升降气缸744的底部设置有夹爪升降导滑块7432，夹爪升降导滑块7432上制有两根滑动杆74321以及一根升降活塞杆74322，滑动杆74321位于滑动孔内，升降活塞杆74322位于升降活塞杆孔内。滑动杆74321和滑动孔配合对夹爪升降导滑块7432的移动起到导滑的作用。

上述技术方案中：如图13所示，夹爪升降导滑块7432的底部还安装有夹爪连接块7433，夹爪连接块7433的底部安装有第二电动夹指500，第二电动夹指500带动两块上料夹指749移动。

上述技术方案中：如图13所示，上料夹指749底部的两侧向下制有夹指块7491，夹指块7491上制有上料夹取槽7492。上料夹指749负责夹取静脉管中的滴口室。

上述技术方案中：第一电动夹爪100、第二电动夹爪200、第三电动夹爪300均包括夹爪电缸101以及位于夹爪电缸101两侧的夹爪活塞杆102，其中夹爪电缸101是直接从市场上采购的，夹爪电缸101内部的结构为现有技术，只是在不同的使用场合对其外部的形状或构造做一些调整。如图15、16所示，夹爪电缸101一端面制有内凹的夹爪滑槽1011，夹爪滑槽1011两侧的槽壁上制有凸出的夹爪导滑条1012，夹爪滑槽1011的槽底制有两个夹爪限位槽1013。夹爪活塞杆102上制有导滑滑脚1021，导滑滑脚1021的两侧面均制有夹爪导滑槽1022，导滑滑脚1021的底部还制有凸出的夹爪限位块1023。导滑滑脚1021位于夹爪滑槽1011内，夹爪导滑条1012位于夹爪导滑槽1022内，夹爪限位块1023位于夹爪限位槽内1013。夹爪滑槽1011槽口的中部还安装有夹爪盖板1014。第一电动夹爪100、第二电动夹爪200、第三电动夹爪300也可以采用夹爪气缸等常用的夹爪驱动装置。

上述技术方案中：第一电动夹指400、第二电动夹指500均包括夹取电缸401，夹取电缸401上设置有两块夹指滑块402。夹取电缸401上制有夹指滑轨4011，如图5所示，夹指滑轨4011的两侧制有夹指移动槽4012。夹指滑块402上制有滑轨槽，夹指滑轨4011位于滑轨槽内。夹指滑块402上还制有夹指移动块4021。夹指移动块4021位于夹指移动槽4012内。图5为了更清楚地显示结构，省略了其中一个夹指滑块402。

本发明的工作过程如下，前上料机构6上的第一夹爪组件63下降，第一取料夹指638和第二取料夹指639夹取静脉管中连接有穿刺针接头的连接软管；后上料机构7上的后平移组件74下降，第一管夹指745和第二管夹指746夹取静脉管中连接有透析接头的连接软管，后上料机构7带动第三管夹指747和第四管夹指748夹取静脉管中连接有传感器接头的连接软管，后上料机构7带动上料夹指749夹取滴口室，上述动作均同步进行。接着前上料机构6和后上料机构7带动静脉管移动。

以上只是本发明的其中一个应用场合，其他需要对导管进行上料的应用场合均可使用本发明。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.导管上料机构，其特征在于包括前上料机构(6)和后上料机构(7)，所述前上料机构(6)包括前横向移动组件、前纵向移动组件以及第一夹爪组件(63)，所述前横向移动组件和前纵向移动组件带动所述第一夹爪组件(63)移动，所述第一夹爪组件(63)包括第一夹爪驱动机构、第一取料夹指(638)和第二取料夹指(639)，所述第一夹爪驱动机构带动所述第一取料夹指(638)和第二取料夹指(639)夹取导管；

所述后上料机构(7)包括后横向移动组件、后纵向移动组件以及第二夹爪组件，所述后横向移动组件和后纵向移动组件带动所述第二夹爪组件移动，所述第二夹爪组件包括第二夹爪驱动机构、第三管夹指(747)和第四管夹指(748)，所述第二夹爪驱动机构带动所述第三管夹指(747)和第四管夹指(748)夹取导管；

还包括第三夹爪固定板(7413)，所述第三夹爪固定板(7413)和所述后纵向移动组件相连接，所述第三夹爪固定板(7413)上安装有上料传动块(7420)，所述上料传动块(7420)的一端连接有上料电机(7421)，所述上料传动块(7420)内设置有上料滑块(7422)，所述上料电机(7421)带动所述上料滑块(7422)移动，所述上料滑块(7422)的底部连接有第三夹爪驱动机构，所述第三夹爪驱动机构上设置有第一管夹指(745)和第二管夹指(746)，所述第三夹爪驱动机构带动所述第一管夹指(745)和第二管夹指(746)夹取导管；

所述上料传动块(7420)内制有上料工字槽，所述上料滑块(7422)位于所述上料工字槽内，所述上料电机(7421)垂直于所述上料传动块(7420)设置，所述上料传动块(7420)内设置有第一传动轴，所述上料电机(7421) 的转轴可带动所述第一传动轴旋转，所述上料传动块(7420)内制有上料空腔，所述上料空腔内远离上料电机(7421)的一端设置有与第一传动轴平行的第二传动轴，所述第一传动轴和第二传动轴之间套设有传动皮带，所述传动皮带上固定有上料移动块，所述上料空腔与所述上料工字槽连通，所述上料滑块(7422)与所述上料移动块之间通过上料感应杆连接，所述上料感应杆可在所述上料空腔内移动。

2.根据权利要求1所述的导管上料机构，其特征在于所述第一取料夹指(638)的底部制有第一取料凸块(6381)，所述第一取料夹指(638)上还制有凸出的夹指卡块(6382)，所述第二取料夹指(639)的底部制有第二取料凸块(6391)，所述第二取料凸块(6391)与所述第一取料凸块(6381)相对设置，所述第二取料夹指(639)上还制有与所述夹指卡块(6382)配合的夹指卡槽(6392)。

3.根据权利要求1所述的导管上料机构，其特征在于所述第三管夹指(747)的底部制有第一管夹指凸块，所述第三管夹指(747)上还制有第三管夹指定位板(7471)，所述第四管夹指(748)的底部制有第二管夹指凸块，所述第二管夹指凸块与所述第一管夹指凸块相对设置，所述第四管夹指(748)上还制有与所述第三管夹指定位板(7471)配合的第四管夹指定位槽(7481)。

4.根据权利要求1所述的导管上料机构，其特征在于所述前横向移动组件包括第一夹爪平移板(66)以及固定在机架台上的前上料顶板(61)，所述前上料顶板(61)上安装有若干条前上料滑轨(62)，所述前上料滑轨(62)上设置有前上料滑块，所述第一夹爪平移板(66)底部的两端固定在所述前上料滑块上，所述前横向移动组件还包括设置在所述前上料顶板(61)上的前直线电机(651)，所述前直线电机(651)上设置有前直线移动块(652)，所述前直线电机(651)带动所述前直线移动块(652)移动，所述前直线移动块(652)与所述第一夹爪平移板(66)相连接；

所述前纵向移动组件包括第一升降电机(632)，所述第一升降电机(632)连接有第一升降滑杆，所述第一升降滑杆的底部穿过所述第一夹爪平移板(66)以及前上料顶板(61)并连接有第一夹爪固定板(634)，所述第一升降电机(632)通过所述第一升降滑杆带动所述第一夹爪固定板(634)移动，所述第一夹爪组件与所述第一夹爪固定板(634)相连接。

5.根据权利要求4所述的导管上料机构，其特征在于所述第一夹爪平移板(66)上还设置有若干升降导滑套(635)，所述升降导滑套(635)内穿设有升降导柱(636)，所述升降导柱(636)可在所述升降导滑套(635)内上下移动，所述升降导柱(636)的底部固定在所述第一夹爪固定板(634)上；

所述升降导滑套(635)包括上导滑部(6351)、下导滑部(6352)以及位于两者之间的安装部(6353)，所述升降导滑套(635)内还制有导滑通孔(6354)，所述安装部(6353)固定在所述第一夹爪平移板(66)上，所述下导滑部(6352)穿过所述第一夹爪平移板(66)，所述导滑通孔(6354)内穿设所述升降导柱(636)。

6.根据权利要求4所述的导管上料机构，其特征在于所述第一夹爪固定板(634)的侧面设置有第一夹爪调节板(637)，所述第一夹爪调节板(637)上制有夹爪调节孔(6371)，螺钉穿过所述夹爪调节孔(6371)并固定在所述第一夹爪固定板(634)的侧面，所述第一夹爪驱动机构安装在所述第一夹爪调节板(637)上；

所述第一夹爪驱动机构为第一电动夹爪(100)或夹爪气缸。

7.根据权利要求6所述的导管上料机构，其特征在于所述后横向移动组件包括第三夹爪平移板(73)以及固定在机架台上的后上料顶板(71)，所述后上料顶板(71)上安装有若干条后上料滑轨(72)，所述后上料滑轨(72)上设置有后上料滑块，所述第三夹爪平移板(73)底部的两端固定在所述后上料滑块上，所述后横向移动组件还包括设置在所述后上料顶板(71)上的后直线电机(741)，所述后直线电机(741)上设置有后直线移动块，所述后直线电机(741)带动所述后直线移动块移动，所述后直线移动块与所述第三夹爪平移板(73)相连接；

所述后纵向移动组件包括第三升降电机(7411)，所述第三升降电机(7411)连接有第三升降滑杆，所述第三升降滑杆的底部穿过所述第三夹爪平移板(73)以及后上料顶板(71)并连接所述第三夹爪固定板(7413)，所述第三升降电机(7411)通过所述第三升降滑杆带动所述第三夹爪固定板(7413)移动，所述第二夹爪组件与所述第三夹爪固定板(7413)相连接；

所述第三夹爪平移板(73)的两端安装有夹爪滑动座(7414)，所述夹爪滑动座(7414)上安装有升降夹爪滑块，所述第三夹爪固定板(7413)上安装有两块滑轨座(7415)，所述滑轨座(7415)上安装有与所述升降夹爪滑块配合的升降夹爪滑轨(7416)；

所述第二夹爪驱动机构为第三电动夹爪(300)或夹爪气缸，所述第二夹爪驱动机构安装在所述第三夹爪固定板(7413)上，所述第二夹爪驱动机构上还安装有两块导管夹板(7427)，所述第三管夹指(747)和第四管夹指(748)分别安装在每块所述导管夹板(7427)的两端。

8.根据权利要求7所述的导管上料机构，其特征在于所述第三夹爪驱动机构为第二电动夹爪(200)或夹爪电缸；

所述第一管夹指(745)上制有第一管夹指定位板(7451)，所述第二管夹指(746)上制有与所述第一管夹指定位板(7451)配合的第一管夹指定位槽(7461)。

9.根据权利要求8所述的导管上料机构，其特征在于所述第一电动夹爪(100)、第二电动夹爪(200)、第三电动夹爪(300)均包括夹爪电缸(101)以及位于所述夹爪电缸(101)两侧的夹爪活塞杆(102)，所述夹爪电缸(101)一端面制有内凹的夹爪滑槽(1011)，所述夹爪滑槽(1011)两侧的槽壁上制有凸出的夹爪导滑条(1012)，所述夹爪滑槽(1011)的槽底制有两个夹爪限位槽(1013)，所述夹爪活塞杆(102)上制有导滑滑脚(1021)，所述导滑滑脚(1021)的两侧面均制有夹爪导滑槽(1022)，所述导滑滑脚(1021)的底部还制有凸出的夹爪限位块(1023)，所述导滑滑脚(1021)位于所述夹爪滑槽(1011)内，所述夹爪导滑条(1012)位于所述夹爪导滑槽(1022)内，所述夹爪限位块(1023)位于所述夹爪限位槽(1013)内。

10.根据权利要求7所述的导管上料机构，其特征在于所述第三夹爪固定板(7413)的一端连接有夹爪升降气缸(744)，所述夹爪升降气缸(744)带动夹爪升降导滑块(7432)上下移动，所述夹爪升降导滑块(7432)上连接有第二电动夹指(500)，所述第二电动夹指(500)带动两块上料夹指(749)移动，每块所述上料夹指(749)底部的两侧均向下制有夹指块(7491)，所述夹指块(7491)上制有上料夹取槽(7492)；

所述第二电动夹指(500)包括夹取电缸(401)，所述夹取电缸(401)上设置有两块夹指滑块(402)，所述夹取电缸(401)上制有夹指滑轨(4011)，所述夹指滑轨(4011)的两侧制有夹指移动槽(4012)，所述夹指滑块(402)上制有滑轨槽，所述夹指滑轨(4011)位于滑轨槽内，所述夹指滑块(402)上还制有夹指移动块(4021)，所述夹指移动块(4021)位于所述夹指移动槽(4012)内。

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