CN112517563A - 一种蠕动式管道内干冰清洗器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种蠕动式管道内干冰清洗器，包括蠕动爬行机构，用于在管道内进行蠕动式移动；喷嘴，安装于所述蠕动爬行机构上，用于喷出干冰和气体；干冰承载粉碎机构，所述干冰承载粉碎机构与所述蠕动爬行机构相连接以跟随所述蠕动爬行机构一同移动，所述干冰承载粉碎机构具有用于承载干冰的存储腔、用于粉碎干冰的粉碎腔、以及连通粉碎腔与所述喷嘴的干冰颗粒输送管。在本发明中，蠕动爬行机构能够在管道内部稳定移动，干冰承载粉碎机构可随身携带干冰，并通过喷嘴喷出带干冰颗粒的气体；由于不需要带着充满液体的水管移动，因此整个干冰清洗器能够在依靠蠕动爬行机构在管道内便捷的移动，稳定的对管道内壁进行清洗。

Description

一种蠕动式管道内干冰清洗器

技术领域

本发明属于清洁设备领域，具体而言，涉及一种蠕动式管道内干冰清洗器。

背景技术

干冰清洗又称冷喷，是以压缩空气作为动力和载体，以干冰颗粒为被加速的粒子，通过专用的喷射清洗机喷射到被清洗物体表面，不会对被清洗物体表面，特别是物体表面造成伤害。

现工业上使用的管道清洗方式最常用的是高压水射流清洗，但此法有其局限性，遇到需要防潮、防锈、防电等的情况将无法使用。同时，利用此方式，存在清洗效果不佳，进入管道后稳定性不强、清洗不完全等问题，且由于液体较重，难以带动高压水的喷头在管道内移动。

发明内容

本发明提供了一种蠕动式管道内干冰清洗器，旨在解决现有技术的管道内清洗的效果不佳，清洗喷头进入管道后负载太重、移动不方便的问题。

本发明是这样实现的：

一种蠕动式管道内干冰清洗器，包括：

蠕动爬行机构，用于在管道内进行蠕动式移动。

喷嘴，安装于所述蠕动爬行机构上，用于喷出干冰和气体。

干冰承载粉碎机构，所述干冰承载粉碎机构与所述蠕动爬行机构相连接以跟随所述蠕动爬行机构一同移动，所述干冰承载粉碎机构具有用于承载干冰的存储腔、用于粉碎干冰的粉碎腔、以及连通粉碎腔与所述喷嘴的干冰颗粒输送管。

本发明还可以通过以下技术措施进一步完善：

作为进一步改进，包括，所述干冰承载粉碎机构具有用于粉碎所述粉碎腔内干冰的干冰粉碎气缸、以及用于推动干冰的气囊推进件。

还包括气动控制箱，所述气动控制箱通过气管与所述干冰承载粉碎机构的干冰粉碎气缸及气囊推进件相连接。

作为进一步改进，所述蠕动爬行机构采用气缸驱动；所述气动控制箱通过气管与所述蠕动爬行机构的气缸相连接。

作为进一步改进，所述喷嘴包括旋转驱动气缸、旋转接头与喷管，所述旋转接头的一端固定安装于所述蠕动爬行机构上，所述旋转接头的另一端与所述喷管相连通，所述喷管的末端朝一侧弯曲；所述旋转驱动气缸用于驱动所述旋转接头的另一端转动，且所述气动控制箱通过气管与所述旋转驱动气缸相连通。

作为进一步改进，所述喷管的末端朝一侧弯曲25°～75°。

作为进一步改进，所述旋转驱动气缸的输出端具有第一同步轮，所述旋转接头的中部具有第二同步轮，所述第一同步轮通过同步带与所述第二同步轮相连接。

作为进一步改进，所述干冰承载粉碎机构包括存储腔壳体、位于存储腔壳体内的气囊推进件，以及位于存储腔壳体下部的粉碎腔和干冰粉碎气缸；

所述存储腔壳体包括气囊、回收弹簧以及刮刀活塞；所述刮刀活塞设置于所述气囊与存储腔之间、所述气囊设置于所述存储腔壳体的进气口位置，所述气囊用于接收气体膨胀以推动刮刀活塞将存储腔内的干冰推向所述粉碎腔，所述回收弹簧的一端连接于刮刀活塞，以用于当气囊泄气时回拉所述刮刀活塞。

干冰粉碎气缸用于往复推动干冰，以将干冰与粉碎腔挤压使之破碎成干冰颗粒；所述粉碎腔的侧壁设有用于连通所述干冰颗粒输送管的干冰颗粒输入孔，以使所述干冰颗粒通过干冰颗粒输入孔进入所述干冰颗粒输送管。

作为进一步改进，所述干冰承载粉碎机构还包括设置于存储腔壳体底部的滚动轮组，所述存储腔壳体通过钢绳-活动卸扣连接件与所述蠕动爬行机构相连接。

作为进一步改进，所述蠕动爬行机构包括：至少两个足部，每一所述足部包括：第一伸缩单元和多个支撑部；所述第一伸缩单元包括第一伸缩件和安装在所述第一伸缩件两端的两块安装板，所述第一伸缩件能够伸缩控制两块所述安装板相互靠近或远离；所述支撑部包括支脚单元和连杆单元，所述连杆单元包括呈八字形的两根连接杆，两根所述连接杆的一端均铰接于所述支脚单元，另一端分别铰接至两块所述安装板，以在两块所述安装板相互运动时，使所述支脚单元沿管道径向伸缩；所述第一伸缩单元用于控制多个所述支撑部沿管道径向伸缩，以对管壁施加径向力，实现所述足部与管道内壁的固定或分开；

至少一推进部，连接于两个所述足部之间，包括第二伸缩件，所述第二伸缩件用于控制所述蠕动爬行机构沿管道轴向伸缩。

作为进一步改进，所述第一伸缩件和所述第二伸缩件均由多个伸缩气缸组成，多个所述伸缩气缸环绕设置于两安装板之间，且所述安装板中部均有通孔，以便于干冰颗粒输送管及气管穿过。

本发明的有益效果是：本发明中采用蠕动爬行机构作为进入管道的移动机构，并采用干冰和气体对管道内部进行清洗，不仅清洗效果好，还不会对被清洗物体表面，特别是金属表面造成任何伤害，也不会影响金属表面的光洁度；适用于需要防潮、防锈、防电等的管道。

在本发明中，蠕动爬行机构能够在管道内部稳定移动，干冰承载粉碎机构可随身携带干冰，并通过喷嘴喷出带干冰颗粒的气体；由于不需要带着充满液体的水管移动，因此整个干冰清洗器能够在依靠蠕动爬行机构在管道内便捷的移动，稳定的对管道内壁进行清洗。

进一步的，本发明中爬入管道的整个机构执行部件都是气动而非电动，无电火花引发粉尘爆炸的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例的一种蠕动式管道内干冰清洗器的第一视角结构示意图；

图2是本发明实施例的一种蠕动式管道内干冰清洗器的第二视角结构示意图；

图3是图1中蠕动爬行机构的结构示意图；

图4是图1的干冰承载粉碎机构的剖视结构示意图；

图5是图1的干冰承载粉碎机构的结构示意图；

图6是图1中喷嘴的结构示意图；

图7是图3中支脚单元的结构示意图。

图标：100-喷嘴、200-蠕动爬行机构、300-钢绳-活动卸扣连接件、400-干冰承载粉碎机构、500-气动控制箱、15-气管、1-喷管、14-旋转驱动气缸、2-第二同步轮、3-旋转接头、4-第一伸缩件、5-支脚单元、11-安装板、12-第二伸缩件、13-连杆单元、17-扭簧、18-支脚架19-滚轮架20-制动胶块、21-滚轮；22-进气口23-气囊24-回收弹簧25-刮刀活塞、28-干冰颗粒输入孔、7-气囊推进件、29-腔体轮组、30-干冰颗粒输送管、8-干冰粉碎气缸、410-存储腔、31-粉碎腔、10-存储腔壳体、9-腔盖。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参考图1至图4，一种蠕动式管道内干冰清洗器，包括蠕动爬行机构200、喷嘴100、干冰承载粉碎机构400：

蠕动爬行机构200，用于在管道内进行蠕动式移动。

喷嘴100，安装于所述蠕动爬行机构200上，用于喷出干冰和气体。

干冰承载粉碎机构400，所述干冰承载粉碎机构400与所述蠕动爬行机构200相连接以跟随所述蠕动爬行机构200一同移动，所述干冰承载粉碎机构400具有用于承载干冰的存储腔410、用于粉碎干冰的粉碎腔31、以及连通粉碎腔31与所述喷嘴100的干冰颗粒输送管30。

本发明中采用蠕动爬行机构200作为进入管道的移动机构，并采用干冰和气体对管道内部进行清洗，不仅清洗效果好，还不会对被清洗物体表面，特别是金属表面造成任何伤害，也不会影响金属表面的光洁度；适用于需要防潮、防锈、防电等的管道。

在发明中，蠕动爬行机构200能够在管道内部稳定移动，干冰承载粉碎机构400可随身携带干冰，并通过喷嘴100喷出带干冰颗粒的气体；由于不需要带着充满液体的水管移动，其负载轻，因此整个干冰清洗器能够在依靠蠕动爬行机构200在管道内便捷的移动，并稳定的对管道内壁进行清洗。

其中，蠕动爬行机构200的可以采用电机驱动，所述干冰承载粉碎机构400也可以采用电机粉碎干冰，及鼓风吹出干冰颗粒。

在实施例中，所述干冰承载粉碎机构400具有用于粉碎所述粉碎腔内干冰的干冰粉碎气缸8、以及用于推动干冰的气囊推进件7。其中，还包括气动控制箱500，所述气动控制箱500通过气管15与所述干冰承载粉碎机构400的干冰粉碎气缸8及气囊推进件7相连接。

其中，在实践中，气动控制箱500放置于管道外，蠕动爬行机构200带着喷嘴100与干冰承载粉碎机构400进入管道内并移动，通过气管15来运输气体控制气囊推进件7及干冰粉碎气缸8。

其中，将气动控制箱500放置于管道外，不仅可以提供无杂质的气体、方便控制，由于气体在外部广阔的空间进行交互，还能起到防爆作用。

进一步的，在本实施例中，所述蠕动爬行机构200采用气缸驱动；所述气动控制箱500通过气管15与所述蠕动爬行机构200的气缸相连接。首先，采用气动控制可以用管道外的气动控制箱500进行统一控制、和统一供应能源；由于本干冰清洗器在管道内移动和喷干冰时需要消耗较多的能量，采用气动控制不仅可以降低能源消耗，还能够保障蠕动爬行机构200能够有足够的驱动力在管道内移动，并顺利的将干冰承载粉碎机构400携带出来。

请参考图1与图～，为了360度无死角、且高效的清洗管道内壁；在本实施例中，所述喷嘴100包括旋转驱动气缸14、旋转接头3与喷管1。

所述旋转接头3的一端固定安装于所述蠕动爬行机构200上，所述旋转接头3的另一端与所述喷管1相连通，所述喷管1的末端朝一侧弯曲；所述旋转驱动气缸14用于驱动所述旋转接头3的另一端转动，且所述气动控制箱500通过气管15与所述旋转驱动气缸14相连通。

其中，所述喷管1的末端朝一侧弯曲角度优选的为25°～75°；从而喷管1喷出的气体将以对应的角度冲击在管道内壁上，以25°～75°的夹角，可以获得较好的清洗效果。在本实施例中，所述喷管1的末端朝一侧弯曲角度为40度，既可以获得较好的清洗角度，又可以让喷管1喷出的干冰和气体尽快接触到管道内壁，进而减少干冰颗粒升华在空气中的比例。

请继续参考图6，所述旋转驱动气缸14的输出端具有第一同步轮(未标出)，所述旋转接头3的中部具有第二同步轮2，所述第一同步轮通过同步带(未标出)与所述第二同步轮2相连接。清洗器在前行时，工作端的喷管1会在旋转驱动气缸14的带动下一直保持转动，以保证全方位清洁管道内壁。

请参考图5，在本实施例中，所述干冰承载粉碎机构400包括存储腔壳体10、位于存储腔壳体10内的气囊推进件7，以及位于存储腔壳体10下部的粉碎腔31和干冰粉碎气缸8。

所述存储腔壳体10包括气囊23、回收弹簧24以及刮刀活塞25；所述刮刀活塞25设置于所述气囊23与存储腔410之间、所述气囊23设置于所述存储腔壳体10的进气口22位置，所述气囊23用于接收气体膨胀以推动刮刀活塞25将存储腔410内的干冰推向所述粉碎腔31，干冰粉碎气缸8往复推动干冰，以将干冰与粉碎腔31挤压使之破碎成干冰颗粒；同时还将干冰破碎并从粉碎腔31的孔洞挤出、进入到干冰颗粒输入孔28。

刮刀活塞25在推进干冰的同时，能够刮下黏附在腔体内壁的干冰；提供干冰的利用率，也能够一定程度上降低推动干冰的阻力。

所述回收弹簧24的一端连接于刮刀活塞25，另一端连接于进气口23位置的壳体上，当气囊23膨胀的时候受力展开，从而当气囊泄气时，能够回拉所述刮刀活塞25。

其中，存储腔壳体10对应存储腔410设有腔盖9，该腔盖9可以灵活打开，以便于放置干冰。

请参考图，在本实施例中，干冰颗粒输送管30的部分设置于所述存储腔壳体10的底部并与粉碎腔31通过干冰颗粒输入孔28相连通。其中干冰颗粒输送管30的一端与气管15相连通，冰颗粒输送管30内具有高速移动的气体，从而冰颗粒输送管30与粉碎腔31形成压强差，从而将粉碎过的干冰颗粒经由干冰颗粒输入孔28吸入冰颗粒输送管30的气流中，向喷头1处输送。

进一步的，所述干冰承载粉碎机构200还包括设置于存储腔壳体10底部的滚动轮组29，所述存储腔壳体10通过钢绳-活动卸扣连接件300与所述蠕动爬行机构200相连接。其中，钢绳-活动卸扣连接件300包括固定在存储腔壳体10上的活动卸扣、固定在蠕动爬行机构200上的活动卸扣、以及连接于两活动卸扣之间的钢绳。采用本连接件来连接蠕动爬行机构200与干冰承载粉碎机构400，使得可以以爬行结构作为动力，牵引清洗部分等的移动，且其移动具有灵活性，尤其适用于管道拐弯的时候。

请参考图2与图3，在本实施例中，所述蠕动爬行机构200包括两个足部、一个推进部。每一所述足部包括第一伸缩单元和多个支撑部。

所述第一伸缩单元包括第一伸缩件4和分别安装在所述第一伸缩件4两端的两块安装板11，所述第一伸缩件4能够伸缩控制两块所述安装板11相互靠近或远离。

所述支撑部包括支脚单元5和连杆单元13，所述连杆单元13包括呈八字形的两根连接杆，两根所述连接杆的一端均铰接于所述支脚单元5，另一端分别铰接至两块所述安装板11，以在两块所述安装板11相互运动时，使所述支脚单元5沿管道径向伸缩。

所述第一伸缩单元用于控制多个所述支撑部沿管道径向伸缩，以对管壁施加径向力，实现所述足部与管道内壁的固定或分开。

推进部连接于两个所述足部之间，包括第二伸缩件23，所述第二伸缩件12用于控制所述蠕动爬行机构200沿管道轴向伸缩。具体地，在前足部顶住管壁、后足部自由状态下，第二伸缩件23收缩，即会前进一步；在后足部顶住管壁、前足部自由状态下，第二伸缩件23前推，也会前进一步；整体配合运动即可不断行进。

请参考图7；支脚单元5包括支脚架18、连接于所述支脚架18的制动胶块20以及相对设置于所述制动胶块20两端的两个滚轮21。两个所述滚轮21分别通过一滚轮架19铰接于所述支脚架18，并通过一扭簧17分别靠近于所述制动胶块20的两个端面，所述扭簧17一端抵接所述支脚架18，另一端抵接于所述滚轮架19。

其中，支脚架18上具有卡位块，该卡位块卡住滚轮架19，使其上的滚轮21与所述制动胶块20相间隔。进而使得滚轮21可以自由转动。

当所述滚轮21在扭簧17作用下靠近于所述制动胶块20时，所述滚轮21具有高出所述制动胶块20的第一状态，所述滚轮21受管壁径向力相对于所述支脚架18向外绕动至所述制动胶块20与管壁接触时，所述滚轮21具有与所述制动胶块20相对齐平的第二状态。在第二状态时，制动胶块2会和滚轮一同与管道内壁相接触，制动胶块20顶住管道内壁的状态，不同于滚轮21为非滚动式接触，而是强摩擦接触，会产生摩擦力，使得该节足部达到制动效果，相对于管道静止。

进一步的，请参考图2与图3，所述第一伸缩件4和所述第二伸缩件12均由多个伸缩气缸组成，多个所述伸缩气缸环绕设置于两安装板11之间。也就是说第二伸缩件12的气缸式设置于两足部相邻近的安装板11之间，且所述安装板11中部均有通孔，以便于干冰颗粒输送管30及气管15穿过。

从以上进入管道内的各驱动机构均采用气动驱动，而非电动驱动可知。本发明中爬入管道的整个机构执行部件都是气动而非电动，无电火花引发在相对密封狭小的管道内部粉尘爆炸的风险。

为了提升蠕动爬行机构200的柔性，在优选的实施例中，推进部还包括万向旋转结构。所述万向旋转结构一端连接至所述第二伸缩件12，另一端连接至其中一个所述足部的安装板11，以使两个所述足部能够相对绕动，能够在管道管路的倾斜和弯角处灵活的弯曲。可选的，在不偏离本发明实质性内容的基础上，现有的万向传动装置，如万向连接杆、关节轴承、球铰连接件等均可应用于本发明。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种蠕动式管道内干冰清洗器，其特征在于，包括，

蠕动爬行机构，用于在管道内进行蠕动式移动；

喷嘴，安装于所述蠕动爬行机构上，用于喷出干冰和气体；

干冰承载粉碎机构，所述干冰承载粉碎机构与所述蠕动爬行机构相连接以跟随所述蠕动爬行机构一同移动，所述干冰承载粉碎机构具有用于承载干冰的存储腔、用于粉碎干冰的粉碎腔、以及连通粉碎腔与所述喷嘴的干冰颗粒输送管。

2.根据权利要求1所述的蠕动式管道内干冰清洗器，其特征在于，包括，所述干冰承载粉碎机构具有用于粉碎所述粉碎腔内干冰的干冰粉碎气缸、以及用于推动干冰的气囊推进件；

还包括气动控制箱，所述气动控制箱通过气管与所述干冰承载粉碎机构的干冰粉碎气缸及气囊推进件相连接。

3.根据权利要求2所述的蠕动式管道内干冰清洗器，其特征在于，所述蠕动爬行机构采用气缸驱动；所述气动控制箱通过气管与所述蠕动爬行机构的气缸相连接。

4.根据权利要求3所述的蠕动式管道内干冰清洗器，其特征在于，所述喷嘴包括旋转驱动气缸、旋转接头与喷管，所述旋转接头的一端固定安装于所述蠕动爬行机构上，所述旋转接头的另一端与所述喷管相连通，所述喷管的末端朝一侧弯曲；所述旋转驱动气缸用于驱动所述旋转接头的另一端转动，且所述气动控制箱通过气管与所述旋转驱动气缸相连通。

5.根据权利要求4所述的蠕动式管道内干冰清洗器，其特征在于，所述喷管的末端朝一侧弯曲25°～75°。

6.根据权利要求4所述的蠕动式管道内干冰清洗器，其特征在于，

所述旋转驱动气缸的输出端具有第一同步轮，所述旋转接头的中部具有第二同步轮，所述第一同步轮通过同步带与所述第二同步轮相连接。

7.根据权利要求1所述的蠕动式管道内干冰清洗器，其特征在于，所述干冰承载粉碎机构包括存储腔壳体、位于存储腔壳体内的气囊推进件，以及位于存储腔壳体下部的粉碎腔和干冰粉碎气缸；

所述存储腔壳体包括气囊、回收弹簧以及刮刀活塞；所述刮刀活塞设置于所述气囊与存储腔之间、所述气囊设置于所述存储腔壳体的进气口位置，所述气囊用于接收气体膨胀以推动刮刀活塞将存储腔内的干冰推向所述粉碎腔，所述回收弹簧的一端连接于刮刀活塞，以用于当气囊泄气时回拉所述刮刀活塞；

干冰粉碎气缸用于往复推动干冰，以将干冰与粉碎腔挤压使之破碎成干冰颗粒；所述粉碎腔的侧壁设有用于连通所述干冰颗粒输送管的干冰颗粒输入孔，以使所述干冰颗粒通过干冰颗粒输入孔进入所述干冰颗粒输送管。

8.根据权利要求7所述的蠕动式管道内干冰清洗器，其特征在于，所述干冰承载粉碎机构还包括设置于存储腔壳体底部的滚动轮组，所述存储腔壳体通过钢绳-活动卸扣连接件与所述蠕动爬行机构相连接。

9.根据权利要求1所述的蠕动式管道内干冰清洗器，其特征在于，所述蠕动爬行机构包括：至少两个足部，每一所述足部包括：第一伸缩单元和多个支撑部；所述第一伸缩单元包括第一伸缩件和安装在所述伸缩件两端的两块安装板，所述第一伸缩件能够伸缩控制两块所述安装板相互靠近或远离；所述支撑部包括支脚单元和连杆单元，所述连杆单元包括呈八字形的两根连接杆，两根所述连接杆的一端均铰接于所述支脚单元，另一端分别铰接至两块所述安装板，以在两块所述安装板相互运动时，使所述支脚单元沿管道径向伸缩；所述第一伸缩单元用于控制多个所述支撑部沿管道径向伸缩，以对管壁施加径向力，实现所述足部与管道内壁的固定或分开；

至少一推进部，连接于两个所述足部之间，包括第二伸缩件，所述第二伸缩件用于控制所述蠕动爬行机构沿管道轴向伸缩。

10.根据权利要求9所述的蠕动式管道内干冰清洗器，其特征在于，所述第一伸缩件和所述第二伸缩件均由多个伸缩气缸组成，多个所述伸缩气缸环绕设置于两安装板之间，且所述安装板中部均有通孔，以便于干冰颗粒输送管及气管穿过。

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