CN112456163B - 掏桶机及危险废物卸料系统 - Google Patents

掏桶机及危险废物卸料系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种掏桶机，包括：搅拌组件；送桶组件；夹持组件；移动组件。一种危险废物卸料系统，包括：滚筒线，其位于所述掏桶机具有送桶组件的一侧，用于将装有废料的废料桶流入工位；掏桶机；搅拌仓，其设于所述围挡前端；机器人，若废料为非流动性废料，所述机器人从所述滚筒线上取下废料桶，将废料桶翻转180°后放置于掏桶机的送桶平台；若废料为流动性废料，所述机器人将废料桶移动至搅拌仓顶端并翻转180°后放置于滤网上；掏桶机控制模块，用于控制掏桶机工作。本发明具有实现对桶装非流动性废料和流动性废料卸料、减少人为干预的有益效果。

Description

掏桶机及危险废物卸料系统
技术领域
本发明涉及危险废物处理技术领域。更具体地说，本发明涉及一种掏桶机及危险废物卸料系统。
背景技术
危险废物按照状态分为固态、半固态(非流动性废料)和液态(流动性废料)。危险废物由于会对环境或人体健康造成有害影响，需要进行处理降低其对环境的危害，处理过程包括收集、运输、储存、处置等环节，其中，非流动性废料和流动性废料的收集、运输、储存过程均需要大量的盛装容器(普遍使用的是废料桶)，在处置前需要将废料桶中的物料进行卸料。流动性废料的卸料可以通过直接翻转倾倒的方式进行卸料，而非流动性物料翻转后由于物料自身性质则不能实现卸料，需要借助辅助工具实现卸料，如何实现对桶装非流动性废料的卸料是目前急需解决的问题。
发明内容
本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
本发明还有一个目的是提供一种掏桶机，实现对桶装非流动性废料的卸料。
本发明还有一个目的是提供一种危险废物卸料系统，实现对桶装非流动性废料的卸料。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种危险废物卸料方法，包括：
搅拌组件，其包括竖直向上设置的搅拌桨、用于带动搅拌桨转动的第一动力源；
送桶组件，其设于所述搅拌组件一侧，包括用于放置倒设的废料桶的送桶平台、用于带动所述送桶平台移动的第二动力源，其中，所述送桶平台的移动设置为将其上的废料桶送至所述搅拌桨上方且与所述搅拌桨同轴设置；
夹持组件，其包括夹持头、用于带动夹持头张开/闭合的第三动力源，其中，所述夹持头的张开设置为具有使废料桶通过送桶平台送入或移出的开口，所述夹持头的闭合设置为夹紧通过送桶平台送入的废料桶；
移动组件，其包括位于所述夹持组件上方且与其固接的第四动力源，用于带动夹持机构上下移动。
优选的是，所述的掏桶机，还包括：底箱座，所述第一动力源设于底箱座内；
所述搅拌桨包括：可旋转穿过所述底箱座顶端的搅拌杆、设于搅拌杆顶端的桨叶，其中，所述搅拌杆位于所述底箱座内的一端与所述第一动力源的输出端连接，所述搅拌桨位于所述底箱座顶端的长度大于所述废料桶深度。
优选的是，所述移动组件还包括：
4个导向杆，4个导向杆固设于所述底箱座顶端，4个导向杆沿周向在所述底箱座顶面围成正方形，且分别位于该正方形的四角处；
顶板，其设于4个导向杆顶端，其中，所述第四动力源为液压缸，其固设于所述顶板上，且所述第四动力源的液压杆滑动穿过所述顶板竖直向下设置。
优选的是，所述夹持组件还包括：水平板，其固设于所述第四动力源的输出端，且4个导向杆滑动穿过所述水平板；
其中，第三动力源包括相对固设于所述水平板底端的一对液压缸，一对液压缸关于所述搅拌杆的中心轴对称设置；
夹持头包括分别设于一对液压缸的输出端的一对夹手。
优选的是，所述送桶组件还包括架设的支撑平台，所述送桶平台滑动设于所述支撑平台上，其中，所述送桶平台的移动方向垂直于所述夹手的移动方向。
优选的是，所述的掏桶机，还包括：
活动槽，其为设于所述底箱座顶端且顶端敞口的长方体型，所述活动槽沿长度方向的一端敞口设置，形成废料导出的导料口，所述活动槽沿长度方向的另一端为弧形，其中，4个导向杆均位于所述活动槽外侧；
弧形管，其固设于所述底箱座顶端，所述搅拌杆密封可转动穿过所述弧形管的顶端；
震荡板，其一端铰接于所述底箱座底端且密封可滑动穿过所述弧形管，所述震荡板的铰接端靠近所述导料口，所述震荡板沿远离铰接端倾斜向上设置，且其余三端面与所述活动槽侧面密封可滑动连接，其中，所述底箱座顶端远离铰接端的一端设置弹性支撑件，所述震荡板的底端与所述弹性支撑件接触；
导向槽，其为沿活动槽周向向外扩张的喇叭状，其中，4个导向杆均密封穿过所述导向槽侧壁；
加震杆，其竖直设于所述夹持组件下方，当所述移动组件带动所述夹持机构下移至使废料桶卸料完成时，所述加震杆压设于所述震荡板的高端且带动震荡板下移预定距离。
一种危险废物卸料系统，包括：
如权利要求1-6任一项所述的掏桶机；
机器人，用于判断废料桶中的物料是否为非流动性废料，若是，将废料桶翻转180°后放置于掏桶机的送桶平台；
掏桶机控制模块，其与第一动力源、第二动力源、第三动力源、第四动力源连接，用于控制掏桶机工作。
优选的是，所述的危险废物卸料系统，还包括：
滚筒线，其位于所述掏桶机具有送桶组件的一侧，用于将装有废料的废料桶流入工位，其中，所述机器人从所述滚筒线上取下废料桶。
优选的是，所述的危险废物卸料系统，还包括：围挡，其呈U字形，且开口端背离所述滚筒线设置，所述围挡底端具有用于使滚筒线穿过的进口
优选的是，所述的危险废物卸料系统，还包括：搅拌仓，其设于所述围挡前端，且所述搅拌仓的顶面设置过滤网，其中，当机器人判断废料桶中的物料中为流动性废料时，将废料桶移动至搅拌仓顶端并翻转180°后放置于滤网上。
本发明至少包括以下有益效果：
通过搅拌组件、送桶组件、夹持组件和移动组件的设置实现对废料桶内非流动废料的掏除；其中：
搅拌桨竖直设置，实现物料在搅拌松动后在自身重力作用下下落的目的；
通过送桶组件的设置，实现朝向夹持组件运送/移除废料桶，夹持组件的设置满足张开时具有使废料桶通过送桶平台送入或移出的开口，进一步配合送桶组件工作实现快速卸料；
震荡板的设置，加速物料下落，进一步，配合加震杆压设，实现对震荡板的再次加压震荡，提高物料导出效果。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明的其中一种技术方案所述掏桶机的结构示意图；
图2为本发明的其中一种技术方案所述掏桶机的结构示意图；
图3为本发明的其中一种技术方案所述掏桶机的结构示意图；
图4为本发明的其中一种技术方案所述掏桶机的结构示意图；
图5为本发明的其中一种技术方案所述活动槽和所述导向槽的结构示意图；
图6为本发明的其中一种技术方案所述危险废物卸料系统的结构示意图；
图7为本发明的其中一种技术方案所述危险废物卸料系统的结构示意图。
附图标记具体为：废料桶1；机器人2；滚筒线20；围挡21；掏桶机3；底箱座30；搅拌仓4；滤网40；搅拌桨5；搅拌杆50；桨叶51；支撑平台6；送桶平台60；第二动力源61；水平板7；夹持头70；第三动力源71；开口72；导向杆8；顶板80；第四动力源81；活动槽9；导料口90；弧形管91；震荡板92；弹性支撑件93；导向槽94；加震杆95。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
如图1-2所示，一种掏桶机3，包括：
搅拌组件，其包括竖直向上设置的搅拌桨5、用于带动搅拌桨5转动的第一动力源；
送桶组件，其设于所述搅拌组件一侧，包括用于放置倒设的废料桶1的送桶平台60、用于带动所述送桶平台60移动的第二动力源61，其中，所述送桶平台60的移动设置为将其上的废料桶1送至所述搅拌桨5上方且与所述搅拌桨5同轴设置；
夹持组件，其包括夹持头70、用于带动夹持头70张开/闭合的第三动力源71，其中，所述夹持头70的张开设置为具有使废料桶1通过送桶平台60送入或移出的开口72，所述夹持头70的闭合设置为夹紧通过送桶平台60送入的废料桶1；
移动组件，其包括位于所述夹持组件上方且与夹持组件固接的第四动力源81，第四动力源81用于带动夹持机构上下移动，第四动力源81架设于所述夹持组件上方。
在上述技术方案中，掏桶机3的规格依据废料桶1的参数可具体设置，通常使用的废料桶1可以为铁通或者塑料桶，相应的参数可如下表1所示：
表1
材质 外形(直径*高)mm 最大重量/Kg
铁桶 580*890 250
塑料桶 580*940 250
第一动力源设于所述搅拌桨5的下方，用于带动搅拌桨5转动，具体的第一动力源可设置为支撑的底座下方，搅拌桨5可旋转穿过所述底座工作，送桶组件的设置不影响移动组件带动夹持组件下移，废料桶1放置于送料平台上时，开口72朝下，使用过程中，包括以下步骤：
第二动力源61带动所述送桶平台60沿远离搅拌组件移动至第一定位(送桶组件不影响移动组件带动夹持组件的工作，即夹持组件在水平面的投影与送桶组件在水平面的投影不相交)；
放置倒设的废料桶1在所述送桶平台60上；
第二动力源61带动带动所述送桶平台60沿水平靠近搅拌组件移动至第二定位(其上的废料桶1送至所述搅拌桨5上方且与所述搅拌桨5同轴设置)；
第三动力源71带动夹持头70闭合，以夹紧通过送桶平台60送入的废料桶1；
第二动力源61带动所述送桶平台60沿远离搅拌组件移动至第一定位；
第四动力源81带动夹持机构向下移动，继而带动废料桶1向下移动，同步第一动力源带动搅拌桨5转动，第四动力源81带动废料桶1下移至第三定位完成非流动性废料掏除工作，其中，第三定位为在保证废料桶1安全的情况下，移动组件带动废料桶1下移至所述搅拌桨5的顶端距离所述废料桶1底端的距离不大于1cm；
第四动力源81带动夹持机构向上移动至第四定位(废料桶1底端高度高于送桶平台60顶端高度)，第二动力源61带动带动所述送桶平台60沿水平靠近搅拌组件移动至第二定位，第三动力源71带动夹持头70打开，废料桶1下落至送桶平台60；
第二动力源61带动所述送桶平台60沿远离搅拌组件移动至第一定位，取下废料桶1放置暂存区域。采用上述技术方案，通过搅拌组件、送桶组件、夹持组件和移动组件的设置实现对废料桶1内非流动废料的掏除。
在另一种技术方案中，所述的掏桶机3，还包括：底箱座30，所述第一动力源设于底箱座30内；
所述搅拌桨5包括：可旋转穿过所述底箱座30顶端的搅拌杆50、设于搅拌杆50顶端的桨叶51，桨叶51包括沿所述搅拌杆50周向等间隔设置的多个，每个为底边固接于所述搅拌杆50上的直角梯形，斜边为远离所述搅拌杆50顶端倾斜向下设置，且进一步，斜边上凸起形成凸棱，提高打碎卸料效果，其中，所述搅拌杆50位于所述底箱座30内的一端与所述第一动力源的输出端连接，所述搅拌桨5位于所述底箱座30顶端的长度大于所述废料桶1深度。采用上述技术方案，通过底箱座30的设置对第一动力源实现空间上的保护，所述搅拌桨5位于所述底箱座30顶端的长度大于所述废料桶1深度，满足对废料桶1最大限度的深入卸料，卸料过层中，在保证废料桶1安全的情况下，移动组件可带动废料桶1下移至所述搅拌桨5的顶端距离所述废料桶1底端的距离不大于1cm。
在另一种技术方案中，所述移动组件还包括：
4个导向杆8，4个导向杆8固设于所述底箱座30顶端，4个导向杆8沿周向在所述底箱座30顶面围成正方形，且分别位于该正方形的四角处；
顶板80，其设于4个导向杆8顶端，其中，所述第四动力源81为液压缸，其固设于所述顶板80上，且所述第四动力源81的液压杆滑动穿过所述顶板80竖直向下设置。采用上述技术方案，通过4个导向杆8和顶板80将第四动力源81架设于所述夹持组件上方，4个导向杆8位置的设定，分别为送桶组件、夹持组件、移动组件的工作提供操作空间，具体为：送桶组件往复穿设于其中相邻两个导向杆8之间，该两相邻导向杆8定义为第一杆、第二杆，其余沿周向顺次定义为第三杆、第四杆，第三杆、第四杆所在侧面，配合第一杆、第二杆所在侧面构成夹持组件活动的通道，以实现所述夹持头70的张开具有使废料桶1通过送桶平台60送入或移出的开口72。
在另一种技术方案中，所述夹持组件还包括：水平板7，其固设于所述第四动力源81的输出端，且4个导向杆8滑动穿过所述水平板7，通过导向杆8进一步实现水平板7的导向定位；
其中，第三动力源71包括相对固设于所述水平板7底端的一对液压缸，一对液压缸关于所述搅拌杆50的中心轴对称设置；
夹持头70包括分别设于一对液压缸的输出端的一对夹手，一对夹手相对设置，且为与预定废料桶1外周匹配的弧形板，一对夹手分别往复穿过第二杆、第三杆所在侧面和第一杆、第四杆所在侧面，当一对夹手夹持住废料桶1时，所述废料桶1与所述搅拌桨5同轴设置，采用上述技术方案，通过水平板7配合一对液压缸实现夹持头70的工作。
在另一种技术方案中，所述送桶组件还包括架设的支撑平台6，支撑平台6通过支架于所述搅拌组件的一侧，所述送桶平台60滑动设于所述支撑平台6上，其中，所述支撑平台6顶端设置滑道，所述送桶平台60底端设置与滑道对应的滑条，以使所述送桶平台60相对于所述支撑平台6滑动，所述送桶平台60的移动方向垂直于所述夹手的移动方向，即所述送桶平台60上滑条的设置沿垂直于所述夹手的移动方向设置，所述第二动力源61具体为设置于支撑平台6上的液压缸，该液压缸的液压杆与所述送桶平台60的一侧面固接，以为送桶平台60的往复运动提供动力。使用过程中：
液压缸带动所述送桶平台60沿远离搅拌组件移动至第一定位(送桶组件不影响移动组件带动夹持组件的工作，即夹持组件在水平面的投影与送桶组件在水平面的投影不相交)；
放置倒设的废料桶1；
液压缸带动所述送桶平台60沿水平靠近搅拌组件移动至第二定位(其上的废料桶1送至所述搅拌桨5上方且与所述搅拌桨5同轴设置)；
夹持组件工作夹持位于送桶平台60上的废料桶1；
液压缸带动所述送桶平台60沿远离搅拌组件移动至第一定位；采用上述技术方案，通过送桶组件的设置，实现朝向夹持组件运送/移除废料桶1。
在另一种技术方案中，如图3-5所示，所述的掏桶机3，其特征在于，还包括：
活动槽9，其为设于所述底箱座30顶端且顶端敞口的长方体型，所述活动槽9沿长度方向的一端敞口设置，形成废料导出的导料口90，所述活动槽9沿长度方向的另一端为弧形，该弧形的设置为满足后续震荡板92的转动，其中，4个导向杆8均位于所述活动槽9外侧；
弧形管91，其为中空管体，所述弧形管91固设于所述底箱座30顶端，所述搅拌杆50密封可转动穿过所述弧形管91的顶端，弧形管91设置的目的满足后续震荡板92的密封转动，故其在震荡板92振动范围内发生密封转动的区域的弧形设置为满足后续震荡板92的密封转动，其余部位可根据实际需求设定；
震荡板92，其一端铰接于所述底箱座30底端且密封可滑动穿过所述弧形管91，所述震荡板92的铰接端靠近所述导料口90，位于所述震荡板92导料口90混合铰接端间的部分底面可设置为斜面，该斜面为沿远离铰接端倾斜向下设置，为便于废料导出，所述震荡板92沿远离铰接端倾斜向上设置，且其余三端面(除去铰接端的其余三端面)与所述活动槽9侧面密封可滑动连接，其中，所述底箱座30顶端远离铰接端的一端设置弹性支撑件93，所述弹性支撑件93可为沿所述活动草宽度方向间隔设置的多个螺旋弹簧，所述震荡板92的底端与所述弹性支撑件93接触；
导向槽94，其为沿活动槽9周向向外扩张的喇叭状，其中，4个导向杆8均密封穿过所述导向槽94侧壁，所述导向槽94的倾斜角度的设置为根据实际卸料过程中，导料效果确定，目的在于聚拢废料；
加震杆95，其竖直设于所述夹持组件下方，当所述移动组件带动所述夹持机构下移至使废料桶1卸料完成时(第三定位)，所述加震杆95压设于所述震荡板92的高端且带动震荡板92下移预定距离。采用上述技术方案，卸料时，由于废料下落量和速度的问题会带动震荡板92振动，加速物料下落速度，进一步，当所述移动组件带动所述夹持机构下移至使废料桶1卸料完成时，所述加震杆95压设于所述震荡板92的高端且带动震荡板92下移预定距离，继而在加震杆95上移时卸去该压力，实现对震荡板92的再次加压震荡，提高物料导出效果。
如图6-7所示，一种危险废物卸料系统，包括：
掏桶机3；
机器人2，用于判断废料桶1中的物料是否为非流动性废料，若是，将废料桶1翻转180°后放置于掏桶机3的送桶平台60；
掏桶机3控制模块，其与第一动力源、第二动力源61、第三动力源71、第四动力源81连接，用于控制掏桶机3工作。
在上述技术方案中，机器人2其水平搬运能力达500公斤，作用半径长达2500mm，该机器人2的抓手上集成设置有视觉系统和抓取系统，视觉系统主要包括工业相机，实现对操作对象(待抓取废料桶1)的定位，抓取系统实现对废料桶1的抓取和180°翻转，掏桶机3的送桶平台60位于机器人2的作用半径范围内。机器人2有两种工作模式，一种工作模式是处理非流动性废料，将装有非流动性废料的废料桶1放置到掏桶机3的送桶平台60上，实现非流动物料的倾倒；另一种工作模式是处理非流动性废料；用于判断废料桶1中的物料是否为非流动性废料，可以是人工判断后调控机器人2的工作模式，也可以为机器判断后调控机器人2的工作模式，使用过程中，包括以下步骤：
判断废料桶1中的物料为非流动性废料，机器人2废料桶1翻转180°后放置于掏桶机3的送桶平台60；
操作人员通过掏桶机3控制模块控制掏桶机3工作，具体为：
第二动力源61带动所述送桶平台60沿远离搅拌组件移动至第一定位(送桶组件不影响移动组件带动夹持组件的工作，即夹持组件在水平面的投影与送桶组件在水平面的投影不相交)；
放置倒设的废料桶1在所述送桶平台60上；
第二动力源61带动带动所述送桶平台60沿水平靠近搅拌组件移动至第二定位(其上的废料桶1送至所述搅拌桨5上方且与所述搅拌桨5同轴设置)；
第三动力源71带动夹持头70闭合，以夹紧通过送桶平台60送入的废料桶1；
第二动力源61带动所述送桶平台60沿远离搅拌组件移动至第一定位；
第四动力源81带动夹持机构向下移动，继而带动废料桶1向下移动，同步第一动力源带动搅拌桨5转动，第四动力源81带动废料桶1下移至第三定位完成非流动性废料掏除工作，其中，第三定位为在保证废料桶1安全的情况下，移动组件带动废料桶1下移至所述搅拌桨5的顶端距离所述废料桶1底端的距离不大于1cm；
第四动力源81带动夹持机构向上移动至第四定位(废料桶1底端高度高于送桶平台60顶端高度)，第二动力源61带动带动所述送桶平台60沿水平靠近搅拌组件移动至第二定位，第三动力源71带动夹持头70打开，废料桶1下落至送桶平台60；
第二动力源61带动所述送桶平台60沿远离搅拌组件移动至第一定位；
机器人2取下废料桶1放置暂存区域。采用上述技术方案，通过机器人2配合掏桶机3实现对废料桶1内非流动废料的掏除。
在另一种技术方案中，所述的危险废物卸料系统，还包括：
滚筒线20，其位于所述掏桶机3具有送桶组件的一侧，用于将装有废料的废料桶1流入工位，其中，所述机器人2从所述滚筒线20上取下废料桶1。采用上述技术方案，滚筒线20的设置用于将外界的待处理废料桶1移动至工位，进一步，还包括用于将卸料完成的废料桶1流出上料工位的滚筒线，其设置依据实际情况确定。
在另一种技术方案中，所述的危险废物卸料系统，还包括，围挡21，其呈U字形(类似)，且开口72端背离所述滚筒线20设置，所述围挡21底端具有用于使滚筒线20穿过的进口。采用上述技术方案，所述围设置的目的在于围设机器人2的作业半径，将该区域与外界隔离，保证工位以外人员的安全，同时，对应围挡21上设置安全门，当设备出现故障时，通过安全门完成操作，围挡21的设置可根据实际操作做适当调整，进一步的，还包括设置在危险废物卸料系统整体外周的围墙，滚筒线20穿过所述围墙入口，实现对整个工位的双重保护。
在另一种技术方案中，所述的危险废物卸料系统，还包括：搅拌仓4，其设于所述围挡21前端，且所述搅拌仓4的顶面设置过滤网40，其中，当机器人2判断废料桶1中的物料中为流动性废料时，将废料桶1移动至搅拌仓4顶端并翻转180°后放置于滤网40上。采用上述技术方案，当废料为流动性废料时，机器人2以另一种工作模式工作，将装有流动性废料的废料桶1放置到搅拌仓4上，实现流动性物料的倾倒。
<实施例1>
危险废物卸料方法，包括以下步骤：
装有非流动性废料的废料桶1通过滚筒线20流入上料工位；
机器人2通过视觉系统完成定位，抓手将废料桶1从滚筒线20上取下；
机器人2将废料桶1翻转180°后放置到掏桶机3的送料平台上；
操作者操控掏桶机3控制模块控制掏桶机3完成非流动性废料掏除工作，完成后废料桶1返回掏桶机3的送桶平台60上；
机器人2将送桶平台60上的废料桶1放置暂存区域；
机器人2将暂存区域的废料桶1放到滚筒线上，流出上料工位。
<实施例2>
危险废物卸料方法，包括以下步骤：
装有流动性废料的废料桶1通过滚筒线20流入上料工位；
机器人2通过视觉系统完成定位，抓手将废料桶1从滚筒线20上取下；
机器人2将废料桶1移动到搅拌仓4上方，翻转180°后放置到搅拌仓4上；
机器人2将搅拌仓4上的废料桶1放置暂存区域；
机器人2将暂存区域的废料桶1放到滚筒线上，流出上料工位。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (6)

1.掏桶机，其特征在于，包括：
搅拌组件，其包括竖直向上设置的搅拌桨、用于带动搅拌桨转动的第一动力源；
送桶组件，其设于所述搅拌组件一侧，包括用于放置倒设的废料桶的送桶平台、用于带动所述送桶平台移动的第二动力源，其中，所述送桶平台的移动设置为将其上的废料桶送至所述搅拌桨上方且与所述搅拌桨同轴设置；
夹持组件，其包括夹持头、用于带动夹持头张开/闭合的第三动力源，其中，所述夹持头的张开设置为具有使废料桶通过送桶平台送入或移出的开口，所述夹持头的闭合设置为夹紧通过送桶平台送入的废料桶；
移动组件，其包括位于所述夹持组件上方且与其固接的第四动力源，用于带动夹持机构上下移动；
底箱座，所述第一动力源设于底箱座内；
所述搅拌桨包括：可旋转穿过所述底箱座顶端的搅拌杆、设于搅拌杆顶端的桨叶，其中，所述搅拌杆位于所述底箱座内的一端与所述第一动力源的输出端连接，所述搅拌桨位于所述底箱座顶端的长度大于所述废料桶深度；
所述移动组件还包括：
4个导向杆，4个导向杆固设于所述底箱座顶端，4个导向杆沿周向在所述底箱座顶面围成正方形，且分别位于该正方形的四角处；
顶板，其设于4个导向杆顶端，其中，所述第四动力源为液压缸，其固设于所述顶板上，且所述第四动力源的液压杆滑动穿过所述顶板竖直向下设置；
所述夹持组件还包括：水平板，其固设于所述第四动力源的输出端，且4个导向杆滑动穿过所述水平板；
其中，第三动力源包括相对固设于所述水平板底端的一对液压缸，一对液压缸关于所述搅拌杆的中心轴对称设置；
夹持头包括分别设于一对液压缸的输出端的一对夹手；
活动槽，其为设于所述底箱座顶端且顶端敞口的长方体型，所述活动槽沿长度方向的一端敞口设置，形成废料导出的导料口，所述活动槽沿长度方向的另一端为弧形，其中，4个导向杆均位于所述活动槽外侧；
弧形管，其固设于所述底箱座顶端，所述搅拌杆密封可转动穿过所述弧形管的顶端；
震荡板，其一端铰接于所述底箱座底端且密封可滑动穿过所述弧形管，所述震荡板的铰接端靠近所述导料口，所述震荡板沿远离铰接端倾斜向上设置，且其余三端面与所述活动槽侧面密封可滑动连接，其中，所述底箱座顶端远离铰接端的一端设置弹性支撑件，所述震荡板的底端与所述弹性支撑件接触；
导向槽，其为沿活动槽周向向外扩张的喇叭状，其中，4个导向杆均密封穿过所述导向槽侧壁；
加震杆，其竖直设于所述夹持组件下方，当所述移动组件带动所述夹持机构下移至使废料桶卸料完成时，所述加震杆压设于所述震荡板的高端且带动震荡板下移预定距离。
2.如权利要求1所述的掏桶机，其特征在于，所述送桶组件还包括架设的支撑平台，所述送桶平台滑动设于所述支撑平台上，其中，所述送桶平台的移动方向垂直于所述夹手的移动方向。
3.一种危险废物卸料系统，其特征在于，包括：
如权利要求1-2任一项所述的掏桶机；
机器人，用于判断废料桶中的物料是否为非流动性废料，若是，将废料桶翻转180°后放置于掏桶机的送桶平台；
掏桶机控制模块，其与第一动力源、第二动力源、第三动力源、第四动力源连接，用于控制掏桶机工作。
4.如权利要求3所述的危险废物卸料系统，其特征在于，还包括：
滚筒线，其位于所述掏桶机具有送桶组件的一侧，用于将装有废料的废料桶流入工位，其中，所述机器人从所述滚筒线上取下废料桶。
5.如权利要求4所述的危险废物卸料系统，其特征在于，还包括：围挡，其呈U字形，且开口端背离所述滚筒线设置，所述围挡底端具有用于使滚筒线穿过的进口。
6.如权利要求5所述的危险废物卸料系统，其特征在于，还包括：搅拌仓，其设于所述围挡前端，且所述搅拌仓的顶面设置过滤网，其中，当机器人判断废料桶中的物料中为流动性废料时，将废料桶移动至搅拌仓的顶端并翻转180°后放置于滤网上。
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