CN112448120A - 一种高机动抗倾覆车载平台系统 - Google Patents

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盛成
陈威
朱艮村
张安邦
许笑
王朝海
田梦
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Abstract

本发明公开了一种高机动抗倾覆车载平台系统，包括车载平台、位于车载平台左右两侧固定设置的四个主腿、以及在车载平台前后两侧设置的四个活动支腿，所述四个主腿用于通过4点自动调平算法使车载平台保持水平状态，所述四个活动支腿用于拓展车载平台的支撑范围，各包括铰接在所述车载平台的支臂、在支臂末端固定设置的辅腿、以及驱动支臂展开并且在展开位置对其位置锁定的自锁油缸，其中，所述四个辅腿用于车载平台的抗倾覆支撑。本车载平台系统在架设时，在主腿调平的同时,支臂同时展开,节约了架设时间,实现快速架设与撤收，同时本车载平台抗倾覆的能力提高,尤其适用于架设高度超过18米的大型平面阵列天线。

Description

一种高机动抗倾覆车载平台系统
技术领域
本发明涉及一种高机动抗倾覆车载平台系统，适用于架设高度超过18米的大型平面阵列天线。
背景技术
车载平台广泛应用于工程机械上，如起重机、吊车、挖掘机等，这些工程机械通常配置有四个活动支腿，当车辆工作时四个活动支腿伸长至车体外，代替车轮对车载平台进行对地支撑。
如今车载平台在军事上也得到广泛应用，如保障车、雷达车、野战车、导弹发射车等，不同于工程机械应用，这些车载平台通常配置有多个固定支腿，在车载平台工作时代替车轮对车载平台进行对地支撑，同时还设计有支腿调平算法，以保持车载平台处于水平状态。
车载平台在军事上应用，特别是当平台承载的重物超过一定高度后，例如架设高度超过18米的大型平面阵列天线，尤其是有大风的情况下，系统的稳定性将大大降低。
另外，传统的车载平台机动性差，每次架设/撤收时需人工辅助，步骤繁琐，给使用者造成诸多不便。
因此，有必要对现有车载平台加以改进。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高机动抗倾覆平台系统，以在提高平台抗倾覆能力的同时使平台能够快速架设与撤收。
为此，本发明提供了一种高机动抗倾覆车载平台系统，包括车载平台、位于车载平台左右两侧固定设置的四个主腿、以及在车载平台前后两侧设置的四个活动支腿，所述四个主腿用于通过4点自动调平算法使车载平台保持水平状态，所述四个活动支腿用于拓展车载平台的支撑范围，各包括铰接在所述车载平台的支臂、在支臂末端固定设置的辅腿、以及驱动支臂展开并且在展开位置对其位置锁定的自锁油缸，其中，所述四个辅腿用于车载平台的抗倾覆支撑，所述四个主腿和四个活动支腿的自动架设包括以下步骤：S1、在收到自动架设请求后，四个主腿开始自动伸出，同时四个支臂同时开始伸展，并且在四个支臂伸展到位后，自锁油缸对四个支臂的展开位置进行自锁；S2、四个主腿在伸出过程中执行落地检测算法；S3、当落地检测结束后，主腿执行自动调平算法，同时四个辅腿开始以第一速度伸出；以及S4、当四个主腿调平结束后，四个辅腿以第二速度伸出，并执行落地检测算法，直至落地检测完成，至此整个自动架设过程结束。
与现有技术相比，本发明具有以下技术效果：
1、采用一键架设/撤收,自动化程度高,主腿调平的同时,支臂同时展开,节约了架设时间,实现快速架设与撤收。
2、提供了一种具备高机动和高抗倾覆的能力的抗倾覆平台,尤其适用于架设高度超过18米的大型平面阵列天线。
3、采用自锁油缸,辅助撑腿展开到位后,无需增加额外的插销锁定机构,简化了机构,节约了成本。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明的高机动抗倾覆车载平台系统的工作状态示意图；
图2是根据本发明的高机动抗倾覆车载平台系统的控制系统的结构框图；
图3是根据本发明的高机动抗倾覆车载平台系统的平台架设流程图；以及
图4是根据本发明的高机动抗倾覆车载平台系统的平台撤收流程图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
参阅图1，本发明的高机动抗倾覆车载平台系统包括：车载平台1、位于车载平台左右两侧的四个固定支腿(主腿)2、以及在车载平台前后两侧设置的四个活动支腿3。
其中，配置4点自动调平算法，使四个主腿2能够对车载平台进行调平，四个主腿的主要作用就是调平，使平台保持水平状态，这样做的目的是保障系统工作的可靠性。
传统的架设高位的平台，为了增强系统地稳定性和抗倾覆性，通常采用的是6点、8点甚至更多点调平，这样无疑增加了调平算法的难度和机构的冗杂，而且调平结束后常常伴有虚腿的情况出现，即一条撑腿受力过大，另外一条撑腿可能没有受力，本发明采用的是成熟的4点调平算法，调平算法简单，可靠，有效解决虚腿情况的发生。
四个活动支腿3用于整车的抗倾覆支撑。在运输状态下，收起时位于平台两侧。
活动支腿3包括支臂31、辅腿32、以及自锁油缸33。支臂31与承载平台1铰接。车载平台的前侧两个支臂能够向前摆动呈八字型展开，车载平台的后侧两侧支腿能够向后摆动呈八字形展开，它的主要功能是扩展平台的支撑范围。
辅腿32固定连接至支臂31的端部位置，主要功能是平台的抗倾覆。当平台承载18米或更高的大型平面阵列天线，尤其是在恶劣的大风情况下，它的作用就会尤为重要。
自锁油缸的主要作用是拉伸/回收支臂并固定支臂，稳定支臂。油缸具备到位自锁功能，无需增加额外的插销或结构件来固定。
本平台系统还包括控制系统，所述控制系统包括架设按钮、撤收按钮、控制器、用于控制辅腿伸缩油缸的辅腿电磁阀组、用于控制自锁油缸的支臂电磁阀组、用于控制主腿伸缩油缸的主腿电磁阀组、用于检测支臂展开位置的接近开关SQ1和其收拢位置的接近开关SQ2、用于检测主腿收拢位置的接近开关SQ3、用于检测辅腿落地位置的接近开关SQ4和其收拢位置的接近开关SQ5、以及用于检测车载平台的水平度的水平传感器4。
控制器用于根据水平传感器检测的车载平台的水平度，通过4点自动调平算法控制四条主腿的伸缩油缸对车载平台进行调平，直到车载平台保持水平状态。4点自动调平算法例如先对车载平台的X方向进行调平，然后再对车载平台的Y方向进行调平。
参阅图3，本车载平台系统的架设流程如下：
当一键按下“架设”按钮后，控制器开始自动执行“架设”程序，首先是四支主腿开始自动伸出，同时四个支臂开始展开，这是个并行的过程，可以节省架设时间，支臂展开到位(由接近开关SQ1触发反馈)后，自锁油缸自锁，自锁油缸停止工作。
四支主腿继续伸出开始落地检测(由接近开关SQ4触发反馈)，落地检测结束后，主腿执行调平算法，此时四支辅腿开始慢速(第一速度)伸出，这是个并行的过程，可以节省架设时间。
当主腿调平结束后，辅腿开始快速(第二速度)伸出，执行落地检测算法，当四只辅腿完成落地检测(由接近开关SQ5触发反馈)后，辅腿停止工作，泵电机停止工作，整个架设过程结束。
其中，第一速度满足四个辅腿在主腿调平结束之前仅能伸出的长度小于四个辅腿中距离地面的最短距离，即没有碰触地面。
参阅图4，本车载平台系统的撤收流程如下：
当一键按下“撤收”按钮后，控制器开始自动执行“撤收”程序。
首先是4支辅腿开始自动收拢，当辅腿收拢到位(由接近开关SQ6触发反馈)后，4个支臂开始收拢，同时4个主腿开始收拢。
然后当支臂收拢到位(由接近开关SQ2触发反馈)后停止工作，4个主腿收拢到位(由接近开关SQ3触发反馈)后停止工作，泵电机停止工作，整个撤收过程结束。
传统的平台机动性差，每次架设撤收时需人工辅助，步骤繁琐，给使用者造成诸多不便，本发明的平台机动性强，可随车跑动，而且只需一键架设，节约了大量的人力和物力投入。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种高机动抗倾覆车载平台系统，其特征在于，包括车载平台、位于车载平台左右两侧固定设置的四个主腿、以及在车载平台前后两侧设置的四个活动支腿，
所述四个主腿用于通过4点自动调平算法使车载平台保持水平状态，
所述四个活动支腿用于拓展车载平台的支撑范围，各包括铰接在所述车载平台的支臂、在支臂末端固定设置的辅腿、以及驱动支臂展开并且在展开位置对其位置锁定的自锁油缸，其中，所述四个辅腿用于车载平台的抗倾覆支撑，所述四个主腿和四个活动支腿的自动架设包括以下步骤：
S1、在收到自动架设请求后，四个主腿开始自动伸出，同时四个支臂同时开始伸展，并且在四个支臂伸展到位后，自锁油缸对四个支臂的展开位置进行自锁；
S2、四个主腿在伸出过程中执行落地检测算法；
S3、当落地检测结束后，主腿执行自动调平算法，同时四个辅腿开始以第一速度伸出；以及
S4、当四个主腿调平结束后，四个辅腿以第二速度伸出，并执行落地检测算法，直至落地检测完成，至此整个自动架设过程结束。
2.根据权利要求1所述的高机动抗倾覆车载平台系统，其特征在于，所述车载平台用于承载18米以上的大型平面阵列天线。
3.根据权利要求1所述的高机动抗倾覆车载平台系统，其特征在于，所述第一速度小于第二速度。
4.根据权利要求1所述的高机动抗倾覆车载平台系统，其特征在于，所述自动架设请求由一个按钮在按压时向控制器发出。
5.根据权利要求1所述的高机动抗倾覆车载平台系统，其特征在于，所述车载平台的前侧左右两个支臂在展开位置时呈八字形展开，且所述车载平台的后侧左右两个支臂在展开位置时也呈八字形展开。
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