CN211663476U - 一种快速收纳的无人机挂绳回收装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于无人机回收技术领域，具体涉及一种快速收纳的无人机挂绳回收装置，包括底盘、主体臂、下回收杆和上回收杆；所述底盘分别连接主体臂的一端与下回收杆的一端，所述主体臂的另一端连接上回收杆的一端，所述上回收杆另一端与下回收杆另一端之间设有回收挂绳；本装置通过创新性地在整体回收装置上采用伸缩折叠等结构设计，使得下回收杆和上回收杆在不拆卸的前提下，具备与整个回收装置一体化快速折叠收纳及展开作业的功能,本装置展开及折叠操作简单，维护方便；一方面占用空间小，可满足复杂地形和船舶场景的应用需求，另一方面采用拖车式底盘构型，其底盘上表面可加载其他任务设备或贮备箱，方便机动运输和飞行作业。
Description
技术领域
本实用新型属于无人机回收技术领域，具体涉及一种快速收纳的无人机挂绳回收装置。
背景技术
随着无人机在各行业领域应用中的日趋成熟，快速发展出了多样化的起飞和降落方式。其中，挂绳回收作为无人机主要的回收方式之一，在确保精确定点回收的前提下，解决了无人机在复杂地理环境下的回收难题。然而现有的挂绳回收装置往往存在着以下两方面问题：一方面现有的挂绳回收装置过于笨重，体积较大，且操作复杂，不具备机动运输和快速作业的能力；另一方面回收杆部分不能随着整个回收装置快速折叠与展开作业，在展开作业与收纳运输时需要人工进行杆件的拆装，极大地降低了整体的工作效率；因此需要设计一种快速收纳的无人机挂绳回收装置。
实用新型内容
为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种快速收纳的无人机挂绳回收装置。本实用新型要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
一种快速收纳的无人机挂绳回收装置，包括底盘、主体臂、下回收杆和上回收杆；所述底盘分别连接主体臂的一端与下回收杆的一端，所述主体臂的另一端连接上回收杆的一端，所述上回收杆另一端与下回收杆另一端之间设有回收挂绳；所述底盘包括底座、轮胎、液压支腿、拖车钩和制动器，所述液压支腿通过销轴分别设置于底座的四角；所述轮胎设置于底座两端；所述底座前端设有一滑动仓，所述拖车钩通过自锁销轴设置于滑动仓内；所述制动器固定设置于滑动仓上方，用以制动轮胎；所述主体臂包括旋转方位座、下臂、上臂和折叠固定模块；所述旋转方位座下端通过螺栓与底座固定设置；所述旋转方位座上端转动连接下臂一端，所述下臂另一端转动连接折叠固定模块一端，所述折叠固定模块另一端转动连接上臂一端；所述下回收杆包括旋转面板、下支撑杆、侧支撑杆、下回收固定杆和下回收折叠杆；所述旋转面板通过旋转轴与旋转方位座垂直连接；所述下支撑杆一端固定连接下回收固定杆水平一侧，所述下支撑杆另一端通过一组搭扣连接旋转面板的端部；所述侧支撑杆一端固定连接下回收固定杆底部一侧，所述侧支撑杆另一端通过另一组搭扣连接旋转面板的端部；所述下回收固定杆一端与旋转面板的端面固定连接，所述下回收固定杆另一端设有合页，并通过合页转动连接下回收折叠杆的一端；所述合页处设有用于固定两端的自锁销；所述下回收折叠杆的另一端设有第一滑轮；所述上回收杆包括支撑臂、上回收杆首节、上回收杆中节和上回收杆末节；所述上回收杆首节、上回收杆中节和上回收杆末节依次通过合页连接，所述上回收杆首节的另一端通过销轴与伸缩臂连接；所述上回收杆末节的另一端设有第二滑轮，所述第二滑轮与第一滑轮间绕设有回收挂绳，所述回收挂绳上设有上拉皮筋阻尼器。
进一步的，所述下臂包括下臂主体、下臂液压油缸和下臂液压限位片；所述下臂主体两端分别与旋转方位座和折叠固定模块旋转连接；所述下臂液压油缸分别与旋转方位座、下臂液压限位片通过销轴相连接；所述下臂液压限位片焊接在下臂主体上。
进一步的，所述上臂包括上臂主体、上臂液压油缸、上臂液压限位片和伸缩臂；所述上臂主体内部为中空腔室，其一端与折叠固定模块相连，上臂主体另一端滑动套接伸缩臂一端，伸缩臂另一端通过销轴连接上回收杆；所述上臂液压油缸与折叠固定模块、上臂液压限位片分别通过销轴相连接；所述上臂液压限位片焊接在上臂主体上。
进一步的，所述下支撑杆长度为下回收杆整体长度的1/3到3/5，所述侧支撑杆与上回收杆之间竖直方向上的夹角为30°到65°之间。
本实用新型的有益效果：
本实用新型的主要效果是通过创新性地在整体回收装置上采用伸缩折叠等结构设计，使得下回收杆3和上回收杆4在不拆卸的前提下，具备与整个回收装置一体化快速折叠收纳及展开作业的功能。整体装置展开及折叠操作简单，维护方便；一方面占用空间小，可满足复杂地形和船舶场景的应用需求，另一方面采用拖车式底盘构型，其底盘上表面可加载其他任务设备或贮备箱，方便机动运输和飞行作业。
以下将结合附图及实施例对本实用新型做进一步详细说明。
附图说明
图1是本实用新型回收装置收纳运输结构示意图。
图2是本实用新型回收装置展开作业结构示意图。
图3是上回收杆展开作业结构示意图。
图4是下回收杆折叠收纳结构示意图。
图5是下回收杆展开作业结构示意图。
图6是下回收杆A处连接结构示意图。
其中1-底盘、11-底座、12-轮胎、13-液压支腿、14-拖车钩、15-制动器、2- 主体臂、21-旋转方位座、22-下臂、221-下臂主体、222-下臂液压油缸、223-下液压油缸限位片、23-上臂、231-上臂主体、232-上臂液压油缸、233-上液压油缸限位片、234-伸缩臂、24-折叠固定模块、3-下回收杆、31-旋转面板、32-下支撑、33- 侧支撑杆、34-下回收固定杆、35-下回收折叠杆、4-上回收杆、41-支撑臂、42-上回收杆首节、43-上回收杆中节、44-上回收杆末节、5-搭扣。
具体实施方式
为进一步阐述本实用新型达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本实用新型的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“上”、“下”、“内”、“外”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
如图1-2所示，一种快速收纳的无人机挂绳回收装置包括底盘1、主体臂2、下回收杆3和上回收杆4；底盘1分别连接主体臂2的一端与下回收杆3的一端，主体臂2的另一端连接上回收杆4的一端，上回收杆4另一端与下回收杆3另一端之间设有回收挂绳。
底盘1由底座11、轮胎12、液压支腿13、拖车钩14、制动器15组成。底座11 用来承载回收装置本体及其它配套设备，在收纳运输状态下，收起液压支腿13，可以使其方便机动运输；在展开作业状态下，根据地势情况，分别调节各支腿高度，使得底盘处于水平平衡状态，增强回收时的动态稳固性
底座11作为承载回收装置本体及其它配套设备的载体。
轮胎12分别安装在底座11左右两端，用以机动运输。
4个液压支腿13分别通过销轴安装在底盘四角，一方面用来支撑回收装置本体；另一方面在展开作业时，根据地势情况，调节支腿使得托架处于水平平衡状态，增强回收时的动态稳固性。
底座11前端设有一滑动仓，拖车钩14通过自锁销轴设置于滑动仓内；制动器 15固定设置于滑动仓上方，用以制动轮胎12；拖车钩14为可调节式，位于底座前端的内控腔体内，通过自锁销轴与底座上端面面的运输孔和收纳孔相连实现机动运输和收纳。
制动器15位于底盘1前段，防止轮胎12整个回收装置在收纳状态下因地势不平而造成的不可预知的损失。
主体臂2由旋转方位座21、下臂22、上臂23、折叠固定模块24组成。
主体臂2包括旋转方位座21、下臂22、上臂23和折叠固定模块24；旋转方位座21下端通过螺栓与底座11固定设置；旋转方位座21上端转动连接下臂22一端，下臂22另一端转动连接折叠固定模块24一端，折叠固定模块24另一端转动连接上臂23一端；旋转方位座21通过螺栓与底盘1紧固在一起，通过转动旋转方位座21 可实现整个回收装置本体多角度回收。
下臂22由下臂主体221、下臂液压油缸222和下液压油缸限位片223组成。
下臂主体221两端分别与旋转底座和折叠固定模块34相连。
下臂液压油缸222分别通过销轴与旋转方位座21、下臂液压限位片223相连接。下臂液压限位片223焊接在下臂主体221上。
上臂23由上臂主体231、上臂液压油缸232、上臂液压限位片233、伸缩臂234 组成。
上臂主体231内部为中空腔室，一端与折叠固定模块24相连。
上臂液压油缸232分别通过销轴与折叠固定模块24、上臂液压限位片233相连接。
上臂液压限位片233焊接在上臂主体231上。
伸缩臂234一端位于上臂231内中空腔室内，另一端与回收上杆4通过销轴相连。
下回收杆3由旋转面板31、下支撑杆32、侧支撑杆33、下回收固定杆34和下回收折叠杆35组成
旋转面板31为下回收杆3、下支撑杆32和侧支撑33载体，通过旋转轴与旋转方位座21相连接，来实现整个下回收杆3的收纳与展开作业。
下支撑杆32分别同下回收固定杆34和旋转面板31相焊接，长度约为整个回收上下杆的1/3到3/5，与回收上杆之间的夹角为40°到75°之间.
侧支撑杆33分别同下回收固定杆34和旋转面板31相焊接，长度约为整个回收上下杆的1/4到2/5，与回收上杆之间的夹角为30°到65°之间.
下回收固定杆34无合页一端同旋转面板31相焊接，有合页一端同下回收折叠杆35通过旋转轴相连。
下回收折叠杆35有合页一端同下回收固定杆34有合页一端通过自锁销相连，另一端挂有滑轮，挂绳绕滑轮并与下拉皮筋阻尼器相连。
回收上杆4由支撑臂41和3节折叠成“N”型的上回收杆首节42、上回收杆中节43、上回收杆末节44组成。
支撑臂41分别同上伸缩臂42和上回收杆首节42相连接，支撑臂41长度约为整个回收上杆的1/3到1/4，与回收上杆之间的夹角为40°到70°之间。
上回收杆首节42无合页一端通过销轴与伸缩臂234相连，上回收杆首节42有合页一端与上回收杆中节43通过旋转轴相连。
上回收杆中节43一端与上回收杆首节42有合页一端通过旋转轴相连，有合页一端与上回收杆末节通过旋转轴43相连。
上回收杆末节44一端与上回收杆首节42有合页一端通过旋转轴相连，另一端挂有滑轮，挂绳绕滑轮并与上拉皮筋阻尼器相连。
本实用新为一种回收杆免拆装的可快速展开及收纳的挂绳回收装置，通过创新性地在整体回收装置上采用伸缩折叠等结构设计，使得下回收杆和上回收杆在不拆卸的前提下，具备与整个回收装置一体化快速折叠收纳及展开作业的功能，其操作作原理如下：
1)展开位于底座四周的液压支腿，支腿着地后要求轮胎完全离地，根据地势情况，分别调节各支腿高度，使得底盘处于水平平衡状态，增强整个回收装置在回收时的动态稳固性。
2)上回收杆快速展开机理：如图3所示，待支腿支撑平稳时，打开锁紧状态下连接上臂支撑柱和下臂支撑柱的搭扣，待搭扣一一打开后，由于上回收杆首节前端与伸缩臂前端相连，后端又与支撑臂相连，所以只需在人工操作下展开“N”型的上回收杆中节、上回收杆末节，然后调节位于上臂的液压油缸，向前推动上臂展开一定角度后停止(上回收杆中节与上回收杆末节连接的一端刚好离开地面)，此时上回收杆中节在重力作用下绕其与首节一侧的旋转轴展开180°，此时上回收杆首节与上回收杆中节合页端另外一侧的合页孔完全同心，使用自锁销穿过合页孔锁紧。然后继续调节上臂液压油缸，推动上臂继续展开，当上回收杆末节末端完全脱离地面时，停止操作，将上回收杆末节绕其与中节连接合页一侧的旋转轴旋转180°，当上回收杆中节和上回收杆末节连接处另外一侧的合页孔相同心，并用自锁销穿过合页孔锁紧。此时，上回收杆已实现快速地完全展开部署(如图4所示)。
3)继续调节上臂液压油缸推动上臂完全展开，展开角度为65°到80°之间，推动上臂伸缩段向前伸缩至最大行程后停止，然后调节下臂液压油缸推动下臂完全展开，展开角度为60°到75°之间，此时整个回收装置上半部分完全展开。
4)下回收杆快速展开机理：如图5-6所示，推动下回收杆折叠段整体绕旋转轴展开180°(旋转面板与旋转底座后端充分接触)，并用搭扣锁紧；推动下回收折叠杆绕其与固定杆连接合页处的一侧旋转轴展开180°，并用自锁销穿过位于连接合页另一侧的合页孔，并完成锁紧，此时整个下回收杆已实现快速地完全展开部署。
5)调节旋转方位座至所需的回收角度，此时整个回收装置已实现快速地完全展开部署。
2.收纳运输流程
1)控制旋转方位座旋转至初始位置。
2)调节下臂液压油缸，让其完全收缩至初始位置，即下臂下支撑柱和底盘上表面支撑杆相接触，此时底盘上表面支撑杆对上部装置提供支撑力作用，避免收纳状态下油缸始终承担较大载荷。
3)下回收杆快速收纳机理：如图4所示，拔出位于下回收折叠杆合页孔内的自锁销，使其沿其合页旋转轴折叠180°与下回收固定杆相接触，再打开位于旋转方位座侧面的搭扣，使整个下回收杆沿其旋转面板的旋转轴顺时针旋转180°，回复至初始收纳位置。至此，下回收杆已实现快速收纳。
4)上回收杆快速收纳机理：把伸缩臂向下收缩回初始位置，调节上臂液压油缸，减小其俯仰角直至上回收杆末节触地，然后拔出位于上回收杆末节与中节处的自锁销，并将上回收杆末节绕连接合页处的旋转轴旋转90°至上回收杆末节与上回收杆中节相平行；再继续调节上臂液压油缸，减小其俯仰角直至上回收杆中节末端触地，拔出位于上回收杆中节与首节连接合页孔内的自锁销；接着继续调节上臂液压油缸，让其完全收缩至初始位置，即上臂支撑柱和下臂上支撑杆相接触，以减小收纳状态下油缸的受力。最后将回收上杆的两节折叠杆(上回收杆中节、上回收杆末节)与上回收杆首节折叠成“N”字形，至此，上回收杆已实现快速收纳。
5)锁紧位于连接上臂支撑柱和下臂支撑柱的搭扣，逐步收回位于底座四周的液压支腿，同底盘折叠90°竖立放置。
本装置展开及折叠操作简单，维护方便；可满足复杂地形和船舶场景的应用需求，方便机动运输和飞行作业。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种快速收纳的无人机挂绳回收装置，其特征在于：包括底盘(1)、主体臂(2)、下回收杆(3)和上回收杆(4)；所述底盘(1)分别连接主体臂(2)的一端与下回收杆(3)的一端，所述主体臂(2)的另一端连接上回收杆(4)的一端，所述上回收杆(4)另一端与下回收杆(3)另一端之间设有回收挂绳；所述底盘(1)包括底座(11)、轮胎(12)、液压支腿(13)、拖车钩(14)和制动器(15)，所述液压支腿(13)通过销轴分别设置于底座(11)的四角；所述轮胎(12)设置于底座(11)两端；所述底座(11)前端设有一滑动仓，所述拖车钩(14)通过自锁销轴设置于滑动仓内；所述制动器(15)固定设置于滑动仓上方，用以制动轮胎(12)；所述主体臂(2)包括旋转方位座(21)、下臂(22)、上臂(23)和折叠固定模块(24)；所述旋转方位座(21)下端通过螺栓与底座(11)固定设置；所述旋转方位座(21)上端转动连接下臂(22)一端，所述下臂(22)另一端转动连接折叠固定模块(24)一端，所述折叠固定模块(24)另一端转动连接上臂(23)一端；所述下回收杆(3)包括旋转面板(31)、下支撑杆(32)、侧支撑杆(33)、下回收固定杆(34)和下回收折叠杆(35)；所述旋转面板(31)通过旋转轴与旋转方位座(21)垂直连接；所述下支撑杆(32)一端固定连接下回收固定杆(34)水平一侧，所述下支撑杆(32)另一端通过一组搭扣(5)连接旋转面板(31)的端部；所述侧支撑杆(33)一端固定连接下回收固定杆(34)底部一侧，所述侧支撑杆(33)另一端通过另一组搭扣(5)连接旋转面板(31)的端部；所述下回收固定杆(34)一端与旋转面板(31)的端面固定连接，所述下回收固定杆(34)另一端设有合页，并通过合页转动连接下回收折叠杆(35)的一端；所述合页处设有用于固定两端的自锁销；所述下回收折叠杆(35)的另一端设有第一滑轮；所述上回收杆(4)包括支撑臂(41)、上回收杆首节(42)、上回收杆中节(43)和上回收杆末节(44)；所述上回收杆首节(42)、上回收杆中节(43)和上回收杆末节(44)依次通过合页连接，所述上回收杆首节(42)的另一端通过销轴与伸缩臂(234)连接；所述上回收杆末节(44)的另一端设有第二滑轮，所述第二滑轮与第一滑轮间绕设有回收挂绳，所述回收挂绳上设有上拉皮筋阻尼器。
2.根据权利要求1所述的一种快速收纳的无人机挂绳回收装置，其特征在于：所述下臂(22)包括下臂主体(221)、下臂液压油缸(222)和下臂液压限位片(223)；所述下臂主体(221)两端分别与旋转方位座(21)和折叠固定模块(24)旋转连接；所述下臂液压油缸(222)分别与旋转方位座(21)、下臂液压限位片(223)通过销轴相连接；所述下臂液压限位片(223)焊接在下臂主体(221)上。
3.根据权利要求1所述的一种快速收纳的无人机挂绳回收装置，其特征在于：所述上臂(23)包括上臂主体(231)、上臂液压油缸(232)、上臂液压限位片(233)和伸缩臂(234)；所述上臂主体(231)内部为中空腔室，其一端与折叠固定模块(24)相连，上臂主体(231)另一端滑动套接伸缩臂(234)一端，伸缩臂(234)另一端通过销轴连接上回收杆(4)；所述上臂液压油缸(232)与折叠固定模块(24)、上臂液压限位片(233)分别通过销轴相连接；所述上臂液压限位片(233)焊接在上臂主体(231)上。
4.根据权利要求1所述的一种快速收纳的无人机挂绳回收装置，其特征在于：所述下支撑杆(32)长度为下回收杆(3)整体长度的1/3到3/5，所述侧支撑杆(33)与上回收杆(4)之间竖直方向上的夹角为30°到65°之间。
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