CN111846269A - 无人机发射回收设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机发射回收设备。无人机发射回收设备包括：底盘；天钩回收系统，设于底盘上；弹射系统，设于底盘上；其中，天钩回收系统与底盘之间限定出容纳空间，弹射系统的至少一部分位于容纳空间内，且弹射系统与天钩回收系统相互交叉设置。本发明充分利用了天钩回收系统的下方空间，解决了在地面安装、启动无人机的问题，结构简单、操作便捷，成本低。

Description

无人机发射回收设备

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机发射回收设备。

背景技术

在相关技术中，天钩回收系统是无人机的一个重要功能系统。无人机的回收方式包括起落架滑跑着陆回收、伞降回收、天钩回收、拦截网回收等，其中天钩回收方式具有效率高、工作准备时间短、回收场地要求低，无论在陆地还是舰船等空间紧张的平台上都能够使用。

目前，无人机天钩天钩回收系统主要包括有臂架结构，臂架结构一般采用上横杆、下横杆的折叠加伸缩式和伸缩式，上横杆、下横杆多采用现场装配或手动展开方式，展撤需多人配合操作，步骤繁琐，耗时较长。

发明内容

本发明旨在解决或改善上述技术问题中的至少之一。

发明的目的之一在于提供一种无人机发射回收设备。

为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种无人机发射回收设备，包括：底盘；天钩回收系统，设于底盘上；弹射系统，设于底盘上；其中，天钩回收系统与底盘之间限定出容纳空间，弹射系统的至少一部分位于容纳空间内，且弹射系统与天钩回收系统相互交叉设置。

在该技术方案中，将弹射系统和天钩回收系统集成于底盘上，并将弹射系统横置于天钩回收系统的下方，充分利用了天钩回收系统的下方空间，解决了在地面安装、启动无人机的问题，无需登上整车平台、无需辅助吊机，结构简单、操作便捷，成本低。通过将弹射系统、天钩回收系统直接布置在底盘上，降低了整车高度，减少了整车重量，解决了采用地面控制车牵引的问题，同时减少了人力及设备成本。

另外，本发明提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，天钩回收系统与底盘转动连接。

在该技术方案中，通过天钩回收系统与底盘进行可回转的转动连接，能够避开弹射系统的安装、发射，保证了提弹射系统和天钩回收系统集成的效果。

上述任一技术方案中，弹射系统包括：支架，与底盘连接；导轨，包括依次互相连接固定轨道和多个可折叠的子轨道，固定轨道与支架连接；弹射滑车，设于导轨上，用于发射无人机；驱动装置，设于底盘上，用于驱动弹射滑车沿导轨运动；其中，导轨与水平面之间的具有夹角。

在该技术方案中，导轨由两部分组成，一部分是固定轨道，固定连接于支架上，支架的一端与底盘连接，支架的上端用于支撑固定轨道。导轨的另一部分是依次互相铰接并可折叠的子轨道，可折叠的导轨能够更方便地放置于容纳空间内，使用时，只要旋转天钩回收系统的回转部分，使天钩回收系统能够躲避开弹射系统，然后展开多个折叠在一起的子轨道，就能使用，方便、快捷，提高了效率。弹射滑车设于导轨上，可沿导轨运动。驱动装置绕过滑轮的绳索可驱动弹射滑车在导轨上滑动。

上述任一技术方案中，支架包括：第一支撑架，设于底盘上；第二支撑架，设于底盘上，且第二支撑架与第一支撑架相互间隔设置；其中，第二支撑架低于第一支撑架，固定轨道连接于第一支撑架和第二支撑架之间，使固定轨道能够相对水平面限定出夹角。

在该技术方案中，第一支撑架和第二支撑架沿着底盘的宽度方向相互间隔设置，并分别与底盘固定连接，第一支撑架和第二支撑架之间限定出的空间内，可放置驱动装置，节省了底盘上的空间，使整体结构更加紧凑。另外，由于第二支撑架的最高位置低于第二支撑架的最高位置，当固定轨道连接于第一支撑架和第二支撑架上市，必会相对水平面呈现出一个倾斜角度，也就是夹角，夹角即为无人机的发射仰角。

上述任一技术方案中，弹射滑车在发射位置距离地面的高度低于操作高度。

在该技术方案中，在将无人机安装至弹射滑车的过程中，先操控天钩回收系统旋转一角度，使其不影响导轨的展开，再操控导轨展开，最后驱动弹射滑车运动至导轨的末端的启动位置。此时弹射滑车的最高点距地面的高度为，该高度小于操作高度，操作高度为在地面安装、启动无人机的高度，便于操作人员在地面安装、启动无人机。

上述任一技术方案中，底盘包括：车桥总成；车架，设于车桥总成上；支腿，一端与车架连接，用于支撑车架；支撑装置，一端与车架连接，用于支撑天钩回收系统；其中，天钩回收系统和弹射系统分别设于车架上。

在该技术方案中，天钩回收系统和弹射系统集成于底盘的车架上，车架具有平板状结构，使天钩回收系统和弹射系统更平稳，车架的四周设置有四个支腿，用于整车的调平及抗倾覆，能够保证车架的平稳性。天钩回收系统在回收后，通过支撑装置进行支撑，避免了天钩回收系统在运输过程中的晃动，保证了天钩回收系统在运输过程中的平稳性。

上述任一技术方案中，天钩回收系统包括：第一横杆总成，包括多个依次连接并可折叠的节臂；第二横杆总成，包括多个依次连接并可折叠的子节臂；回收绳组，至少一部分连接于第一横杆总成和第二横杆总成之间；主臂架，与车架转动连接；第一转动驱动机构，一端与主臂架转动连接，另一端与第一横杆总成转动连接；其中，第一横杆总成一端的节臂与主臂架的一端转动连接，第一转动驱动机构用于驱动第一横杆总成相对主臂架展收，第二横杆总成一端的节臂与主臂架的另一端连接。

在该技术方案中，第一横杆总成包括多个节臂，多个节臂依次连接，且相邻的两个节臂互相转动连接，使多个节臂可折叠，因此，当多个节臂一一展开，就使第一横杆总成成为了杆状结构而展开，而当多个节臂一一折叠而收回，第一横杆总成就可以通过折叠而收回。本实施例中，节臂包括第一节臂和第二节臂，同样地，第二横杆总成包括多个子节臂，多个子节臂依次连接，且相邻的两个子节臂互相转动连接，使得多个子节臂可折叠，因此，当多个子节臂一一展开，就使得第二横杆总成成为了杆状结构而展开，而当多个子节臂一一收回，第二横杆总成就可以通过折叠而收回。通过第一横杆总成和第二横杆总成能够分别进行折叠，各部件可同时动作，互不干扰，能够充分利用有限的空间，实现了回收天钩回收系统的便捷展撤。位于第一横杆总成一端的节臂，与主臂架的一端转动连接，第一转动驱动机构驱动主臂架连接的子节臂能够相对主臂架展开或收回。第一转动驱动机构可采用油缸，能够精确控制。第一横杆总成的展收状态即为第一横杆总成的展开或收回状态，第二横杆总成的展收状态即为第二横杆总成的展开或收回状态，可实现自动第一横杆总成的俯仰，无需现场安装调试，提高了效率。该技术方案中的主臂架在展开状态下，第一横杆总成和第二横杆总成展开后，配合回收绳组，形成了一“弓”形结构，便于无人机的撞绳回收。

上述任一技术方案中，天钩回收系统还包括：折叠机构，设于第一横杆总成上，用于驱动第一横杆总成的多个节臂展收；和/或折叠机构设于第二横杆总成上，用于驱动第二横杆总成的多个节臂展收；第二转动驱动机构，一端与主臂架转动连接，另一端与第二横杆总成转动连接，用于驱动第二横杆总成相对主臂架展收。

在该技术方案中，为了增加第一节臂和第二节臂在展开或收回过程中的结构稳定性，在第一节臂和第二节臂互相转动连接的两端之间设有折叠机构，折叠机构能够带动第一节臂和第二节臂展开或收回，节省了人工展开或折叠第一横杆总成带来的繁琐操作。采用油缸作为第二转动驱动机构，第二转动驱动机构的一端与第一节臂铰接，另一端与主臂架的末端铰接，用于驱动第一节臂展开或收回，通过第二转动驱动机构可实现第一节臂、第二节臂收回至主臂架的下方，且能够使第一横杆总成展开到回收无人机所需的俯仰角度。因此，实现了第一节臂和第二节臂的自动展开或收回，节省了人工。

主臂架包括：转台；伸缩主臂，一端与转台转动连接；第三转动驱动机构，一端与转台转动连接，另一端与伸缩主臂转动连接，以使得伸缩主臂相对转台展收；其中，第二横杆总成一端的节臂与转台转动连接，第一横杆总成一端的节臂与伸缩主臂远离转台的一端转动连接，转台与车架转动连接，支撑装置位于转台和弹射系统之间。

在该技术方案中，第一子节臂可与伸缩主臂铰接。通过转台的回转底座可将整个天钩回收系统安装底盘上，能够实现第一横杆总成、第二横杆总成、主臂架和回收绳组的同步转动。通过油缸作为第三转动驱动机构，可实现伸缩主臂的俯仰。伸缩主臂内置有伸缩油缸及同步伸缩机构，以驱动伸缩主臂的各节臂同步伸出与缩回。伸缩主臂的各节臂也可分别采用油缸单独驱动。

无人机发射回收设备还包括：供电系统，设于底盘上，用于为天钩回收系统和弹射系统分别供电；液压系统，用于为天钩回收系统提供驱动动力。

在该技术方案中，无人机发射回收设备通过将供电系统和液压系统集成于底盘上，以分别为天钩回收系统和弹射系统提供动力，使用方便，进一步节省了整车的空间。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为相关技术中的无人机起降系统的结构示意图；

图2为本发明一些实施例的无人机发射回收设备的结构示意图之一；

图3为本发明一些实施例的无人机发射回收设备的结构示意图之二；

图4为本发明一些实施例的无人机发射回收设备的结构示意图之三；

图5为本发明一些实施例的无人机发射回收设备的结构示意图之四；

图6为本发明一些实施例的无人机发射回收设备的弹射系统的结构示意图；

图7为本发明一些实施例的无人机发射回收设备的组成示意图之五。

其中，图1中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100＇：无人机起降系统。

其中，图2至图7中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10：无人机发射回收设备，100：底盘，110：车桥总成，120：车架，130：支腿，140：支撑装置，200：天钩回收系统，202：节臂，204：子节臂，210：第一横杆总成，212：第一节臂，214：第二节臂，220：第二横杆总成，222：第一子节臂，224：第二子节臂，230：回收绳组，240：主臂架，242：转台，244：伸缩主臂，246：第三转动驱动机构，250：第一转动驱动机构，260：折叠机构，270：第二转动驱动机构，300：弹射系统，310：支架，312：第一支撑架，314：第二支撑架，316：第一支撑垫，318：第二支撑垫，320：导轨，322：固定轨道，324：子轨道，326：发射位置，330：弹射滑车，340：驱动装置，400：容纳空间，500：供电系统，600：液压系统，h：弹射滑车在发射位置距离地面的高度；A：导轨与水平面之间的夹角，H：操作高度。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

相关技术中，如图1所示，公开了一种无人机起降系统100＇，该系统包括气动弹射机构、火箭助推发射机构、天钩回收机构、承载运输机构等。该起降系统方便了气动弹射机构、火箭助推发射机构及天钩回收机构的运输，又可以根据需要任意组合起降方式。

因此，本发明根据目前的现有技术提出了一种无人机发射回收设备10，以进一步解决相关技术中存在的技术问题。

下面参照图2至图7描述本发明一些实施例的无人机发射回收设备10。

实施例1

如图1和图2所示，本实施例提供了一种无人机发射回收设备10，包括：底盘100、天钩回收系统200、弹射系统300，天钩回收系统200设于底盘100上；弹射系统300，设于底盘100上；其中，天钩回收系统200与底盘100之间限定出容纳空间400，弹射系统300的至少一部分位于容纳空间400内，且弹射系统300与天钩回收系统200相互交叉设置。

本实施例中，将弹射系统300和天钩回收系统200集成于底盘100上，并将弹射系统300横置于天钩回收系统200的下方，充分利用了天钩回收系统200的下方空间，解决了在地面安装、启动无人机的问题，无需登上整车平台、无需辅助吊机，结构简单、操作便捷，成本低。通过将弹射系统300、天钩回收系统200直接布置在底盘100上，降低了整车高度，减少了整车重量，解决了采用地面控制车牵引的问题，同时减少了人力及设备成本。

实施例2

如图2所示，本实施例提供了一种无人机发射回收设备10。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

天钩回收系统200与底盘100转动连接。

本实施例中，通过天钩回收系统200与底盘100进行可回转的转动连接，能够避开弹射系统300的安装、发射，保证了提弹射系统300和天钩回收系统200集成的效果。

实施例3

如图3和图6所示，本实施例提供了一种无人机发射回收设备10。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

弹射系统300包括：支架310、导轨320、弹射滑车330和驱动装置340，支架310与底盘100连接；导轨320，包括依次互相连接固定轨道322和多个可折叠的子轨道324，固定轨道322与支架310连接；弹射滑车330，设于导轨320上，用于发射无人机；驱动装置340，设于底盘100上，用于驱动弹射滑车330沿导轨320运动。

本实施例中，导轨320由两部分组成，一部分是固定轨道322，固定连接于支架310上，支架310的一端与底盘100连接，支架310的上端用于支撑固定轨道322。导轨320的另一部分是依次互相铰接并可折叠的子轨道324，可折叠的导轨320能够更方便地放置于容纳空间400内，使用时，只要旋转天钩回收系统200的回转部分，使天钩回收系统200能够躲避开弹射系统300，然后展开多个折叠在一起的子轨道324，就能使用，方便、快捷，提高了效率。弹射滑车330设于导轨320上，可沿导轨320运动。驱动装置340绕过滑轮的绳索可驱动弹射滑车330在导轨320上滑动。驱动装置340如何驱动弹射滑车330在导轨320运动，此为现有技术，在此不再赘述。弹射滑车330运动到位于导轨320的末端的子轨道324的发射位置，即可对无人机进行发射。对无人机的发射为现有技术，不在本申请的保护范围内，在此不再赘述。

实施例4

如图6和图7所示，本实施例提供了一种无人机发射回收设备10。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

支架310包括：第一支撑架312和第二支撑架314，第一支撑架312，设于底盘100上；第二支撑架314，设于底盘100上，且第二支撑架314与第一支撑架312相互间隔设置；其中，第二支撑架314低于第一支撑架312，固定轨道322连接于第一支撑架312和第二支撑架314之间，使固定轨道322能够相对水平面限定出夹角A。

本实施例中，第一支撑架312和第二支撑架314沿着底盘100的宽度方向相互间隔设置，并分别与底盘100固定连接，第一支撑架312和第二支撑架314之间限定出的空间内，可放置驱动装置340，节省了底盘100上的空间，使整体结构更加紧凑。另外，由于第二支撑架314的最高位置低于第二支撑架314的最高位置，当固定轨道322连接于第一支撑架312和第二支撑架314上时，必会相对水平面呈现出一个倾斜角度，也就是夹角A，夹角A即为无人机的发射仰角。

本实施例中，为了保证固定轨道322在第一支撑架312和第二支撑架314连接时的结构稳定性，第一支撑架312的顶部设有一个具有倾斜面的第一支撑垫316，第二支撑架314的顶部设有一个具有倾斜面的第二支撑垫318。

实施例5

如图6和图7所示，本实施例提供了一种无人机发射回收设备10。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

弹射滑车330在发射位置326距离地面的高度h低于操作高度H。

本实施例中，在将无人机安装至弹射滑车330的过程中，先操控天钩回收系统200旋转一角度，使其不影响导轨320的展开，再操控导轨320展开，最后驱动弹射滑车330运动至导轨320的末端的启动位置。此时弹射滑车330的最高点距地面的高度为h，该高度小于操作高度H，操作高度为在地面安装、启动无人机的高度，本实施例中的操作高度为160mm，便于操作人员在地面安装、启动无人机。

无人机弹射、回收时，因弹射系统300固定，整车摆放位置根据弹射方向确定。因天钩回收系统200可回转，且回收系统展开回收状态不与弹射系统等干涉的可回转角度大于180°，因此可实现无人机全方位进场回收。

实施例6

如图5所示，本实施例提供了一种无人机发射回收设备10。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

底盘100包括：车桥总成110、车架120、支腿130和支撑装置140，车架120，设于车桥总成110上；支腿130，一端与车架120连接，用于支撑车架120；支撑装置140，一端与车架120连接，用于支撑天钩回收系统200；其中，天钩回收系统200和弹射系统300分别设于车架120上。

本实施例中，天钩回收系统200和弹射系统300集成于底盘100的车架120上，车架120具有平板状结构，使天钩回收系统200和弹射系统300更平稳，车架120的四周设置有四个支腿130，用于整车的调平及抗倾覆，能够保证车架120的平稳性。天钩回收系统200在回收后，通过支撑装置140进行支撑，避免了天钩回收系统200在运输过程中的晃动，保证了天钩回收系统200在运输过程中的平稳性。

实施例7

如图5所示，本实施例提供了一种无人机发射回收设备10。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

天钩回收系统200包括：第一横杆总成210、第二横杆总成220、回收绳组230、主臂架240，第一横杆总成210，包括多个依次连接并可折叠的节臂202；第二横杆总成220，包括多个依次连接并可折叠的子节臂204；回收绳组230，至少一部分连接于第一横杆总成210和第二横杆总成220之间；主臂架240，与车架120转动连接；第一转动驱动机构250，一端与主臂架240转动连接，另一端与第一横杆总成210转动连接；其中，第一横杆总成210一端的节臂与主臂架240的一端转动连接，第一转动驱动机构250用于驱动第一横杆总成210相对主臂架240展收，第二横杆总成220一端的节臂与主臂架240的另一端连接。

本实施例中，第一横杆总成210包括多个节臂202，多个节臂202依次连接，且相邻的两个节臂202互相转动连接，使多个节臂202可折叠，因此，当多个节臂202一一展开，就使第一横杆总成210成为了杆状结构而展开，而当多个节臂202一一折叠而收回，第一横杆总成210就可以通过折叠而收回。本实施例中，节臂202包括第一节臂212和第二节臂214，同样地，第二横杆总成220包括多个子节臂204，多个子节臂204依次连接，且相邻的两个子节臂204互相转动连接，使得多个子节臂204可折叠，因此，当多个子节臂204一一展开，就使得第二横杆总成220成为了杆状结构而展开，而当多个子节臂204一一收回，第二横杆总成220就可以通过折叠而收回。通过第一横杆总成210和第二横杆总成220能够分别进行折叠，各部件可同时动作，互不干扰，能够充分利用有限的空间，实现了回收天钩回收系统的便捷展撤。位于第一横杆总成210一端的节臂202，与主臂架240的一端转动连接，第一转动驱动机构250驱动主臂架240连接的节臂202能够相对主臂架240展开或收回。第一转动驱动机构250可采用油缸，能够精确控制。第一横杆总成210的展收状态即为第一横杆总成210的展开或收回状态，第二横杆总成220的展收状态即为第二横杆总成220的展开或收回状态，可实现自动第一横杆总成210的俯仰，无需现场安装调试，提高了效率。该技术方案中的主臂架240在展开状态下，第一横杆总成210和第二横杆总成220展开后，配合回收绳组230，形成了一“弓”形结构，便于无人机的撞绳回收。

实施例8

如图4所示，本实施例提供了一种无人机发射回收设备10。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

天钩回收系统200还包括：折叠机构260和第二转动驱动机构270，折叠机构260设于第一横杆总成210上，用于驱动第一横杆总成210的多个节臂展收；和/或折叠机构260设于第二横杆总成220上，用于驱动第二横杆总成220的多个节臂展收；第二转动驱动机构270，一端与主臂架240转动连接，另一端与第二横杆总成220转动连接，用于驱动第二横杆总成220相对主臂架240展收。

本实施例中，为了增加第一节臂212和第二节臂214在展开或收回过程中的结构稳定性，在第一节臂212和第二节臂214互相转动连接的两端之间设有折叠机构260，折叠机构260能够带动第一节臂212和第二节臂214展开或收回，节省了人工展开或折叠第一横杆总成210带来的繁琐操作。采用油缸作为第二转动驱动机构270，第二转动驱动机构270的一端与第一节臂212铰接，另一端与主臂架240的末端铰接，用于驱动第一节臂212展开或收回，通过第二转动驱动机构270可实现第一节臂212、第二节臂214收回至主臂架240的下方，且能够使第一横杆总成210展开到回收无人机所需的俯仰角度。因此，实现了第一节臂212和第二节臂214的自动展开或收回，节省了人工。

折叠机构260安装于第二横杆总成220上时，与驱动第一横杆总成210的方式相同，在此不再赘述。

实施例9

如图4和图5所示，本实施例提供了一种无人机发射回收设备10。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

主臂架240包括：转台242、伸缩主臂244和第三转动驱动机构246，一端与转台242转动连接；第三转动驱动机构246，一端与转台242转动连接，另一端与伸缩主臂244转动连接，以使得伸缩主臂244相对转台242展收；其中，第二横杆总成220一端的节臂与转台242转动连接，第一横杆总成210一端的节臂与伸缩主臂244远离转台242的一端转动连接，转台242与车架120转动连接，支撑装置140位于转台242和弹射系统300之间。

本实施例中，第二横杆总成220包括第一子节臂222和第二子节臂224，第一子节臂222可与伸缩主臂244铰接。通过转台242的回转底座可将整个天钩回收系统200安装底盘100上，能够实现第一横杆总成210、第二横杆总成220、主臂架240和回收绳组230的同步转动。通过油缸作为第三转动驱动机构246，可实现伸缩主臂244的俯仰。伸缩主臂244内置有伸缩油缸及同步伸缩机构，以驱动伸缩主臂244的各节臂同步伸出与缩回。伸缩主臂244的各节臂也可分别采用油缸单独驱动。

无人机弹射、回收时，因弹射系统300固定，整车摆放位置根据弹射方向确定。因天钩回收系统200可回转，且天钩回收系统200展开回收状态不与弹射系统300等干涉时，可回转角度大于180°，因此可实现无人机全方位进场回收。

实施例10

如图4所示，本实施例提供了一种无人机发射回收设备10。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

无人机发射回收设备10，还包括：供电系统500，设于底盘100上，用于为天钩回收系统200和弹射系统300分别供电；液压系统600，用于为天钩回收系统200提供驱动动力。

本实施例中，无人机发射回收设备10通过将供电系统500和液压系统600集成于底盘100上，以分别为天钩回收系统200和弹射系统300提供动力，使用方便，进一步节省了整车的空间。

实施例11

本实施例提供了一种无人机发射回收设备10，无人机发射回收设备10为无人机发射回收拖车，该无人机发射回收拖车包括挂车底盘100、天钩回收系统200、弹射系统300、供电系统500、液压系统600。天钩回收系统200、弹射系统300分别布置在挂车底盘车架上。挂车底盘车架简称车架120，弹射系统300横置于天钩回收系统200的下方，两者交叉布置。

天钩回收系统200与车架120回转连接。弹射系统300与车架120固定连接。天钩回收系统200布置在车架120的一端，例如可设置在车头端，天钩回收系统包含主臂架240，第一横杆总成210，第二横杆总成220，回收绳组230。第一横杆总成210铰接在主臂架伸缩主臂244的末节臂头部，第二横杆总成220铰接在转台242上。回收绳组230通过滑轮与第一横杆总成210、第二横杆总成220相连。天钩回收系统200展开后，伸缩主臂244，第一横杆总成210，第二横杆总成220，回收绳组230形成一弓形结构，用于拦阻、回收无人机。第一横杆总成210，第二横杆总成220均连接在伸缩主臂244上，随伸缩主臂244一同旋转。

弹射系统300布置在车架120另一端，例如车尾端，弹射系统300包含导轨320、弹射滑车330、驱动装置340、支架310。导轨320通过导支架310与车架120固定连接。驱动装置340通过螺栓直接固定在车架120上。导轨320为折叠式导轨。例如，可为三节折叠式。导轨默认夹角A为俯仰角度，也即是A为无人机发射仰角。导轨320的固定轨道322为固定段，其余的子轨道324均往外展开，例如向车尾方向展开。

挂车底盘100包含车桥总成110，车架120，支腿130、支撑装置140。4个支腿130布置在车架120的四周，用于整车的调平及抗倾覆。

本实施例中，供电系统500具有发电机组供电及外接市电供电功能，用于为天钩回收系统200、弹射系统300提供动力。

无人机安装至弹射滑车330的过程为：先操控天钩回收系统200旋转一角度，使其不影响导轨320的展开；再操控导轨320展开；最后将弹射滑车330运动至导轨320的末端启动位置。此时弹射滑车330上最高点距地面高为操作高度H，该操作高度H小于160mm，便于操作人员在地面安装、启动无人机。

无人机弹射、回收时，因弹射系统300固定，整车摆放位置根据弹射方向确定。因天钩回收系统200可回转，且天钩回收系统200展开回收状态不与弹射系统300等干涉的可回转角度大于180°，因此可实现无人机全方位进场回收。

综上，本发明实施例的有益效果为：

1.弹射系统300横置于天钩回收系统200的下方，充分利用了钩回收系统200的下方空间，解决了在地面安装、启动无人机问题。无需登上整车平台、无需辅助吊机，结构简单、操作便捷，成本低。将弹射系统300、天钩回收系统200直接布置在挂车车架上，降低了整车高度，减少了整车重量，解决了采用地面控制车牵引的问题，同时减少了人力及设备成本。

2.天钩回收系统200可整体回转，可实现无人机全方位进场回。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机发射回收设备，其特征在于，包括：

底盘；

天钩回收系统，设于所述底盘上；

弹射系统，设于所述底盘上；

其中，所述天钩回收系统与所述底盘之间限定出容纳空间，所述弹射系统的至少一部分位于所述容纳空间内，且所述弹射系统与所述天钩回收系统相互交叉设置。

2.根据权利要求1所述的无人机发射回收设备，其特征在于，

所述天钩回收系统与所述底盘转动连接。

3.根据权利要求1所述的无人机发射回收设备，其特征在于，所述弹射系统包括：

支架，与所述底盘连接；

导轨，包括依次互相连接固定轨道和多个可折叠的子轨道，所述固定轨道与所述支架连接；

弹射滑车，设于所述导轨上，用于发射无人机；

驱动装置，设于所述底盘上，用于驱动所述弹射滑车沿所述导轨运动；

其中，所述导轨与水平面之间具有夹角。

4.根据权利要求3所述的无人机发射回收设备，其特征在于，所述支架包括：

第一支撑架，设于所述底盘上；

第二支撑架，设于所述底盘上，且所述第二支撑架与所述第一支撑架相互间隔设置；

其中，所述第二支撑架低于所述第一支撑架，所述固定轨道连接于所述第一支撑架和所述第二支撑架之间，使所述固定轨道能够相对水平面限定出所述夹角。

5.根据权利要求3所述的无人机发射回收设备，其特征在于，

所述弹射滑车在所述发射位置距离地面的高度低于操作高度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的无人机发射回收设备，其特征在于，所述底盘包括：

车桥总成；

车架，设于所述车桥总成上；

支腿，一端与所述车架连接，用于支撑所述车架；

支撑装置，一端与所述车架连接，用于支撑所述天钩回收系统；

其中，所述天钩回收系统和所述弹射系统分别设于所述车架上。

7.根据权利要求6所述的无人机发射回收设备，其特征在于，所述天钩回收系统包括：

第一横杆总成，包括多个依次连接并可折叠的节臂；

第二横杆总成，包括多个依次连接并可折叠的子节臂；

回收绳组，至少一部分连接于所述第一横杆总成和所述第二横杆总成之间；

主臂架，与所述车架转动连接；

第一转动驱动机构，一端与所述主臂架转动连接，另一端与所述第一横杆总成转动连接；

其中，所述第一横杆总成一端的所述节臂与所述主臂架的一端转动连接，所述第一转动驱动机构用于驱动所述第一横杆总成相对所述主臂架展收，所述第二横杆总成一端的所述节臂与所述主臂架的另一端连接。

8.根据权利要求7所述的无人机发射回收设备，其特征在于，所述的天钩回收系统还包括：

折叠机构，设于所述第一横杆总成上，用于驱动所述第一横杆总成的多个所述节臂展收；和/或

所述折叠机构设于所述第二横杆总成上，用于驱动所述第二横杆总成的多个所述节臂展收；

第二转动驱动机构，一端与所述主臂架转动连接，另一端与所述第二横杆总成转动连接，用于驱动所述第二横杆总成相对所述主臂架展收。

9.根据权利要求7所述的无人机发射回收设备，其特征在于，所述主臂架包括：

转台；

伸缩主臂，一端与所述转台转动连接；

第三转动驱动机构，一端与所述转台转动连接，另一端与所述伸缩主臂转动连接，以使得所述伸缩主臂相对所述转台展收；

其中，所述第二横杆总成一端的所述节臂与所述转台转动连接，所述第一横杆总成一端的所述节臂与所述伸缩主臂远离所述转台的一端转动连接，所述转台与所述车架转动连接，所述支撑装置位于所述转台和所述弹射系统之间。

10.根据权利要求7至8中任一项所述的无人机发射回收设备，其特征在于，还包括：

供电系统，设于所述底盘上，用于为所述天钩回收系统和所述弹射系统分别供电；

液压系统，用于为所述天钩回收系统提供驱动动力。

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