CN213139169U - 回收装置和无人机回收设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种回收装置和无人机回收设备，用于回收无人机。回收装置包括：第一横杆总成，包括多个依次连接并可折叠的节臂；第二横杆总成，包括多个依次连接并可折叠的节臂；回收绳组，至少一部分连接于第一横杆总成和第二横杆总成之间；主臂架；其中，第一横杆总成一端的节臂与主臂架的一端转动连接，使得第一横杆总成相对主臂架能够展收，第二横杆总成一端的节臂与主臂架的另一端连接。根据本实用新型的实施例通过第一横杆总成和第二横杆总成能够分别进行折叠，各部件可同时动作，互不干扰，能够充分利用有限的空间，实现了回收回收装置的便捷展撤。

Description

回收装置和无人机回收设备

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种回收装置和无人机回收设备。

背景技术

在相关技术中，回收装置是无人机的一个重要功能系统。无人机的回收方式包括起落架滑跑着陆回收、伞降回收、天钩回收、拦截网回收等，其中天钩回收方式具有效率高、工作准备时间短、回收场地要求低，无论在陆地还是舰船等空间紧张的平台上都能够使用。

目前，无人机天钩回收装置主要包括有臂架结构，臂架结构一般采用上横杆、下横杆的折叠加伸缩式和伸缩式，上横杆、下横杆多采用现场装配或手动展开方式，展撤需多人配合操作，步骤繁琐，耗时较长。

实用新型内容

根据本实用新型的实施例旨在解决或改善上述技术问题中的至少之一。

根据本实用新型的实施例的目的之一在于提供一种回收装置。

根据本实用新型的实施例的目的之二在于提供一种无人机回收设备。

为实现根据本实用新型的实施例的第一目的，提供了一种回收装置，包括：第一横杆总成，包括多个依次连接并可折叠的节臂；第二横杆总成，包括多个依次连接并可折叠的节臂；回收绳组，至少一部分连接于第一横杆总成和第二横杆总成之间；主臂架；其中，第一横杆总成一端的节臂与主臂架的一端转动连接，使得第一横杆总成相对主臂架能够展收，第二横杆总成一端的节臂与主臂架的另一端连接。

在该技术方案中，第一横杆总成包括多个节臂，多个节臂依次连接，且相邻的两个节臂互相转动连接，使多个节臂可折叠，因此，当多个节臂一一展开，就使第一横杆总成成为了杆状结构而展开，而当多个节臂一一折叠而收回，第一横杆总成就可以通过折叠而收回。同样地，第二横杆总成包括多个节臂，多个节臂依次连接，且相邻的两个节臂互相转动连接，使得多个节臂可折叠，因此，当多个节臂一一展开，就使得第二横杆总成成为了杆状结构而展开，而当多个节臂一一收回，第二横杆总成就可以通过折叠而收回。通过第一横杆总成和第二横杆总成能够分别进行折叠，各部件可同时动作，互不干扰，能够充分利用有限的空间，实现了回收回收装置的便捷展撤。位于第一横杆总成一端的节臂，与主臂架的一端转动连接，使得与主臂架连接的节臂能够相对主臂架展开或收回，可实现自动俯仰，无需现场安装调试，提高了效率。该技术方案中的主臂架在展开状态下，第一横杆总成和第二横杆总成展开后，配合回收绳组，形成了一“弓”形结构，便于无人机的撞绳回收。

另外，根据本实用新型的实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，第一横杆总成包括：第一节臂，一端与主臂架的一端转动连接；第二节臂，一端与第一节臂的另一端转动连接；第一折叠机构，设于第一节臂和第二节臂之间，使第一节臂相对第二节臂能够展收；第一转动驱动机构，一端与第一节臂转动连接，用于驱动第一节臂相对主臂架能够展收。

在该技术方案中，第一横杆总成为二节折叠式结构，第一节臂和第二节臂铰接，使第一节臂和第二节臂可发生相对转动而能够展开或收回，结构简单可靠。铰接的结构形式可以采用销轴等结构，在此不再赘述。为了增加第一节臂和第二节臂在展开或收回过程中的结构稳定性，在第一节臂和第二节臂互相转动连接的两端之间设有第一折叠机构，使第一折叠机构能够带动第一节臂和第二节臂展开或收回，节省了人工展开或折叠第一横杆总成带来的繁琐操作。采用油缸作为第一转动驱动机构，第一转动驱动机构的一端与第一节臂铰接，另一端与主臂架的末端铰接，用于驱动第一节臂展开或收回，通过第一转动驱动机构可实现第一节臂、第二节臂收回至主臂架的下方，且能够使第一横杆总成展开到回收无人机所需的俯仰角度。因此，实现了第一节臂和第二节臂的自动展开或收回，节省了人工。

上述任一技术方案中，第一折叠机构包括：第一连杆结构，与第一节臂和第二节臂分别转动连接；第一折叠驱动机构，一端与第一节臂转动连接，另一端与第一连杆结构转动连接，用于驱动第一连杆结构使第一节臂相对第二节臂能够展收。

在该技术方案中，由于第一节臂和第二节臂相互铰接而能够相对转动，第一连杆结构与第一节臂和第二节臂分别铰接，那么，通过第一连杆结构的相对运动，就可以带动第一节臂相对第二节臂展开或收回，第一折叠驱动机构的一端与第一节臂铰接，第一折叠驱动机构的另一端与第一连杆结构铰接，使得第一折叠驱动机构能够作为动力源驱动第一连杆结构发生相对运动，例如，油缸可以作为第一折叠驱动机构用于驱动第一连杆结构，使得第一节臂和第二节臂的展开或收回能够自动完成。通过第一折叠驱动机构及第一连杆结构可实现第一节臂和第二节臂的收回及展开，节省了人工，其中，第一节臂和第二节臂的展开角度可达到180°左右。

上述任一技术方案中，第一连杆结构包括：第一连杆，一端与第一节臂在展开状态远离主臂架的一端转动连接；第二连杆，一端与第二节臂在展开状态靠近主臂架的一端转动连接，第二连杆的另一端与第一连杆转动连接；其中，第一折叠驱动机构的另一端与第一连杆转动连接，并使得第一折叠驱动机构、第一连杆和第一节臂的至少一部分构成三角形结构。

在该技术方案中，第一连杆分别与第一节臂、第一折叠驱动机构和第二连杆铰接，第二连杆的一端与第二节臂铰接，另一端与第一连杆铰接，使得第一连杆、第二连杆、第一节臂的至少一部分和第二节臂的至少一部分构成四边形结构，第一节臂、第二节臂、第一连杆和第二连杆在相对转动的过程中结构更平稳，第一折叠驱动机构、第一连杆和第一节臂的至少一部分构成三角形结构，进一步增加了第一节臂和第二节臂在展开或收回过程中的结构稳定性。

上述任一技术方案中，第二横杆总成包括：第一子节臂，一端与主臂架的另一端转动连接；第二子节臂，与第一子节臂的另一端转动连接；第二折叠机构，设于第一子节臂和第二子节臂之间，使第一子节臂相对第二子节臂能够展收。

在该技术方案中，第二横杆总成为二节折叠式结构，第一子节臂和第二子节臂铰接，使第一子节臂和第二节臂可发生相对转动而能够展开或收回，结构简单可靠。铰接的结构形式可以采用销轴等结构，在此不再赘述。为了增加第一子节臂和第二子节臂在展开或收回过程中的结构稳定性，在第一子节臂和第二子节臂互相转动连接的两端之间设有第二折叠机构，使第二折叠机构能够带动第一子节臂和第二节臂展开或收回，节省了人工展开或折叠第二横杆总成带来的繁琐操作。

上述任一技术方案中，第二折叠机构包括：第二连杆结构，与第一子节臂和第二子节臂分别转动连接；第二折叠驱动机构，一端与第一子节臂转动连接，另一端与第二折叠机构转动连接，用于驱动第二连杆结构使第一子节臂相对第二子节臂能够展收。

在该技术方案中，由于第一子节臂和第二子节臂相互铰接而能够相对转动，第二连杆结构与第一子节臂和第二子节臂分别铰接，那么，通过第一连杆结构的相对运动，就可以带动第一子节臂相对第二子节臂展开或收回，第二折叠驱动机构的一端与第一子节臂采用铰接作为转动连接的结构形式，第二折叠驱动机构的另一端与第二连杆结构采用铰接作为转动连接的结构形式，使得第二折叠驱动机构能够作为动力源驱动第二连杆结构发生相对运动，例如，油缸可以作为第二折叠驱动机构用于驱动第二连杆结构，使得第一子节臂和第二子节臂的展开或收回能够自动完成。通过第二折叠驱动机构及第二连杆结构可实现第一子节臂和第二子节臂的收回及展开，节省了人工，其中，第一子节臂和第二子节臂的展开角度可达到180°左右。

上述任一技术方案中，回收装置还包括：第二转动驱动机构，一端与主臂架转动连接，用于驱动第一子节臂相对主臂架能够展收。

在该技术方案中，采用油缸作为第二转动驱动机构，第二转动驱动机构的一端与第一子节臂铰接，另一端与主臂架铰接，用于驱动第一子节臂展开或收回。通过第二转动驱动机构可实现第一子节臂、第二子节臂的下俯、上仰，实现了第一节臂和第二节臂的自动展开或收回，节省了人工。

上述任一技术方案中，第一子节臂包括：卡槽，由侧壁围合而成，卡槽设于第一子节臂的一端；转动连接件，设于侧壁上；其中，主臂架的至少一部分置于卡槽内，两个转动连接件分别位于相对的两侧，用于分别贯穿侧壁并伸入主臂架内，以使得第一子节臂围绕转动连接件转动。

在该技术方案中，第一子节臂的整体结构呈Y形，卡槽对主臂架的至少一部分形成包覆的效果，使第一子节臂在展收过程中不会与相邻的部件发生触碰，提高了灵活性。

上述任一技术方案中，主臂架包括：转台；伸缩主臂，一端与转台转动连接；第三转动驱动机构，一端与转台转动连接，另一端与伸缩主臂转动连接，以使得伸缩主臂相对转台能够展收；其中，第二横杆总成的一端与转台转动连接，第一横杆总成一端的节臂与伸缩主臂远离转台的一端转动连接。

在该技术方案中，第一子节臂与伸缩主臂铰接，转台的至少一部分可卡入卡槽内，使得第一子节臂能够避开第三转动驱动机构。通过转台的回转底座可将整个回收装置安装在二类底盘、拖车、船、固定基座等上。通过油缸作为第三转动驱动机构，可实现伸缩主臂的俯仰。伸缩主臂内置有伸缩油缸及同步伸缩机构，以驱动伸缩主臂的各节臂同步伸出与缩回。伸缩主臂的各节臂也可分别采用油缸单独驱动。

为实现根据本实用新型的实施例的第二目的，提供了一种无人机回收设备，包括：底盘；任一实施例中的回收装置；其中，主臂架转动连接于底盘上。

在该技术方案中，由于根据本实用新型的实施例提供的无人机回收设备包括任一实施例中的回收装置，因此，无人机回收设备还具有根据本实用新型的实施例任一实施例的回收装置的全部有益效果。

根据本实用新型的实施例的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过根据本实用新型的实施例的实践了解到。

附图说明

根据本实用新型的实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为相关技术中的无人机回收装备的示意图之一；

图2为相关技术中的无人机回收装备的示意图之二；

图3为相关技术中的移动式无人机高空回收设备的示意图之一；

图4为相关技术中的移动式无人机高空回收设备的示意图之二；

图5为根据本实用新型的一些实施例的回收装置的结构示意图之一；

图6为根据本实用新型的一些实施例的回收装置的结构示意图之二；

图7为根据本实用新型的一些实施例的回收装置的第一横杆总成的结构示意图之一；

图8为根据本实用新型的一些实施例的回收装置的第一横杆总成的结构示意图之二；

图9为根据本实用新型的一些实施例的回收装置的第二横杆总成的结构示意图之一；

图10为根据本实用新型的一些实施例的回收装置的第二横杆总成的结构示意图之二；

图11为根据本实用新型的一些实施例的无人机回收设备的组成示意图。

其中，图1至图4中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100＇：无人机回收装备，100＂：移动式无人机高空回收设备。

其中，图5至图11中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10：无人机回收设备；100：回收装置；110：第一横杆总成；112：第一节臂；114：第二节臂；116：第一折叠机构；1162：第一连杆结构；11622：第一连杆；11624：第二连杆；1164：第一折叠驱动机构；118：第一转动驱动机构；120：第二横杆总成；122：第一子节臂；1222：卡槽；1224：转动连接件；1226：侧壁；124：第二子节臂；126：第二折叠机构；1262：第二连杆结构；12622：第三连杆；12624：第四连杆；1264：第二折叠驱动机构；128：第二转动驱动机构；130：回收绳组；140：主臂架；142：转台；144：伸缩主臂；146：第三转动驱动机构；200：底盘。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解根据本实用新型的实施例的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对根据本实用新型的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解根据本实用新型的实施例，但是，根据本实用新型的实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，根据本实用新型的实施例的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

相关技术中，如图1和图2所示，公开了一种无人机回收装备100＇，如图1和图2所示，该装置包括伸缩臂总成、折叠臂总成、横杆总成、转台、回转机构、底座和回收绳总成。其折叠臂总成(上横杆)为折叠式，横杆总成(下横杆)为固定伸缩式。还公开了一种移动式无人机高空回收设备100＂，如图 3和图4所示，该设备包括汽车底盘、回转机构总成、下横臂、上横臂等。其上横臂为伸缩式，下横臂为手动折叠式。

综上所述，在相关技术中，下横杆总成均无俯仰功能，因此离地高度较高，不便于无人机回收后的接取操作。

因此，根据本实用新型的实施例根据目前的现有技术提出了一种回收装置，以进一步解决相关技术中存在的技术问题。

下面参照图5至图11描述根据本实用新型的实施例一些实施例的回收装置100和无人机会收设备10。

实施例1

如图5和图6所示，本实施例提供了一种回收装置100，包括：第一横杆总成110、第二横杆总成120、回收绳组130和主臂架140，第一横杆总成110，包括多个依次连接并可折叠的节臂；第二横杆总成120，包括多个依次连接并可折叠的节臂；回收绳组130，至少一部分连接于第一横杆总成110和第二横杆总成120之间；其中，第一横杆总成110一端的节臂与主臂架140的一端转动连接，使得第一横杆总成110相对主臂架140能够展收，第二横杆总成120 一端的节臂与主臂架140的另一端连接。

本实施例中，第一横杆总成110包括多个节臂，多个节臂依次连接，且相邻的两个节臂互相转动连接，使多个节臂可折叠，因此，当多个节臂一一展开，就使第一横杆总成110成为了杆状结构而展开，而当多个节臂一一折叠而收回，第一横杆总成110就可以通过折叠而收回。同样地，第二横杆总成120 包括多个节臂，多个节臂依次连接，且相邻的两个节臂互相转动连接，使得多个节臂可折叠，因此，当多个节臂一一展开，就使得第二横杆总成120成为了杆状结构而展开，而当多个节臂一一收回，第二横杆总成120就可以通过这折叠而收回。通过第一横杆总成110和第二横杆总成120能够分别进行折叠，各部件可同时动作，互不干扰，能够充分利用有限的空间，实现了回收回收装置的便捷展撤。位于第一横杆总成110一端的节臂，与主臂架140的一端转动连接，使得与主臂架140连接的节臂能够相对主臂架140展开或收回。第一横杆总成110的展收状态即为第一横杆总成110的展开或收回状态，第二横杆总成 120的展收状态即为第二横杆总成120的展开或收回状态，可实现自动第一横杆总成110的俯仰，无需现场安装调试，提高了效率。该技术方案中的主臂架 140在展开状态下，第一横杆总成110和第二横杆总成120展开后，配合回收绳组130，形成了一“弓”形结构，便于无人机的撞绳回收。

实施例2

如图7和图8所示，本实施例提供了一种回收装置100。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

第一横杆总成110包括：第一节臂112、第二节臂114、第一折叠机构116 和第一转动驱动机构118，第一节臂112，一端与主臂架140的一端转动连接；第二节臂114，一端与第一节臂112的另一端转动连接；第一折叠机构116，设于第一节臂112和第二节臂114之间，使第一节臂112相对第二节臂114 能够展收；第一转动驱动机构118，一端与第一节臂112转动连接，用于驱动第一节臂112相对主臂架140能够展收。

本实施例中，第一横杆总成110为二节折叠式结构，第一横杆总成110 的节臂包括第一节臂112和第二节臂114，第一节臂112和第二节臂114之间的转动连接诶形式为铰接，使第一节臂112和第二节臂114可发生相对转动而能够展开或收回，结构简单可靠。铰接的结构形式可以采用销轴等结构，在此不再赘述。为了增加第一节臂112和第二节臂114在展开或收回过程中的结构稳定性，在第一节臂112和第二节臂114互相转动连接的两端之间设有第一折叠机构116，使第一折叠机构116能够带动第一节臂112和第二节臂114展开或收回，节省了人工展开或折叠第一横杆总成110带来的繁琐操作。采用油缸作为第一转动驱动机构118，第一转动驱动机构118的一端与第一节臂112铰接，另一端与主臂架140的末端铰接，用于驱动第一节臂112展开或收回，通过第一转动驱动机构118可实现第一节臂112、第二节臂114收回至主臂架140 的下方，且能够使第一横杆总成110展开到回收无人机所需的俯仰角度。因此，实现了第一节臂112和第二节臂114的自动展开或收回，节省了人工。

实施例3

如图7所示，本实施例提供了一种回收装置100。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

第一折叠机构116包括：第一连杆结构1162和第一折叠驱动机构1164，第一连杆结构1162，与第一节臂112和第二节臂114分别转动连接；第一折叠驱动机构1164，一端与第一节臂112转动连接，另一端与第一连杆结构1162 转动连接，用于驱动第一连杆结构1162使第一节臂112相对第二节臂114能够展收。

本实施例中，由于第一节臂112和第二节臂114相互铰接而能够相对转动，第一连杆结构1162与第一节臂112和第二节臂114分别进行转动连接的结构形式为铰接，那么，通过第一连杆结构1162的相对运动，就可以带动第一节臂112相对第二节臂114展开或收回，第一折叠驱动机构1164的一端与第一节臂112铰接，第一折叠驱动机构1164的另一端与第一连杆结构1162采用铰接作为转动连接的结构形式，使得第一折叠驱动机构1164能够作为动力源驱动第一连杆结构1162发生相对运动，例如，油缸可以作为第一折叠驱动机构 1164用于驱动第一连杆结构1162，使得第一节臂112和第二节臂114的展开或收回能够自动完成。通过第一折叠驱动机构1164及第一连杆结构1162可实现第一节臂112和第二节臂114的收回及展开，节省了人工，其中，第一节臂 112和第二节臂114的展开角度可达到180°左右。

实施例4

如图8所示，本实施例提供了一种回收装置100。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

第一连杆结构1162包括：第一连杆11622和第二连杆11624，第一连杆 11622的一端与第一节臂112在展开状态远离主臂架140的一端转动连接；第二连杆11624，一端与第二节臂114在展开状态靠近主臂架140的一端转动连接，第二连杆11624的另一端与第一连杆11622转动连接；其中，第一折叠驱动机构1164的另一端与第一连杆11622转动连接，并使得第一折叠驱动机构1164、第一连杆11622和第一节臂112的至少一部分构成三角形结构。

本实施例中，第一连杆11622分别与第一节臂112、第一折叠驱动机构1164 和第二连杆11624之间的转动连接形式为铰接，第二连杆11624的一端与第二节臂114采用铰接作为转动连接的结构形式，另一端与第一连杆11622铰接，使得第一连杆11622、第二连杆11624、第一节臂112的至少一部分和第二节臂114的至少一部分构成四边形结构，第一节臂112、第二节臂114、第一连杆11622和第二连杆11624在相对转动的过程中结构更平稳，第一折叠驱动机构1164、第一连杆11622和第一节臂112的至少一部分构成三角形结构，进一步增加了第一节臂112和第二节臂114在展开或收回过程中的结构稳定性。

实施例5

如图9和图10所示，本实施例提供了一种回收装置100。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

第二横杆总成120包括：第一子节臂122、第二子节臂124和第二折叠机构126，第一子节臂122的一端与主臂架140的另一端转动连接；第二子节臂 124，与第一子节臂122的另一端转动连接；第二折叠机构126，设于第一子节臂122和第二子节臂124之间，使第一子节臂122相对第二子节臂124能够展收。

本实施例中，第二横杆总成120为二节折叠式结构，第二横杆总成120 的节臂包括第一子节臂122和第二子节臂124，第一子节臂122和第二子节臂 124采用铰接作为转动连接的结构形式，使第一子节臂122和第二子节臂124 可发生相对转动而能够展开或收回，结构简单可靠。铰接的结构形式可以采用销轴等结构，在此不再赘述。为了增加第一子节臂122和第二子节臂124在展开或收回过程中的结构稳定性，在第一子节臂122和第二子节臂124互相转动连接的两端之间设有第二折叠机构126，使第二折叠机构126能够带动第一子节臂122和第二子节臂124展开或收回，节省了人工展开或折叠第二横杆总成 120带来的繁琐操作。

实施例6

如图9所示，本实施例提供了一种回收装置100。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

第二折叠机构126包括：第二连杆结构1262和第二折叠驱动机构1264，第二连杆结构1262与第一子节臂122和第二子节臂124分别转动连接；第二折叠驱动机构1264，一端与第一子节臂122转动连接，另一端与第二连杆结构1262转动连接，用于驱动第二连杆结构1262使第一子节臂122相对第二子节臂124能够展收。

本实施例中，由于第一子节臂122和第二子节臂124相互铰接而能够相对转动，第二连杆结构1262与第一子节臂122和第二子节臂124分别铰接，那么，通过第二连杆结构1262的相对运动，就可以带动第一子节臂122相对第二子节臂124展开或收回，第二折叠驱动机构1264的一端与第一子节臂122 铰接，第二折叠驱动机构1264的另一端与第二连杆结构1262铰接，使得第二折叠驱动机构1264能够作为动力源驱动第二连杆结构1262发生相对运动，例如，油缸可以作为第二折叠驱动机构1264用于驱动第二连杆结构1262，使得第一子节臂122和第二子节臂124的展开或收回能够自动完成。通过第二折叠驱动机构1264及第二连杆结构1262可实现第一子节臂122和第二子节臂124 的收回及展开，节省了人工，其中，第一子节臂122和第二子节臂124的展开角度可达到180°左右。

具体地，第二连杆结构1262包括：第三连杆12622和第四连杆12624，第三连杆12622的一端与第一子节臂122在展开状态远离主臂架140的一端采用铰接作为转动连接的结构形式；第四连杆12624的一端与第二子节臂124 在展开状态靠近主臂架140的一端采用铰接作为转动连接的结构形式，第四连杆12624的另一端与第三连杆12622铰接；其中，第二折叠驱动机构1264的另一端与第三连杆12622采用铰接作为转动连接的结构形式，并使得第二折叠驱动机构1264、第三连杆12622和第一子节臂122的至少一部分构成三角形结构。第三连杆12622分别与第一子节臂122、第二折叠驱动机构1264和第四连杆12624铰接，第四连杆12624的一端与第二子节臂124铰接，另一端与第三连杆12622铰接，使得第三连杆12622、第四连杆12624、第一子节臂122 的至少一部分和第二子节臂124的至少一部分构成四边形结构，第一子节臂 122、第二子节臂124、第三连杆12622和第四连杆12624在相对转动的过程中结构更平稳，第二折叠驱动机构1264、第三连杆12622和第一子节臂122 的至少一部分构成三角形结构，进一步增加了第一节臂112和第二节臂114 在展开或收回过程中的结构稳定性。

实施例7

如图9和图10所示，本实施例提供了一种回收装置100。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

回收装置还包括：第二转动驱动机构128，第二转动驱动机构128的一端与主臂架140转动连接，用于驱动第一子节臂122相对主臂架140能够展收。

本实施例中，采用油缸作为第二转动驱动机构128，第二转动驱动机构128 的一端与第一子节臂122铰接，另一端与主臂架140铰接，用于驱动第一子节臂122展开或收回。通过第二转动驱动机构128可实现第一子节臂122、第二子节臂124的下俯、上仰，实现了第一节臂112和第二节臂114的自动展开或收回，节省了人工。

实施例8

如图9和图10所示，本实施例提供了一种回收装置100。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

第一子节臂122包括：卡槽1222和转动连接件1224，卡槽1222由侧壁 1226围合而成，卡槽1222设于第一子节臂122的一端；转动连接件1224，设于侧壁1226上；其中，主臂架140的至少一部分置于卡槽1222内，两个转动连接件1224分别位于相对的两侧，用于分别贯穿侧壁1226并伸入主臂架140 内，以使得第一子节臂122围绕转动连接件1224转动。

本实施例中，卡槽1222呈开口状结构，转动连接件1224可以为销轴，卡槽1222设于第一子节臂122的端部，使第一子节臂122的整体结构呈Y形，卡槽1222对主臂架140的至少一部分形成包覆的效果，使第一子节臂122在展收过程中不会与相邻的部件发生触碰，提高了灵活性。

实施例9

如图5所示，本实施例提供了一种回收装置100。除上述实施例的技术特征之外，本实施例还包括以下技术特征：

主臂架140包括：转台142、伸缩主臂144和第三转动驱动机构146，伸缩主臂144的一端与转台142转动连接；第三转动驱动机构146的一端与转台142转动连接，另一端与伸缩主臂144转动连接，以使得伸缩主臂144相对转台142能够展收；其中，第二横杆总成120的一端与转台142转动连接，第一横杆总成110一端的节臂与伸缩主臂144远离转台142的一端转动连接。

本实施例中，第一子节臂112与伸缩主臂144铰接，转台142的至少一部分可卡入卡槽1222内，使得第一子节臂122能够避开第三转动驱动机构146。通过转台142的回转底座可将整个回收装置安装在二类底盘、拖车、船、固定基座等上。通过油缸作为第三转动驱动机构146，可实现伸缩主臂144的俯仰。伸缩主臂144内置有伸缩油缸及同步伸缩机构，以驱动伸缩主臂144的各节臂同步伸出与缩回。伸缩主臂144的各节臂也可分别采用油缸单独驱动。

回收装置100的展开过程如下：操控第三转动驱动机构146，第三转动驱动机构146驱动伸缩主臂144，使伸缩主臂144倾斜到一定角度，如不小于40°。操控第一转动驱动机构118使第一节臂112展开到位。操控第一折叠驱动机构 1164使第一节臂112、第二节臂114完全展开。操控第二折叠驱动机构1264 使第一子节臂122、第二子节臂124完全展开。操控伸缩主臂144使其伸缩完成展开。操控第二转动驱动机构128，调节第二子节臂124的离地高度及回收绳组预紧力，以此完成了回收装置100的完全展开。

根据本实用新型的实施例通过上述结构，实现了回收装置100的自动展撤功能，减少了操作人数，提高了展撤效率。此外，还可以在各节臂上设置传感设备或在第一转动驱动机构118、第二转动驱动机构128和第三转动驱动机构 146上设置长度传感设备，传感设备和/或长度传感设备采集的信号可分别传输至处理器，处理器可集成显示屏或与显示屏单独连接，可实现回收臂架的一键展撤功能，在此不再赘述。

实施例10

如图11所示，本实施例提供了一种无人机回收设备10，包括：底盘200；任一实例中的回收装置100；其中，主臂架140转动连接于底盘200上。

本实施例中，由于根据本实用新型的实施例提供的无人机回收设备10包括任一实施例中的回收装置100，因此，无人机回收设备10还具有根据本实用新型的实施例任一实施例的回收装置100的全部有益效果。

综上，根据本实用新型的实施例的有益效果为：

1.回收装置100的各运动部件均采用动力驱动，减少了操作人数，提高了展撤效率，实现了快速回收。

2.第一横杆总成110、第二横杆总成120的结构类似，简化了整体结构，同时简化了第一横杆总成110与伸缩主臂140、第二横杆总成120与转台142 的连接。

3.可俯仰的第二横杆总成120，一方面有利于回收绳组130的预紧力的快速调节，另一方面可有效降低第二横杆总成120的末端的离地高度，便于挂绳后的无人机接、取操作。

在根据本实用新型的实施例中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在根据本实用新型的实施例中的具体含义。

根据本实用新型的实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述根据本实用新型的实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对根据本实用新型的实施例的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于根据本实用新型的实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为根据本实用新型的实施例的优选实施例而已，并不用于限制根据本实用新型的实施例，对于本领域的技术人员来说，根据本实用新型的实施例可以有各种更改和变化。凡在根据本实用新型的实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在根据本实用新型的实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种回收装置，用于回收无人机，其特征在于，所述回收装置包括：

第一横杆总成，包括多个依次连接并可折叠的节臂；

第二横杆总成，包括多个依次连接并可折叠的节臂；

回收绳组，至少一部分连接于所述第一横杆总成和所述第二横杆总成之间；

主臂架；

其中，所述第一横杆总成一端的所述节臂与所述主臂架的一端转动连接，使得所述第一横杆总成相对所述主臂架能够展收，所述第二横杆总成一端的所述节臂与所述主臂架的另一端连接。

2.根据权利要求1所述的回收装置，其特征在于，所述第一横杆总成包括：

第一节臂，一端与所述主臂架的一端转动连接；

第二节臂，一端与所述第一节臂的另一端转动连接；

第一折叠机构，设于所述第一节臂和所述第二节臂之间，使所述第一节臂相对所述第二节臂能够展收；

第一转动驱动机构，一端与所述第一节臂转动连接，用于驱动所述第一节臂相对所述主臂架展收。

3.根据权利要求2所述的回收装置，其特征在于，所述第一折叠机构包括：

第一连杆结构，与所述第一节臂和所述第二节臂分别转动连接；

第一折叠驱动机构，一端与所述第一节臂转动连接，另一端与所述第一连杆结构转动连接，用于驱动所述第一连杆结构使所述第一节臂相对所述第二节臂能够展收。

4.根据权利要求3所述的回收装置，其特征在于，所述第一连杆结构包括：

第一连杆，一端与所述第一节臂在展开状态远离所述主臂架的一端转动连接；

第二连杆，一端与所述第二节臂在展开状态靠近所述主臂架的一端转动连接，所述第二连杆的另一端与所述第一连杆转动连接；

其中，所述第一折叠驱动机构的另一端与所述第一连杆转动连接，并使得所述第一折叠驱动机构、所述第一连杆和所述第一节臂的至少一部分构成三角形结构。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的回收装置，其特征在于，所述第二横杆总成包括：

第一子节臂，一端与所述主臂架的另一端转动连接；

第二子节臂，与所述第一子节臂的另一端转动连接；

第二折叠机构，设于所述第一子节臂和所述第二子节臂之间，使所述第一子节臂相对所述第二子节臂能够展收。

6.根据权利要求5所述的回收装置，其特征在于，所述第二折叠机构包括：

第二连杆结构，与所述第一子节臂和所述第二子节臂分别转动连接；

第二折叠驱动机构，一端与所述第一子节臂转动连接，另一端与所述第二连杆结构转动连接，用于驱动所述第二连杆结构使所述第一子节臂相对所述第二子节臂能够展收。

7.根据权利要求5所述的回收装置，其特征在于，还包括：

第二转动驱动机构，一端与所述主臂架转动连接，用于驱动所述第一子节臂相对所述主臂架能够展收。

8.根据权利要求5所述的回收装置，其特征在于，所述第一子节臂包括：

卡槽，由侧壁围合而成，所述卡槽设于所述第一子节臂的一端；

转动连接件，设于所述侧壁上；

其中，所述主臂架的至少一部分置于所述卡槽内，两个所述转动连接件分别位于相对的两侧，用于分别贯穿所述侧壁并伸入所述主臂架内，以使得所述第一子节臂围绕所述转动连接件转动。

9.根据权利要求5所述的回收装置，其特征在于，所述主臂架包括：

转台；

伸缩主臂，一端与所述转台转动连接；

第三转动驱动机构，一端与所述转台转动连接，另一端与所述伸缩主臂转动连接，以使得所述伸缩主臂相对所述转台能够展收；

其中，所述第二横杆总成的一端与所述转台转动连接，所述第一横杆总成一端的所述节臂与所述伸缩主臂远离所述转台的一端转动连接。

10.一种无人机回收设备，其特征在于，包括：

底盘；

如权利要求1至9中任一项所述的回收装置；

其中，所述主臂架转动连接于所述底盘上。

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