CN112401765B - 一种清洁机器人系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人系统的控制方法，包括清洁机器人、集成站，集成站相对清洁机器人设置为独立的部分，清洁机器人至少用于在地面上进行吸尘清洁，集成站至少用于对接吸取清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾进行收集，垃圾腔的一侧设置有过滤器，还包括用于气流进入的第一阀，第一阀位于清洁机器人上或位于集成站上，第一阀设置为可开闭的结构，当第一阀处于打开结构时第一阀与垃圾腔相连通用于气流通过第一阀进入到垃圾腔内；控制方法包括对接集尘模式和过滤器清理模式；本方案解决了现有基站无法对海帕单独清理，解决了现有基站结构复杂、成本高的、需要定期清理和更换过滤系统带来的体验效果差、扬尘严重以及功能单一无法满足使用要求的问题。

Description

一种清洁机器人系统的控制方法

技术领域

本发明涉及智能清洁机器人领域，具体涉及到一种清洁机器人系统及其控制方法。

背景技术

现有清洁机器人具备吸尘功能，主要在清洁机器人内设置尘盒，尘盒的一侧安装风机，风机与尘盒之间设置海帕，清洁机器人的底部设置吸尘口，通过吸尘口来吸取地面的垃圾收集到尘盒内进行收集；清洁机器人工作时风机启动产生气流的吸力，气流带动地面的垃圾一起从吸尘口进入到尘盒内并存储在尘盒内，然后起来通过海帕进行过滤，最终起来回到风机被排出到清洁机器人外，经过海帕过滤的气流直接排出不会污染室内的空气环境；但是在长时间的使用下，海帕会被气流中夹杂着的垃圾中的颗粒物特别是微小的颗粒物灰尘粘附并导致海帕堵塞，海帕堵塞后使得风机产生的气流的吸力大大降低，无法正常进行吸尘功能，甚至会出现导致海帕被完全堵塞导致清洁机器人无法正常工作。

海帕被堵塞后，需要用户及时更换，或者及时清理，导致维护成本高，且用户体验效果差；目前市面上有设置基站来对接吸取清洁机器人尘盒内的垃圾进入到基站内进行存储，基站上设置大吸力风力来吸取垃圾，虽然在吸取垃圾的过程中能起到一定的清理海帕的效果，但是因无法独立来真的海帕进行清理；主要为基站上的大吸力风机要吸取尘盒内的垃圾就必须有较大的气流的进风量才能实现带动尘盒内的大垃圾进行移动到基站内，如果气流的进风量小则无法带动尘盒内的垃圾移动；因此现有的清洁机器人停靠在基站上必须要依靠吸尘口位置有较大的进风量才可实现对接吸尘功能，无法独立针对海帕来进行清理，导致清洁机器人的维护成本高，用户使用体验效果差。

现有的基站上的大吸力风机在吸取垃圾的过程中，在大吸力风机与垃圾盒之间必须设置过滤的结构来对气流进行过滤，过滤后才可将大吸力风机产生的气流排出到室内环境中区，如果过滤不充分则会导致排出的气流污染室内环境，无法满足标准要求，因大吸力风机产生的气流吸力大，导致大吸力风机与垃圾盒之间的过滤结构非常复杂，现有基站一般设置一次性的过滤尘袋或者多层的过滤系统，但是均存在基站的维护成本高，用户体验差的问题，一次性的过滤尘袋或多次的过滤系统均需要用户定期清理或者更换，使用极为不便。

同时现有基站还存在功能较为单一的问题，无法实现对清洁机器人的多功能清理效果，无法同时解决吸取垃圾进行收集和清洗清洁件的问题，无法满足用户的使用要求。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种清洁机器人系统及其控制方法，主要解决现有尘盒结构无法实现现有基站对海帕的单独集中清理的问题，同时解决现有基站针对过滤系统来设置一次性布袋或多步骤分层次过滤结构导致的基站结构复杂、成本高的、需要定期清理和更换过滤系统带来的体验效果差、扬尘严重的问题，以及解决现有基站功能单一，无法满足使用要求的问题。

本发明的实施方式提供了一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人、集成站，集成站相对清洁机器人设置为独立的部分，清洁机器人至少用于在地面上进行吸尘清洁，集成站至少用于对接吸取清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾进行收集，垃圾腔的一侧设置有过滤器，还包括用于气流进入的第一阀，第一阀位于清洁机器人上或位于集成站上，第一阀设置为可开闭的结构，当第一阀处于打开结构时第一阀与垃圾腔相连通用于气流通过第一阀进入到垃圾腔内。

前述的一种清洁机器人系统，第一阀位于垃圾腔的侧面中部以下位置或位于垃圾腔的底面以下位置，使得从第一阀进入的气流至少部分朝向垃圾腔的中部以下来推动垃圾移动。

前述的一种清洁机器人系统，第一阀与垃圾腔相连通的位置设置为进气口，进气口设置为在水平方向上朝向垃圾腔的侧面和/或在竖直方向上朝向垃圾腔的底面。

前述的一种清洁机器人系统，集成站上设置有挡口部，清洁机器人底部设置有吸尘口，当清洁机器人停靠在集成站上时，挡口部与吸尘口位置对应并接触形成相对密封结构，第一阀与挡口部相连，当第一阀处于打开结构时第一阀与吸尘口、垃圾腔相连通。

前述的一种清洁机器人系统，吸尘口的上部与垃圾腔相连通的位置设置为气流口，气流口设置为至少部分朝向垃圾腔的侧面。

前述的一种清洁机器人系统，挡口部上设置有集气腔，集气腔与吸尘口设置为相通的结构，集气腔的通道截面积大于等于吸尘口的通道截面积。

前述的一种清洁机器人系统，吸尘口内至少设置有一收缩部，至少收缩部的一部分设置为弧面向内凸起的结构。

前述的一种清洁机器人系统，清洁机器人上设置有排尘口，排尘口与垃圾腔设置为相通的结构，集成站上设置集尘口、集污箱，集尘口与集污箱设置为相通的结构，当清洁机器人停靠在集成站上时排尘口与集尘口在竖直方向上或水平方向上位置对应且对接相通。

前述的一种清洁机器人系统，清洁机器人上设置清洁件，清洁件设置为可运动的结构，垃圾腔与排尘口之间设置有排尘通道来相连通，且清洁件位于排尘通道的下侧。

前述的一种清洁机器人系统，过滤器的一侧设置有第一气流发生器，过滤器与垃圾腔之间设置有第一气流通道，第一气流通道上设置有可活动的来开闭第一气流通道的阀件，当第一气流发生器启动工作时带动阀件处于打开结构使得垃圾腔与过滤器之间相通；过滤器与垃圾腔之间还设置有第二气流通道，第二气流通道设置为位于过滤器的一侧且在水平方向上贯穿过滤器的长度位置区域和宽度位置区域的狭长通道结构。

一种清洁机器人系统的控制方法，包括如前所述的清洁机器人系统，清洁机器人系统的控制方法至少包括对接集尘模式和过滤器清理模式；当清洁机器人停靠在集成站上时，启动对接集尘模式，集成站内的第二气流发生器启动工作将清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾吸取到集成站内的集污箱内进行收集；启动过滤器清理模式，集成站内的第二气流发生器启动工作对清洁机器人内的过滤器进行吸取并使得吸附在过滤器上的至少部分颗粒物脱离过滤器。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，先启动对接集尘模式，当第二气流发生器启动工作的时长达到第一预设时长时，再启动过滤器清理模式；或垃圾腔内设置有用于检测垃圾腔内的垃圾量的灰尘传感器，当检测到垃圾腔内的垃圾量为阈值A时则控制进入对接集尘模式，当检测到垃圾腔内的垃圾量为阈值B时则控制进入海帕清理模式。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，当启动对接集尘模式时，控制第一阀处于打开结构，气流分别从过滤器和第一阀进入到垃圾腔内来推动垃圾移动；当启动过滤器清理模式时，控制第一阀处于关闭结构，气流仅从过滤器进入来使得吸附在过滤器上的颗粒物脱离。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，当启动对接集尘模式时，第一气流发生器关闭，第二气流发生器启动工作产生的气流的吸力使得阀件关闭第一气流通道且使得垃圾腔与集污箱相连通来吸取收集垃圾；当启动过滤器清理模式时，第一气流发生器关闭，第二气流发生器启动工作产生的气流的吸力使得阀件关闭第一气流通道且使得气流通过第二气流通道独立集中来吸取吸附在过滤器上的颗粒物。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，还包括清洗模式，控制第一动力机构启动工作将集成站上的清水箱内的清水供给到集成站上的清洗区内，清洁机器人上的清洁件在清洗区内旋转进行清洗并形成污水，清洗完成后，第二气流发生器启动工作将清洗区内的污水吸取到集污箱内进行收集。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在启动对接集尘模式或过滤器清理模式前，先检测集污箱内的污水的水位是否满足预先设定的阈值C，若满足则启动对接集尘模式或过滤器清理模式，若不满足则进入清洗模式。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，集污箱上设置有集污通道，集污通道与集污箱的内部空间相连通，集污通道设置为朝向集污箱的底部和/或侧部，且集污通道的末端位于集污箱内的污水的水面以下，当启动对接集尘模式时垃圾腔内的垃圾通过集污通道进入到集污箱内与污水进行混合过滤收集。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案通过设置第一阀，第一阀可以在当清洁机器人停靠在集成站上来进行对接集尘模式时有大的进气量，通过大的进气量来实现将垃圾腔内的垃圾带动移动进入到集污箱内进行收集，当进行过滤器清理模式时则关闭第一阀来实现气流只能从过滤器位置进入来独立集中的清理过滤器，实现对过滤器的独立清理效果。

本方案的气流在进入第一阀时能朝向垃圾腔的侧面或底面位置，进而实现气流直接朝向垃圾集聚的位置来大进风量推动垃圾移动，有利于气流对垃圾的推动效果，能较好的实现对垃圾的吸取收集效果。

本方案可以实现对过滤器的独立清理效果，降低过滤器被颗粒物灰尘堵塞导致清洁机器人吸尘功能降低或无法进行吸尘清洁的问题发生，同时降低过滤器的维护频次或更换频次，进而到达降低清洁机器人的维护成本和提升用户体验效果。

本方案通过设置第一气流通道和第二气流通道，第一气流通道实现清洁机器人在正常工作时来吸取地面垃圾到垃圾腔内，第二气流通道实现独立集中的来形成对过滤器进行清理的通道结构，可以实现对过滤器的独立进行清理，来减少过滤器上的颗粒物的吸附量，进而降低过滤器维护清理的频次和成本。

本方案的第二气流通道能有效的实现对过滤器的全区域来形成集中清理过滤器的通道结构，实现在对过滤器进行集中清理的时候来通过气流实现第一气流通道的自动关闭，进而实现通过第二气流通道对过滤器来进行独立的气流集中吸取效果，对过滤器的吸取清理效果好，且可靠性高。

本方案的集成站具备多功能使用效果，不仅实现对垃圾腔内的垃圾的吸取收集效果，还实现对清洁机器人的清洁件进行清洗并对清洗后的污水进行收集的效果，同时进一步可以实现对过滤器的独立集中清理的效果。

本方案设置清水箱，清水箱提供清洗清洁件的清水，清水箱内的清水进入清洗区，清洁件在清洗区内自运动实现清洁件的清洗，且清洁件可多次进行清洗，清洗效果好，无需用户手动拆卸清洁件进行清洗，实现对清洗区的自动供水来对清洁件进行清洗，清洗后完成对污水的收集处理。

本方案的集成站设置第二气流发生器和集污箱，通过集污箱来实现对垃圾腔内垃圾的吸取收集和对清洗区内的污水吸取收集实现垃圾和污水在集污箱内混合，进而实现污水对垃圾的过滤效果，能有效的解决集污箱扬尘的问题，同时能解决集污箱和第二气流发生器之间需要过滤的问题，实现集污箱和第二气流发生器之间无需设置一次性尘袋或者多步骤分层次的过滤系统的问题，且污水对垃圾的混合过滤效果好，能实现将容易扬尘和容易吸附在过滤器上的颗粒物在污水中进行充分的混合。

本方案在集污箱上设置集污通道，通过集污通道来实现将吸取的垃圾进行引导直接与集污箱内的污水第一时间下进行混合，集污通道的末端位于污水的水面以下来确保垃圾通过集污通道进入到集污箱内能及时充分的与污水进行混合，实现污水对垃圾的充分有效的过滤效果，且可靠性更高。

针对污水的收集，本方案设置第二气流发生器来吸取清洗清洁件后的污水，此时污水中会存在部分垃圾，主要因清洁件在拖地后沾满了脏污和垃圾，此时清洗清洁件后的清洗区内存在污水和垃圾的混合，第二气流发生器的大吸力气流能实现将污水中体积大的垃圾吸取到污水箱内进行收集，一般的水泵无法抽吸垃圾且容易堵塞，且水泵因无气流吸力进而出现只是抽吸了污水和部分较小的颗粒物，较大的垃圾均遗留在清洗区内无法被清理，本方案采用第二气流发生器可实现对污水和垃圾的集中吸取处理，清理效果好。

本方案的污水和垃圾进行混合过滤进行收集的方案代替了现有基站上的一次性集尘的布袋或多重过滤系统，整体结构简单，后期维护成本低，不再需要设置现有基站配置的过滤系统或一次性集尘的布袋，不存在过滤系统耗材或布袋需要定期更换的问题，维护成本极低，且用户使用方便。

附图说明

图1为清洁机器人的立体示意图；

图2为清洁机器人的底部立体示意图；

图3为尘盒内阀件关闭第一气流通道的整体示意图；

图4为尘盒内阀件打开第一气流通道的整体示意图；

图5为尘盒内第二气流通道的整体示意图；

图6为清洁机器人的立体剖面示意图；

图7为清洁机器人的剖面示意且第一阀设置在清洁机器人上的示意图；

图8为清洁机器人停靠在集成站上的整体示意图；

图9为集成站上第二气流发生器启动工作来吸取垃圾的示意且第一阀打开来进入气流的整体示意图；

图10为集成站上第二气流发生器启动工作来单独吸取清理过滤器的示意且第一阀关闭使得气流仅从过滤器进入的整体示意图；

附图标记：1-清洁机器人，100-第一气流发生器，101-尘盒，1011-垃圾腔，102-过滤器，103-吸尘口，104-第一阀，105-第一气流通道，106-第二气流通道，107-阀件，108-进气口，109-排尘口，110-排尘通道，111-清洁件，2-集成站，200-第二气流发生器，201-第一动力机构，202-挡口部，2021-集气腔，203-集尘口，204-集污箱，2041-集污通道，205-清水箱，206-清洗区。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的一种清洁机器人系统及其控制方法，如图1至图10构成所示，清洁机器人系统，包括：清洁机器人1、集成站2，集成站2相对清洁机器人1设置为独立的部分，清洁机器人1至少用于在地面上进行吸尘清洁，集成站2至少用于对接吸取清洁机器人1内的垃圾腔1011内的垃圾进行收集，垃圾腔1011可以通过设置尘盒101内，主要将垃圾腔1011设置在尘盒101内，尘盒101可拆卸的安装在清洁机器人1内，垃圾腔1011的一侧设置有过滤器102，过滤器102用于对气流进行过滤，过滤后的气流可以直接排除到室内且不会污染室内的空气环境。

过滤器102设置为海帕，海帕包括多层褶皱结构形成的过滤效果，由布材质构造成具备过滤的效果；在清洁机器人1吸尘清洁的过程中过滤器102实现对气流的过滤使得垃圾被收集在垃圾腔1011内，较小的颗粒物垃圾等灰尘吸附在过滤器102上，然后通过过滤器102的气流能够直接被排出到室内且不会污染室内的空气环境。

本方案还包括用于气流进入的第一阀104，第一阀104位于清洁机器人1上或位于集成站2上，第一阀104设置为可开闭的结构，当第一阀104处于打开结构时第一阀104与垃圾腔1011相连通用于气流通过第一阀104进入到垃圾腔1011内。第一阀104主要用于对垃圾腔1011内供给气流的进风量，进而满足当清洁机器人1停靠在集成站2上来对接吸取垃圾进行收集时能使得垃圾腔1011内有较大的气流进风量来满足气流带动垃圾移动进入到集成站2内进行收集；同时第一阀104设置为开闭的结构，可以实现对垃圾腔1011内的气流的进风量的调节，或者控制是否对垃圾腔1011内供给气流。

可选地，第一阀104可以设置为气阀或电磁阀，通过控制第一阀104的开闭来实现气流是否可以通过第一阀104，进而实现通过第一阀104来控制是否向垃圾腔1011内供给气流。

本方案中，第一阀104位于垃圾腔1011的侧面中部以下位置或位于垃圾腔1011的底面以下位置，使得从第一阀104进入的气流至少部分朝向垃圾腔1011的中部以下来推动垃圾移动；当第一阀104安装在清洁机器人1上或集成站2上时，第一阀104位于垃圾腔1011的侧面中部以下位置，或者垃圾腔1011的底面以下位置，通过设置来实现从第一阀104进入的气流至少部分朝向垃圾腔1011的中部以下来推动垃圾移动，因为垃圾腔1011内的垃圾主要盛放在垃圾腔1011的底面向上的位置，垃圾腔1011内的上部位置垃圾相对较少，通过限定气流进入朝向垃圾腔1011的中部以下能实现进入的气流大部分朝向垃圾进行吹动进而带动垃圾移动；如果气流从垃圾腔1011的上部位置移动则会导致气流对垃圾带动的力量弱且甚至出现无法带动垃圾移动的问题出现，因为没有垃圾阻挡气流的情况下气流会形成直通的通过效果，导致气流无法较好的实现对垃圾的带动移动效果。

具体地，第一阀104与垃圾腔1011相连通的位置设置为进气口108，气流通过进气口108进入进入到垃圾腔1011内，进气口108设置为在水平方向上朝向垃圾腔1011的侧面和/或在竖直方向上朝向垃圾腔1011的底面，使得进入垃圾腔1011的气流能朝向垃圾的侧面或底面，即为朝向垃圾集中的位置，进而实现对垃圾较好的带动移动效果，垃圾对气流形成阻挡，气流在阻挡下形成推力带动垃圾移动，进而实现对垃圾较好的收集效果。

本方案中可以将第一阀104安装在集成站2上，集成站2上设置有挡口部202，清洁机器人1底部设置有吸尘口103，当清洁机器人1停靠在集成站2上时，挡口部202与吸尘口103位置对应并接触形成相对密封结构，第一阀104与挡口部202相连，当第一阀104处于打开结构时第一阀104与吸尘口103、垃圾腔1011相连通；若第一阀104关闭，则气流无法通过吸尘口103进入到垃圾腔1011内，若第一阀104打开，则气流可以从第一阀104进入然后通过吸尘口103进入到垃圾腔1011内，实现对垃圾腔1011内的气流提供。

具体地，在吸尘口103的上部与垃圾腔1011相连通的位置设置为气流口，气流口实现吸尘口103与垃圾腔1011之间相连通结构，气流口设置为至少部分朝向垃圾腔1011的侧面，这样既可以有利于清洁机器人1在吸尘清洁过程中垃圾通过吸尘口103进入到垃圾腔1011内，也有利于当清洁机器人1停靠在集成站2上进行对接集尘清洁时气流从吸尘口103进入时在气流口位置形成朝向垃圾腔1011侧面的气流推动效果，垃圾对气流形成阻挡，气流在阻挡下形成推力带动垃圾移动，进而实现对垃圾较好的收集效果。

可选的，本方案在挡口部202上设置有集气腔2021，集气腔2021形成集气效果，集气腔2021与吸尘口103设置为相通的结构，集气腔2021的通道截面积大于等于吸尘口103的通道截面积，使得气流从第一阀104进入的时候在集气腔2021内有一定的集气效果后再进入吸尘口103，防止出现急骤进气导致气流进入到垃圾腔1011内分散的问题出现，能有效的实现通过第一阀104对垃圾腔1011的供给气流进风量的效果。

可选地，为了实现对气流的增压集聚效果，本方案在吸尘口103内至少设置有一收缩部，至少收缩部的一部分设置为弧面向内凸起的结构，通过收缩部来实现气流从第一阀104进入的时候通过吸尘口103位置能形成压缩增压的效果，实现聚风效果，使得气流在被聚集的情况下再进入到垃圾腔1011内，以便能实现取得更好的带动垃圾移动的效果。

本方案当清洁机器人1停靠在集成站2上时，垃圾腔1011内的垃圾排出的结构部分，主要在清洁机器人1上设置有排尘口109，排尘口109与垃圾腔1011设置为相通的结构，集成站2上设置集尘口203、集污箱204，集尘口203与集污箱204设置为相通的结构，当清洁机器人1停靠在集成站2上时排尘口109与集尘口203在竖直方向上或水平方向上位置对应且对接相通，进而实现垃圾腔1011通过排尘口109、集尘口203与集污箱204相连通，进而形成收集垃圾的通道结构。

其中，排尘口109设置为可以开闭的结构，针对排尘口109的开闭效果，主要在排尘口109上设置有开闭排尘口109的阀盖，阀盖设置为软性可变形的结构或阀盖设置为可旋转的结构；阀盖可以设置为软性的硅胶材质构成，硅胶件直接覆盖在排尘口109上，当在气流的作用下进行吸取时此时硅胶件变形一端离开排尘口109进而实现排尘口109的打开效果，当硅胶件没有受到气流的作用时硅胶件在自身变形的作用下恢复到原状态实现对排尘口109的关闭效果；还可以在排尘口109上设置阀盖，阀盖设置可旋转地安装在排尘口109上，当阀盖在气流的作用下吸取时阀盖旋转打开排尘口109，当阀盖没有受到气流时在重力的作用下或者在弹性件的作用下实现阀盖的复位实现对排尘口109的关闭效果；主要将阀盖可旋转地安装在排尘口109，阀盖上还安装卡簧或者弹簧来实现阀盖的复位效果，即可实现排尘口109的开闭效果。

清洁机器人1的结构部分，主要在过滤器102的一侧设置有第一气流发生器100，第一气流发生器100产生气流的吸力来对地面的垃圾进行吸取到垃圾腔1011内进行收集，具体地风道结构为，在过滤器102与垃圾腔1011之间设置有第一气流通道105，第一气流通道105上设置有可活动的来开闭第一气流通道105的阀件107，当第一气流发生器100启动工作时带动阀件107处于打开结构使得垃圾腔1011与过滤器102之间相通；第一气流通道105打开时此时垃圾腔1011与过滤器102之间相连通，可以吸取垃圾到垃圾腔1011内进行收集盛放，当第一气流通道105关闭时，过滤器102与垃圾腔1011之间不连通；具体地，主要为阀件107设置为可旋转的结构，通过阀件107的旋转来实现对第一气流通道105的开闭效果，第一气流发生器100工作产生气流的吸力，在气流的作用下使得阀件107朝向过滤器102方向旋转来打开第一气流通道105，主要在气流从垃圾腔1011进入到第一气流通道105内实现对阀件107的推动力效果来实现阀件107朝向过滤器102方向旋转，即为实现阀件107打开第一气流通道105；当第一气流发生器100停止工作时使得阀件107朝向垃圾腔1011方向旋转来关闭第一气流通道105，当阀件107未受到来自垃圾腔1011向上的气流时此时阀件107在自身重力的作用下向下旋转实现对第一气流通道105的关闭；充分利用气流的力和阀件107自身的重力来实现阀件107的旋转效果。

针对本方案的第一气流通道105，第一气流通道105的数量为一个及以上，且每个第一气流通道105上均设置有阀件107来开闭第一气流通道105；多个第一气流通道105来实现不仅可以分散气流的通过，同时可以有效的防止较大的垃圾向上通过第一气流通道105，可以将第一气流通道105设置为狭长的方向结构来起到阻挡较大体积的垃圾向上通过；同时可以设置为单个第一气流通道105对应设置单个阀件107来实现对该第一气流通道105的开闭效果；也可以设置多个并列的第一气流通道105对应设置一个阀件107来实现对多个第一气流通道105的开闭效果，可以根据需要来设定，但是均不影响阀件107对第一气流通道105的开闭效果。

可选地，阀件107可以设置为片状机构，阀件107在未受到向上的气流的推力作用下能确保阀件107关闭第一气流通道105，主要在重力作用下自然向下旋转来关闭第一气流通道105，在阀件107受到向上的气流的推力作用下实现阀件107打开第一气流通道105，进而实现阀件107对第一气流通道105的旋转开闭效果。

可选地，第一气流发生器100设置为风机，第一气流发生器100安装在清洁机器人1上来使得清洁机器人1具备吸尘清洁功能。

本方案同时在过滤器102与垃圾腔1011之间还设置有第二气流通道106，第二气流通道106设置为位于过滤器102的一侧且在水平方向上贯穿过滤器102的长度位置区域和宽度位置区域的狭长通道结构；具体地第二气流通道106使得过滤器102的长度方向上和宽度方向上能被第二气流通道106贯穿，实现能全面对过滤器102的整个过滤区域来进行气流的吸取清理；同时第二气流通道106形成狭长的通道结构，能起到集聚气流的效果，防止气流的过渡扩散，有利于气流集中通过过滤器102进入到第二气流通道106内后形成狭长的气流集聚效果，有利于对过滤器102的清理和带动颗粒物等灰尘通过第二气流通道106进入到垃圾腔1011内。

本方案中，在第二气流通道106与垃圾腔1011之间设置导流部，导流部与垃圾腔1011之间形成L型通道，导流部实现第二气流通道106与垃圾腔1011之间形成L型通道来实现对颗粒物等灰尘的吸取，同时能防止垃圾腔1011内的垃圾向上进入到第二气流通道106内，起到双重作用；L型通道能实现气流的拐弯来增大气流的推力带动垃圾的效果，有利于被吸取下的过滤器102上的颗粒物向下进入到垃圾腔1011内；同时能防止垃圾腔1011在收集地面垃圾的时候出现垃圾向上进入到第二气流通道106内的问题出现。

本方案通过第二气流通道106来可以独立对过滤器102进行吸取清理，进而实现延长过滤器102的更换次数，降低过滤器102的维护成本，且过滤器102不容易出现堵塞的问题。

针对清洁机器人1的拖地清洁功能，清洁机器人1上设置有用于拖地清洁的清洁件111，通过清洁件111来实现对地面的拖地清洁功能。

清洁机器人1上设置清洁件111，清洁件111设置为可运动的结构，垃圾腔1011与排尘口109之间设置有排尘通道110来相连通，且清洁件111位于排尘通道110的下侧；垃圾腔1011与排尘口109之间相连通的结构部分为，垃圾腔1011的一侧设置出尘口，同时清洁机器人1上设置排尘通道110，排尘通道110设置为中通的结构，排尘通道110的一端与出尘口相连通实现垃圾腔1011与排尘通道110相连通，排尘通道110的另一端与排尘口109相连通，进而实现垃圾腔1011通过排尘通道110与排尘口109相连通，用于垃圾从垃圾腔1011移动到排尘口109位置来进行排出；在排尘通道110的下侧设置清洁件111，清洁件111来用于对地面进行拖地清洁。

本方案中，清洁机器人1上的清洁件111可以设置为运动的结构，如清洁件111设置为贴合地面水平旋转运动的结构，或者清洁件111设置为相对地面旋转滚动的结构。

本方案的清洁件111的一种运动方式为，可以设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构，清洁件111与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，清洁件111包括第一旋转件、第二旋转件，第一旋转件和第二旋转件分别位于清洁机器人1的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置，且第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反来进行对地面的拖地清洁。

其中，第一旋转件、第二旋转件可以分别位于清洁机器人1的底部前侧的两侧位置确保与地面之间的单次清洁面积大和足够大的摩擦力，以及将垃圾聚集向吸尘口103，能实现更好的拖地清洁效果；第一旋转件、第二旋转件还可以位于清洁机器人1的底部后侧的两侧位置实现增大拖地清洁面积覆盖效果。

为了取得更好的拖地效果，第一旋转件、第二旋转件分别位于清洁机器人1的底部的前侧的两侧位置时；设置对应的第一旋转件和第二旋转件来实现对地面的左右拖地清洁，可以实现对地面的垃圾进行带动引导向后聚集向吸尘口103，主要设置第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反，并设置为沿清洁机器人1的底部的外侧朝向内侧且沿清洁机器人1的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转，第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反可以实现两者产生的旋转力的抵消，避免因水平旋转带来阻力而影响清洁机器人1的正常行走；通过设置第一旋转件和第二旋转件沿清洁机器人1的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转使得第一旋转件和第二旋转件均能起到带动地面的垃圾从前向后聚集到吸尘口103位置区域附近，实现对垃圾的集中聚集吸取效果，同时实现对旋转力的相互抵消。

本方案的清洁件111的另一种运动方式为，可以设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构，清洁件111与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，清洁件111至少包括旋拖件，旋拖件的数量为一个及以上，旋拖件在地面上进行滚动来拖地清洁，或当所述旋拖件的数量为两个时所述旋拖件包括第一旋拖件和第二旋拖件且所述第一旋拖件和第二旋拖件呈并列平行分布结构。

其中，第一旋拖件、第二旋拖件可以设置为柱形结构，且设置为至少包括软性可变形的结构；第一旋拖件和第二旋拖件平行并列分布设置，并且第一旋拖件和第二旋拖件均与地面接触并形成一平面结构，第一旋拖件和第二旋拖件的旋转滚动方向相反，对清洁机器人1的作用力相互抵消，确保第一旋拖件或第二旋拖件不会影响清洁机器人1正常行走，确保行走路线的稳定性；若仅设置第一旋拖件或第二旋拖件，此时虽然也能实现对地面的旋转滚动拖地效果，但是会出现影响清洁机器人1正常行走的问题；同时第一旋拖件和第二旋拖件之间至少设置为相互干涉的结构使得其上的颗粒物垃圾被相互干涉刮擦脱离出到地面，有利于提升其吸附脏污和垃圾的能力，延长拖地的清洁时间并取得更好的拖地效果。

为了取得更好的拖地效果，所述第一旋拖件的旋转滚动方向为沿清洁机器人1的前侧朝向后侧的方向旋转滚动且与清洁机器人1的前进方向相反；此时第一旋拖件能够在旋转滚动的过程中将地面的较大垃圾推送到吸尘口103位置，并形成对较大垃圾的向前甩出的效果，较大的垃圾能及时被吸尘口103吸取到垃圾腔1011内；第二旋拖件的旋转滚动方向为沿清洁机器人1的后侧朝向前侧的方向旋转滚动且与清洁机器人1的前进方向相同，此时第二旋拖件对地面的垃圾向后进行刮擦切削，与第一旋拖件合对地面垃圾的预先清洁处理和深度清洁处理，实现更好的拖地清洁效果。

本方案的清洁机器人系统的控制方法，主要实现清洁机器人1停靠在集成站2上时来进行对接集尘模式下吸取垃圾进行收集，以及过滤器清理模式下的来针对过滤器102来集中独立的清理，还用于在清洗模式下来对清洁件111进行清洗以及吸取收集污水；整个过程实现对垃圾和污水的混合过滤收集，实现集成站2的多功能效果，实现集成站2对清洁机器人1的维护。

本方案的清洁机器人系统的控制方法：包括如前所述的清洁机器人系统，清洁机器人系统的控制方法至少包括对接集尘模式和过滤器清理模式；对接集尘模式为吸取收集清洁机器人1内的垃圾腔1011内的垃圾到集成站2来进行收集，过滤器清理模式为吸取清洁机器人1上的过滤器102上吸附的颗粒物进行收集，具体地，集成站2设置有集污箱204，可以将垃圾收集在集污箱204内，集污箱204内实现垃圾的收集盛放。

当清洁机器人1停靠在集成站2上时，启动对接集尘模式，集成站2内的第二气流发生器200启动工作将清洁机器人1内的垃圾腔1011内的垃圾吸取到集成站2内的集污箱204内进行收集。

当清洁机器人1停靠在集成站2上时，启动过滤器清理模式，集成站2内的第二气流发生器200启动工作对清洁机器人1内的过滤器102进行吸取并使得吸附在过滤器102上的至少部分颗粒物脱离过滤器102。

针对第二气流发生器200，第二气流发生器200设置为大功率的大吸力风机，第二气流发生器200的功率设置为600W-1200W，通过大吸力风机的工作能产生较大的气流的吸力，只有在较大的气流的吸力作用下才能实现将垃圾腔1011内的垃圾吸取到集污箱204内。

针对对接集尘模式和过滤器清理模式的启动先后，可以为先启动对接集尘模式，当第二气流发生器200启动工作的时长达到第一预设时长时，再启动过滤器清理模式；第一预设时长可以设置为5-30秒，在第一预设时长内第二气流发生器200将垃圾腔1011内的大部分垃圾(体积大的或重量大的垃圾)吸取到集污箱204内进行收集；大部分垃圾被吸取到集污箱204内后再启动过滤器清理模式来单独集中清理过滤器102。

针对对接集尘模式和过滤器清理模式的启动先后，还可以为垃圾腔1011内设置有用于检测垃圾腔1011内的垃圾量的灰尘传感器，当检测到垃圾腔1011内的垃圾量为阈值A时则控制进入对接集尘模式，阈值A可以设定为对应的垃圾腔1011内存在垃圾且垃圾重量或垃圾容量的数值。当检测到垃圾腔1011内的垃圾量为阈值B时则控制进入海帕清理模式，阈值B可以设定为对应的垃圾腔1011内不存在垃圾。

针对对接集尘模式和过滤器清理模式的启动先后，主要确保先将垃圾腔1011内的大部分垃圾吸取到集污箱204内进行收集后，再来实现对过滤器102的单独集中清理；也可以设置对接集尘模式和过滤器清理模式为一个持续的模式，即为第二气流发生器200启动工作先将垃圾腔1011内的大部分垃圾吸取到集污箱204内(即为对接集尘模式)，第二气流发生器200不停止工作，持续工作来对过滤器102来进行单独集中吸取清理(即为过滤器清理模式)，整个过程中第二气流发生器200不间断工作，在工作的的过程中同时前后完成了对接集尘模式和过滤器清理模式，可以根据需要来设定。

可选地，在对接集尘模式中第二气流发生器200的工作功率为P1，在过滤器清理模式中第二气流发生器200的工作功率为P2，P2大于等于P1，通过增大工作功率来增大气流的吸力能实现对过滤器102更好地清理效果。

本方案中，当启动对接集尘模式时，控制第一阀104处于打开结构，气流分别从过滤器102和第一阀104进入到垃圾腔1011内来推动垃圾移动；启动对接集尘模式的过程中，必须有较大的气流进风量才能实现将垃圾腔1011内的垃圾带动移动，如果进风量较小则无法带动垃圾移动，因此本方案通过设置第一阀104来实现对垃圾腔1011内供给进入气流，第一阀104的数量可以设置为一个及以上，可以根据垃圾腔1011内的具体容积来设定第一阀104对应的数量，来确定供给气流的进风量；确保在对接集尘模式中有较大的气流进风量来带动垃圾移动。

其中，当启动过滤器清理模式时，控制第一阀104处于关闭结构，气流仅从过滤器102进入来使得吸附在过滤器102上的颗粒物脱离，在单独清理过滤器102的过程中则关闭第一阀104，此时因为垃圾腔1011内的大部分垃圾(体积大的或者重量大的垃圾)已经在对接集尘模式中被吸取收集到了集污箱204内，因此关闭第一阀104后，第一阀104无法提供气流的进风量，此时气流只能从过滤器102的位置进入，在过滤器102位置处气流集中独立进入实现将吸附在过滤器102上的垃圾吸取下脱离，因为第二气流发生器200的工作功率下产生的气流的吸力大，通过关闭第一阀104，能实现对过滤器102较好的独立集中吸取清理效果，有效的防止过滤器102被堵塞的问题发生，进而降低过滤器102的维护频次和维护成本。

针对清洁机器人1内的来对应的风道结构，当启动对接集尘模式时，第一气流发生器100关闭，此时清洁机器人1不进行吸尘清洁功能，第二气流发生器200启动工作产生的气流的吸力使得阀件107关闭第一气流通道105且使得垃圾腔1011与集污箱204相连通来吸取收集垃圾；此时在气流的吸力作用下，垃圾腔1011内的大部分垃圾被吸取带动移动到集污箱204内被收集；虽然第二气流通道106与垃圾腔1011也为相连通的结构，但是因垃圾腔1011内的垃圾阻挡，此时第二气流发生器200产生的气流的吸力基本上只能够起到吸取垃圾腔1011内的垃圾的效果，对过滤器102的吸取清理效果较差，且因在对接集尘模式中第一阀104处于开闭结构，因此从过滤器102进入的气流相对较少，对过滤器102的清理效果较差；可见在对接集尘模式中主要吸取垃圾腔1011内的垃圾而对过滤器102的吸取效果较差。

当启动过滤器清理模式时，第一气流发生器100关闭，第二气流发生器200启动工作产生的气流的吸力使得阀件107关闭第一气流通道105且使得气流通过第二气流通道106独立集中来吸取吸附在过滤器102上的颗粒物。具体地，当第二气流发生器200工作时，第一气流通道105被阀件107关闭，第二气流通道106通过垃圾腔1011、排尘口109、集尘口203与集污箱204相连通使得垃圾腔1011内的垃圾和/或使得吸附在过滤器102上的颗粒物被吸取到集污箱204内进行收集盛放；在过滤器清理模式中因垃圾腔1011内的大部分垃圾已经在对接集尘模式中被吸取到集污箱204内，过滤器102、第二气流通道106与垃圾腔1011之间无垃圾阻挡且第一阀104处于关闭结构，因此此时过滤器102通过第二气流通道106与垃圾腔1011内形成相通结构且气流只能从过滤器102位置进入，进而实现对过滤器102的深层次的独立集中清理效果，能有效的将吸附在过滤器102上的颗粒物吸取脱离下。

具体地，当清洁机器人1停靠在集成站2上时，具体地通道结构，因第二气流发生器200工作，对阀件107的气流作用力为向下的吸力，此时会出现阀件107紧紧的压接在第一气流通道105上实现将第一气流通道105关闭，气流无法通过第一气流通道105，气流只能从过滤器102进入且气流只能通过第二气流通道106然后再进入到垃圾腔1011内，第二气流通道106实现对气流的集聚效果来实现对过滤器102的集中清理，如果不设置第一气流通道105的开闭结构，因垃圾腔1011的空间较大且气流无法聚集导致对过滤器102的清理效果较差，无法将吸附在过滤器102上的颗粒物吸取脱离下随气流分离出，因此，通过第二气流通道106能实现对过滤器102的更好的吸取清理效果。

本方案的清洁机器人系统的控制方法中还包括清洗模式，控制第一动力机构201启动工作将集成站2上的清水箱205内的清水供给到集成站2上的清洗区206内，清洁机器人1上的清洁件111在清洗区206内旋转进行清洗并形成污水，清洗完成后，第二气流发生器200启动工作将清洗区206内的污水吸取到集污箱204内进行收集。

具体地，清洗模式为，集成站2内的控制模块先控制第一动力机构201启动工作来对清水进行移送，同时可以设置检测清水箱205内是否存在清水的水位检测模式，当清水箱205内有水时，清水被供给到清洗区206内，清洗区206主要用于放置清洁件111，当清洁机器人1停靠在集成站2上时清洁件111位于清洗区206内，然后清洁件111在清洗区206内旋转进行清洗，当清洁件111旋转一定的时长时，如旋转时长达到0.5-3分钟时，此时清洗完成，控制模块控制第二气流发生器200启动工作将清洗区206内的污水吸取到集污箱204内进行收集，当清洁件111与污水分离后清洁件111可以在清洗区206内旋转进行甩水，将清洁件111上的污水甩出到清洗区206内，使得清洁件111保持微湿的状态，整个过程完成清洁件111的清洗和甩水，然后第二气流发生器200停止工作，完成对污水的收集效果。

可选地，第一动力机构201设置为水泵或电磁泵，或真空泵，通过第一动力机构201来实现对清水提供动力将清水箱205内的清水供给到清洗区206来用于清洁件111的清洗。

在启动对接集尘模式或过滤器清理模式前，先检测集污箱204内的污水的水位是否满足预先设定的阈值C，若满足则启动对接集尘模式或过滤器清理模式，若不满足则进入清洗模式，这样可以确保在启动对接集尘模式或过滤器清理模式之前先确保污水箱内有一定量的污水存在，以便垃圾或颗粒物灰尘被收入到集污箱204内时能进行混合过滤，防止出现因集污箱204内不存在污水导致无法混合过滤的问题出现。

可选地，阈值C可以对应集污箱204内的水位高度为大于5mm；或阈值C对应集污箱204内的水位为大于900ml，通过对集污箱204内的水位来进行检测来确定是否启动对接集尘模式，确保垃圾或颗粒物在进入到集污箱204内时能及时与污水进行混合，进而实现过滤的效果。

具体地，针对集污箱204内的污水来对垃圾进行过滤，可以设置集污箱204内的水位检测模块来检测集污箱204内的污水水位，当集污箱204内没有污水，或者污水水位不足时，此时集成站2先执行对清洁机器人1的清洗清洁件111功能和吸取污水的功能，即为清洗模式，直到集污箱204内的污水满足水位要求时才能启动集成站2的对接吸取垃圾进行收集的功能，即对接集尘模式，可以来具体设定集成站2的工作流程，但是本方案的集成站2的结构部分不影响污水和垃圾的混合过滤效果。

为了有效的提高集污箱204内污水和垃圾混合过滤的效果，集污箱204上设置有集污通道2041，集污通道2041与集污箱204的内部空间相连通，集污通道2041设置为朝向集污箱204的底部和/或侧部，且集污通道2041的末端位于集污箱204内的污水的水面以下，当启动对接集尘模式时垃圾腔1011内的垃圾通过集污通道2041进入到集污箱204内与污水进行混合过滤收集；具体地，本方案通过设置集污通道2041来引导垃圾集中进入到集污箱204内，防止垃圾在集污箱204内分散导致无法及时与污水进行混合；集污通道2041的一端与集污箱204的内部空间相连通，另一端通过管道与集尘口203相连通，实现垃圾通过集尘口203进入到集污通道2041内并及时进入到集污箱204内的污水中进行混合，进而实现污水对垃圾的混合过滤效果。

可选地，本方案中，垃圾腔1011通过排尘口109、集尘口203与集污箱204相连通，在对接集尘模式下，垃圾腔1011内的垃圾进入到集污通道2041内然后再集中进入到集污箱204内与污水进行混合，实现污水对垃圾的过滤效果；在过滤器清理模式下，吸附在过滤器102上的颗粒物灰尘等在气流的作用下，可以直接进入到垃圾腔1011内也可以直接进入到集污箱204内，若进入到集污箱204内则先进入到集污通道2041内然后再集中进入到集污箱204内与污水进行混合，实现污水对颗粒物灰尘的过滤效果，使得第二气流发生器200与集污箱204之间无需设置一次性的集尘布袋或者多层过滤系统，充分利用污水来实现对垃圾和颗粒物灰尘的过滤效果。

本方案的污水和垃圾进行混合过滤进行收集的方案代替了现有基站上的一次性集尘的布袋或多重过滤系统，整体结构简单，后期维护成本低，不再需要设置现有基站配置的过滤系统或一次性集尘的布袋，不存在过滤系统耗材或布袋需要定期更换的问题，维护成本极低，且用户使用方便。

工作原理：本方案的清洁机器人系统，清洁机器人1用于对地面吸尘清洁和拖地清洁，清洁机器人系统设置有第一阀104，第一阀104用于气流的进入到垃圾腔1011，进而形成气流可以在垃圾腔1011内有大的进气量来带动垃圾进行移动；当清洁机器人1停靠在集成站2上时，启动对接集尘模式时第二气流发生器200启动工作来产生气流的吸力，通过大吸力来实现将垃圾腔1011内的垃圾吸取到集污箱204内进行收集，在吸取的过程中，第一阀104打开时实现对垃圾腔1011内大进气量，有利于垃圾在大气流下进行移动被带入到集污箱204内进行收集；当启动单独的过滤器清理模式时，第一阀104关闭，此时气流仅可以从过滤器102位置进入来实现对过滤器102的集中独立清理，起到对过滤器102的清理效果，并对应设置第二气流通道106来实现对过滤器102的集中单独吸取清理，降低过滤器102的维护次数及维护成本，提升用户的体验效果；同时集成站2实现垃圾和污水吸取到集污箱204内进行混合收集，实现污水对垃圾的过滤效果，解决现有基站需要设置一次性的集尘布袋或多层过滤系统的问题。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (17)

1.一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：包括清洁机器人系统，清洁机器人系统包括清洁机器人、集成站，集成站相对清洁机器人设置为独立的部分，清洁机器人至少用于在地面上进行吸尘清洁，集成站至少用于对接吸取清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾进行收集，垃圾腔的一侧设置有过滤器；

清洁机器人系统还包括用于气流进入的第一阀，第一阀位于清洁机器人上或位于集成站上，第一阀设置为可开闭的结构，当第一阀处于打开结构时第一阀与垃圾腔相连通用于气流通过第一阀进入到垃圾腔内；

清洁机器人上设置有排尘口，排尘口与垃圾腔设置为相通的结构来用于垃圾从垃圾腔移动到排尘口位置来进行排出；

当气流通过第一阀进入到垃圾腔内时形成对垃圾腔内供给气流的进风量的结构来使得气流带动垃圾腔内的垃圾进行移动到排尘口位置进行排出来进入到集成站内收集；

过滤器的一侧设置有第一气流发生器，过滤器与垃圾腔之间设置有第一气流通道，第一气流通道上设置有可活动的来开闭第一气流通道的阀件，当第一气流发生器启动工作时带动阀件处于打开结构使得垃圾腔与过滤器之间相通；

过滤器与垃圾腔之间还设置有第二气流通道，第二气流通道设置为位于过滤器的一侧且在水平方向上贯穿过滤器的长度位置区域和宽度位置区域的狭长通道结构来用于集聚气流；

清洁机器人系统的控制方法至少包括对接集尘模式和过滤器清理模式；

当清洁机器人停靠在集成站上时，启动对接集尘模式，集成站内的第二气流发生器启动工作将清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾吸取到集成站内的集污箱内进行收集；

启动过滤器清理模式，集成站内的第二气流发生器启动工作对清洁机器人内的过滤器进行吸取并使得吸附在过滤器上的至少部分颗粒物脱离过滤器；

当启动对接集尘模式时，控制第一阀处于打开结构，气流分别从过滤器和第一阀进入到垃圾腔内来推动垃圾移动；当启动过滤器清理模式时，控制第一阀处于关闭结构，气流仅从过滤器进入来使得吸附在过滤器上的颗粒物脱离；

其中，当启动对接集尘模式时，第一气流发生器关闭，第二气流发生器启动工作产生的气流的吸力使得阀件关闭第一气流通道且使得垃圾腔与集污箱相连通来吸取收集垃圾；

其中，当启动过滤器清理模式时，第一气流发生器关闭，第二气流发生器启动工作产生的气流的吸力使得阀件关闭第一气流通道且使得气流通过第二气流通道独立集中来吸取吸附在过滤器上的颗粒物。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：先启动对接集尘模式，当第二气流发生器启动工作的时长达到第一预设时长时，再启动过滤器清理模式；

或垃圾腔内设置有用于检测垃圾腔内的垃圾量的灰尘传感器，当检测到垃圾腔内的垃圾量为阈值A时则控制进入对接集尘模式，当检测到垃圾腔内的垃圾量为阈值B时则控制进入海帕清理模式且过滤器设置为海帕。

3.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洁机器人系统的控制方法还包括清洗模式，控制第一动力机构启动工作将集成站上的清水箱内的清水供给到集成站上的清洗区内，清洁机器人上的清洁件在清洗区内旋转进行清洗并形成污水，清洗完成后，第二气流发生器启动工作将清洗区内的污水吸取到集污箱内进行收集。

4.根据权利要求3所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在启动对接集尘模式或过滤器清理模式前，先检测集污箱内的污水的水位是否满足预先设定的阈值C，若满足则启动对接集尘模式或过滤器清理模式，若不满足则进入清洗模式。

5.根据权利要求4所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：集污箱上设置有集污通道，集污通道与集污箱的内部空间相连通，集污通道设置为朝向集污箱的底部和/或侧部，且集污通道的末端位于集污箱内的污水的水面以下，当启动对接集尘模式时垃圾腔内的垃圾通过集污通道进入到集污箱内与污水进行混合过滤收集。

6.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：第一阀位于垃圾腔的侧面中部以下位置或位于垃圾腔的底面以下位置，使得从第一阀进入的气流至少部分朝向垃圾腔的中部以下来推动垃圾移动。

7.根据权利要求6所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：第一阀与垃圾腔相连通的位置设置为进气口，进气口设置为在水平方向上朝向垃圾腔的侧面和/或在竖直方向上朝向垃圾腔的底面。

8.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：集成站上设置有挡口部，清洁机器人底部设置有吸尘口，当清洁机器人停靠在集成站上时，挡口部与吸尘口位置对应并接触形成相对密封结构，第一阀与挡口部相连，当第一阀处于打开结构时第一阀与吸尘口、垃圾腔相连通。

9.根据权利要求8所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：吸尘口的上部与垃圾腔相连通的位置设置为气流口，气流口设置为至少部分朝向垃圾腔的侧面。

10.根据权利要求9所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：挡口部上设置有集气腔，集气腔与吸尘口设置为相通的结构，集气腔的通道截面积大于等于吸尘口的通道截面积。

11.根据权利要求10所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：吸尘口内至少设置有一收缩部，至少收缩部的一部分设置为弧面向内凸起的结构。

12.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：集成站上设置集尘口、集污箱，集尘口与集污箱设置为相通的结构，当清洁机器人停靠在集成站上时排尘口与集尘口在竖直方向上或水平方向上位置对应且对接相通。

13.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洁机器人上设置清洁件，清洁件设置为可运动的结构，垃圾腔与排尘口之间设置有排尘通道来相连通，且清洁件位于排尘通道的下侧。

14.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：第二气流通道与垃圾腔之间设置导流部，导流部与垃圾腔之间形成L型通道，使得第二气流通道与垃圾腔之间形成L型通道来形成为用于对颗粒物的吸取的结构，以及形成防止垃圾腔内的垃圾向上进入到第二气流通道内的结构。

15.根据权利要求14所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：L型通道来形成为气流的拐弯结构进而来增大气流的推力带动垃圾，使得被吸取下的过滤器上的颗粒物向下进入到垃圾腔内；并形成为防止垃圾腔在收集地面垃圾时出现垃圾向上进入到第二气流通道内的结构。

16.根据权利要求5所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在对接集尘模式下设置垃圾腔内的垃圾进入到集污通道内然后再集中进入到集污箱内与污水进行混合；

在过滤器清理模式下设置吸附在过滤器上的颗粒物在气流的作用下直接进入到垃圾腔内或直接进入到集污箱，其中，当颗粒物直接进入到集污箱内则先进入到集污通道内然后再集中进入到集污箱内与污水进行混合，来形成为污水对颗粒物进行过滤的结构。

17.根据权利要求2所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：设置在对接集尘模式中第二气流发生器的工作功率为P1，在过滤器清理模式中第二气流发生器的工作功率为P2，P2大于等于P1。