CN115177180B - 一种清洁机器人气流滤尘技术方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洁机器人技术领域，公开了一种清洁机器人气流滤尘技术方法及装置，本发明应用于配置有双滤尘组件的清洁机器人，所述双滤尘组件的第一滤尘组件和第二滤尘组件各自设置在相邻的风道中；通过获取所述第一滤尘组件和所述第二滤尘组件各自的滤尘状态参数；根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启和/或者所述第二滤尘组件所在的风道开启，以通过所述第一滤尘组件和/或者所述第二滤尘组件对经过所述风道的气流进行滤尘。通过采用本发明技术方案能够达成准确、及时的针对清洁机器人所出现紧急情况进行处理，以保持机器人执行清洁操作的高效率的技术目的。

Description

一种清洁机器人气流滤尘技术方法及装置

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人气流滤尘技术方法及装置。

背景技术

随着清洁机器人在社会市场上的普及应用，用户对于清洁机器人所具备功能的丰富性提出了更高的要求。例如，现如今，用户不仅需要清洁机器人能够快速且有效地对家庭环境中的脏污进行高效的清扫，还需要清洁机器人能够智能化的对可能出现影响清洁工作效率的情况进行及时提示或者自动进行紧急处理。

因此，如何准确、及时的针对清洁机器人所出现紧急情况进行处理以保持机器人执行清洁操作的高效率，俨然已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人气流滤尘技术方法及装置，旨在实现清洁机器人通过双滤尘组件针对清洁操作中的气流进行滤尘处理时，准确、及时的针对清洁机器人所出现紧急情况进行处理，从而保持机器人执行清洁操作的高效率。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人气流滤尘技术方法，本发明清洁机器人气流滤尘技术方法应用于配置有双滤尘组件的清洁机器人，所述双滤尘组件的第一滤尘组件和第二滤尘组件各自设置在相邻的风道中；

所述清洁机器人气流滤尘技术方法包括：

获取所述第一滤尘组件和所述第二滤尘组件各自的滤尘状态参数；

根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启和/或者所述第二滤尘组件所在的风道开启，以通过所述第一滤尘组件和/或者所述第二滤尘组件对经过所述风道的气流进行滤尘。

在一种可选地实施例中，在所述根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启或者所述第二滤尘组件所在的风道开启的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件的滤尘状态参数输出对应告警提示，以针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行清理或者更换。

在一种可选地实施例中，所述第二滤尘组件和所述第一滤尘组件各自所处的风道均与集尘腔连通；

在所述根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启或者所述第二滤尘组件所在的风道开启的步骤之后，所述方法还包括：

控制所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道单独与所述集尘腔连通；

针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理，以将所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件从所述气流中拦截的灰尘收集在所述集尘腔中。

在一种可选地实施例中，所述针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理的步骤，包括：

控制设置在所述第二滤尘组件上的微动马达进行振动以针对所述第二滤尘组件进行去尘处理；

或者，

控制设置在所述第一滤尘组件上的微动马达进行针对以针对所述第一滤尘组件进行去尘处理。

在一种可选地实施例中，所述方法还包括：

在执行针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理的步骤时，通过预设的风机在所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道中，输出流向所述集尘腔的气流。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人气流滤尘技术装置，本发明清洁机器人气流滤尘技术装置应用于配置有双滤尘组件的清洁机器人，所述双滤尘组件的第一滤尘组件和第二滤尘组件各自设置在相邻的风道中；

所述清洁机器人气流滤尘技术装置包括：

参数获取模块，用于获取所述第一滤尘组件和所述第二滤尘组件各自的滤尘状态参数；

滤尘控制模块，用于根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启和/或者所述第二滤尘组件所在的风道开启，以通过所述第一滤尘组件和/或者所述第二滤尘组件对经过所述风道的气流进行滤尘。

在一种可选地实施例中，所述清洁机器人气流滤尘技术装置还包括：

告警提示模块，用于根据所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件的滤尘状态参数输出对应告警提示，以针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行清理或者更换。

在一种可选地实施例中，所述第二滤尘组件和所述第一滤尘组件各自所处的风道均与集尘腔连通；

所述清洁机器人气流滤尘技术装置还包括：

自动去尘模块，用于控制所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道单独与所述集尘腔连通；以及，针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理，以将所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件从所述气流中拦截的灰尘收集在所述集尘腔中。

在一种可选地实施例中，所述自动去尘模块，包括：

第一去尘控制单元，用于控制设置在所述第二滤尘组件上的微动马达进行振动以针对所述第二滤尘组件进行去尘处理；

或者，

第二去尘控制单元，用于控制设置在所述第一滤尘组件上的微动马达进行针对以针对所述第一滤尘组件进行去尘处理。

在一种可选地实施例中，所述清洁机器人气流滤尘技术装置，还包括：

气流输出控制模块，用于在执行针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理的步骤时，通过预设的风机在所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道中，输出流向所述集尘腔的气流。

其中，本发明清洁机器人气流滤尘技术装置的各功能模块在运行时实现如上所述的清洁机器人气流滤尘技术方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人气流滤尘程序，所述清洁机器人气流滤尘程序被所述处理器执行时实现如上所述的清洁机器人气流滤尘技术方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人气流滤尘程序，所述清洁机器人气流滤尘程序被处理器执行时实现如上所述的清洁机器人气流滤尘技术方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的清洁机器人气流滤尘技术方法的步骤。

本发明通过配置有双滤尘组件的清洁机器人获取所述第一滤尘组件和所述第二滤尘组件各自的滤尘状态参数；根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启和/或者所述第二滤尘组件所在的风道开启，以通过所述第一滤尘组件和/或者所述第二滤尘组件对经过所述风道的气流进行滤尘。

如此，本发明实现了清洁机器人通过自身配置的双滤尘组件灵活的基于各自的滤尘状态参数来选择其中的一个或者两个，针对在执行清洁操作过程中经过各自所在风道的气流进行滤尘处理，即，在任意一个滤尘组件有故障发生时，清洁机器人即可及时自动选择另一个滤尘组件继续进行清洁工作，而不会直接宕机，从而达成了准确、及时的针对清洁机器人所出现紧急情况进行处理，以保持机器人执行清洁操作的高效率的技术目的。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的移动设备硬件运行环境的设备结构示意图；

图2为本发明清洁机器人气流滤尘技术方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明清洁机器人气流滤尘技术装置的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的清洁机器人的设备结构示意图。本发明实施例清洁机器人可用于对地面、墙面和/或者家具表面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。此外，本发明实施例清洁机器人配置有双滤尘组件，该双滤尘组件的第一滤尘组件和第二滤尘组件各自设置在相邻的风道中以分别针对经过该相邻风道的气流进行滤尘处理。

如图1所示，本发明实施例清洁机器人可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005和感知单元1006。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。

存储器1005设置在机器人主体上，存储器1005上存储有程序，该程序被处理器1001执行时实现相应的操作。存储器1005还用于存储供清洁机器人使用的参数。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

清洁机器人可通过网络接口1004与用户终端进行通信。清洁机器人还可通过短距离通信技术与基站进行通信。其中，基站为配合清洁机器人使用的清洁设备。

感知单元1006包括各种类型的传感器，例如图像采集装置、激光雷达、碰撞传感器、距离传感器、跌落传感器、计数器、和陀螺仪等。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的清洁机器人结构并不构成对清洁机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及清洁机器人气流滤尘程序。

在图1所示的清洁机器人中，网络接口1004主要用于连接与清洁机器人配套使用的基站设备、充电座等，与基站进行数据通信，其中，基站设备可用于对清洁机器人进行充电、针对该清洁机器人上的清洁部件进行清洁和向清洁机器人传递扫地控制指令等一种或者多种扫地数据，以及接收清洁机器人在运行过程中传递的实时扫地区域位置和清洁机器人自身状态数据等扫地数据；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人气流滤尘程序，并执行以下操作：

获取所述第一滤尘组件和所述第二滤尘组件各自的滤尘状态参数；

根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启和/或者所述第二滤尘组件所在的风道开启，以通过所述第一滤尘组件和/或者所述第二滤尘组件对经过所述风道的气流进行滤尘。

作为一种可行的实施方式，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人气流滤尘程序，在执行根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启或者所述第二滤尘组件所在的风道开启的步骤之后，还执行以下操作：

根据所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件的滤尘状态参数输出对应告警提示，以针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行清理或者更换。

作为一种可行的实施方式，所述第二滤尘组件和所述第一滤尘组件各自所处的风道均与集尘腔连通；处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人气流滤尘程序，在执行根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启或者所述第二滤尘组件所在的风道开启的步骤之后，还执行以下操作：

控制所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道单独与所述集尘腔连通；

针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理，以将所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件从所述气流中拦截的灰尘收集在所述集尘腔中。

作为一种可行的实施方式，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人气流滤尘程序，还执行以下操作：

控制设置在所述第二滤尘组件上的微动马达进行振动以针对所述第二滤尘组件进行去尘处理；

或者，

控制设置在所述第一滤尘组件上的微动马达进行针对以针对所述第一滤尘组件进行去尘处理。

作为一种可行的实施方式，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人气流滤尘程序，还执行以下操作：

在执行针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理的步骤时，通过预设的风机在所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道中，输出流向所述集尘腔的气流。

基于上述清洁机器人的结构，提出本发明清洁机器人气流滤尘技术方法应用于配置有图像采集装置的清洁机器人的各个实施例。

请参照图2，图2为本发明清洁机器人气流滤尘技术方法第一实施例的流程示意图。需要说明的是，本发明清洁机器人气流滤尘技术方法虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中，本发明清洁机器人气流滤尘技术方法，可以包括：

步骤S10，获取所述第一滤尘组件和所述第二滤尘组件各自的滤尘状态参数；

在本实施例中，清洁机器人在启动运行以针对所处清扫环境进行清扫操作的过程当中，持续不断的调用所配置的传感器来针对自身第一滤尘组件和第二滤尘组件各自的滤尘状态参数进行检测，并实时的获取该第一滤尘组件和第二滤尘组件各自的滤尘状态参数。

需要说明的是，在本实施例中，第一滤尘组件和第二滤尘组件各自的滤尘状态参数为用于表征该第一滤尘组件和该第二滤尘组件各自滤尘效果的状态参数，例如，该第一滤尘组件和/或者该第二滤尘组件的滤尘状态参数具体可以是各自滤尘组件中滤尘网表面积攒的灰尘的厚度，或者该第一滤尘组件和/或者该第二滤尘组件的滤尘状态参数具体可以是经过各自滤尘网过滤后的气流中灰尘的浓度。

示例性地，作为一种可行的实施方式，清洁机器人具体可以通过配置在该第一滤尘组件和该第二滤尘组件各自滤尘网靠近吸风口位置处的红外传感器，来针对经过各自滤尘网过滤后的气流中灰尘的浓度进行检测，其中，吸风口与上述该第一滤尘组件和该第二滤尘组件各自所在的风道一端相连通，该风道的另一端与清洁机器人自身的进风口连通，该第一滤尘组件和该第二滤尘组件位于各自所在风道的中间位置。或者，该清洁机器人具体还可以通过配置在该第一滤尘组件和该第二滤尘组件各自滤尘网上方的图像采集装置来实时监测该第一滤尘组件和该第二滤尘组件中滤尘网表面积攒的灰尘的厚度。

步骤S20，根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启和/或者所述第二滤尘组件所在的风道开启，以通过所述第一滤尘组件和/或者所述第二滤尘组件对经过所述风道的气流进行滤尘。

在本实施例中，清洁机器人在通过实时检测自身所配置第一滤尘组件和第二滤尘组件各自的滤尘状态参数，并获取带该第一滤尘组件和第二滤尘组件各自的滤尘状态参数之后，进一步判断该各滤尘状态参数各自对应表征的第一滤尘组件和第二滤尘组件各自对气流进行滤尘的效果是否符合要求，从而在确定该第一滤尘组件的滤尘效果符合要求时，确定在当前时刻控制开启该第一滤尘组件来针对经过第一滤尘组件所在风道中的气流进行滤尘处理，或者，在确定第二滤尘组件的滤尘效果符合要求时，确定在当前时刻控制开启该第二滤尘组件来针对经过第二滤尘组件所在风道中的气流进行滤尘处理，还或者，若确定第一滤尘组件和第二滤尘组件各自的滤尘效果均符合要求时，则确定在当前时刻同时控制开启第一滤尘组件和第二滤尘组件，来分别针对经过各自所在风道中的气流进行滤尘处理。

需要说明的是，在本实施例中，清洁机器人在控制第一滤尘组件和第二滤尘组件中的任意一个滤尘组件开启进行滤尘处理的同时，还同步的控制另一个滤尘组件所在风道所连通的进风口关闭，从而确保仅有开启的滤尘组件所在的风道中存在自外部进入以需要进行滤尘处理的气流。

进一步地，作为一种可行的实施方式，清洁机器人可以通过检测上述获取到的第一滤尘组件和第二滤尘组件各自的滤尘状态参数是否超过预设阈值，来判断第一滤尘组件和第二滤尘组件各自的滤尘效果是否符合要求。

示例性地，假定清洁机器人通过检测并获取得到上述滤尘状态参数分别为第一滤尘组件和第二滤尘组件各自滤尘网上所积攒灰尘的厚度，则，清洁机器人在检测到第一滤尘组件的滤尘网上所积攒灰尘的厚度已经超过预设的灰尘厚度阈值时，立即确定第一滤尘组件的滤尘效果不符合要求。同理，清洁机器人在检测到第二滤尘组件的滤尘网上所积攒灰尘的厚度已经超过预设的灰尘厚度阈值时，立即确定第二滤尘组件的滤尘效果不符合要求。

应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，基于滤尘组件的材质和清洁机器人自身工作环境等存在的差异，上述用于判断第一滤尘组件和第二滤尘组件各自滤尘效果的预设阈值(如预设的灰尘厚度阈值或者预设的灰尘浓度阈值)，当然可以被设定为不同的数值大小，本发明清洁机器人气流滤尘技术方法并不针对该预设阈值的具体数值大小进行限定。

在本实施例中，通过清洁机器人在启动运行以针对所处清扫环境进行清扫操作的过程当中，持续不断的调用所配置的传感器来针对自身第一滤尘组件和第二滤尘组件各自的滤尘状态参数进行检测，并实时的获取该第一滤尘组件和第二滤尘组件各自的滤尘状态参数。之后，清洁机器人进一步判断该各滤尘状态参数各自对应表征的第一滤尘组件和第二滤尘组件各自对气流进行滤尘的效果是否符合要求，从而在确定该第一滤尘组件的滤尘效果符合要求时，确定在当前时刻控制开启该第一滤尘组件来针对经过第一滤尘组件所在风道中的气流进行滤尘处理，或者，在确定第二滤尘组件的滤尘效果符合要求时，确定在当前时刻控制开启该第二滤尘组件来针对经过第二滤尘组件所在风道中的气流进行滤尘处理，还或者，若确定第一滤尘组件和第二滤尘组件各自的滤尘效果均符合要求时，则确定在当前时刻同时控制开启第一滤尘组件和第二滤尘组件，来分别针对经过各自所在风道中的气流进行滤尘处理。

如此，本发明实现了清洁机器人通过自身配置的双滤尘组件灵活的基于各自的滤尘状态参数来选择其中的一个或者两个，针对在执行清洁操作过程中经过各自所在风道的气流进行滤尘处理，即，在任意一个滤尘组件有故障发生时，清洁机器人即可及时自动选择另一个滤尘组件继续进行清洁工作，而不会直接宕机，从而达成了准确、及时的针对清洁机器人所出现紧急情况进行处理，以保持机器人执行清洁操作的高效率的技术目的。

此外，基于上述本发明清洁机器人气流滤尘技术方法的第一实施例，为进一步体现上述本发明清洁机器人气流滤尘技术方法能够达成准确、及时的针对清洁机器人所出现紧急情况进行处理，以保持机器人执行清洁操作的高效率的技术目的，提出本发明清洁机器人气流滤尘技术方法的第二实施例。

在本实施例中，在上述“根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启或者所述第二滤尘组件所在的风道开启”的步骤之后，本发明清洁机器人气流滤尘技术方法，还可以包括：

步骤S30，根据所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件的滤尘状态参数输出对应告警提示，以针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行清理或者更换。

在本实施例中，清洁机器人在确定开启第一滤尘组件和第二滤尘组件当中的任意一个滤尘组件来针对所在风道中的气流进行滤尘处理时，还同步的针对另一个滤尘组件输出基于该滤尘组件的滤尘状态参数生成的告警提示，从而，供清洁机器人的用户基于该告警提示及时的针对当前未开启的滤尘组件进行清理或者更换。并且，在用户针对未确定开启的滤尘组件进行清理或者更换时，清洁机器人仍然可以基于已经开启的滤尘组件来持续不断的进行对气流的滤尘操作，如此，确保了机器人执行清洁操作的高效率。

示例性地，清洁机器人在基于上述第一滤尘组件和第二滤尘组件各自滤尘网上积攒的灰尘厚度确定仅开启第一滤尘组件来针对经过第一滤尘组件所在风道的气流进行滤尘处理时，同步的基于第二滤尘组件中滤尘网上积攒的灰尘厚度已经超过上述预设的灰尘厚度阈值来生成一个告警提示，并立即通过自身所配置的多媒体装置或者与用户智能终端之间的连接，将该告警提示面向用户进行输出，如此，用户在接收到该告警提示之后即可获知当前第二滤尘组件中滤尘网上积攒的灰尘已经过多，从而执行针对该滤尘网的清理或者更换操作。

在本实施例中，通过清洁机器人在确定开启第一滤尘组件和第二滤尘组件当中的任意一个滤尘组件来针对所在风道中的气流进行滤尘处理时，还同步的针对另一个滤尘组件输出基于该滤尘组件的滤尘状态参数生成的告警提示，从而，供清洁机器人的用户基于该告警提示及时的针对当前未开启的滤尘组件进行清理或者更换。并且，在用户针对未确定开启的滤尘组件进行清理或者更换时，清洁机器人仍然可以基于已经开启的滤尘组件来持续不断的进行对气流的滤尘操作，如此，确保了机器人执行清洁操作的高效率。

此外，此外，基于上述本发明清洁机器人气流滤尘技术方法的第一实施例和/或者第二实施例，为进一步体现上述本发明清洁机器人气流滤尘技术方法能够达成准确、及时的针对清洁机器人所出现紧急情况进行处理，以保持机器人执行清洁操作的高效率的技术目的，提出本发明清洁机器人气流滤尘技术方法的第三实施例。

在本实施例中，上述第二滤尘组件和第一滤尘组件各自所处的风道均与集尘腔连通。在上述“根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启或者所述第二滤尘组件所在的风道开启”的步骤之后，本发明清洁机器人气流滤尘技术方法，还可以包括：

步骤S40，控制所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道单独与所述集尘腔连通；

步骤S50，针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理，以将所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件从所述气流中拦截的灰尘收集在所述集尘腔中。

在本实施例中，清洁机器人清洁机器人在确定开启第一滤尘组件和第二滤尘组件当中的任意一个滤尘组件来针对所在风道中的气流进行滤尘处理时，除了同步针对另一个滤尘组件输出基于该滤尘组件的滤尘状态参数生成的告警提示，以供用户针对当前未开启的滤尘组件进行清理或者更换之外，清洁器人还可以自动的针对该未确定开启的滤尘组件进行自动去尘处理。即，清洁机器人首先控制未确定开启的滤尘组件所处的风道单独与集尘腔进行连通，之后，针对该未确定开启的滤尘组件进行自动去尘处理，从而将该未确定开启的滤尘组件上所积攒的从气流中拦截的灰尘收集在集尘腔中。

需要说明的是，在本实施例中，集尘腔在第一滤尘组件和第二滤尘组件均确定开启进行滤尘处理的过程中，均保持封闭状态而不与任意一个滤尘组件所在的风道相连通。

进一步地，在一些可行的实施例中，上述步骤S50中“针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理”的步骤，可以包括：

步骤S501，控制设置在所述第二滤尘组件上的微动马达进行振动以针对所述第二滤尘组件进行去尘处理；

在本实施例中，清洁机器人在确定开启第一滤尘组件来针对所在风道中的气流进行滤尘处理时，同步的自动针对该第二滤尘组件中的滤尘网进行自动去尘处理。即，清洁机器人在控制该第二滤尘组件所处的风道单独与集尘腔进行连通之后，通过该第二滤尘组件上配置的微动马达进行振动以将该第二滤尘组件中滤尘网上积攒的灰尘进行去尘处理。

或者，

步骤S501，控制设置在所述第一滤尘组件上的微动马达进行针对以针对所述第一滤尘组件进行去尘处理。

此外，在本实施例中，清洁机器人在确定开启第二滤尘组件来针对所在风道中的气流进行滤尘处理时，同步的自动针对该第一滤尘组件中的滤尘网进行自动去尘处理。即，清洁机器人在控制该第一滤尘组件所处的风道单独与集尘腔进行连通之后，通过该第一滤尘组件上配置的微动马达进行振动以将该第一滤尘组件中滤尘网上积攒的灰尘进行去尘处理。

进一步地，作为一种可行的实施方式，本发明清洁机器人气流滤尘技术方法，还可以包括：

在执行针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理的步骤时，通过预设的风机在所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道中，输出流向所述集尘腔的气流。

在本实施例中，清洁机器人在按照上述步骤S501或者步骤S502所示的过程执行上述“针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理”的步骤时，还同步的控制预设的风机启动以在第一滤尘组件所在的风道或者在第二滤尘组件所在的风道之后，输出一个流向集尘腔的气流，以通过该气流将上述通过微动马达振动清理出的灰尘，更快速、高效的收集至集尘腔当中。

作为一种可行的实施方式，本发明还提供一种清洁机器人气流滤尘技术装置，本发明清洁机器人气流滤尘技术装置应用于应用于配置有双滤尘组件的清洁机器人，所述双滤尘组件的第一滤尘组件和第二滤尘组件各自设置在相邻的风道中。

请参照图3，图3为本发明清洁机器人气流滤尘技术装置一实施例的功能模块示意图。如图3所示，本发明清洁机器人气流滤尘技术装置包括：

参数获取模块，用于获取所述第一滤尘组件和所述第二滤尘组件各自的滤尘状态参数；

滤尘控制模块，用于根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启和/或者所述第二滤尘组件所在的风道开启，以通过所述第一滤尘组件和/或者所述第二滤尘组件对经过所述风道的气流进行滤尘。

作为一种可行的实施方式，本发明清洁机器人气流滤尘技术装置还包括：

告警提示模块，用于根据所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件的滤尘状态参数输出对应告警提示，以针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行清理或者更换。

作为一种可行的实施方式，所述第二滤尘组件和所述第一滤尘组件各自所处的风道均与集尘腔连通；

本发明清洁机器人气流滤尘技术装置还包括：

自动去尘模块，用于控制所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道单独与所述集尘腔连通；以及，针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理，以将所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件从所述气流中拦截的灰尘收集在所述集尘腔中。

作为一种可行的实施方式，本发明清洁机器人气流滤尘技术装置中的自动去尘模块，包括：

第一去尘控制单元，用于控制设置在所述第二滤尘组件上的微动马达进行振动以针对所述第二滤尘组件进行去尘处理；

或者，

第二去尘控制单元，用于控制设置在所述第一滤尘组件上的微动马达进行针对以针对所述第一滤尘组件进行去尘处理。

作为一种可行的实施方式，本发明清洁机器人气流滤尘技术装置，还包括：

气流输出控制模块，用于在执行针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理的步骤时，通过预设的风机在所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道中，输出流向所述集尘腔的气流。

其中，上述本发明清洁机器人气流滤尘技术装置中各个功能模块的功能实现与上述清洁机器人气流滤尘技术方法实施例中各步骤相对应，因此，各模块功能和实现过程在此处不再一一赘述。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有清洁机器人气流滤尘程序，所述清洁机器人气流滤尘程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的清洁机器人气流滤尘技术方法的步骤。

本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述清洁机器人气流滤尘技术方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的清洁机器人气流滤尘技术方法的步骤。

本发明计算机程序产品的具体实施例与上述清洁机器人气流滤尘技术方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/R第一滤尘组件M、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台清洁机器人执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人气流滤尘技术方法，其特征在于，所述清洁机器人气流滤尘技术方法应用于配置有双滤尘组件的清洁机器人，所述双滤尘组件的第一滤尘组件和第二滤尘组件各自设置在相邻的风道中；

所述清洁机器人气流滤尘技术方法包括：

获取所述第一滤尘组件和所述第二滤尘组件各自的滤尘状态参数；

根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启和/或者所述第二滤尘组件所在的风道开启，以通过所述第一滤尘组件和/或者所述第二滤尘组件对经过所述风道的气流进行滤尘；

在所述第一滤尘组件所在的风道开启或者所述第二滤尘组件所在的风道开启时，针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理；

在仅开启所述第一滤尘组件和所述第二滤尘组件中的一个滤尘组件的同时，关闭另一个滤尘组件对应的进风口。

2.如权利要求1所述的清洁机器人气流滤尘技术方法，其特征在于，在所述根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启或者所述第二滤尘组件所在的风道开启的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件的滤尘状态参数输出对应告警提示，以针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行清理或者更换。

3.如权利要求1所述的清洁机器人气流滤尘技术方法，其特征在于，所述第二滤尘组件和所述第一滤尘组件各自所处的风道均与集尘腔连通；

所述针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理的步骤，包括：

控制所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道单独与所述集尘腔连通；

针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理，以将所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件从所述气流中拦截的灰尘收集在所述集尘腔中。

4.如权利要求3所述的清洁机器人气流滤尘技术方法，其特征在于，所述针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理的步骤，包括：

控制设置在所述第二滤尘组件上的微动马达进行振动以针对所述第二滤尘组件进行去尘处理；

或者，

控制设置在所述第一滤尘组件上的微动马达进行针对以针对所述第一滤尘组件进行去尘处理。

5.如权利要求3或者4所述的清洁机器人气流滤尘技术方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理的步骤时，通过预设的风机在所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道中，输出流向所述集尘腔的气流。

6.一种清洁机器人气流滤尘技术装置，其特征在于，所述清洁机器人气流滤尘技术装置应用于配置有双滤尘组件的清洁机器人，所述双滤尘组件的第一滤尘组件和第二滤尘组件各自设置在相邻的风道中；

所述清洁机器人气流滤尘技术装置包括：

参数获取模块，用于获取所述第一滤尘组件和所述第二滤尘组件各自的滤尘状态参数；

滤尘控制模块，用于根据各所述滤尘状态参数确定所述第一滤尘组件所在的风道开启和/或者所述第二滤尘组件所在的风道开启，以通过所述第一滤尘组件和/或者所述第二滤尘组件对经过所述风道的气流进行滤尘；

去尘模块，用于在所述第一滤尘组件所在的风道开启或者所述第二滤尘组件所在的风道开启时，针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理；

气流均衡模块，用于在仅开启所述第一滤尘组件和所述第二滤尘组件中的一个滤尘组件的同时，关闭另一个滤尘组件对应的进风口。

7.如权利要求6所述的清洁机器人气流滤尘技术装置，其特征在于，所述清洁机器人气流滤尘技术装置还包括：

告警提示模块，用于根据所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件的滤尘状态参数输出对应告警提示，以针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行清理或者更换。

8.如权利要求6所述的清洁机器人气流滤尘技术装置，其特征在于，所述第二滤尘组件和所述第一滤尘组件各自所处的风道均与集尘腔连通；

所述去尘模块包括：

自动去尘单元，用于控制所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道单独与所述集尘腔连通；以及，针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理，以将所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件从所述气流中拦截的灰尘收集在所述集尘腔中。

9.如权利要求8所述的清洁机器人气流滤尘技术装置，其特征在于，所述自动去尘单元，包括：

第一去尘控制子单元，用于控制设置在所述第二滤尘组件上的微动马达进行振动以针对所述第二滤尘组件进行去尘处理；

或者，

第二去尘控制子单元，用于控制设置在所述第一滤尘组件上的微动马达进行针对以针对所述第一滤尘组件进行去尘处理。

10.如权利要求8或者9所述的清洁机器人气流滤尘技术装置，其特征在于，所述清洁机器人气流滤尘技术装置，还包括：

气流输出控制模块，用于在执行针对所述第二滤尘组件或者所述第一滤尘组件进行自动去尘处理的步骤时，通过预设的风机在所述第二滤尘组件所处的风道或者所述第一滤尘组件所处的风道中，输出流向所述集尘腔的气流。