CN115299809B - 清洁系统及其控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供了一种清洁系统及其控制方法、装置和存储介质。清洁系统的控制方法包括：基于垃圾流通孔与吸尘口对接，控制清洁风机和集尘风机同时工作以执行集尘操作，使得自移动清洁设备内的垃圾收集至集尘桩中；调节清洁风机和/或集尘风机的工作状态，以使清洁系统执行不同的功能操作。由此，利用集尘风机和清洁风机相配合能够实现集尘操作、疏通垃圾通道、清洁滤网组件等功能操作，使得集尘风机和清洁风机相配合实现的功能操作多元化，适于推广应用。

Description

清洁系统及其控制方法、装置和存储介质

技术领域

本公开涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种清洁系统及其控制方法、装置和存储介质。

背景技术

目前的自移动清洁设备，如扫地机器人，在工作一段时间后，往往需要到充电桩进行充电，现有的充电桩可以实现充电和集尘的功能，即充电桩可以在给自移动清洁机器人充电的同时，将自移动清洁机器人的尘盒里的垃圾吸入充电桩的集尘桶或集尘袋中，这样，干净的尘盒便于自移动清洁机器人再次执行清洁任务。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种清洁系统及其控制方法、装置和存储介质，以在利用集尘风机和清洁风机将自移动清洁设备的尘盒里的垃圾吸入集尘桩的集尘容器的过程中，实现疏通垃圾通道和/或清洁滤网组件的功能操作，使得集尘风机和清洁风机相配合实现的功能操作多元化。

本公开第一方面的实施例，提供了一种清洁系统的控制方法，清洁系统包括：自移动清洁设备和集尘桩，自移动清洁设备包括清洁风机、尘盒、以及设置于自移动清洁设备底部的垃圾流通孔，垃圾流通孔与尘盒通过垃圾通道连通，尘盒内设置有滤网组件，集尘桩包括集尘桩底座和集尘风机，集尘桩底座配置为适于支撑自移动清洁设备，集尘桩底座的顶部设置有吸尘口，控制方法包括：

基于垃圾流通孔与吸尘口对接，控制清洁风机和集尘风机同时工作以执行集尘操作，使得自移动清洁设备内的垃圾收集至集尘桩中；

调节清洁风机和/或集尘风机的工作状态，以使清洁系统执行不同的功能操作。

进一步地，调节清洁风机和/或集尘风机的工作状态，以使清洁系统执行不同的功能操作的步骤，包括：

控制集尘风机停止工作第一预设时长后继续工作，控制清洁风机继续工作，以使清洁系统执行疏通垃圾通道的操作。

进一步地，控制清洁风机继续工作，包括：

控制清洁风机增大工作功率以增强疏通垃圾通道的效果，并继续工作。

进一步地，控制集尘风机停止工作第一预设时长后继续工作，控制清洁风机继续工作的步骤之前，还包括：

确定垃圾通道是否堵塞；

响应于确定垃圾通道堵塞，执行控制集尘风机停止工作第一预设时长后继续工作，控制清洁风机继续工作的步骤，否则，控制清洁风机和集尘风机继续工作。

进一步地，确定垃圾通道是否堵塞的步骤，包括：

获取垃圾通道内的压力信息；

响应于压力信息满足第一预设条件，确定垃圾通道堵塞，否则，确定垃圾通道未堵塞。

进一步地，自移动清洁设备还包括滚刷和驱动滚刷转动的滚刷电机，部分滚刷暴露于垃圾流通孔中，确定垃圾通道是否堵塞的步骤，包括：

获取滚刷电机的电流信息；

响应于电流信息满足第二预设条件，确定垃圾通道堵塞，否则，确定垃圾通道未堵塞。

进一步地，调节清洁风机和/或集尘风机的工作状态，以使清洁系统执行不同的功能操作的步骤，包括：

控制清洁风机停止工作第二预设时长，控制集尘风机继续工作，以使清洁系统执行清洁滤网组件的操作。

进一步地，清洁系统的控制方法还包括：

基于清洁风机和集尘风机同时工作的时长达到第三预设时长，控制清洁风机和集尘风机停止工作。

本公开第二方面的实施例，提供了一种清洁系统的控制装置，清洁系统包括：自移动清洁设备和集尘桩，自移动清洁设备包括清洁风机、尘盒、以及设置于自移动清洁设备底部的垃圾流通孔，垃圾流通孔与尘盒通过垃圾通道连通，尘盒内设置有滤网组件，集尘桩包括集尘桩底座和集尘风机，集尘桩底座配置为适于支撑自移动清洁设备，集尘桩底座的顶部设置有吸尘口，控制装置包括：

第一处理模块，用于基于垃圾流通孔与吸尘口对接，控制清洁风机和集尘风机同时工作以执行集尘操作，使得自移动清洁设备内的垃圾收集至集尘桩中；

第二处理模块，用于调节清洁风机和/或集尘风机的工作状态，以使清洁系统执行不同的功能操作。

进一步地，第二处理模块包括：

第一处理单元，用于控制集尘风机停止工作第一预设时长后继续工作，控制清洁风机继续工作，以使清洁系统执行疏通垃圾通道的操作。

进一步地，第一处理单元还用于：控制清洁风机增大工作功率以增强疏通垃圾通道的效果，并继续工作。

进一步地，清洁系统的控制装置还包括：

确定模块，用于确定垃圾通道是否堵塞；

第三处理模块，用于响应于确定垃圾通道堵塞，执行第一处理单元的操作，否则，执行第一处理模块的操作。

进一步地，确定模块包括：

第一获取单元，用于获取垃圾通道内的压力信息；

第一确定单元，用于响应于压力信息满足第一预设条件，确定垃圾通道堵塞，否则，确定垃圾通道未堵塞。

进一步地，自移动清洁设备还包括滚刷和驱动滚刷转动的滚刷电机，部分滚刷暴露于垃圾流通孔中，确定模块包括：

第二获取单元，用于获取滚刷电机的电流信息；

第二确定单元，用于响应于电流信息满足第二预设条件，确定垃圾通道堵塞，否则，确定垃圾通道未堵塞。

进一步地，第二处理模块还包括：

第二处理单元，用于控制清洁风机停止工作第二预设时长，控制集尘风机继续工作，以使清洁系统执行清洁滤网组件的操作。

进一步地，清洁系统的控制装置还包括：

第四处理模块，用于基于清洁风机和集尘风机同时工作的时长达到第三预设时长，控制清洁风机和集尘风机停止工作。

本公开第三方面的实施例，提供了一种清洁系统，包括处理器和存储器；存储器，用于存储操作指令；处理器，用于通过调用操作指令，执行上述第一方面中任一项的清洁系统的控制方法。

本公开第四方面的实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项的清洁系统的控制方法。

本公开实施例提供的清洁系统的控制方法、装置、清洁系统和存储介质，在自移动清洁设备的垃圾流通孔与集尘桩的吸尘口对接的情况下，通过控制清洁风机和集尘风机同时工作将自移动清洁设备内的垃圾收集至集尘桩的集尘容器中以执行集尘操作的过程中，通过调节清洁风机和/或集尘风机的工作状态，能够改变尘盒至集尘容器内气流的流通方向和流通路径，进而改变气流中夹杂的垃圾的流通方向和流通路径，能够实现疏通垃圾通道和清洁滤网组件的功能操作，即集尘风机和清洁风机相配合能够实现集尘操作、疏通垃圾通道、清洁滤网组件等功能操作，使得集尘风机和清洁风机相配合实现的功能操作多元化，适于推广应用。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本公开的一个可选实施例的自移动清洁设备的结构示意图；

图2为图1所示实施例的一个视角的结构示意图；

图3为根据本公开的一个可选实施例提供的集尘桩的结构示意图；

图4为根据本公开的一个可选实施例提供的自移动清洁设备停靠在集尘桩上的场景示意图；

图5为根据本公开的一个可选实施例提供的尘盒的结构示意图；

图6为图5中尘盒的尘盒本体的结构示意图；

图7为图5所示实施例的另一视角的结构示意图；

图8为根据本公开的一个可选实施例提供的清洁系统进行集尘操作的示意框图；

图9为根据本公开的另一个可选实施例提供的洁系统进行集尘操作的的示意框图；

图10为本公开实施例提供的清洁系统的控制方法的流程示意图；

图11为本公开实施例提供的清洁系统的控制装置的示意框图；

图12为本公开实施例提供的清洁系统的电子结构示意图。

100自移动清洁设备，110清洁模组，111滚刷，1111刮条，112框架，113垃圾流通孔，120转向轮，130驱动轮，140充电电极，150尘盒，1510尘盒本体，1511第一侧壁，1512第二侧壁，1513第三侧壁，1514第四侧壁，1515底壁，1516出风口，1517第一通孔，1520尘盒盖，1530容置空间，1531第一容置空间，1532第二容置空间，1540过滤网组件，1550单向阀组件，160清洁风机，170垃圾通道；200集尘桩，210集尘桩底座，211吸尘口，212密封胶垫,220集尘主体，221充电接头，222集尘容器，223集尘风机，230集尘通道，240压力检测装置。701处理装置，702ROM，703RAM，704总线，705I/O接口，706输入装置，707输出装置，708存储装置，709通信装置，1100清洁系统控制装置，1110第一处理模块，1120第二处理模块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本公开的限制。

本公开实施例提供一种可能的应用场景，该应用场景包括自移动清洁设备100和集尘桩200。其中，自移动清洁设备100可以是真空吸地机器人、也可以是拖地机器人、扫地机器人、扫拖机器人等清洁机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自移动清洁设备100可以包含移动平台、感知系统、控制系统、驱动系统、清洁模组110、能源系统和人机交互系统等。集尘桩200可以是仅具有集尘功能，用于回收自移动清洁设备100执行清洁作业后收集的垃圾，还可以集成有充电功能、补水功能、清洁功能中至少一种，以集尘桩200集成有集尘和充电功能为例，集尘桩200既可以为自移动清洁设备100充电，又可以用于回收自移动清洁设备100执行清洁作业后收集的垃圾。纯粹是为了展示的需要，本公开中下面的描述自移动清洁设备100以扫地机器人为例，集尘桩200以集尘桩为例进行解释说明。

如图1和图2所示，自移动清洁设备100包括转向轮120和驱动轮130，在转向轮120和驱动轮130的作用下，自移动清洁设备100可以在支撑面(例如地面)上移动。可选地，自移动清洁设备100可以按照预先设定的路线移动，并在特定情形下，例如自移动清洁设备100自身电量不足，自移动清洁设备100自身尘盒150满载垃圾，完成清扫工作等，自移动清洁设备100可以移动返回集尘桩200，以完成充电或将垃圾卸载至集尘桩200的集尘容器222内。

自移动清洁设备100还包括充电电极140，配置为在自移动清洁设备100返回集尘桩200后，与集尘桩200电连接为自移动清洁设备100充电。如图2所示，在一些实施例中，充电电极140设置在自移动清洁设备100的底面上，其数量例如为2个，分别设置在转向轮120的两侧。本领域技术人员可以理解的是，上述仅仅是对充电电极140的数量及设置位置的举例，本公开并不具体限定充电电极140的数量及设置位置，如充电电极140可以设置在自移动清洁设备100的侧面。

自移动清洁设备100还包括清洁模组110，例如为干式清洁模组110。清洁模组110配置为自移动清洁设备100在支撑面(例如地面)上移动时对地面的至少一部分进行清洁。在一些实施例中，如图2所示，清洁模组110设置在两驱动轮130之间。清洁模组110具体包括框架112、设置在框架112内的滚刷111、以及与滚刷111连接用于驱动滚刷111转动的滚刷电机，滚刷111的外周上设置有多个刮条1111。框架112上具有垃圾流通孔113，垃圾流通孔113暴露滚刷111的至少一部分。

自移动清洁设备100还包括设置在其内的尘盒150和清洁风机160，尘盒150配置为在自移动清洁设备100进行清洁工作时收集灰尘等垃圾。尘盒150与清洁模组110相连通，具体地，尘盒150与清洁模组110的垃圾流通孔113之间通过垃圾通道170连通。清洁风机160配置为提供自移动清洁设备100在执行清洁作业时的吸风动力源，产生气流。

当自移动清洁设备100执行清洁操作时，滚刷电机驱动滚刷111进行旋转操作，其上由框架112暴露的刮条1111可以与地面接触，同时自移动清洁设备100内的清洁风机160产生经垃圾流通孔113进入框架112内的气流，在刮条1111和气流的作用下，垃圾会经垃圾流通孔113进入框架112内，进而经垃圾通道170收集至自移动清洁设备100的尘盒150内。也就是说，自移动清洁设备100在执行清洁操作时，垃圾流通孔113作为自移动清洁设备100的进尘口。

如图5、图6和图7所示，尘盒150内设置有还包括滤网组件1540，滤网组件1540配置为可拆卸地放置在尘盒150内，例如，滤网组件1540为大致呈长方形的板状。尘盒150内部的侧壁上设置有阶梯结构，配置为支撑滤网组件1540。其中，尘盒150上设置有与清洁风机160连通的出风口1516，滤网组件1540位于尘盒150与垃圾通道170连通的部分和出风口1516之间，也就是说，在清洁风机160抽吸作用下，带有垃圾的气流由垃圾通道170进入尘盒150后，被滤网组件1540过滤后被清洁风机160抽吸至外部环境，使得排放至外部环境的气流较为清洁。

进一步地，尘盒150上设置有单向阀组件1550，单向阀组件1550用于连通或隔断尘盒150的内部和外部。如单向阀组件1550偏置在关闭状态，响应于施加在单向阀组件1550上的外界作用力大于阈值，单向阀组件1550自关闭状态转换至开启状态，连通尘盒150内外，响应于施加在单向阀组件1550上的外界作用力小于或等于阈值，单向阀组件1550自开启状态转换至关闭状态，隔挡尘盒150内外。其中，外界作用力可以由自移动清洁设备100的清洁风机160和/或集尘桩200中的集尘风机223处于工作状态时产生的吸力。阈值为单向阀组件1550由关闭状态转换为开启状态时需要提供的外界作用力的临界值，其中，清洁风机160工作时产生的吸力小于所述阈值，单向阀组件1550处于关闭状态。例如，当自移动清洁设备100执行清洁作业，清洁风机160工作使自移动清洁设备处于清洁工作模式时，单向阀组件1550处于关闭状态。

如图5、图6和图7所示，尘盒150包括尘盒本体1510以及尘盒盖1520，尘盒本体1510设置为带有开口的容置空间1530，容置空间1530用于容纳垃圾，尘盒盖1520可开合的盖设在开口处，以在尘盒盖1520盖合开口时确保容置空间1530密封防止垃圾外溢，当尘盒盖1520打开开口时，方便用户进行清理尘盒150内的垃圾，清洁或更换滤网组件1540等操作。

其中，尘盒本体1510包括底壁1515以及围绕底壁1515边缘设置的侧壁，开口位于尘盒本体1510的顶部，尘盒盖1520可以相对于尘盒本体1510的一个侧壁围绕一枢转轴旋转，以方便用户进行清理尘盒150内的垃圾，清洁或更换滤网组件1540等操作。

其中，尘盒本体1510大致呈长方体，包括依次连接的第一侧壁1511、第二侧壁1512、第三侧壁1513和第四侧壁1514，其中，第一侧壁1511和第三侧壁1513的长度可以大于第二侧壁1512、第四侧壁1514的长度，即第一侧壁1511和第三侧壁1513为长边侧壁，第二侧壁1512和第四侧壁1514为短边侧壁。第一侧壁1511上开设有第一通孔1517，第一通孔1517为垃圾进入或移出容置空间1530的通口，即第一通孔1517和垃圾流通孔113通过垃圾通道170连通，单向阀组件1550设置在第二侧壁1512上，第四侧壁1514上设置有出风口1516，滤网组件1540横置在尘盒本体1510内，容置空间1530被滤网组件1540划分为第一容置空间1531和第二容置空间1532，第一容置空间1531和第二容置空间1532分别位于滤网组件1540的两侧。其中，第一容置空间1531位于滤网组件1540靠近底壁1515的一侧，第二容置空间1532位于滤网组件1540远离底壁1515的一侧，第一通孔1517位于第一容置空间1531内，使得第一容置空间1531用于容置尘盒150收集的垃圾，出风口1516位于第二容置空间1532内，使得第二容置空间1532作为气流经过滤网组件1540后的风路的一部分，保证气流的顺利流通。可以理解的是，单向阀组件1550可以远离出风口1516设置。

当自移动清洁设备100处于清洁工作模式时，清洁风机160工作以产生施加在单向阀组件1550上的外界作用力，且外界作用力小于阈值，单向阀组件1550处于关闭状态，在清洁风机160产生的吸力的作用下，携带垃圾的气流自自移动清洁设备100的垃圾流通孔113经垃圾通道170由尘盒150的第一通孔1517进入第一容置空间1531，经滤网组件1540过滤后，垃圾留在第一容置空间1531中，经过过滤的气流进入第二容置空间1532中，并在清洁风机160产生的吸力的作用下，经过出风口1516从尘盒150中抽出。

图3为本公开一些实施例提供的集尘桩200的结构示意图，图3所示实施例中的集尘桩200集成了充电和集尘功能，配置为为自移动清洁设备100提供能量供应和垃圾收集。可以理解的是，对于集尘桩200，可以仅具有集尘功能，也可以在具有集尘功能的基础上，集成有充电功能、清洁功能、补水功能中的至少一种。

如图3所示，集尘桩200包括集尘桩底座210，以及集尘主体220。集尘主体220配置为为自移动清洁设备100收集自移动清洁设备100的尘盒150内的垃圾，其设置在集尘桩底座210上，可以理解的是，在一些实施例中，集尘主体220也可以配置为为自移动清洁设备100充电、补水、清洁等功能。集尘主体220包括集尘容器222以及集尘风机223，集尘容器222包括但不限于硬质圆桶、柔性尘袋等，配置为回收自移动清洁设备100的尘盒150内的垃圾，其中尘袋可以为一次性可更换式或可多次使用式，圆桶为可拆卸式。集尘风机223配置为与集尘容器222的出气口连接，以提供将自移动清洁设备100的尘盒150内的垃圾回收至集尘容器222中的动力，其中，集尘风机223的工作功率大于清洁风机160的工作功率，且集尘风机223工作过程中产生的吸力大于单向阀组开启的阈值。

集尘桩底座210的顶部设置有吸尘口211，自移动清洁设备100吸尘口211配置为与自移动清洁设备100的垃圾流通孔113对接，如当自移动清洁设备100向集尘桩200内排尘时，自移动清洁设备100中的垃圾流通孔113与吸尘口211对接，自移动清洁设备100的尘盒150内的垃圾经吸尘口211进入集尘主体220的集尘容器222内。

进一步地，如3图所示，集尘桩底座210的顶部还设置有设置有充电接头221，当自移动清洁机器人停靠在集尘桩底座210上时，充电接头221与充电电极140接触，为自移动清洁机器人充电，此时，自移动清洁设备100中的垃圾流通孔113与吸尘口211对接。在一些实施例中，如3图所示，吸尘口211周围还设置有密封胶垫212，用于将吸尘口211与自移动清洁设备100的出尘口对接后密封，防止垃圾泄露。

其中，集尘容器222的进气口通过集尘通道230与吸尘口211相连通，在集尘风机223产生的气流的作用下，可以将自移动清洁设备100中的尘盒150中的垃圾经过自移动清洁设备100中的垃圾流通孔113，经由集尘通道230收集在集尘容器222中。

如图4、图8和图9所示，当自移动清洁设备100，例如扫地机器人，在清扫完毕回到集尘桩200后，自移动清洁设备100会沿第一方向X移动至集尘桩底座210上,其中，X方向如图3所示，使得自移动清洁设备100的垃圾流通孔113与集尘桩200的吸尘口211对接，以将自移动清洁设备100的尘盒内的垃圾转移至集尘桩200的集尘容器222内。可以理解的是，该种情况下，自移动清洁设备100的充电电极140也可以与集尘桩200的充电接头221电连接，以实现对自移动清洁设备100的充电操作。

结合图1至图9所示，当自移动清洁设备100在清扫完毕回到集尘桩200后，自移动清洁设备100的垃圾流通孔113与集尘桩200的吸尘口211对接，在该种情况下，可以将自移动清洁设备100的尘盒150内的垃圾转移至集尘桩200的集尘容器222内以执行集尘操作。

具体地，如图3、图5、图6、图7、图8和图9所示，由于自移动清洁设备100的垃圾流通孔113与集尘桩200的吸尘口211对接，此时，垃圾流通孔113通过垃圾通道170与尘盒150连通，垃圾流通孔113可以作为自移动清洁设备100的出尘口，吸尘口211可以作为集尘通道230的入口，集尘容器222的入风口与集尘通道230的出口密封连通，集尘风机223与集尘容器222的出气口连接。控制清洁风机160和集尘风机223同时工作，由于自移动清洁设备100的清洁风机160的工作功率明显小于集尘桩200中的集尘风机223的工作功率，集尘风机223工作过程中产生的吸力大于单向阀组开启的阈值，所以，清洁风机160和集尘风机223同时工作使得施加在单向阀组件1550上的外界作用力大于阈值，单向阀组件1550处于开启状态，连通尘盒150内外。此时，清洁风机160相当于一扇关闭的门，气流无法从清洁风机160进入尘盒150，只能从开启的单向阀组件1550进入尘盒150，绝大部分气流在功率较大的集尘风机223产生较强的吸力作用下，经过尘盒150中开启的单向阀组件1550、第一容置空间1531、第一通孔1517、垃圾通道170、垃圾流通孔113、集尘桩的吸尘口211，集尘通道230，进入集尘容器222中，进而使得尘盒150中的垃圾随着气流的流动收集在集尘容器222中，以实现集尘操作。但是，利用集尘风机223和清洁风机160相配合仅进行集尘操作，功能较为单一。

有鉴于此，本公开实施例提供了一种清洁系统的控制方法，在集尘风机223和清洁风机160同时工作以将尘盒150中的垃圾收集至集尘桩200中进行集尘操作的基础上，通过调节集尘风机223和清洁风机160的工作状态，以实现疏通垃圾通道170和清洁滤网组件1540的操作，使得集尘风机223和清洁风机160相配合能够实现多种功能操作，扩大产品的使用范围。

作为本公开的实施方式之一，如图10所示，本公开实施例提供一种清洁系统的控制方法，包括如下方法步骤。

步骤S1002：基于垃圾流通孔与吸尘口对接，控制清洁风机和集尘风机同时工作以执行集尘操作，使得自移动清洁设备内的垃圾收集至集尘桩中。

其中，可以是自移动清洁设备100移动至集尘桩200的集尘桩底座210的预设位置后，使垃圾流通孔113与吸尘口211对接，预设位置可以通过设置在自移动清洁设备100和/或集尘桩200上的位置检测装置进行确认，也可以通过自移动清洁设备100和/或集尘桩200的自身结构进行确认。如集尘桩200集成有充电功能，即集尘桩200设置有充电接头221，自移动清洁设备100设置有充电电极140，当自移动清洁设备100停靠在集尘桩底座210上，且充电电极140与充电接头221电连接，即可确定自移动清洁设备100移动至集尘桩底座210的预设位置。也就是说，当自移动清洁设备100在集尘桩200上充电时，自移动清洁设备100的垃圾流通孔113与集尘桩200的吸尘口211对接，能够将自移动清洁设备100的尘盒150与集尘桩200的集尘容器222连通。

因此，通过控制清洁风机160和集尘风机223同时工作，使得单向阀组件1550处于开启状态，连通尘盒150内外，清洁风机160相当于一扇关闭的门，此时气流无法从清洁风机160进入尘盒150，只能从开启的单向阀组件1550进入尘盒150，绝大部分气流在功率较大的集尘风机223产生较强的吸力作用下，经尘盒150中开启的单向阀组件1550、第一容置空间1531、第一通孔1517、垃圾通道170、垃圾流通孔113、集尘桩200的吸尘口211、集尘通道230，进入集尘容器222中，进而使得尘盒150中的垃圾随着气流的流动收集在集尘容器222中，以实现集尘操作。具体地，图8和图9中的虚线箭头的方向，代表集尘操作过程中气流的流通方向。

步骤S1004：调节清洁风机和/或集尘风机的工作状态，以使清洁系统执行不同的功能操作。

其中，风机的工作状态可以是风机的启停状态，也可以是风机工作功率的大小状态。调节清洁风机160和/或集尘风机223的工作状态，可以是单独调节清洁风机160或集尘风机223的工作状态，也可以是同时调节清洁风机160和集尘风机223的工作状态。

由于在清洁风机160和集尘风机223同时工作的情况下，气流的流通方向为单向阀组件1550、第一容置空间1531、第一通孔1517、垃圾通道170、垃圾流通孔113、集尘桩200的吸尘口211、集尘通道230、集尘容器222，尘盒150中的垃圾的流通方向为尘盒150至集尘容器222。在此基础上，通过调节清洁风机160和/或集尘风机223的工作状态，能够改变尘盒150至集尘容器222内气流的流通方向，进而改变垃圾的流通方向，如在垃圾通道170堵塞的情况下，若气流由集尘容器222流向尘盒150，则能够实现疏通垃圾通道170的功能。或者，通过调节清洁风机160和/或集尘风机223的工作状态改变气流的流通路径，使得气流经第二容置空间1532经滤网组件1540后由第一容置空间1531流入集尘容器222，进而能够实现对滤网组件1540的清洁功能。因此，通过调节清洁风机160和/或集尘风机223的工作状态，改变气流的流通方向和流通路径，能够实现疏通垃圾通道170、清洁滤网组件1540的功能操作，使得集尘风机223和清洁风机160相配合能够实现多种功能操作。

也就是说，本公开实施例提供的清洁系统的控制方法，在自移动清洁设备100的垃圾流通孔113与集尘桩200的吸尘口211对接的情况下，通过控制清洁风机160和集尘风机223同时工作将自移动清洁设备100内的垃圾收集至集尘桩200的集尘容器222中以执行集尘操作的过程中，通过调节清洁风机160和/或集尘风机223的工作状态，能够改变尘盒150至集尘容器222内气流的流通方向和流通路径，进而改变气流中夹杂的垃圾的流通方向和流通路径，能够实现疏通垃圾通道170和清洁滤网组件1540的功能操作，即集尘风机223和清洁风机160相配合能够实现集尘操作、疏通垃圾通道170、清洁滤网组件1540等功能操作，使得集尘风机223和清洁风机160相配合实现的功能操作多元化，适于推广应用。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，步骤S1004包括如下方法和步骤。

步骤S1004-1：控制集尘风机停止工作第一预设时长后继续工作，控制清洁风机继续工作，以使清洁系统执行疏通垃圾通道的操作。

其中，集尘桩200的内部空间比较宽敞，其内部的集尘通道230往往设计的比较宽并顺畅，而自移动清洁设备100(如扫地机器人)的内部结构比较紧密，其内部的垃圾通道170宽度一般比较窄，因此，在清洁系统进行集尘操作过程中，垃圾由尘盒150经过自移动设备的垃圾通道170的过程中，容易卡在垃圾通道170中从而造成垃圾通道170的堵塞，而集尘通道230往往不会发生堵塞。堵塞在垃圾通道170中的垃圾如果不能及时疏通或清理出去则会导致集尘操作失效，如果人工手动清理垃圾，则会非常麻烦并且会弄脏环境。

因此，通过控制集尘风机223停止工作，控制清洁风机160继续工作，由于清洁风机160工作以产生施加在单向阀组件1550上的外界作用力小于单向阀组件1550的阈值，此时，单向阀组件1550关闭，隔挡尘盒150内外，气流从集尘桩200的集尘容器222的出气口、经集尘容器222、集尘通道230、吸尘口211、垃圾流通孔113、垃圾通道170、流入尘盒150，并经滤网组件1540经出风口1516流出尘盒150的外部，此过程中气流的流经方向与集尘操作时气流的流经方向相反，进而能够使气流夹杂着堵塞在垃圾通道170内的垃圾向尘盒150内部流动，将堵塞在垃圾通道170内的垃圾清理至尘盒150中，以实现疏通垃圾通道170的功能。

其中，第一预设时长可以为4至8秒，如第一预设时长可以为4秒、5秒、6秒、7秒、8秒或其他时长，第一预设时长的设置，能够确保堵塞在垃圾通道170内的垃圾在第一预设时长内反流至尘盒150中，以使被堵塞的垃圾通道170能够可靠疏通，确保垃圾通道170疏通的可靠性。在第一预设时长后控制清洁风机160继续工作，使得在完成垃圾通道170的疏通后，继续执行集尘操作，以将尘盒150内的垃圾收集至集尘桩200的集尘容器222内，确保集尘的彻底性。

在上述实施例中，控制清洁风机继续工作，包括：控制清洁风机增大工作功率以增强疏通垃圾通道的效果，并继续工作。

其中，增大清洁风机160的工作功率，在其他参数一定的情况下，能够增大清洁风机160的抽吸力，进而能够将堵塞在垃圾通道170内的垃圾快速、可靠地抽吸至尘盒150中，实现垃圾通道170的疏通。其中，由于清洁风机160工作时产生的吸力小于开启单向阀组的阈值，所以，清洁风机160在增大工作功率后继续工作的过程中，单向阀组件1550仍处于关闭状态。

进一步地，集尘操作时，清洁风机160的工作功率为P1，则在疏通垃圾通道170的过程中，清洁风机160的工作功率可以为P1，也可以为P2，其中，P2＝KP1，K的取值范围可以为1.01至1.2，或者，K的取值范围可以为满足要求的其他范围。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，在步骤S1004之前还包括如下方法和步骤。

步骤S1003-1：确定垃圾通道是否堵塞；

步骤S1003-2：响应于确定垃圾通道堵塞，执行控制集尘风机停止工作第一预设时长后继续工作，控制清洁风机继续工作的步骤，否则，控制清洁风机和集尘风机继续工作。

在该实施例中，在清洁风机160和集尘风机223同时工作执行集尘操作的情况下，通过确定垃圾通道170是否堵塞，以在确定垃圾通道170堵塞的情况下，再控制集尘风机223停止工作，控制清洁风机160继续工作，执行疏通垃圾通道170的操作，能够确保疏通垃圾通道170操作执行的准确性和有效性，否则，即在确定垃圾通道170未堵塞的情况下，控制清洁风机160和集尘风机223继续工作以实现集尘操作。这样，能够避免垃圾通道170未堵塞而执行疏通垃圾通道170的操作而影响集尘操作执行的效率，并浪费能耗，进而使得整个集尘操作能够快速完成提高集尘效率，并节约能耗。

其中，可以在清洁风机160和集尘风机223同时工作执行集尘操作后，可实时确定垃圾通道170是否堵塞，或者，在清洁风机160和集尘风机223同时工作执行集尘操作后，间隔预设间隔时长确定垃圾通道170是否堵塞。预设间隔时长可以为3秒至7秒，如预设间隔时长为3秒、4秒、5秒、7秒、或满足要求的其他时长。

由于正常情况下，自移动清洁设备100中的垃圾通常会容纳在尘盒150中，可以理解的是，疏通垃圾通道170后的垃圾通常也会容纳在尘盒150中，即未执行集尘操作前和执行疏通垃圾通道170的操作后，垃圾通道170内的垃圾较少，因此，在第一次执行集尘操作的初始阶段、疏通垃圾通道170后再次执行集尘操作的初始阶段，垃圾通道170往往不会发生堵塞，或者，发生堵塞的几率较小。因此，在清洁风机160和集尘风机223同时工作执行集尘操作的工作中，每间隔预设间隔时长，确定垃圾通道170是否堵塞，能够提高垃圾通道170堵塞确定的准确率，并且，有利用简化控制程序。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，步骤S1003-1包括如下方法和步骤。

步骤S1003-1-1：获取垃圾通道内的压力信息，响应于压力信息满足第一预设条件，确定垃圾通道堵塞，否则，确定垃圾通道未堵塞。

在该实施例中，由于垃圾通道170被垃圾堵塞后，垃圾通道170内的气压会升高，通过获取垃圾通道170内的压力信息，当垃圾通道170内的压力信息满足第一预设条件，如垃圾通道170内的压力值大于预设压力值，说明垃圾通道170被堵塞，进而确定垃圾通道170堵塞，否则，确定垃圾通道170未堵塞，即垃圾通道170内的压力值小于等于预设压力值，确定垃圾通道170未堵塞。

其中，预设压力值可以为固定值，也可以为不固定值，如预设压力值可以与集尘风机223和清洁风机160均停止工作时的垃圾通道170内的压力值呈一定的逻辑关系，或者，预设压力值可以与集尘风机223和清洁风机160均工作时的垃圾通道170内的压力值呈一定的逻辑关系，或者，预设压力值可以与其他压力值呈一定的逻辑关系，对此，本公开不做具体限定。

进一步地，可以在垃圾通道170内设置压力检测装置240，以获取垃圾通道170内的压力信息。或者，如图8和图9所示，可以在集尘通道230内设置压力检测装置240，由于集尘操作情况下，集尘通道230和垃圾通道170通过吸尘口211和垃圾流通孔113连通，进而通过设置在集尘通道230内的压力检测装置240也可以获取垃圾通道170内的压力信息，这样，可以简化在自移动清洁设备100上设置压力检测装置240，能够满足自移动清洁设备100结构紧凑、体积较小的设计需求。

可以理解的是，在自移动清洁设备100结构允许的情况下，可以在自移动清洁设备100的垃圾通道170内设置压力检测装置240。或者，在垃圾通道170和集尘通道230内均设置压力检测装置240，以实现双重检测，提高确定垃圾通道170堵塞的可靠性。具体地，压力检测装置240可以为压力传感器、或满足要求的其他结构。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，如图9所示，自移动清洁设备还包括滚刷和驱动滚刷转动的滚刷电机，部分滚刷暴露于垃圾流通孔中，步骤S1003-1包括如下方法和步骤。

步骤S1003-1-2：获取滚刷电机的电流信息，响应于电流信息满足第二预设条件，确定垃圾通道堵塞，否则，确定垃圾通道未堵塞。

在该实施例中，由于垃圾流通孔113暴露部分滚刷111，使得部分滚刷111位于垃圾通道170内，进而在集尘操作过程中，即垃圾由尘盒150流入集尘容器222的过程中，会出现垃圾卡住滚刷111将垃圾通道170堵塞的情况，此时，滚刷111不能转动，使得滚刷电机的电流值会明显增大。因此，通过获取滚刷电机的电流信息，当电流信息满足第二预设条件，如第二预设条件为预设电流值，若滚刷电机的电流信息大于预设电流值，则说明垃圾卡住滚刷111使得滚刷111不能转动，进而确定垃圾通道170堵塞，否则，确定垃圾通道170未堵塞，如滚刷电机的电流信息小于等于预设电流值，则说明滚刷111能够自由转动，垃圾通道170未堵塞。其中，滚刷电机可以为滚刷马达。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，步骤S1004包括如下方法和步骤。

步骤S1004-2：控制清洁风机停止工作第二预设时长，控制集尘风机继续工作，以使清洁系统执行清洁滤网组件的操作。

在该实施例中，如果滤网组件1540上附着的灰尘较多，将会影响气流流经滤网组件1540的效率，进而影响自移动清洁设备100的清洁效果。因此，在集尘操作过程中，通过控制清洁风机160停止工作第二预设时长，控制集尘风机223继续工作，由于集尘风机223工作过程中产生的吸力大于单向阀组开启的阈值，使得单向阀组开启连通尘盒150内外，由于清洁风机160停止工作，此时，大部分气流会由尘盒150的外部经出风口1516、第二容置空间1532、滤网组件1540、第一容置空间1531、垃圾通道170、集尘通道230流入集尘容器222，少部分气流由尘盒150的外部经单向阀组件1550、第一容置空间1531、垃圾通道170、集尘通道230流入集尘容器222。经出风口1516由第二容置空间1532经滤网组件1540流向第一容置空间1531内的气流会将附着在滤网组件1540内侧的灰尘吹下来落入第一容置空间1531内，进而实现滤网自清洁的功能。其中，清洁的滤网组件1540，能够降低滤网组件1540的风阻，保持自移动清洁机器人的吸力不降低，确保良好的清洁效果。

其中，第二预设时长可以为3至8秒，如第二预设时长可以为3秒、4秒、5秒、6秒、7秒、8秒、或其他时长，第二预设时长的设置，能够确保堵滤网组件1540具有良好的清洁效果。

可以理解的是，清洁风机160停止工作第二预设时长后，可以控制清洁风机160继续工作，即清洁风机160与集尘风机223再次同时工作以执行集尘操作，由于清洁风机160停止工作执行的滤网组件1540清洁操作时，附着在滤网组件1540上的灰尘会落入第一容置空间1531内，因此，再次控制清洁风机160和集尘风机223同时工作执行集尘操作后，从滤网组件1540掉下的灰尘会与原来收集在尘盒150的第一容置空间1531内的垃圾由第一容置空间1531、垃圾通道170流入集尘容器222，进而提高集尘的彻底性。可以理解的是，清洁风机160停止工作第二预设时长后，若集尘操作完成，也可以控制集尘风机223停止工作。

可以理解的是，可以在集尘操作的初始阶段、中间的任何阶段、末尾阶段，控制清洁风机160停止工作，集尘风机223单独工作以实现滤网组件1540的自清洁操作。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，清洁系统的控制方法还包括如下方法和步骤。

步骤S1006：基于清洁风机和集尘风机同时工作的时长达到第三预设时长，控制清洁风机和集尘风机停止工作。

在该实施例中，当清洁风机160和集尘风机223同时工作的时长达到第三预设时长时，说明集尘操作的实际工作时长为第三预设时长，尘盒150内的垃圾能够较为彻底的收集至集尘容器222内，进而控制清洁风机160和集尘风机223停止工作，完成集尘操作，以节约能耗。

其中，第三预定时长可以为15至30秒，如第三预定时长为15秒，20秒、30秒、或满足要求的其他时长等。

如图11所示，本公开第二方面的实施例，提供了一种清洁系统的控制装置1100，清洁系统包括：自移动清洁设备和集尘桩，自移动清洁设备包括清洁风机、尘盒、以及设置于自移动清洁设备底部的垃圾流通孔，垃圾流通孔与尘盒通过垃圾通道连通，尘盒内设置有滤网组件，集尘桩包括集尘桩底座和集尘风机，集尘桩底座配置为适于支撑自移动清洁设备，集尘桩底座的顶部设置有吸尘口，控制装置1100包括：

第一处理模块1110，用于基于垃圾流通孔与吸尘口对接，控制清洁风机和集尘风机同时工作以执行集尘操作，使得自移动清洁设备内的垃圾收集至集尘桩中；

第二处理模块1120，用于调节清洁风机和/或集尘风机的工作状态，以使清洁系统执行不同的功能操作。

其中，自动清洁系统的控制装置1100的各单元执行如第一方面实施例所述的方法步骤，相同的方法步骤具有相同的技术效果，在此不做赘述，

作为一种示例，第二处理模块1120包括：第一处理单元，用于控制集尘风机停止工作第一预设时长后继续工作，控制清洁风机继续工作，以使清洁系统执行疏通垃圾通道的操作。

作为一种示例，第一处理单元还用于：控制清洁风机增大工作功率以增强疏通垃圾通道的效果，并继续工作。

作为一种示例，清洁系统的控制装置1100还包括：确定模块，用于确定垃圾通道是否堵塞；第三处理模块，用于响应于确定垃圾通道堵塞，执行第一处理单元的操作，否则，执行第一处理模块1110的操作。

作为一种示例，确定模块包括：第一获取单元，用于获取垃圾通道内的压力信息；第一确定单元，用于响应于压力信息满足第一预设条件，确定垃圾通道堵塞，否则，确定垃圾通道未堵塞。

作为一种示例，自移动清洁设备还包括滚刷和驱动滚刷转动的滚刷电机，部分滚刷暴露于垃圾流通孔中，确定模块包括：第二获取单元，用于获取滚刷电机的电流信息；第二确定单元，用于响应于电流信息满足第二预设条件，确定垃圾通道堵塞，否则，确定垃圾通道未堵塞。

作为一种示例，第二处理模块1120还包括：第二处理单元，用于控制清洁风机停止工作第二预设时长，控制集尘风机继续工作，以使清洁系统执行清洁滤网组件的操作。

作为一种示例，清洁系统的控制装置1100还包括：第四处理模块，用于基于清洁风机和集尘风机同时工作的时长达到第三预设时长，控制清洁风机和集尘风机停止工作。

本公开实施例还提供了一种清洁系统，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序指令，处理器执行计算机程序指令时，实现任一实施例的清洁系统的控制方法的步骤。

如图12所示，清洁系统可以包括处理装置701(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM702)中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM703)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还存储有清洁系统操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、感应装置等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许清洁机器人与其他基站进行无线或有线通信以交换数据，例如，通信装置709可以实现清洁机器人与基站或远程移动设备之间的通信。虽然图12示出了具有各种装置的清洁设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为机器人软件程序。例如，本公开的实施例包括一种机器人软件程序产品，其包括承载在可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图10所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM703)、只读存储器(ROM702)、可擦式可编程只读存储器(EPROM702或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM702)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述机器人中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该机器人中。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为苔换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制:尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换:而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制:尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换：而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制:尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换：而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制:尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换：而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种清洁系统的控制方法，其特征在于，所述清洁系统包括：自移动清洁设备和集尘桩，所述自移动清洁设备包括清洁风机、尘盒、以及设置于所述自移动清洁设备底部的垃圾流通孔，所述垃圾流通孔与所述尘盒通过垃圾通道连通，所述尘盒内设置有滤网组件，所述集尘桩包括集尘桩底座和集尘风机，所述集尘桩底座配置为适于支撑所述自移动清洁设备，所述集尘桩底座的顶部设置有吸尘口，所述控制方法包括：

基于所述垃圾流通孔与所述吸尘口对接，控制所述清洁风机和所述集尘风机同时工作以执行集尘操作，使得所述自移动清洁设备内的垃圾收集至所述集尘桩中；

调节所述清洁风机和/或所述集尘风机的工作状态，以使所述清洁系统执行不同的功能操作，所述功能操作包括疏通垃圾通道的操作、清洁滤网组件的操作；

其中，所述调节所述清洁风机和/或所述集尘风机的工作状态，以使所述清洁系统执行不同的功能操作的步骤，包括：

控制所述集尘风机停止工作第一预设时长后继续工作，控制所述清洁风机继续工作，以使所述清洁系统执行疏通垃圾通道的操作。

2.根据权利要求1所述的清洁系统的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁风机继续工作，包括：

控制所述清洁风机增大工作功率以增强疏通垃圾通道的效果，并继续工作。

3.根据权利要求1所述的清洁系统的控制方法，其特征在于，所述控制所述集尘风机停止工作第一预设时长后继续工作，控制所述清洁风机继续工作的步骤之前，还包括：

确定所述垃圾通道是否堵塞；

响应于确定所述垃圾通道堵塞，执行控制所述集尘风机停止工作第一预设时长后继续工作，控制所述清洁风机继续工作的步骤，否则，控制所述清洁风机和所述集尘风机继续工作。

4.根据权利要求3所述的清洁系统的控制方法，其特征在于，所述确定所述垃圾通道是否堵塞的步骤，包括：

获取所述垃圾通道内的压力信息；

响应于所述压力信息满足第一预设条件，确定所述垃圾通道堵塞，否则，确定所述垃圾通道未堵塞。

5.根据权利要求3所述的清洁系统的控制方法，其特征在于，所述自移动清洁设备还包括滚刷和驱动所述滚刷转动的滚刷电机，部分所述滚刷暴露于所述垃圾流通孔中，所述确定所述垃圾通道是否堵塞的步骤，包括：

获取所述滚刷电机的电流信息；

响应于所述电流信息满足第二预设条件，确定所述垃圾通道堵塞，否则，确定所述垃圾通道未堵塞。

6.根据权利要求1所述的清洁系统的控制方法，其特征在于，所述调节所述清洁风机和/或所述集尘风机的工作状态，以使所述清洁系统执行不同的功能操作的步骤，包括：

控制所述清洁风机停止工作第二预设时长，控制所述集尘风机继续工作，以使所述清洁系统执行清洁滤网组件的操作。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的清洁系统的控制方法，其特征在于，还包括：

基于所述清洁风机和所述集尘风机同时工作的时长达到第三预设时长，控制所述清洁风机和所述集尘风机停止工作。

8.一种清洁系统的控制装置，其特征在于，所述清洁系统包括：自移动清洁设备和集尘桩，所述自移动清洁设备包括清洁风机、尘盒、以及设置于所述自移动清洁设备底部的垃圾流通孔，所述垃圾流通孔与所述尘盒通过垃圾通道连通，所述尘盒内设置有滤网组件，所述集尘桩包括集尘桩底座和集尘风机，所述集尘桩底座配置为适于支撑所述自移动清洁设备，所述集尘桩底座的顶部设置有吸尘口，所述控制装置包括：

第一处理模块，用于基于所述垃圾流通孔与所述吸尘口对接，控制所述清洁风机和所述集尘风机同时工作以执行集尘操作，使得所述自移动清洁设备内的垃圾收集至所述集尘桩中；

第二处理模块，用于调节所述清洁风机和/或所述集尘风机的工作状态，以使所述清洁系统执行不同的功能操作，所述功能操作包括疏通垃圾通道的操作、清洁滤网组件的操作；

所述第二处理模块包括：第一处理单元，用于控制所述集尘风机停止工作第一预设时长后继续工作，控制所述清洁风机继续工作，以使所述清洁系统执行疏通垃圾通道的操作。

9.一种清洁系统，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器，用于存储操作指令；

所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1至7中任一项所述的清洁系统的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述权利要求1至7中任一项所述的清洁系统的控制方法。

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