CN112401631B - 一种厨房机器人、调料盒及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种厨房机器人、调料盒及其控制方法。在本申请实施例中，提供一种厨房机器人，包含可以自动投放调料的调料盒，调料盒包括：调料盒上盖、调料盒下盖，以及设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间调料盒本体，用于盛放调料的调料盒本体可相对于调料盒下盖旋转，在旋转过程中，可以实现调料的自动投放本申请实施例提供的厨房机器人可以实现调料的自动投放，用户无需手动投放调料，简化了用户参与炒菜的操作，使得炒菜过程更加智能和高效，增加用户粘性。

Description

一种厨房机器人、调料盒及其控制方法

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种厨房机器人、调料盒及其控制方法。

背景技术

通常家庭日常炒菜都由人工完成，年轻人大多不会炒菜，不能掌握炒菜的火候，且炒菜时产生的油烟较多，污染环境，影响人身健康。

随着生活水平的提高，自动炒菜机走进人们的生活，现有自动炒菜机可以控制炒菜火候或者炒菜时间，并且可以实现自动翻炒等功能，但智能化程度还不能满足用户需求，炒菜过程还需用户多次参与，操作繁琐。

发明内容

本申请的多个方面提供一种厨房机器人、调料盒及其控制方法，用以简化了用户参与炒菜的操作，使得炒菜过程更加智能和高效，增加用户粘性。

本申请实施例提供一种厨房机器人，包括：锅体、加热底座以及与加热底座连接的支架，支架延伸至锅体的部位安装有调料盒；调料盒包括：调料盒上盖、调料盒下盖，以及设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间调料盒本体，调料盒本体可在电机带动下相对调料盒下盖旋转。

本申请实施例提供一种调料盒控制方法，包括：通过电机控制调料盒的本体相对于调料盒旋转；在调料盒本体旋转过程中，检测传感件和触发件之间的感应信号；根据检测到的感应信号将调料盒本体定位在原点位置。

本申请实施例提供还一种调料盒，包括：调料盒上盖、调料盒下盖，以及设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间调料盒本体，且调料盒本体可在电机带动下相对调料盒下盖旋转；其中，调料盒本体内设有至少一个调料腔，调料腔贯穿调料盒本体的上端面和下端面，下端面与调料盒下盖接触，调料盒下盖上开设有第一料口；当调料腔被旋转至第一料口位置时，调料腔内的调料可经第一料口投放。

本申请实施例还提供一种锅盖，包括：锅盖本体，锅盖本体上方安装有调料盒；调料盒包括：调料盒上盖、调料盒下盖，以及设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间调料盒本体，调料盒本体可在电机带动下相对调料盒下盖旋转；其中，调料盒本体内设有至少一个调料腔，调料腔贯穿调料盒本体的上端面和下端面，下端面与调料盒下盖接触，调料盒下盖上开设有第一料口，且锅盖本体上对应第一料口的位置开设有通孔；当调料腔被旋转至第一料口位置时，调料腔内的调料可经第一料口投放。

在本申请实施例中，提供一种厨房机器人，包含可以自动投放调料的调料盒，调料盒包括：调料盒上盖、调料盒下盖，以及设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间调料盒本体，用于盛放调料的调料盒本体可相对于调料盒下盖旋转，在旋转过程中，可以实现调料的自动投放本申请实施例提供的厨房机器人可以实现调料的自动投放，用户无需手动投放调料，简化了用户参与炒菜的操作，使得炒菜过程更加智能和高效，增加用户粘性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请示例性实施例提供的一种调料盒的立体示意图；

图1b为本申请示例性实施例提供的一种调料盒的爆炸图；

图1c为本申请示例性实施例提供的一种调料盒的剖面图；

图1d为本申请示例性实施例提供的一种调料盒固定在支架上的示意图

图1e为本申请示例性实施例提供的一种支架和调料盒下盖的结构示意图；

图1f为本申请示例性实施例提供的一种感应信号的波形图；

图2为本申请示例性实施例提供的一种调料盒控制方法的流程示意图；

图3a为本申请示例性实施例提供的一种厨房机器人的结构示意图；

图3b为本申请示例性实施例提供的另一种厨房机器人的结构示意图；

图3c为本申请示例性实施例提供的一种厨房机器人的俯视图；

图3d为本申请示例性实施例提供的一种厨房机器人与调料盒分离的示意图；

图3e为本申请示例性实施例提供的一种厨房机器人的剖面图；

图4为本申请示例性实施例提供的一种锅盖的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有自动炒菜机可以控制炒菜火候或者炒菜时间，但是不能实现自动投放调料，使得用户依然需要付出很多精力和劳动去参与炒菜过程，不能很好的实现方便用户的目的。在本申请实施例中，提供一种厨房机器人，包含可以自动投放调料的调料盒，调料盒包括：调料盒上盖、调料盒下盖，以及设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间调料盒本体，用于盛放调料的调料盒本体可相对于调料盒下盖旋转，在旋转过程中，可以实现调料的自动投放，用户无需手动投放调料。

本申请实施例并不限定由本体相对于下盖旋转自动投放调料的调料盒的具体实现结构。在本申请一些实施例中，在调料盒本体内设置有至少一个调料腔，调料盒下盖上开设有第一料口，调料盒本体可以在电机的带动下相对调料盒下盖旋转，当调料腔被旋转至第一料口位置时，调料腔内的调料可经第一料口投放。本申请实施例提供的调料盒，可以实现调料的自动投放，用户无需手动投放调料，简化了用户参与烹饪的操作，使得烹饪过程更加智能和高效，增加了用户粘性。

进一步，为了保证调料的投放顺序，还可以设定调料盒旋转的原点位置，并通过检测传感件和触发件之间可随调料盒本体旋转而发生变化的感应信号，将调料盒本体定位在原点位置，为按序自动投放调料提供条件。通过原点位置限定至少一个调料腔被旋转至第一料口的先后顺序，这样，只要按照至少一个调料腔被旋转至在第一料口的先后顺序依次在调料腔中添加调料，在投放调料时，调料盒本体从该原点位置开始旋转，使得至少一个调料腔依次经过第一料口，可实现调料的按顺序投放。进一步，通过设定每种调料的投放时间，采用本申请实施例提供的调料盒还可以实现自动、按时投放调料，极大地提高烹饪过程的智能化程度和效率。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1a为本申请示例性实施例提供的一种调料盒的立体示意图。如图1a所示，该调料盒100包括：调料盒上盖101、调料盒本体102以及调料盒下盖103。

其中，调料盒本体102设置于调料盒上盖101和调料盒下盖101之间，且调料盒本体102可在电机105带动下相对于调料盒上盖101和调料盒下盖103旋转。调料盒本体102设置在调料盒上盖101和调料盒下盖103形成的腔体中，电机105带动调料盒本体102可在腔体中自由旋转。在本实施例中，并不限定调料盒本体102与调料盒上盖101和调料盒下盖103之间的安装方式。例如，调料盒上盖101与调料盒本体102可拆卸的安装在一起，例如两者可以卡设或扣合在一起，即需要的时候可以将调料盒上盖101取下来。又例如，调料盒上盖101与调料盒本体102固定安装在一起，两者不可拆卸。可选地，在调料盒上盖101与调料盒本体102固定连接在一起的情况下，虽然调料盒上盖101不可拆卸，但可以上下开合，当然上下开合也不是必须的功能。同理，调料盒本体102与调料盒下盖103可拆卸的安装在一起，即需要的时候可以将调料盒本体102或调料盒下盖103单独取下来，例如调料盒本体102卡设或扣合在调料盒下盖103中。如图1b所示，调料盒下盖103包含有外边缘结构，调料盒本体102可嵌入调料盒下盖103中。当然，调料盒本体102也可以与调料盒下盖103固定安装在一起，即两者不可拆卸开。作为本实施例的优选实施方式，调料盒上盖101盖合在调料盒下盖103上，调料盒本体102容置于调料盒上盖101和调料盒下盖103形成的腔体中。无论是哪种安装方式，只要能够实现调料盒本体102相对于调料盒上盖101和调料盒下盖103旋转即可。

在本实施例中，调料盒本体102可以容纳至少一种调料，在调料盒本体102相对于调料盒下盖103旋转时，可以实现调料的自动投放。其中，能够实现上述功能的调料盒的结构均适用于本申请实施例，下面提供一种调料盒本体102的内部实现结构，如图1b所示，调料盒本体102内设有用于存放调料的至少一个调料腔104。该调料腔104贯穿调料盒本体102的上端面和下端面，且该下端面与调料盒下盖103接触，用于封存调料腔104内的调料，避免调料散落。

在本实施例中，并不对调料腔104的形状进行限定，例如调料腔104的形状可以是圆形、三角形、方形、椭圆形或长方形等。也不限定调料腔104的个数，例如可以是1个、2个、3个、5个、6个或者多个，在图1b中以调料腔104的个数为5进行图示，但并不限于此。在调料腔104为多个的情况下，并不限定多个调料腔104在调料盒本体102内的分布形态。例如，可以是均匀分布，如图1b所示，多个调料腔104等间隔环设在调料盒本体102的内侧壁上，当然也可以是非均匀分布，对此不做限定。

在本实施例中，如图1b所示，调料盒下盖103上开设有第一料口106，第一料口106可用作投料口，负责将调料腔104中的调料投放至调料盒下方的锅体或其它容纳体内。具体地，其中，通过电机105带动调料盒本体102相对于调料盒下盖103旋转，此时，调料盒本体102内的调料腔104会跟随调料盒本体102一起旋转，当调料腔104被旋转至第一料口106位置时，调料腔104中的调料可经该第一料口106投放至调料盒下盖103下方的锅体中。其中，第一料口106可以是但不限于：圆形、三角形、方形、椭圆形或长方形等。可选地，第一料口106的形状可以与调料腔104的形状相同，例如第一料口106和调料腔104都是椭圆形，如图1b所示。或者，第一料口106的形状也可以与调料腔104的形状不同，例如第一料口106为正方形，调料腔104是圆形。需要说明的是，为了保证能够调料腔104中的调料投放下去，第一料口106与调料腔104至少部分重叠。

在本实施例中，调料盒本体102可在电机105的带动下相对于调料盒下盖103旋转，当调料腔104被旋转至第一料口106位置时，调料腔104内的调料可经第一料口106投放，实现调料的自动投放，用户无需手动投放调料，简化了用户参与炒菜的操作，使得炒菜过程更加智能和高效，增加用户粘性。

在本实施例中，电机105可以安装在调料盒本体102下侧，两者通过轴承齿轮旋转连接。可选地，一种安装方式如图1c所示，调料盒本体102的中心位置开设有齿形孔108；电机105安装调料盒本体102下侧，且其轴承卡设在齿形孔108内。在本实施例中，可以利用微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)控制电机105带动调料盒本体102相对于调料盒下盖103进行旋转，其中，MCU可以设置在调料盒100所在的厨房机器人上，也可以设置在调料盒100上。无论MCU设置在哪里，MCU均可以通过向电机105发送电脉冲信号，来控制电机105带动调料盒本体102旋转，其中电脉冲信号可以是但不限于：脉冲编码调制(Pulse CodeModulation，PCM)信号或者脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号等。进一步，还可以通过调整PWM信号的脉冲宽度、幅度或者频率来控制电机105转动圈数，进而达到控制调料盒本体102旋转的角度的目的。

在一可选实施例中，考虑到在调料盒100使用过程中可能出现一种使用状态：调料腔104中添加了调料，但却不需要向锅体中进行投放。在这种状态下，需要保证调料腔104中的调料不会经第一料口投放，鉴于此，如图1b所示，调料盒本体102的下端面上还设有封闭部109，在同一时刻，封闭部109和调料腔104中只能有一个被旋转至第一料口106位置，当封闭部109被旋转至第一料口106位置时，可封闭第一料口106。这样在不需要投放调料的情况下，将封闭部109旋转至第一料口位置，可以保证调料腔104中的调料不会经第一料口106投放。

在本实施例中，不对封闭部109的形状进行限定，只要满足当封闭部109被旋转至第一料口106位置时，可封闭第一料口106即可。例如，封闭部109可以是调料盒本体102下端面上未被调料腔104贯穿且足以封闭第一料口106的部分区域，如图1a所示。可选地，封闭部109的面积要大于或等于第一料口106的截面积。封闭部109可以设置一个，也可以设置多个。

在一可选实施例中，为了实现按顺序投放调料腔104中的调料，还设置了原点位置，原点位置是投放调料时调料盒本体102的旋转参考位置，该原点位置可表示沿着调料盒本体102所支持的旋转方向，至少一个调料腔104被旋转至第一料口106位置的先后顺序。基于此，在使用调料盒本体102投放调料时，需先将调料盒本体102旋转至原点位置。其中，在调料盒本体102处于原点位置时，第一料口106与封闭部109对应，即此时调料腔104会错开第一料口106。

在一可选实施例中，在调料盒100应用于厨房机器人上时，为了便于更好地固定调料盒100，可以将调料盒100固定安装在厨房机器人的支架上，如图1d所示。进一步，如图1e所示，支架111包括支撑部114和承载部115；调料盒下盖103安装于承载部115上方，且承载部115上对应第一料口106的位置开设有通孔117，其中，通孔117指的是贯通承载部且可以通过合适大小的固体调料或者液体调料的孔，可以是圆形孔、方形孔等各种形状的孔。在本实施例中，并不限定调料盒下盖103安装于承载部115上方的方式。可选地，如图1e和图1b所示，承载部115的中心设有固定柱116，调料盒下盖103的中心设有立体安装孔110；立体安装孔110套设于固定柱116上，以将调料盒100固定在该支架111上。或者，可以通过螺钉或铆钉等方式将调料盒下盖103安装在承载部上方。

进一步，如图1d所示，为了更好地定位调料盒本体102到原点位置，可以在支架111上固设传感件113，在调料盒本体102的侧壁(如内侧壁)上安装触发件112。其中，传感件113和触发件112是能够相互触发或者配合以产生感应信号的构件，且感应信号会因为传感件113和触发件112之间相对位置或距离的不同而有所不同。传感件113是固定在支架上的，所以传感件113与触发件112之间的相对位置或距离的变化主要由触发件112随调料盒本体102的旋转而引起的。在本实施例中，将触发件112在调料盒本体102上的安装位置与原点位置相关联，例如触发件112的安装位置可以是原点位置，也可以是相距原点位置一定距离或角度的位置，该位置关系是设定好的。这样，就可以通过传感件113与触发件112之间的感应信号来判断调料盒本体102是否被旋转到原点位置。具体地，MCU可以在调料盒本体102旋转过程中检测传感件113和触发件112之间的感应信号，并根据检测到感应信号将调料盒本体102定位在原点位置。其中，MCU可以设置在调料盒100上，也可以设置在厨房机器人上，对此不做限定。当MCU设置在调料盒100上时，说明本申请实施例提供的是一种智能化的调料盒。在一些其它实施方式中，可以在调料盒本体102上安装传感件，在支架111上安装触发件，只要保证二者有位置信号变化即可，并不限定其具体的安装位置和形态。作为本发明的优选实施方式，封闭部109为腔体结构，触发件112设置在调料盒本体102内侧壁时，触发件112安装于封闭部109的腔体中。

在本实施例中，并不对传感件和触发件的实现形态进行限定。下面对传感件和触发件的实现形态进行举例说明。

示例A1：传感件是微动开关，触发件是凸起。微动开关与MCU连接，当调料盒本体102相对于调料盒下盖103旋转时，该凸起也会随着调料盒本体102旋转，当该凸起旋转至与微动开关对应的位置时，可以触发该微动开关，此时，微动开关向MCU发送感应信号(例如电流信号)，MCU根据检测到感应信号可以将调料盒本体102定位到原点位置。

示例A2：传感件是霍尔传感器，触发件是磁性感应件，当调料盒本体102相对于调料盒下盖103旋转时，该磁性感应件与霍尔传感器之间的感应信号不断变化，此时，霍尔传感器向MCU发送感应信号(例如电流信号)，MCU根据检测到感应信号可以将调料盒本体102定位在原点位置。

另外，传感件和触发件还包括光电开关和反光板、红外感应器和凸起等不同的具体实施方式。此处不再详细介绍，本领域技术人员可以灵活选择。只要使调料盒本体102旋转时，触发件和传感件能够产生感应信号即可。

在本实施例中，并不限定MCU根据检测到感应信号将调料盒本体定位在原点位置的实施方式，具体与传感件在调料盒本体内侧壁上的安装位置以及原点位置之间的对应关系有关。下面以传感件是霍尔传感器，触发件是磁性感应件为例进行说明。

在一可选实施例中，在调料盒本体102的内侧壁上安装磁性感应件，并将磁性感应件与霍尔传感器之间感应信号最强的位置作为原点位置，以该原点位置为基准设计各个调料腔的位置。基于此，MCU可以检测磁性感应件与霍尔传感器之间感应信号的变化状态，在感应信号的变化状态发生变化时，控制电机停止转动，以将调料盒本体固定在当前位置，当前位置即为原点位置。其中，当调料盒本体102相对于调料盒下盖103旋转时，磁性感应件与霍尔传感器不断接近时，二者产生的感应信号，例如电压信号的值会不断增加达到峰值，此时，继续旋转调料盒本体102，磁性感应件与霍尔传感器开始不断远离，电压信号的值会不断降低，即电压信号的波形会出现拐点，调料盒本体102旋转至电压信号的拐点位置时，即为调料盒本体102的原点位置。基于此，MCU可以检测霍尔传感器的感应信号，若在调料盒本体102旋转过程中检测到感应信号连续N次出现增加后，检测到感应信号降低的情况，则将此时调料盒本体102的位置判定为原点位置。另外，考虑到磁性感应件有北-南(NorthSouth，NS)极性的，极性不同，霍尔传感器的感应信号也不同，如图1f所示，以感应信号是电压信号为例进行图示，极性相反，电压信号是相反的。基于此，MCU也可以检测霍尔传感器的感应信号，若在调料盒本体102旋转过程中检测到感应信号连续N次出现降低之后，检测到感应信号增加的情况，则将此时调料盒本体102的位置判定为原点位置。

在又一可选实施例中，在调料盒本体102的内侧壁上安装磁性感应件，并确定磁性感应件与霍尔传感器之间感应信号最强的位置，将与该位置相距指定角度的位置作为原点位置，以该原点位置为基准设计各个调料腔的位置。基于此，MCU可以检测磁性感应件与霍尔传感器之间感应信号的变化状态，在感应信号的变化状态发生变化时，确定调料盒本体被旋转至感应信号最强的位置，但该位置并不是原点位置，原点位置与该感应信号最强的位置相距指定角度，于是继续控制电机带动调料盒本体转动指定角度后停止，以将调料盒本体固定在当前位置，当前位置即为原点位置。其中，指定角度可以是任意角度，例如30度、45度或60度等，对此不做限定。

在其它一些可选实施例中，在调料盒本体102的内侧壁上安装磁性感应件，并确定磁性感应件与霍尔传感器之间感应信号最强的位置，将与该位置相距预定距离的位置作为原点位置，以该原点位置为基准设计各个调料腔的位置。基于此，MCU可以检测磁性感应件与霍尔传感器之间感应信号的变化状态，在感应信号的变化状态发生变化时，确定调料盒本体被旋转至感应信号最强的位置，但该位置并不是原点位置，原点位置与该感应信号最强的位置相距预定距离，于是继续控制电机带动调料盒本体转动到预定距离后停止，以将调料盒本体固定在当前位置，当前位置即为原点位置。其中，预定距离可以是任意距离，例如2厘米、5厘米、10厘米、20厘米等，对此不做限定。

在本实施例中，由于传感件与触发件之间的公差、装配误差或者触发件的磨损可能会引起感应信号拐点值的上下波动，导致无法通过设定阈值的方式确定感应信号的拐点，在本实施例中，基于感应信号的变化状态来确定感应信号拐点的方式，可以克服因感应信号拐点值的上下波动导致的无法确定拐点的问题，可以准确的确定感应信号的拐点值，进而可以准确地将调料盒本体102定位到原点位置。

在一可选实施例中，考虑到在将调料盒本体102定位到原点位置的过程中，需要电机带动调料盒本体102旋转，此时调料腔104也会跟着旋转且有可能被旋转至第一料口位置，若调料腔104内装有调料，那么调料就会经第一料口投放，显然，此时并不希望调料被投放。因此，可以在不放调料的情况下将调料盒本体102定位到原点位置，在定位到原点位置之后，再向调料腔104中投放相应的调料；在调料腔104中准备好所有调料之后可以开始烹饪，并可在烹饪过程中自动按序添加调料。在厨房机器人开机后，电机105带动调料盒本体102旋转到原点位置，实现厨房机器人调料盒的归零，以及原点位置的校正。在用户开始增加调料时，电机105带动调料盒本体自原点位置旋转到加料位置，此时的加料位置可以是原点位置，也可以是自原点位置运动预定的距离或角度后的某一不同于原点位置的位置。第一个调料腔104被加料后，电机控制调料盒本体102旋转到第二个调料腔104的位置，依次加料并依次旋转。加料结束后，电机105带动调料盒本体102旋转到加料结束位置，加料结束位置可以是最后一个调料的加料位置、原点位置或者二者之间的任意位置。在调料盒的调料盒本体102自第一料口106向锅体内投料的过程中，电机带动调料盒本体102自加料结束位置开始旋转，按照电子菜谱的规则，旋转到第一个调料腔104的位置，开始投料，后续的多个调料腔104，依次旋转并依次投料。投料结束后，电机105带动调料盒本体102旋转到加料结束位置，投料结束位置可以是最后一个调料的投料位置、原点位置或者二者之间的任意位置。投料结束后，若电机不在原点位置，MCU控制电机带动调料盒本体102旋转到原点位置。在本实施例中，并不限定向至少一个调料腔104中投放调料的实施方式。在一可选实施例中，在调料盒上盖101可被取下的情况下，在将调料盒本体102定位到加料位置之后，MCU可以通过语音或显示等方式提示用户已经将调料盒本体102定位到加料位置，此时的加料位置可以是原点位置，也可以是自原点位置运动预定的距离或角度后的某一不同于原点位置的位置。用户知道调料盒本体102被定位到加料位置后，可以直接将调料盒上盖101取下，然后以加料位置为基准，沿着旋转方向依序将调料投放至对应的调料腔104中。在又一可选实施例中，如图1b所示，调料盒上盖101开设有第二料口107，第二料口107是一个添料口，用于供用户向调料腔104中添加调料。在本实施例中，并不对第二料口107的形状进行限定，例如可以是圆形、三角形、方形、椭圆形或长方形等。也不对第二料口107的大小进行限定，凡是可以将调料投放入各调料腔104中的料口大小均适用于本申请实施例，第二料口107的大小可以与调料腔104的开口大小相同，也可以不相同，对此不做限定。具体地，可以自加料位置开始，按照旋转方向旋转调料盒本体102，此时各调料腔104依次被旋转至第二料口107位置；当调料腔104被旋转至第二料口107位置时，用户可通过第二料口107向调料腔104内添加调料。其中，为了保证能够成功在各调料腔104中添加调料，应该按照将各调料腔104旋转至第一料口106位置的先后顺序，依次将各调料腔104旋转至第二料口107位置；换句话说，各调料腔104被旋转至第一料口106位置的先后顺序和被旋转至第二料口107位置的先后顺序相同。鉴于此，第二料口107可满足其在调料盒下盖103上的投影位置与第一料口106相邻，且在旋转方向上位于第一料口106的下游。也就是说，在第二料口107的加料过程中，以及第一料口106的投料过程中，调料盒本体102的旋转方向是相同的。作为本实施例的优选实施方式，调料盒本体102旋转第一周时，完成自第二料口107向调料腔104投放调料的过程，调料盒本体102旋转第二周时，完成自调料腔104自动向第一料口106投放调料的过程，第一周与第二周是时间上的连贯顺序，且不可逆。

本实施例提供的调料盒的使用过程为：

定位到原点位置：MCU控制电机带动调料盒本体102旋转，在旋转过程，检测传感件和触发件之间的感应信号，并根据检测到感应信号将调料盒本体102定位在原点位置。

烹饪前添加调料：

MCU控制电机105带动调料盒本体102自原点位置旋转，原点位置与加料位置重合，自加料位置开始，各调料腔104依次旋转至调料盒上盖101上的第二料口107位置，用户按照菜谱中调料的添加顺序，通过第二料口107依次向各调料腔104中添加调料。调料可以是固体粉末态的，例如盐、糖、五香粉、葱姜蒜等，也可以是液态的，例如油、醋、酱油等，还可以是粘度较大的或比较粘稠的调料，如黄豆酱、番茄酱等。当所有调料添加完毕后，调料盒本体102最终旋转预定距离或角度，被旋转至加料结束位置。

作为本发明的另一实施方式，加料位置可以与原点位置重合，也可以是与原点位置不同的另一位置，即从原点位置运动预定的角度或距离后，到达加料位置。MCU控制电机105带动调料盒本体102自加料位置旋转，各调料腔104依次旋转至调料盒上盖101上的第二料口107位置，用户按照菜谱中调料的添加顺序，通过第二料口107依次向各调料腔104中添加调料。调料可以是固体粉末态的，例如盐、糖、五香粉、葱姜蒜等，也可以是液态的，例如油、醋、酱油等，还可以是粘度较大的或比较粘稠的调料，如黄豆酱、番茄酱等。当所有调料添加完毕后，调料盒本体102最终旋转至加料结束位置。加料结束位置可以是最后一个调料的加料位置、原点位置或者二者之间的任意位置。

烹饪中投放调料：MCU根据烹饪需求，可以在需要添加调料的时候控制电机105带动调料盒本体102自加料结束位置开始旋转。例如，MCU可以根据用户发出的开始添加调料的指令，控制电机105带动调料盒本体102自加料结束位置开始旋转；或者，也可以根据电子菜单中规定的调料的投放时间，控制电机105带动调料盒本体102自加料结束位置开始旋转。例如，在加入食材1分钟后需要添加第一位调料，则在加入食材1分钟后，MCU控制电机105带动调料盒本体102自加料结束位置开始旋转，将第一个调料腔旋转至第一料口106处，第一位调料被投放至锅体中；再隔1分钟需要添加第二位调料，则在间隔1分钟后，MCU控制电机105带动调料盒本体102自当前位置继续旋转，将第二个调料腔旋转至第一料口106处，第二位调料被投放至锅体中，以此类推，直至所有调料均被投放。

由此可见，本申请实施例提供的调料盒，可以实现调料的自动投放，用户无需手动投放调料，简化了用户参与烹饪的操作，使得烹饪过程更加智能和高效，增加了用户粘性。

图2为本申请示例性实施例提供的一种调料盒控制方法的流程示意图；如图2所示，该方法包括：

S101、通过电机控制调料盒的本体相对于调料盒旋转；

S102、在调料盒本体旋转过程中，检测传感件和触发件之间的感应信号；

S103、根据检测到的感应信号将调料盒本体定位在原点位置。

本实施例提供的调料盒控制方法，可以由厨房机器人或者调料盒中的主控单元来实现，主控单元可以是但不限于：中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)、MCU、基于现场可编程逻辑门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programming logicdevice，CPLD)实现的处理芯片以或者单片机等。下面以主控单元是MCU为例进行描述，但并不限于此。

在本实施例中，并不对触发件和传感件进行限定，例如，触发件和触发家可以包括：凸起和微动开关、磁性感应件和霍尔传感器或者磁码盘、光电开关和反光板以及红外感应器和凸起等。另外，在本实施例中，也不限定触发件和传感件的安装位置。在一可选实施例中，传感件设置在支架上，触发件设置在调料盒本体的侧壁上。在另一可选实施例中，触发件设置在支架上，传感件设置在调料盒本体的侧壁上。

在本实施例中，并不限定MCU根据检测到感应信号将调料盒本体定位在原点位置的实施方式，具体与传感件或触发件在调料盒本体侧壁上的安装位置以及原点位置之间的对应关系有关。下面以传感件是霍尔传感器，触发件是磁性感应件为例进行说明。

在一可选实施例中，在调料盒本体的内侧壁上安装磁性感应件，并将磁性感应件与霍尔传感器之间感应信号最强的位置作为原点位置，以该原点位置为基准设计各个调料腔的位置。基于此，MCU可以检测磁性感应件与霍尔传感器之间感应信号的变化状态，在感应信号的变化状态发生变化时，控制电机停止转动，以将调料盒本体固定在当前位置，当前位置即为原点位置。其中，当调料盒本体相对于调料盒下盖旋转时，磁性感应件与霍尔传感器不断接近时，二者产生的感应信号，例如电压信号的值会不断增加达到峰值，此时，继续旋转调料盒本体，磁性感应件与霍尔传感器开始不断远离，电压信号的值会不断降低，即电压信号的波形会出现拐点，调料盒本体旋转至电压信号的拐点位置时，即为调料盒本体的原点位置。基于此，MCU可以检测霍尔传感器的感应信号，若在调料盒本体旋转过程中检测到感应信号连续N次出现增加后，检测到感应信号降低的情况，则将此时调料盒本体的位置判定为原点位置。另外，考虑到磁性感应件有NS极性的，极性不同，霍尔传感器的感应信号也不同，如图1f所示，以感应信号是电压信号为例进行图示，极性相反，电压信号是相反的。基于此，MCU也可以检测霍尔传感器的感应信号，若在调料盒本体旋转过程中检测到感应信号连续N次出现降低之后，检测到感应信号增加的情况，则将此时调料盒本体的位置判定为原点位置。在本实施例中，感应信号为电压信号，在其它实施例中，感应信号可以为电流信号，或者二进制数字信号，再次不做限制。

在又一可选实施例中，在调料盒本体的内侧壁上安装磁性感应件，并确定磁性感应件与霍尔传感器之间感应信号最强的位置，将与该位置相距指定角度的位置作为原点位置，以该原点位置为基准设计各个调料腔的位置。基于此，MCU可以检测磁性感应件与霍尔传感器之间感应信号的变化状态，在感应信号的变化状态发生变化时，确定调料盒本体被旋转至感应信号最强的位置，但该位置并不是原点位置，原点位置与该感应信号最强的位置相距指定角度，于是继续控制电机带动调料盒本体转动指定角度后停止，以将调料盒本体固定在当前位置，当前位置即为原点位置。其中，指定角度可以是任意角度，例如30度、45度或60度等，对此不做限定。

在其它一些可选实施例中，在调料盒本体的内侧壁上安装磁性感应件，并确定磁性感应件与霍尔传感器之间感应信号最强的位置，将与该位置相距预定距离的位置作为原点位置，以该原点位置为基准设计各个调料腔的位置。基于此，MCU可以检测磁性感应件与霍尔传感器之间感应信号的变化状态，在感应信号的变化状态发生变化时，确定调料盒本体被旋转至感应信号最强的位置，但该位置并不是原点位置，原点位置与该感应信号最强的位置相距预定距离，于是继续控制电机带动调料盒本体转动到预定距离后停止，以将调料盒本体固定在当前位置，当前位置即为原点位置。其中，预定距离可以是任意距离，例如2厘米、5厘米、10厘米、20厘米等，对此不做限定。

在本实施例中，由于传感件与触发件之间的公差、装配误差或者触发件的磨损可能会引起感应信号拐点值的上下波动，导致无法通过设定阈值的方式确定感应信号的拐点，在本实施例中，基于感应信号的变化状态来确定感应信号拐点的方式，可以克服因感应信号拐点值的上下波动导致的无法确定拐点的问题，可以准确的确定感应信号的拐点值，进而可以准确地将调料盒本体定位到原点位置。

本申请实施例提供的调料盒可以应用在厨房机器人上，用以在烹饪过程中实现调料的自动投放，进一步还可以实现调料的按序、按时投放，极大地简化了用户的炒菜过程。其中，厨房机器人可以是任何支持煮、煎、炸或者炒等功能的炊事用具。例如，厨房机器人可以是炒菜机、电饭煲、电炖锅、电蒸锅或者空气炸锅等。下面对本申请实施例提供的带有调料盒的厨房机器人进行详细说明。

图3a和图3b为本申请示例性实施例提供的一种厨房机器人的立体结构示意图，图3a和图3b所示厨房机器人的观看视角不同；图3c为本申请示例性实施例提供的一种厨房机器人的俯视图；图3d为本申请示例性实施例提供的一种厨房机器人与调料盒分离的状态示意图；图3e为本申请示例性实施例提供的一种厨房机器人的剖面图。如图3a-3e所示，厨房机器人200包括：锅体201、调料盒202、加热底座203以及支架204。锅体201用于容纳用户需要烹饪的食物，加热底座203用户在烹饪过程中加热锅体201，以便对锅体201内的食物进行烹饪。支架204一端与加热底座203连接，另一端可以延伸至锅体201的上方，用于固定调料盒202。调料盒202包括调料盒上盖、调料盒下盖以及调料盒本体，其中，如图1a所示，调料盒本体设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间，且调料盒本体可相对于调料盒上盖和调料盒下盖旋转。详细内容可参见前述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，调料盒本体可以容纳至少一种调料，在调料盒本体相对于调料盒下盖旋转时，可以实现调料的自动投放。其中，能够实现上述功能的调料盒的结构均适用于本申请实施例，下面提供一种调料盒本体的内部实现结构，如图1b所示，调料盒本体内设有用于存放调料的至少一个调料腔。该调料腔贯穿调料盒本体的上端面和下端面，且该下端面与调料盒下盖接触，用于封存调料腔内的调料，避免调料散落。详细内容可参见前述实施例，在此不再赘述。

在一可选实施例中，如图1e所示，支架204包括支撑部和承载部，承载部延伸至锅体201上方；调料盒下盖安装于承载部的上方，且承载部上对应第一料口的位置开设第一通孔。其中，第一通孔指的是位于承载部上的通孔，该第一通孔使得调料腔中的调料经第一料口和第一通孔投放至锅体201中。

除了上述部件之外，进一步，如图3a-3d所示，厨房机器人200还可以包括：锅盖205。其中，锅盖205固设在支架204的承载部的下方，锅盖205上对应第一通孔的位置开设有第二通孔，第二通孔指的是位于锅盖205上的通孔，该第二通孔使得调料腔中的调料经第一料口、第一通孔以及第二通孔投放至锅体201中。

进一步，如图3a-3b以及3d所示，厨房机器人200还可以包括：用于承载加热底座203的基座206以及位于基座206上的MCU 207。进一步，支架204的支撑部上固设有传感件，调料盒本体的侧壁上安装有触发件。其中，传感件和触发件是能够相互触发或者配合以产生感应信号的构件，且感应信号会因为传感件和触发件之间相对位置或距离的不同而有所不同。传感件是固定在支架上的，所以传感件与触发件之间的相对位置或距离的变化主要由触发件随调料盒本体的旋转而引起的。基于此，MCU 207可控制电机带动调料盒本体相对于调料盒下盖和调料盒上盖旋转，在调料盒本体旋转过程中，检测传感件和触发件之间的感应信号，并根据检测到感应信号将调料盒本体定位在原点位置，原点位置是投放调料时的旋转参考位置。

进一步，本实施例的调料盒上盖开设有第二料口，关于第二料口的详细说明可参见前述实施例，在此不再赘述。其中，在调料盒上盖上开设第二料口的情况下，MCU 207还用于：响应添加调料的指令，向用户输出电子菜单中至少一种调料的投放顺序，并控制电机带动调料盒本体自原点位置开始依次将至少一个调料腔旋转至第二料口位置，以供用户按照投放顺序将至少一种调料添加到至少一个调料腔内。

在一可选实施例中，如图3a-3b以及3d所示，基座206上还设置有显示屏208、音频组件210和测量装置209中的至少一个。显示屏208用于在MCU 207的控制下，显示电子菜单中至少一种调料的投放顺序以及至少一种调料的用量。MCU 207可以通过显示屏208向用户显示电子菜单中至少一种调料的投放顺序，以供用户获知至少种调料的投放顺序，为用户按序添加调料提供基础。或者，MCU 207也可以通过音频组件210向用户播放电子菜单中至少一种调料的投放顺序；相应地，音频组件210用于在MCU 207的控制下，播放电子菜单中至少一种调料的投放顺序。在电子菜单中还可以包含至少一种调料的用量，为便于用户向调料腔中添加合适量的调料，厨房机器人还包括测量装置，供用户测量至少一种调料的用量，包括调料的重量和/体积。为了便于用户获知至少一种调料的用量，MCU 207还是控制显示屏208向用户显示至少一种调料的用量，用户据此通过测量装置209来测量调料用量。例如，测量装置209可以是电子秤、带刻度的量杯或者二者的结合等，对此不做限定。

对用户来说，可以通过显示屏208向厨房机器人输入添加调料的指令，例如，点击屏幕上的虚拟按钮。或者，用户可以通过音频组件210输入添加调料的指令，例如，请添加调料；或者，用户也可以通过手机等终端设备向厨房机器人发送添加调料的指令。无论用户通过哪种方式输入添加调料的指令，MCU207均可以响应于添加调料的指令，通过显示屏208、音频组件210或用户的终端设备向用户输出电子菜单中至少一种调料的投放顺序，并控制电机带动调料盒本体自原点位置开始依次将至少一个调料腔旋转至第二料口位置，以供用户按照投放顺序将至少一种调料添加到至少一个调料腔内。

在一可选实施例中，电子菜单中还可以包括至少一种调料的投放时间，基于此，在烹饪过程中，MCU 207还可以根据电子菜单中至少一种调料的投放时间，控制电机带动调料盒本体自原点位置开始逐步将至少一个调料腔旋转至第一料口位置，以将至少一个调料腔内的调料在对应的投放时间经第一料口投放至锅体201内。其中，MCU 207具体用于：每当投放时间到达时，向电机发送PWM信号，以控制电机带动调料盒本体从当前位置开始将下一个调料腔转至第一料口位置；其中，PWM信号的持续时长与上一个调料腔和下一个调料腔之间的设置距离对应。如果所有调料腔等间隔设置，则电机每次带动调料盒本体旋转的角度是相同的，反之，如果所有调料腔之间的设置间隔并不相同，则电机每次带动调料盒本体旋转的角度是不同的。其中，可以预先将调料腔之间的设置间隔转换为调料盒本体在两个调料腔之间的旋转角度，进而将该旋转角度转换为电机需要转动的圈数，在将电机转动的圈数转换为控制电机的PWM信号的持续时长或脉宽等参数，将这些参数预设在厨房机器人中。在实际使用中，MCU可以确定需要调料盒本体在哪两个调料腔之间进行旋转，进而获取与这两个调料腔对应的PWM信号参数，根据PWM信号参数向电机发送PWM信号，使得电机成功带动调料盒本体将下一个调料腔旋转至第一料口位置。

其中，下面以用户烹饪西红柿炒鸡蛋这道菜为例，对用户使用厨房机器人(炒菜机)进行烹饪的过程进行详细说明：

应用场景一

用户可以打开炒菜机的电子屏，从中查找西红柿炒鸡蛋的制作方法(即电子菜谱)。用户按照该制作方法准备食材：西红柿一个，鸡蛋两个，将西红柿去皮，切小块备用，鸡蛋打散；用户将调料盒安装到炒菜机的支架上，通过电子屏点击复位按键，炒菜机的MCU驱动调料盒本体相对调料盒下盖旋转，定位调料盒的原点位置，原点位置即为封闭部将投料口封闭的位置；定位原点位置后，用户通过电子屏发出添加调料的指令，MCU响应与用户添加调料的指令，一边在屏幕上显示添加调料的顺序和相应调料的用量，一边驱动电机带动调料盒本体相对调料盒下盖旋转相应的角度，例如120度，即从原点位置旋转到加料开始位置，使得第一个调料腔旋转至调料盒上盖的第二料口处，以供用户将调料投放入调料腔中；用户根据电子屏幕上显示的添加调料的顺序和用量，首先称重5g食用油，并通过第二料口投放至第一个调料腔中；用户通过电子屏幕触发调料盒本体继续旋转60度，使得第二个调料腔旋转至调料盒上盖的第二料口处，用户称重3g盐，并投放至第二个调料腔中；用户通过电子屏幕触发调料盒本体继续旋转60度，使得第三个调料腔旋转至调料盒上盖的第二料口处，用户称重2g白糖，并投放至第三个调料腔中；用户通过电子屏幕触发调料盒本体继续旋转60度，使得第四个调料腔旋转至调料盒上盖的第二料口处，用户称重4g鸡精，并投放至第四个调料腔中；用户通过电子屏幕触发调料盒本体继续旋转60度，此时调料盒本体旋转360，又回到原点位置，此时封闭部对准的第一料口。用户完成对整个调料的加料过程，调料盒旋转一个周。

用户通过电子屏幕触发炒菜机制作西红柿鸡蛋的流程，首先，MCU控制加热底座加热锅体，1分钟后，MCU控制调料盒本体相对于调料盒下盖旋转60度，自原点位置旋转到投料位置，第一个调料腔旋转至调料盒下盖的第一料口处，将5g食用油投放至锅体内；经过30s后，油温上升，MCU通过电子屏或音频组件提示用户投放打散的鸡蛋，用户打开锅盖将鸡蛋放入锅体中；经过2分钟，炒菜机通过电子屏或音频组件提示用户投放西红柿，用户打开锅盖将西红柿放入锅体中；2分钟后，MCU控制调料盒本体相对于调料盒下盖旋转60度，第二个调料腔旋转至调料盒下盖的第一料口处，将2g盐投放至锅体内；经过30s后，MCU控制调料盒本体相对于调料盒下盖旋转60度，第三个调料腔旋转至调料盒下盖的第一料口处，将3g白糖投放至锅体内；经过30s后，MCU控制调料盒本体相对于调料盒下盖旋转60度，第四个调料腔旋转至调料盒下盖的第一料口处，将4g鸡精投放至锅体内；调料盒本体旋转一周后，完成全部调料的投放，电机控制其回到原点位置待机。经过30s后，炒菜机通过电子屏或音频组件提示用户西红柿鸡蛋制作完毕，可以出锅。

除了上述厨房机器人之外，本申请实施例还提供一种带有调料盒的锅盖，如图4所示，该锅盖300包括：锅盖本体301以及安装在锅盖本体上方的调料盒302。调料盒302包括：调料盒上盖、调料盒下盖，以及设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间调料盒本体，调料盒本体可在电机带动下相对调料盒下盖旋转；

其中，调料盒本体内设有至少一个调料腔，调料腔贯穿调料盒本体的上端面和下端面，下端面与调料盒下盖接触，调料盒下盖上开设有第一料口，且锅盖本体上对应第一料口的位置开设有通孔；当调料腔被旋转至第一料口位置时，调料腔内的调料可经第一料口投放。关于调料盒的详细内容可参见前述实施例，在此不再赘述。

在本申请上述各实施例中，调料腔104是上下贯穿调料盒本体102的上下两个端面。当然，除了这种实现方式之外，还可以对调料腔进行变形。例如，可以在每个调料腔104的下端口上设置相应的封闭件，该封闭件可以在MCU的控制下打开或者关闭。当调料腔被旋转至第一料口位置时，MCU可控制该调料腔上的封闭件打开，使得调料腔104中的调料可经第一料口投放，其中，为了便于调料的投放，第一料口的截面积大于调料腔的截面积。由于增设了封闭件，可使调料腔的使用更加灵活。例如，可以不用按序向调料腔104中添加调料，用户可以将任何调料灵活地添加到任意一个调料腔中，用户可以将调料与调料腔之间的对应关系提供给MCU，基于此，在需要添加调料的情况下，MCU可以根据该对应关系找到要投放的调料，并控制电机带动调料盒本体102旋转，将承载该调料的调料腔旋转至第一料口位置，并控制该调料腔下端口的封闭件打开，将该调料添加锅体中。即使在将该调料腔旋转至第一料口位置之前，有其它调料腔被旋转至第一料口位置，由于调料腔下端口带有封闭件，所以其它被旋转至第一料口位置的调料腔中的调料不会被投放。进一步，定位原点位置和向调料腔中投放调料的顺序可以由用户自己设定，提高了使用调料盒的灵活性，增加了用户粘性。

需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种厨房机器人，其特征在于，包括：锅体、锅盖、加热底座以及与所述加热底座连接的支架，所述支架延伸至锅体的部位安装有调料盒；所述调料盒包括：调料盒上盖、调料盒下盖，以及设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间的调料盒本体，所述调料盒本体能够在电机带动下相对所述调料盒下盖旋转；所述调料盒安装在所述锅盖上，且所述调料盒位于所述锅盖上方；

所述调料盒本体内设有至少一个调料腔，所述调料盒下盖上开设有第一料口，所述调料盒上盖开设有第二料口，当所述调料腔被旋转至第二料口位置时，能够通过所述第二料口向所述调料腔内添加调料；其中，所述第二料口在所述调料盒下盖上的投影位置与所述第一料口相邻，且在旋转方向上位于所述第一料口的下游。

2.根据权利要求1所述的厨房机器人，其特征在于，所述调料腔贯穿所述调料盒本体的上端面和下端面，所述下端面与调料盒下盖接触；当所述调料腔被旋转至第一料口位置时，所述调料腔内的调料能够经第一料口投放至所述锅体中。

3.根据权利要求2所述的厨房机器人，其特征在于，所述支架包括支撑部和承载部，所述承载部延伸至锅体上方；所述调料盒下盖安装于所述承载部上方，且所述承载部上对应第一料口的位置开设第一通孔。

4.根据权利要求3所述的厨房机器人，其特征在于，所述锅盖固设在所述承载部的下方，所述锅盖上对应第一通孔的位置开设有第二通孔。

5.根据权利要求3或4所述的厨房机器人，其特征在于，还包括：用于承载所述加热底座的基座，所述基座包含微控制单元MCU；所述调料盒本体的侧壁上安装有触发件；所述支撑部上固设有传感件，且所述传感件与所述MCU电气连接；

所述MCU，用于控制所述电机带动所述调料盒本体相对于所述调料盒下盖旋转，以及在所述调料盒本体旋转过程中，检测所述传感件和触发件之间的感应信号，并根据检测到的感应信号将所述调料盒本体定位在原点位置，所述原点位置是投放调料时的旋转起始位置。

6.根据权利要求5所述的厨房机器人，其特征在于，

所述MCU还用于：响应添加调料的指令，向用户输出电子菜单中至少一种调料的投放顺序，并控制所述电机带动所述调料盒本体自所述原点位置开始依次将至少一个调料腔旋转至第二料口位置，以供用户按照所述投放顺序将所述至少一种调料添加到所述至少一个调料腔内。

7.根据权利要求5所述的厨房机器人，其特征在于，所述MCU还用于：

根据电子菜单中至少一种调料的投放时间，控制所述电机带动所述调料盒本体自所述原点位置开始逐步将所述至少一个调料腔旋转至第一料口位置，以将至少一个调料腔内的调料在对应的投放时间投放至所述锅体内。

8.一种调料盒控制方法，其特征在于，包括：

通过电机控制调料盒本体相对于调料盒旋转；

在所述调料盒本体旋转过程中，检测传感件和触发件之间的感应信号；

根据检测到的感应信号的变化状态将所述调料盒本体定位在原点位置；

所述调料盒包括：调料盒上盖、调料盒下盖，以及设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间的调料盒本体，至少一个调料腔位于所述调料盒本体内，所述调料盒下盖上开设有第一料口，第二料口开设于所述调料盒上盖上，所述第二料口在所述调料盒下盖上的投影位置与所述第一料口相邻，且在旋转方向上位于所述第一料口的下游，当所述调料腔被旋转至第二料口位置时，能够通过所述第二料口向所述调料腔内添加调料。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据检测到的感应信号的变化状态将所述调料盒本体定位在原点位置，包括：

在所述感应信号的变化状态发生变化时，控制所述电机停止转动，以将所述调料盒本体固定在原点位置。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据检测到的感应信号的变化状态将所述调料盒本体定位在原点位置，包括：

在所述感应信号的变化状态发生变化时，继续控制所述电机转动指定角度或距离后停止，以将所述调料盒本体固定在原点位置。

11.一种调料盒，其特征在于，包括：调料盒上盖、调料盒下盖，以及设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间的调料盒本体，且所述调料盒本体能够在电机带动下相对所述调料盒下盖旋转；

其中，所述调料盒本体内设有至少一个调料腔，所述调料腔贯穿所述调料盒本体的上端面和下端面，所述下端面与所述调料盒下盖接触，所述调料盒下盖上开设有第一料口；当所述调料腔被旋转至第一料口位置时，所述调料腔内的调料能够经所述第一料口投放；所述调料盒安装在锅盖上，且所述调料盒位于所述锅盖上方；

所述调料盒上盖开设有第二料口，当所述调料腔被旋转至第二料口位置时，能够通过所述第二料口向所述调料腔内添加调料，其中，所述第二料口在所述调料盒下盖上的投影位置与所述第一料口相邻，且在旋转方向上位于所述第一料口的下游。

12.根据权利要求11所述的调料盒，其特征在于，所述调料盒本体的下端面上还设有封闭部，当所述封闭部被旋转至第一料口位置时，能够封闭所述第一料口。

13.根据权利要求12所述的调料盒，其特征在于，当所述调料盒本体处于原点位置时，所述第一料口与所述封闭部对应，所述原点位置是投放调料时的旋转起始位置。

14.根据权利要求13所述的调料盒，其特征在于，所述调料盒固定安装在厨房机器人的支架上，且所述支架上固设有传感件，所述调料盒本体的侧壁上安装有触发件；

微控制单元MCU用于在所述调料盒本体旋转过程中检测所述传感件和触发件之间的感应信号，并根据检测到的感应信号将所述调料盒本体定位在原点位置；其中，所述MCU设置在所述调料盒上或厨房机器人上。

15.根据权利要求14所述的调料盒，其特征在于，所述支架包括支撑部和承载部；所述传感件固设于所述支撑部上，所述调料盒下盖安装于所述承载部上，且所述承载部上对应所述第一料口的位置开设有通孔。

16.一种锅盖，其特征在于，包括：锅盖本体，所述锅盖本体上安装有调料盒，所述调料盒位于所述锅盖本体上方；所述调料盒包括：调料盒上盖、调料盒下盖，以及设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间调料盒本体，所述调料盒本体能够在电机带动下相对所述调料盒下盖旋转；

其中，所述调料盒本体内设有至少一个调料腔，所述调料腔贯穿所述调料盒本体的上端面和下端面，所述下端面与调料盒下盖接触，所述调料盒下盖上开设有第一料口，且所述锅盖本体上对应所述第一料口的位置开设有通孔；当所述调料腔被旋转至第一料口位置时，所述调料腔内的调料能够经第一料口投放；

所述调料盒上盖开设有第二料口，当所述调料腔被旋转至第二料口位置时，能够通过所述第二料口向所述调料腔内添加调料；其中，所述第二料口在所述调料盒下盖上的投影位置与所述第一料口相邻，且在旋转方向上位于所述第一料口的下游。

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