CN112336173A - 开关盖控制方法、锅盖及厨房机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种开关盖控制方法、锅盖及厨房机器人。在本申请实施例中，基于电机在带动锅盖运动过程中产生的信号，例如工作电流和/或感应信号，自动识别锅盖是否开关到位，不再依赖轻触开关这一物理结构，可以克服触发轻触开关时间过长引起的锅盖被过度打开或关闭，导致锅盖和电机齿轮箱损坏的问题，提高了锅盖和电机齿轮箱的可用性，提高了用户的体验感。

Description

开关盖控制方法、锅盖及厨房机器人

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种开关盖控制方法、锅盖及厨房机器人。

背景技术

随着生活水平的提高，自动炒菜机逐步走进人们的生活。自动炒菜机可通过电机控制锅盖自动打开或关闭，当锅盖打开或者关闭到一定程度时会触发打开或者关闭位置处的轻触开关，根据该轻触开关产生的信号控制电机停止运转，达到自动打开或者关闭锅盖的目的。

但是，由于锅盖与轻触开关之间存在结构公差，导致触发轻触开关存在时间偏差；另外，轻触开关还需要消抖检测逻辑，这会进一步加长触发轻触开关的时间，引起锅盖被过度打开或关闭，导致锅盖和电机齿轮箱的损坏。

发明内容

本申请的多个方面提供一种开关盖控制方法、锅盖及厨房机器人，用以提高了锅盖和电机齿轮箱的可用性，提高了用户的体验感。

本申请实施例提供一种开关盖控制方法，包括：获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在指令对应的开合方向上运动；在电机带动锅盖运动过程中，采集电机的工作电流值；在工作电流值满足设定的开合条件时，控制电机停止带动锅盖运动。

本申请实施例还提供一种锅盖，包括：锅盖本体，锅盖本体可开合地连接在锅体上；锅盖本体上设有电机和微控制单元MCU，MCU用于：获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖本体在指令对应的开合方向上运动；在电机带动锅盖本体运动过程中，采集电机的工作电流值；在工作电流值满足设定的开合条件时，控制电机停止带动锅盖本体运动。

本申请实施例还提供一种厨房机器人，包括：锅体和锅盖，锅盖可开合地连接在锅体上；锅盖上设有电机，锅体上设有MCU；MCU用于：获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖本体在指令对应的开合方向上运动；在电机带动锅盖本体运动过程中，采集电机的工作电流值；在工作电流值满足设定的开合条件时，控制电机停止带动锅盖本体运动。

本申请实施例还提供一种锅盖，包括：锅盖本体，锅盖本体可开合地连接在锅体上；锅盖本体上设有电机，电机包括：定子、转子、感应件和触发件；感应件和触发件中的一种设置于定子上，另一种设置于转子上；当转子相对于定子旋转时，电机可带动锅盖本体在旋转方向对应的开合方向上运动，且触发件和感应件之间产生感应信号，用以表征电机带动锅盖本体运动的状态。

本申请实施例还提供一种厨房机器人，包括：锅体和锅盖，锅盖可开合地连接在锅体上；锅盖上设有电机，电机包括：定子、转子、感应件和触发件；感应件和触发件中的一种设置于定子上，另一种设置于转子上；当转子相对于定子旋转时，电机可带锅盖在旋转方向对应的开合方向上运动，且触发件和感应件之间产生感应信号，用以表征电机带动锅盖运动的状态。

本申请实施例还提供一种开关盖控制方法，包括：获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在指令对应的开合方向上运动；在电机带动锅盖运动过程中采集感应信号，感应信号由感应件和触发件因电机转动而产生，感应件和触发件中的一种设置于定子上，另一种设置于转子上；在感应信号满足设定的开合条件时，控制电机停止带动锅盖运动。

在本申请实施例中，基于电机在带动锅盖运动过程中产生的信号，例如工作电流和/或感应信号，自动识别锅盖是否开关到位，不再依赖轻触开关这一物理结构，可以克服触发轻触开关时间过长引起的锅盖被过度打开或关闭，导致锅盖和电机齿轮箱损坏的问题，提高了锅盖和电机齿轮箱的可用性，提高了用户的体验感。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请示例性实施例提供的一种开关盖控制方法的流程示意图；

图1b为本申请示例性实施例提供的一种电压检测电路的结构示意图；

图2a为本申请示例性实施例提供的另一种开关盖控制方法的流程示意图；

图2b为本申请示例性实施例提供的一种电机的结构示意图；

图2c为本申请示例性实施例提供的一种脉冲信号的示意图；

图3为本申请示例性实施例提供的又一种开关盖控制方法的流程示意图；

图4为本申请示例性实施例提供的一种厨房机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对锅盖被过度打开或者关闭的问题，本申请实施例提供了自动控制锅盖开关的方案，该方案基于电机在带动锅盖运动过程中产生的信号，自动识别锅盖是否开关到位，不再依赖轻触开关这一物理结构，可以克服触发轻触开关时间过长引起的锅盖被过度打开或关闭，导致锅盖和电机齿轮箱损坏的问题，提高了锅盖和电机齿轮箱的可用性，提高了用户的体验感。其中，电机在带动锅盖运动过程中产生的信号包括：其产生的工作电流信号和感应信号中的至少一种。根据所使用信号的不同，提供几种不同的开关盖控制方法。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1a为本申请示例性实施例提供的一种开关盖控制方法的流程示意图。如图1a所示，该方法包括：

101、获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在指令对应的开合方向上运动；

102、在电机带动锅盖运动过程中，采集电机的工作电流值；

103、在工作电流值满足设定的开合条件时，控制电机停止带动锅盖运动。

在本实施例中，开关盖控制方法适用于任何可以自动控制锅盖开启或者关闭的厨房机器人，例如，自动炒菜机、电饼铛或者电饭煲等。厨房机器人中可以包含主控单元，例如可以是但不限于：中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、基于现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(ComplexProgramming logic device，CPLD)实现的处理芯片以或者单片机等。主控单元可以接收控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在指令对应的开合方向上运动。其中，控制锅盖开合的指令包括开盖指令或关盖指令。

在本实施例中，并不限定接收控制锅盖开合指令的实施方式。在一可选实施例中，厨房机器人具有语音识别功能，用户可以通过语音的方式向厨房机器人发出控制锅盖开合的指令，该指令指示厨房机器人开启或者关闭锅盖。例如用户可以对厨房机器人说：“请打开锅盖”，厨房机器人的主控单元接收该开盖指令，并控制电机带动锅盖在指令对应的开合方向上运动。在又一可选实施例中，厨房机器人具有显示屏，用户可以通过显示屏，点击菜单上的开启或者关闭锅盖的虚拟按键，向厨房机器人发出开盖指令或者关盖指令，厨房机器人的主控单元接收该开盖指令或者关盖指令，并控制电机带动锅盖在指令对应的开合方向上运动。

在本实施例中，并不对锅盖的开合方式进行限定，例如可以是上下开合，也可以是左右旋转开合。相应地，开盖方向指的是锅盖远离锅体逐渐使锅体敞开的方向，开盖指令对应开盖方向；关盖方向可以是使得锅盖靠近锅体逐渐将锅体封闭的方向，关盖指令对应关盖方向。另外，电机可带动锅盖进行开合，电机的旋转方向与锅盖的开合方向存在对应关系，但电机的旋转方向与锅盖的开合方向不一定相同，具体视电机与锅盖的连接结构而定。例如，在一可选实施例中，电机顺时针旋转时，可带动锅盖自下而上运动，直至被打开；电机逆时针旋转时，可带动锅盖自上而下运动，直至被关闭。在另一可选实施例中，电机顺时针旋转时，可带动锅盖顺时针旋转至锅体外侧，直至位于锅体外侧；电机逆时针旋转时，可带动锅盖逆时针旋转至锅体外侧。

在电机带动锅盖打开或关闭过程中，电机扭矩与锅盖打开或关闭状态相关，当锅盖完全打开或关闭时，电机扭矩增大，其工作电流值增大。基于此，在电机带动锅盖运动过程中，主控单元可以采集电机的工作电流值；基于采集到的工作电流值的变化情况，可以判断锅盖是否开关到位，并在判断出锅盖开关到位的情况下控制电机停止带动锅盖运行，将锅盖定位在开合位置上。在本实施例中，并不限定采集电机的工作电流值的实施方式。例如，可以不定期的采集电机的工作电流值；也可以周期性采集电机的工作电流值。进一步可选地，可以对采集到的工作电流值进行滤波，例如，采集10个电流值并按从大到小的顺序排列，将位于中间位置的6个工作电流值取平均后，获取电机的工作电流值。由于电机的工作电流值存在波动，该波动可能会导致对锅盖开关到位的误判，而通过对工作电流值进行滤波，可以降低误判的概率，提高判断锅盖是否到位的准确率。因此，电机的带动锅盖的运动状态与电机的工作电流在时间轴上的持续时间相关。

在一可选实施例中，厨房机器人主控单元可以直接检测电机的工作电流，例如主控单元的一个检测引脚可以和电机的工作电流输出端电连接，但并不限于此。在另一可选实施例中，在电机与主控单元之间设有电压检测电路，该电压检测电路可以将电机的工作电流值转换为电机的工作电压值并输出给主控单元，厨房机器人的主控单元可以采集电压检测电路检测到的电机的工作电压值；根据电机的工作电压值和电压检测电路中的采样电阻值，获取电机的工作电流值。

在一可选实施例中，主控单元通过电机驱动芯片驱动电机，则电压检测电路连接于主控单元与电机驱动芯片之间。如图1b所示为一种电压检测电路的结构及其与主控单元和电机驱动芯片之间的连接关系示意图。如图1b所示，芯片U9是电机驱动芯片；电压检测电路包括电阻R18、电容C46以及电阻R35；JP10是电机；MOTOR1 NI1、MOTOR1 IN2以及MOTO1ADC是主控单元上的引脚；芯片U9的引脚1接地，引脚2IN2和引脚3NI1分别连接主控单元上的引脚MOTOR1 NI2和MOTOR1 NI1；芯片U9的引脚4上接3V电源；芯片U9的引脚5经电容C37和电解电容EC2接地，引脚5与电容C37和电解电容EC2之间上接有12V电压；电容C37和电解电容EC2用以滤波和稳压。芯片U9的引脚6和引脚8接电机。其中，主控单元可以通过引脚MOTOR1 NI2和MOTOR1 NI1向芯片U9发送用于控制电机工作的控制指令；芯片U9接收该控制指令并根据该控制指令通过引脚6和8向电机JP10发送驱动信号，以驱动电机带动锅盖旋转。进一步，如图1b所示，芯片U9的引脚7经电阻R35接地，同时经电阻R18和电容C46接地，电阻R18和电容C46的中间点与主控单元的MOTO1 ADC电连接。

基于图1b所示的电压检测电路，电阻R35为电压检测电路的采样电阻，负责将电机的工作电流值转换为工作电压值；主控单元可以通过引脚MOTO1 ADC接口采集电机的工作电压值，并基于电压检测电路中的采样电阻值，即R35的阻值，获取电机的工作电流值，例如，采集到的电压值为A，电压检测电路中的采样电阻值为R，则工作电流值为I＝A/R，其中，A表示电压值，R表示采样电阻值。

在本实施例中，获取到电机的工作电流值后，可以判断电机的工作电流值是否满足预设的开合条件；若不满足，说明锅盖尚未开关到位，则继续控制电机带动锅盖运动；若满足，说明锅盖开关到位，则控制电机停止带动锅盖运动。该方法可以根据电机的工作电流自动识别锅盖是否开关到位，不再依赖轻触开关这一物理结构，可以克服触发轻触开关时间过长引起的锅盖被过度打开或关闭，导致锅盖和电机齿轮箱损坏的问题，提高了锅盖和电机齿轮箱的可用性。

在本实施例中，并不对所设定的开合条件进行限定，锅盖的开合分为开盖和关盖，相应地，根据开合条件的不同，判断电机的工作电流值是否满足设定的开合条件的实施方式也会有所不同。下面举例说明：

在一可选实施例中，可以设定开启锅盖的动作，电机应该满足的额定功率时的电流值，第一电流阈值大于额定功率时的电流值；基于此，可以判断采集到的电机的工作电流值是否大于第一电流阈值，并在电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值时，可认为电机遇到锅盖开启的阻力，电机扭矩增大，导致工作电流值满足设定的开盖条件，即可认为锅盖开盖到位，直接控制电机停止带动锅盖运动。若采集到的工作电流值不大于第一电流阀值，电机带动锅盖继续运动。

在另一可选实施例中，考虑到电机从启动到稳定需要一定时间，而锅盖在电机从启动到进入稳定状态所需时间内，有可能已经开盖到位，也有可能在电机进而稳定状态之后才会开盖到位，因此，可以设定第一运行时间，表示电机从启动到稳定所需的时间，该第一运行时间会因为电机的类型、型号以及品牌等不同而有所差异。通过第一运行时间，可以将锅盖是否开盖到位分为两种情况，第一种情况是锅盖在第一运行时间之内(即电机进入稳定状态之前，或者电机进入稳定状态之后)开盖到位；第二种情况是锅盖在第一运行时间之外(即电机进入稳定状态之后)开盖到位。进一步，对于第一种情况，考虑到电机在启动到稳定时的一小段时间内会有较大的电流(即，毛刺电流)产生，为了避免该电流引起误判，造成提前控制锅盖停止运动，进一步设定第一时长阈值，可以将电机启动时产生的毛刺电流所能持续的最大时长作为参考来设定第一时长阈值，理论上第一时长阈值不小于该毛刺电流的最大持续时长。基于此，一种锅盖开盖条件是在电机的运行时间小于设定第一运行时间的情况下，要求其工作电流值持续大于第一电流阈值的时长大于第一时长阈值。其中，第一时长阈值小于第一运行时间。第一时长阀值用以过滤电机启动时的毛刺电流，防止毛刺电流引起的误判。

基于上述，在判断电机的工作电流值是否满足设定的开盖条件时，可以在电机从启动到小于设定的第一运行时间内，判断电机的工作电流值是否大于设定的第一电流阈值，且持续时间是否大于第一时长阈值。若是，则表示该工作电流值不是电机启动过程中产生的毛刺电流值，而是锅盖已经开盖到最大程度后，由于电机扭矩过大而产生的电机的电流值。因此，在电机的运行时间小于设定第一运行时间的情况下，若工作电流值持续大于第一电流阈值的时长大于第一时长阈值，可认为电机的工作电流值满足设定的开盖条件，则控制电机停止带动锅盖运动。若否，则控制电机继续运动。在电机运行的第一运行时间内，工作电流小于第一电流阀值，可能是电机正常工作电流，锅盖未开盖到位，电机可以继续运转；工作电流大于第一电流阀值的持续时长小于第一时长阀值，可能是电机启动时的毛刺电流。这些情况下电机都可以继续带动锅盖运动。

在一可选实施例中，考虑到一旦厨房机器人的硬件出现故障，例如，电压检测电路出现故障，则厨房机器人的主控单元将无法根据判断电机的工作电流值是否满足设定的开盖条件，也就无法获知在哪一时刻停止控制电机带动锅盖运动。基于此，可以设定第二运行时长，第二运行时长大于等于锅盖开盖所需的最大时长。若电机的运行时间大于设定第二运行时间，可认为电机的工作电流值满足设定的开盖条件，则控制电机停止带动锅盖运动。例如，假设锅盖开盖所需的最长时间为3s，则可以设定第二运行时长为4s，则设定的开盖条件为：电机的运行时间大于设定第二运行时间，即电机的运行时间大于4s，则控制电机停止带动锅盖运动。

进一步可选地，在第一运行时长之后，电机基本达到平稳运行阶段，电机运行过程中，电流值的波动较小，不会产生毛刺电流值，则可以设定第二时长阈值，第二时长阈值指的是电机工作电流值大于设定的第一电流阈值持续的时间，该时长阈值供主控单元发现电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值，但又不至于造成锅盖或者电机齿轮箱的损坏。基于第二时长阈值，设定的锅盖开盖条件还包括：在电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，要求电机的工作电流值持续大于第一电流阈值的时长大于第二时长阈值。基于此，判断电机的工作电流值是否满足设定的开盖条件，还包括：在电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，若电机的工作电流值持续大于第一电流阈值的时长大于第二时长阈值，可认为电机的工作电流值满足设定的开盖条件，则控制电机停止带动锅盖运动。

在一可选实施例中，可以设定关闭锅盖的动作，电机应该满足的额定功率时的电流值，第二电流阈值大于额定功率时的电流值；基于此，可以判断采集到的电机的工作电流值是否大于第二电流阈值，并在电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值时，可认为电机遇到锅盖关盖的阻力，电机扭矩增大，导致工作电流值满足设定的关盖条件，即可认为锅盖关盖到位，直接控制电机停止带动锅盖运动。若采集到的工作电流值不大于第二电流阀值，电机带动锅盖继续运动。

在另一可选实施例中，考虑到电机从启动到稳定需要一定时间，而锅盖在电机从启动到进入稳定状态所需时间内，有可能已经关盖到位，也有可能在电机进而稳定状态之后才会关盖到位，因此，可以设定第一运行时间，表示电机从启动到稳定所需的时间，该第一运行时间会因为电机的类型、型号以及品牌等不同而有所差异。通过第一运行时间，可以将锅盖是否关闭到位分为两种情况，第一种情况是锅盖在第一运行时间之内(即电机进入稳定状态之前，或者电机进入稳定状态之后)关盖到位；第二种情况是锅盖在第一运行时间之外(即电机进入稳定状态之后)关盖到位。进一步，对于第一种情况，考虑到电机在启动到稳定时的一小段时间内会有较大的电流(即，毛刺电流)产生，为了避免该电流引起误判，造成提前控制锅盖停止运动，进一步设定第一时长阈值，可以将电机启动时产生的毛刺电流所能持续的最大时长作为参考来设定第一时长阈值，理论上第一时长阈值不小于该毛刺电流的最大持续时长。基于此，一种锅盖关盖条件是在电机的运行时间小于设定第一运行时间的情况下，要求其工作电流值持续大于第二电流阈值的时长大于第一时长阈值。其中，第一时长阈值小于第一运行时间。第一时长阀值用以过滤电机启动时的毛刺电流，防止毛刺电流引起的误判。

基于上述，在判断电机的工作电流值是否满足设定的关盖条件时，可以判断电机从启动到小于设定的第一运行时间内，则进一步判断电机的工作电流值是否大于设定的第二电流阈值，且持续时间大于第一时长阈值。若是，则表示该工作电流值不是电机启动过程中产生的毛刺电流值，而是锅盖已经关盖到最大程度后，由于电机扭矩过大而产生的电机的电流值。因此，在电机的运行时间小于设定第一运行时间的情况下，若工作电流值持续大于第二电流阈值的时长大于第一时长阈值，可认为电机的工作电流值满足设定的关盖条件，则控制电机停止带动锅盖运动。若否，则控制电机继续运动。在电机运行的第一运行时间内，工作电流小于第二电流阀值，可能是电机正常工作电流，锅盖未关盖到位，电机可以继续运转；工作电流大于第二电流阀值的持续时长小于第一时长阀值，可能是电机启动时的毛刺电流。这些情况下电机都可以继续带动锅盖运动。

在一可选实施例中，考虑到一旦厨房机器人的硬件出现故障，例如，电压检测电路出现故障，则厨房机器人的主控单元将无法根据判断电机的工作电流值是否满足设定的关盖条件，也就无法获知在哪一时刻停止控制电机带动锅盖运动。基于此，可以设定第二运行时长，第二运行时长大于等于锅盖关盖所需的最大时长。若电机的运行时间大于设定第二运行时间，可认为电机的工作电流值满足设定的关盖条件，则控制电机停止带动锅盖运动。例如，假设锅盖关盖所需的最长时间为3s，则可以设定第二运行时长为4s，则设定的关盖条件为：电机的运行时间大于设定第二运行时间，即电机的运行时间大于4s，则控制电机停止带动锅盖运动。

进一步可选地，在第一运行时长之后，电机基本达到平稳运行阶段，电机运行过程中，电流值的波动较小，不会产生毛刺电流值，则可以设定第二时长阈值，第二时长阈值指的是电机工作电流值大于设定的第二电流阈值持续的时间，该时长阈值供主控单元发现电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值，但又不至于造成锅盖或者电机齿轮箱的损坏。基于第二时长阈值，设定的锅盖关盖条件还包括：在电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，要求电机的工作电流值持续大于第二电流阈值的时长大于第二时长阈值。基于此，判断电机的工作电流值是否满足设定的关盖条件，还包括：在电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，若电机的工作电流值持续大于第二电流阈值的时长大于第二时长阈值，可认为电机的工作电流值满足设定的关盖条件，则控制电机停止带动锅盖运动。

在一可选实施例中，假设第一运行时长为1.5s，第二运行时长为4s，第一时长阈值为80毫秒(ms)，第二时长阈值为5毫秒(ms)，第一电流阀值为800毫安(MA)，第二电流阀值为400毫安(MA)。开盖和关盖对应的控制逻辑如下：

在开盖过程中，在电机开始运行1.5s内，如果电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值800MA，且持续时间大于80ms，表示锅盖已经开盖到位，则控制电机停止带动锅盖运动。如果电机的工作电流小于或等于第一电流阀值800MA，可能是电机在正常开盖锅盖的运动状态，不论该工作电流持续多长时间，则控制电机带动锅盖继续运动。如果电机的工作电流大于设定的第一电流阀值800MA，且持续时间小于80ms，则可能是电机开始启动时的毛刺电流，则控制电机带动锅盖继续运动。

电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，即在电机运行1.5秒——4秒的时间范围内，电机处于平稳运行状态，若电机工作电流值大于第一电流阀值800MA，且持续时间大于第二时长阀值5毫秒，则说明锅盖开盖到位，则控制电机停止带动锅盖运动。如果电机的工作电流小于或等于第一电流阀值800MA，可能是电机在正常开盖锅盖的运动状态，不论该工作电流持续多长时间，则控制电机带动锅盖继续运动。

在开盖过程中，当电机的运行时间大于第二运行时间4秒时，为保护电机和锅盖，防止出现故障，则控制电机停止带动锅盖运动。

在锅盖关盖过程中，在电机开始运行1.5s内，如果电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值400MA，且持续时间大于80ms，表示锅盖已经关盖到位，则控制电机停止带动锅盖运动。如果电机的工作电流小于或等于第一电流阀值800MA，可能是电机在正常关盖锅盖的运动状态，不论该工作电流持续多长时间，则控制电机带动锅盖继续运动。如果电机的工作电流大于设定的第二电流阀值400MA，且持续时间小于80ms，则可能是电机开始启动时的毛刺电流，则控制电机带动锅盖继续运动。

电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，即在电机运行1.5秒——4秒的时间范围内，电机处于平稳运行状态，若电机工作电流值大于第二电流阀值400MA，且持续时间大于第二时长阀值5毫秒，则说明锅盖关盖到位，则控制电机停止带动锅盖运动。如果电机的工作电流小于或等于第二电流阀值400MA，可能是电机在正常关盖锅盖的运动状态，不论该工作电流持续多长时间，则控制电机带动锅盖继续运动。

在锅盖关盖过程中，当电机的运行时间大于第二运行时间时4秒，为保护电机和锅盖，防止出现故障，则控制电机停止带动锅盖运动。

需要说明的是，由于锅盖受重力影响，在开启或者关闭锅盖时，电机的电流会有所不同，基于此，关盖指令对应的第二电流阈值和开盖指令对应的第一电流阈值可以不相同。考虑到相对于关盖，开盖更为费力一些，因此，可以设定开盖指令对应的第一电流阈值大于关盖指令对应的第二电流阈值。同时，在其它一些实施方式中，关盖指令对应的第一运行时间和开盖指令对应的第一运行时间也可以不相同；关盖指令对应的第二运行时间和开盖指令对应的第二运行时间也可以不相同；关盖指令对应的第一时长阀值和开盖指令对应的第一时长阀值也可以不相同；关盖指令对应的第二时长阀值和开盖指令对应的第二时长阀值也可以不相同。在此不做限制。

在上述实施例中，详细介绍了根据电机带动锅盖运动过程中产生的工作电流信号控制锅盖开关的方法，通过电机的动作电流，自动识别锅盖是否开关到位，不再依赖轻触开关这一物理结构，可以克服触发轻触开关时间过长引起的锅盖被过度打开或关闭，导致锅盖和电机齿轮箱损坏的问题，提高了锅盖和电机齿轮箱的可用性，提高了用户的体验感。除此之外，本申请实施例还提供一种根据电机在带动锅盖运动过程中产生的感应信号控制锅盖开关的方法。

图2a为本申请示例性实施例提供的另一种开关盖控制方法的流程示意图；如图2a所示，该方法包括：

201、获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在指令对应的开合方向上运动；

202、在电机带动锅盖运动过程中采集感应信号，感应信号由感应件和触发件因电机转动而产生，其中，感应件和触发件中的一种设置于定子上，另一种设置于转子上；

203、在感应信号满足设定的开合条件时，控制电机停止带动锅盖本体运动。

在本实施例中，并不限定收到控制锅盖开合的指令的实施方式，具体可参见前述实施例中的相关内容，在此不再赘述。

在本实施例中，如图2b所示，电机403上包括定子403a和转子403b，并在定子403a和转子403b上安装感应件403c和触发件403d；其中，感应件和触发件之间可以产生感应信号，且感应件和触发件中的一种安装在定子上，另一种安装在转子上。例如，感应件可以安装在定子上，触发件安装在转子上；或者，触发件可以安装在定子上，感应件安装在转子上。其中，转子相对于定子旋转时，电机可以带动锅盖运动；而且，在转子相对于定子旋转过程中，安装于转子上的感应件或触发件也会随着转子旋转，那么感应件和触发件之间的感应信号会随电机转动而发生变化。另外，触发件的数量可以是一个或多个，根据触发件数量的不同，触发件与感应件之间产生的感应信号的数量也会有所不同。在图2b中，以触发件安装在转子，感应件安装在定子上为例进行图示，但并不限于此。

在本实施例中，并不对触发件和传感件进行限定，例如，触发件和触发家可以包括：凸起和微动开关、磁性感应件和霍尔传感器或者磁码盘、光电开关和反光板以及红外感应器和凸起等。

在本实施例中，由于感应件和触发件之间的感应信号会随着电机转动而发生变化，感应信号的方向可以反映电机转动的方向，感应信号的数量或强度可以反映电机转动的圈数等。而锅盖是否开关到位与电机转动情况相关联，也就是说，锅盖是否开关到位与感应信号之间存在一定关系。基于此，主控单元可以在电机带动锅盖运动过程中采集感应信号，并判断感应信号是否满足设定的开合条件；若不满足，表示锅盖没有开关到位，则继续控制电机带动锅盖运动；若满足，表示锅盖开关到位，则控制电机停止带动锅盖运动。该方法可以自动识别锅盖是否开关到位，不再依赖轻触开关这一物理结构，可以克服触发轻触开关时间过长引起的锅盖被过度打开或关闭，导致锅盖和电机齿轮箱损坏的问题。

在本实施例中，并不限定判断感应信号是否满足设定的开合条件的实施方式。在一可选实施例中，考虑到锅盖从完全打开状态到关闭状态，或者，从完全关闭状态到打开状态，电机的运行圈数基本不变，基于此，可以将锅盖是否开关到位与电机运行圈数相关联，预先设定锅盖开关到位时，电机所需运行的最少圈数，称为圈数阈值。而，电机运行一圈，安装于定子和转子上的感应件和触发件之间就会产生一轮感应信号，也就是说，产生感应信号的次数可以反映电机的运行圈数。基于此，一种开合条件可以是电机的运行圈数是否达到设定的圈数阈值，相应地，判断感应信号是否满足开合条件的方式，包括：根据感应信号确定电机的运行圈数，在运行圈数达到设定的圈数阈值时，可认为感应信号满足设定的开合条件，表示锅盖开关到位，控制电机停止带动锅盖运动。

进一步可选地，在主控单元与电机之间设有信号转换电路，信号转换电路的一端与感应件电连接，另一端与主控单元电连接，信号转换电路可以将感应件与触发件产生的感应信号转换为脉冲信号并输出至主控单元。其中，脉冲信号的数量可以表征电机的运行圈数，图2c为一种脉冲信号的示意图，但并不限于此。锅盖从完全打开状态到关闭状态，电机的运行圈数基本不变，电机运行一圈所产生的脉冲信号的个数是固定的，该信号个数与触发件的数量相关，因此可以通过脉冲信号的个数来反应电机运行圈数，也就是说，可以依据脉冲信号的个数判断锅盖是否开关到位。基于此，主控单元通过接收信号转换电路输出的脉冲信号，并通过定时器或计数器等方式检测脉冲信号的个数，并根据脉冲信号的个数判断电机的运行圈数是否大于了设定的圈数阈值。

其中，电机运行一圈产生的脉冲信号与触发件的数量有关。在一可选实施例中，触发件的数量为一个，那么电机旋转一圈，触发件和感应件相遇一次，产生一次感应信号，该感应信号被信号转换电路转换为一个脉冲信号并输出至主控单元；主控单元可以将检测到的脉冲信号的个数作为电机的运行圈数；进而可以判断电机的运行圈数是否大于了设定的圈数阈值；如果大于，表示锅盖开关到位，控制电机停止带动锅盖运动。在另一可选实施例中，磁性感应件(即触发件)的个数为n个，n是大于等于2的整数，霍尔传感器(即感应件)的个数为1个，那么电机旋转一圈，触发件和感应件相遇n次，产生n次感应信号，每一次的感应信号均被信号转换电路转换为一个脉冲信号并输出至主控单元；主控单元可以计算检测到的脉冲信号的个数P与触发件的个数n的比值，作为电机的运行圈数；进而可以判断电机的运行圈数是否大于了设定的圈数阈值；如果大于，表示锅盖开关到位，控制电机停止带动锅盖运动。如图2b所示，磁性感应件为4个(其中，一个被感应件遮挡，未示出)，假设转子相对于定子旋转产生P＝25个脉冲信号，则电机转子的运行圈数为P/4＝6.25圈。

进一步，在一可选实施例中，还可以根据触发件的数量，将圈数阈值转换为脉冲信号的个数阈值，记为第一个数阈值。基于此，在一可选实施例中，主控单元可以接收信号转换电路输出的脉冲信号，并通过定时器或计数器等方式检测脉冲信号的个数；进一步，比较脉冲信号的个数是否大于设定的第一个数阈值；若脉冲信号的个数大于设定的第一个数阈值，表示锅盖开关到位，则控制电机停止带动锅盖运动。

在一可选实施例中，用户除了可以通过发出开盖指令或者关盖指令，由电机带动锅盖自动开关之外，还可以手动开启或者关闭锅盖。在用户手动打开或者关闭锅盖的过程中，电机会跟随锅盖的开合被带动旋转。在此过程中，前述信号转换电路会检测到由触发件和感应件跟随电机旋转而产生的感应信号，一方面会将感应信号转换为脉冲信号，另一方面还会根据感应信号获取表示电机旋转方向的方向信号，并将脉冲信号和方向信号输出至主控单元。基于此，主控单元还会在其并未驱动电机运行的情况下，接收到信号转换电路输出的脉冲信号和方向信号，并在检测到脉冲信号的个数大于设定的第二个数阈值的情况下，根据接收到的方向信号确定锅盖被手动开合时的开合方向，进而控制电机带动锅盖在该开合方向上运动。在这种情况下，主控单元可以根据脉冲信号的个数和方向信号，识别用户开关盖的意图，并主动驱动电机带动锅盖在开关盖方向上运动，将手动开关盖转换为自动开关盖，这样用户无需使用较大力气，只需手动触发锅盖开合，即可达到开启或者关闭锅盖的目的，使用过程灵活、方便且高效，还可防止用户用力过猛引起的锅盖损坏，提高了用户的体验感，增加的用户粘性。

在本实施例中，上述提供的基于电机在带动锅盖运动过程中产生的工作电流信号或者感应信号，控制开关盖的方法可以单独使用，也可以结合使用。下面介绍将两种方法结合使用的实施方式。

如图3所示为本申请示例性实施例提供的又一种开关盖控制方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：

301、获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在指令对应的开合方向上运动；

302、在电机带动锅盖运动过程中采集感应信号和电机的工作电流值，感应信号由感应件和触发件因电机转动而产生，其中，感应件和触发件中的一种设置于定子上，另一种设置于转子上；

303、在采集到的感应信号满足设定的第一开合条件和/或在工作电流值满足设定的第二开合条件时，控制电机停止带动锅盖运动。

其中，为了便于描述和区分，将感应信号需要满足的开合条件称为第一开合条件，将工作电流值需要满足的开合条件称为第二开合条件。

本实施例提供的方法是图1a所示实施例与图2a所示实施例的结合，在图1a所示实施例中，只需采集电机的工作电流值，并在判断出工作电流值满足设定的第二开合条件时，表示锅盖开关到位，则控制电机停止带动锅盖运动；在图2a所示实施例中，只需采集感应信号，并在判断出感应信号满足设定的第一开合条件时，表示锅盖开关到位，则控制电机停止带动锅盖运动。而在本实施例中，需要同时采集电机的工作电流值和由传感件和感应件因电机旋转而产生的感应信号；进一步，在一种实施方式中，只要第一开合条件和第二开合条件中的任意一个被满足，即可认为锅盖已经开关到位，则控制电机停止带动锅盖运动；在另一种实施方式中，只有第一开合条件和第二开合条件两个都被满足，才能认为锅盖已经开关到位，则控制电机停止带动锅盖运动。关于第一开合条件和第二开合条件的详细实施内容，可参见图2a和图1a所示的实施例，在此不再赘述。

在上述各方法实施例中，以主控单元设置于厨房机器人上为例，但并不限于此。例如，主控单元也可以设置于锅盖上，则可以提供一种智能化锅盖。本申请下述实施例对设有智能化锅盖的厨房机器人以及智能化锅盖进行详细说明。

图4为本申请示例性实施例提供的一种厨房机器人的结构示意图，如图4所示，该厨房机器人400包括：锅体401、锅盖402和MCU 404，锅盖401可开合地连接在锅体401上；锅盖402上设有电机403(在图4中以虚线框示出电机403的安装位置)，电机403可带动锅盖402在其开合方向上运动，从而将锅盖打开或关闭。

在使用过程中，用户可以发出控制锅盖402开合的指令。在一可选实施例中，如图4所示，厨房机器人还包括：显示屏409和音频组件410中的至少一种。基于此，用户可以通过语音方式发出控制锅盖开合的指令；或者，可以通过显示屏发出控制锅盖402开合的指令。

可选地，MCU 404可以在收到控制锅盖402开合的指令时，控制电机403带动锅盖402在该指令对应的开合方向上运动；在电机403带动锅盖402运动过程中，采集电机403的工作电流值；在工作电流值满足设定的第二开合条件时，控制电机403停止带动锅盖402运动。其中，若该指令是开盖指令，则MCU404控制电机403带动锅盖402在开盖方向上运动；若该指令是关盖指令，则MCU 404控制电机403带动锅盖402在关盖方向上运动。

进一步，在一可选实施例中，如图2b所示，电机403还包括：定子403a、转子403b、感应件403c和触发件403d；其中，感应件403c和触发件403d中的一种安装于定子403a上，另一种安装于转子403b上。例如，感应件403c安装于定子403a上，触发件403d安装于转子403b上；或者，触发件403d安装于定子403a上，感应件403c安装于转子403b上。在图2b中，以触发件403d位于转子403b上，感应件403c位于定子403a上为例进行图示，但并不限于此。在本实施例中，并不对感应件和触发件的数量进行限定，触发件和感应件的数量可以是一个或多个。感应件的数量和触发件的数量可以相同，也可以不相同。例如，感应件和触发件可以均为2个；也可以如图2b所示，感应件为1个，触发件为4个(其中一个被感应件遮挡，未示出)。在本实施中，在触发件为多个的情况下，并不限定触发件的分布形态，例如可以是非均匀分布，也可以如图2b所示，4个触发件均匀的分布在转子上。在本实施例中，在感应件为多个的情况下，也不限定感应件的分布形态，例如，可以是均匀分布，也可以是非均匀分布，对此不做限定。

当转子403b相对于定子403a旋转时，电机403可带锅盖402在旋转方向对应的开合方向上运动，且触发件403d和感应件403c之间产生感应信号，该感应信号可表征电机403带动锅盖402运动的状态。

在本实施例中，并不对传感件和触发件的实现形态进行限定。下面对传感件和触发件的实现形态进行举例说明。

示例A1：传感件是微动开关，位于电机的转子上，触发件是凸起，位于电机的定子上。微动开关与MCU连接，当转子相对于定子旋转时，该凸起也会随着转子旋转，当该凸起旋转至与微动开关对应的位置时，可以触发该微动开关，此时，微动开关向MCU发送感应信号(例如电流信号)。

示例A2：传感件是霍尔传感器，电机的转子上安装磁码盘，在磁码盘上方电机外壳上安装该霍尔传感器；触发件是磁性感应件，位于电机的转子上。当转子相对于定子旋转时，该磁性感应件与霍尔传感器之间的感应信号不断变化，此时，霍尔传感器向MCU发送感应信号(例如电流信号)。

另外，传感件和触发件还包括光电开关和反光板、红外感应器和凸起等不同的具体实施方式。此处不再详细介绍，本领域技术人员可以灵活选择。只要使转子相对于定子旋转时，触发件和传感件能够产生感应信号即可。

在上述感应信号的基础上，MCU 404还可以在电机403带锅盖402运动过程中，采集触发件403d和感应件403c之间产生的感应信号，并在感应信号满足设定的第一开合条件时，控制电机403停止带动锅盖402运动。

其中，MCU 404可以单独根据电机403的工作电流值来判断锅盖402是否开关到位，也可以单独根据感应信号来判断锅盖402是否开关到位，还可以同时结合电机的工作电流值和感应信号来判断锅盖402是否开关到位。无论是哪种情况，在判断出锅盖402开关到位时，MCU 404均控制电机403停止带动锅盖402运动。其中，在同时结合电机403的工作电流值和感应信号来判断锅盖402是否开关到位的方案中，可以在判断出感应信号满足设定的第一开合条件或工作电流值满足设定的第二开合条件的情况下，控制电机403停止带动锅盖402运动；也可以是在判断出感应信号满足设定的第一开合条件且工作电流值满足设定的第二开合条件的情况下，控制电机403停止带动锅盖402运动。关于第一开合条件以及第二开合条件的详细内容可参见前述实施例，在此不再赘述。

本申请实施例提供的厨房机器人，可以基于电机在带动锅盖运动过程中的工作电流和/或感应信号，自动识别锅盖是否开关到位，不再依赖轻触开关这一物理结构，可以克服触发轻触开关时间过长引起的锅盖被过度打开或关闭，导致锅盖和电机齿轮箱损坏的问题，保障了锅盖以及电机齿轮箱的安全，提高了用户的体验感。

需要说明的是，本实施例提供的厨房机器人400除了包括上述结构之外，还可以包含调料盒405、加热底座406、用于承载加热底座406的基座407、支架408以及测量装置411。其中，支架408延伸至锅体401上方，支架408的下方固设有锅盖402，支架上方用于承载调料盒405。可选地，如图4所示，MCU404、显示屏409、音频组件410以及测量装置411均位于基座407上，显示屏409除了供用户发出控制锅盖402开合的指令之外，还可用于显示电子菜单以及实现其它人机交互操作；音频组件409用于接收或者向外发出语音；测量装置411用于测量调料的用量。需要说明的是，MCU 404还可以位于锅盖402上。

其中，调料盒405包括调料盒上盖、调料盒下盖，以及设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间调料盒本体，且调料盒本体上设有电机，可在该电机带动下相对调料盒下盖旋转；其中，调料盒本体内设有至少一个调料腔，调料腔贯穿调料盒本体的上端面和下端面，下端面与调料盒下盖接触，调料盒下盖上开设有第一料口；当调料腔被旋转至第一料口位置时，调料腔内的调料可经第一料口投放。

MCU 404可通过调料盒本体上的电机控制调料盒本体相对于调料盒下盖旋转；在调料盒本体旋转过程中，检测传感件和触发件之间的感应信号；根据检测到的感应信号将调料盒本体定位在原点位置，原点位置是调料盒本体投放调料时的旋转起始位置；控制电机带动调料盒本体旋转，当调料腔被旋转至第一料口位置时，调料腔内的调料可经第一料口投放。

本实施例提供的可以自动投放调料的调料盒，用于盛放调料的调料盒本体可相对于调料盒下盖旋转，在旋转过程中，可以实现调料的自动投放；为了保证调料的投放顺序，设定调料盒旋转的原点位置，并通过检测传感件和触发件之间可随调料盒本体旋转而发生变化的感应信号，将调料盒本体定位在原点位置，为按序自动投放调料提供条件。采用本申请实施例的调料盒，实现调料的自动投放，用户无需手动投放调料，简化了用户参与炒菜的操作，使得炒菜过程更加智能和高效，增加用户粘性。

场景化实施例一：

下面以用户烹饪西红柿炒鸡蛋这道菜为例，对用户使用厨房机器人(炒菜机)进行烹饪的过程进行详细说明。

厨房机器人预设的第一开合条件和第二开合条件分别为：

在开关盖合过程中，第一开合条件为脉冲信号个数为25个(即，电机旋转6.25圈)；第二开合条件是：在电机运行1.5s内，电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值800毫安，且时间大于80ms；在电机的运行时间处于1.5s-4s之间时，电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值毫安，且持续时长大于5ms；电机运行时间超过4s。

用户操控炒菜机的显示屏，从中查找西红柿炒鸡蛋的电子菜单。用户按照该电子菜单准备食材：西红柿250克，鸡蛋100克，将西红柿去皮，切小块备用，鸡蛋打散；用户按照电子菜谱的的标准备好食材。通过显示屏点击复位按键，炒菜机的MCU驱动调料盒本体相对调料盒下盖旋转，定位调料盒的原点位置，原点位置即为封闭部将投料口封闭的位置；定位原点位置后，用户通过显示屏发出添加调料的指令，MCU响应与用户添加调料的指令，一边在屏幕上显示添加调料的顺序和相应调料的用量，一边驱动电机带动调料盒本体相对调料盒下盖旋转相应的角度，依次各调料腔旋转至调料盒上盖的第二料口处，供用户将相应调料投放入调料腔中。例如，用户根据显示屏幕上显示的添加调料的顺序和用量，首先称重和测量10ml食用油，3g盐，2g白糖，4g鸡精，10克葱姜蒜，并将10ml食用油，3g盐，2g白糖，4g鸡精、10克葱姜蒜分别投放至五个调料腔中。用户通过显示屏幕触发调料盒本体继续旋转至原点位置，此时封闭部对准的第一料口。

用户通过显示屏幕操控触发炒菜机制作西红柿鸡蛋的流程，根据用户选择的西红柿炒鸡蛋的电子菜谱：首先，MCU控制加热底座加热锅体，1分钟后，MCU控制调料盒本体相对于调料盒下盖旋转60度，第一个调料腔旋转至调料盒下盖的第一料口处，将10ml食用油投放至锅体内；经过30s后，油温上升，MCU通过显示屏和音频组件提示用户投放打散的鸡蛋到锅体中。此时，MCU可以发出打开锅盖的指令，控制电机带动锅盖打开，在锅盖打开过程中，MCU采集在电机开盖的1.5秒时间范围内，电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值800毫安，且时间大于80ms，则控制电机停止带动锅盖运动，判定为锅盖已经处于打开状态；否则控制电机带动锅盖继续运动。MCU不断采集电机的工作电流值以及触发件与感应件之间产生脉冲信号的个数；判断出在电机运行的1.5s-4s之间，电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值800MA，且持续时长大于5ms，并且脉冲信号的个数为25个，则判定锅盖打开完毕，则MCU控制电机停止带动锅盖运动，用户将打散的鸡蛋和西红柿放入锅体中；用户通过显示屏幕操控或语音触发关盖锅盖的指令，MCU控制电机带动锅盖关盖，在锅盖关盖过程中，MCU不断采集电机的工作电流值和触发件与感应件之间产生的脉冲信号的个数；MCU判断出在电机运行1.5s内，电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值400MA，且时间大于80ms，并且脉冲信号的个数为25个，则判定锅盖关盖完毕，则MCU控制电机停止带动锅盖运动；否则控制电机带动锅盖继续运动。MCU采集出在电机运行的1.5s-4s之间，电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值400MA，且持续时长大于5ms，则判定锅盖关盖完毕，则MCU控制电机停止带动锅盖运动。根据西红柿炒鸡蛋的电子菜谱，1分钟后，MCU控制调料盒本体旋转，将2g盐，3g白糖以及4g鸡精依次投放至锅体内；经过30s后，炒菜机通过显示屏或音频组件提示用户西红柿鸡蛋制作完毕。

场景化实施例二：

下面以用户烹饪油焖大虾这道菜为例，对用户使用智能炒菜机进行烹饪的过程进行详细说明。

智能炒菜机预设的第一开合条件：在锅盖开盖过程中，在电机运行1.5s内，电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值800毫安，且时间大于80ms，则控制电机停止带动锅盖运动；在电机的运行时间处于1.5s-4s之间时，电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值800毫安，且持续时长大于5ms，则控制电机停止带动锅盖运动；电机运行时间超过4s，则控制电机停止带动锅盖运动。在锅盖关盖过程中，在电机运行1.5s内，电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值400毫安，且时间大于80ms，则控制电机停止带动锅盖运动；在电机的运行时间处于1.5s-4s之间时，电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值400毫安，且持续时长大于5ms，则控制电机停止带动锅盖运动；电机运行时间超过4s，则控制电机停止带动锅盖运动。

用户操控炒菜机的显示屏，从中查找油焖大虾的电子菜单。用户按照该电子菜单准备食材：大虾500克；用户按照电子菜谱的标准备好食材。通过显示屏点击复位按键，炒菜机的MCU驱动调料盒本体相对调料盒下盖旋转，定位调料盒的原点位置，原点位置即为封闭部将投料口封闭的位置；定位原点位置后，用户通过显示屏发出添加调料的指令，MCU响应与用户添加调料的指令，一边在屏幕上显示添加调料的顺序和相应调料的用量，一边驱动电机带动调料盒本体相对调料盒下盖旋转相应的角度，依次各调料腔旋转至调料盒上盖的第二料口处，供用户将相应调料投放入调料腔中。例如，用户根据显示屏幕上显示的添加调料的顺序和用量，首先称重和测量10ml食用油，辣椒20克，3g盐，4g鸡精，10克葱姜蒜，并将10ml食用油、辣椒20克、3g盐、4g鸡精、10克葱姜蒜分别投放至五个调料腔中。用户通过显示屏幕触发调料盒本体继续旋转至原点位置，此时封闭部对准的第一料口。

用户通过显示屏幕操控触发炒菜机制作油焖大虾的流程，根据用户选择的油焖大虾的电子菜谱：首先，MCU控制加热底座加热锅体，1分钟后，MCU控制调料盒本体相对于调料盒下盖旋转60度，第一个调料腔旋转至调料盒下盖的第一料口处，将20ml食用油投放至锅体内；经过30s后，油温上升，MCU通过显示屏和音频组件提示用户投放备好的食材大虾到锅体中。此时，MCU可以发出打开锅盖的指令，控制电机带动锅盖打开，在锅盖打开过程中，MCU采集在电机开盖的1.5秒时间范围内，电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值800毫安，且时间大于80ms，则控制电机停止带动锅盖运动，判定为锅盖已经处于打开状态；否则控制电机带动锅盖继续运动。采集出在电机运行的1.5s-4s之间，电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值800MA，且持续时长大于5ms，则判定锅盖打开完毕，则MCU控制电机停止带动锅盖运动，用户将备好的大虾放入锅体中。用户通过显示屏幕操控或语音触发关盖锅盖的指令，MCU控制电机带动锅盖关盖，在锅盖关盖过程中，MCU采集出在电机运行1.5s内，电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值400MA，且持续时间大于80ms，则判定锅盖关盖完毕，则MCU控制电机停止带动锅盖运动；否则控制电机带动锅盖继续运动。MCU采集出在电机运行的1.5s-4s之间，电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值400MA，且持续时长大于5ms，则判定锅盖关盖完毕，则MCU控制电机停止带动锅盖运动。根据油焖大虾的电子菜谱，3分钟后，MCU控制调料盒本体旋转，将20克辣椒、2g盐、4g鸡精以及10克葱姜蒜依次投放至锅体内；经过30s后，炒菜机通过显示屏或音频组件提示用户油焖大虾制作完毕。

本申请实施例提供一种锅盖包括：锅盖本体，该锅盖本体可以开合地连接在锅体上，锅盖本体上设有电机和MCU。

在一可选实施例中，MCU可以在获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖本体在指令对应的开合方向上运动；在电机带动锅盖本体运动过程中，采集电机的工作电流值；在工作电流值满足设定的第二开合条件时，控制电机停止带动锅盖本体运动。

在一可选实施例中，锅盖本体上还包括电连接于电机和MCU之间的电压检测电路，电压检测电路用于将电机的工作电流值转化为工作电压值并输出给MCU；MCU在采集电机的工作电流值时，具体用于：根据电压检测电路输出的电机的工作电压值和电压检测电路中的采样电阻值，获取电机的工作电流值。

进一步，如图2b所示，电机上还设有定子、转子、感应件以及触发件。感应件和触发件中的一种设置于定子上，另一种设置于转子上，在图2b中，以触发件位于转子上，感应件位于定子上为例进行图示，但并不限于此。在本实施例中，并不对感应件和触发件的数量进行限定，感应件的数量和触发件的数量可以相同，也可以不相同。例如，感应件和触发件可以均为2个；也可以如图2b所示，感应件为1个，触发件为4个。在本实施中，在触发件为多个的情况下，并不限定触发件的分布形态，例如可以是非均匀分布，也可以如图2b所示，4个触发件均匀的分布在转子上。在本实施例中，在感应件为多个的情况下，也不限定感应件的分布形态，例如，可以是均匀分布，也可以是非均匀分布，对此不做限定。

在本实施例中，当转子相对于定子旋转时，电机可带动锅盖本体在旋转方向对应的开合方向上运动，且触发件和感应件之间产生感应信号，用以表征电机带动锅盖本体运动的状态。

在一可选实施例中，MCU可以采集触发件和感应件之间产生的感应信号，并在感应信号满足设定的第一开合条件时，控制电机停止带动锅盖本体运动。

在一可选实施例中，MCU具体用于：根据感应信号确定电机的运行圈数，并在运行圈数达到设定的圈数阈值时，控制电机停止带动锅盖本体运动。

在一可选实施例中，锅盖还包括：电连接于感应件和MCU之间的信号转换电路，用于将感应信号转换为脉冲信号并输出给MCU；MCU具体用于：接收信号转换电路输出的脉冲信号，并在脉冲信号的个数大于设定的第一个数阈值时，控制电机停止带动锅盖本体运动；其中，脉冲信号的个数可表征电机的运行圈数。

进一步可选地，信号转换电路还用于：根据感应信号获取表示电机旋转方向的方向信号并输出给MCU；

MCU还用于：在未驱动电机运行的情况下，若检测到脉冲信号的个数大于设定的第二个数阈值，根据方向信号确定锅盖本体被手动开合时的开合方向，控制电机带动锅盖本体在开合方向上运动。

在一可选实施例中，MCU可以在采集电机的工作电流值时，采集触发件和感应件之间产生感应信号，并在感应信号满足设定的第一开合条件和/或工作电流值满足设定的第二开合条件时，控制电机停止带动锅盖本体运动。关于第一开合条件以及第二开合条件的详细内容可参见前述实施例，在此不再赘述。

在一可选实施例中，锅盖还包括：电连接于电机和MCU之间的电压检测电路，用于将电机的工作电流值转化为工作电压值并输出给MCU；MCU具体用于：根据电压检测电路输出的电机的工作电压值和电压检测电路中的采样电阻值，获取电机的工作电流值。

本申请实施例提供的锅盖，可以基于电机在带动锅盖运动过程中产生的电机的工作电流信号和/或感应信号，自动识别锅盖是否开关到位，不再依赖轻触开关这一物理结构，可以克服触发轻触开关时间过长引起的锅盖被过度打开或关闭，导致锅盖和电机齿轮箱损坏的问题。保障了锅盖以及电机齿轮箱的安全，提高了用户的体验感。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤101至步骤103的执行主体可以为设备A；又比如，步骤101和102的执行主体可以为设备A，步骤103的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述开关盖控制方法实施例中的各步骤。

上述图4中的显示屏包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上述图4中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (19)

1.一种开关盖控制方法，其特征在于，包括：

获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；

在所述电机带动锅盖运动过程中，采集电机的工作电流值；

在所述工作电流值满足设定的开合条件时，控制所述电机停止带动所述锅盖运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定的开合条件包括：所述电机的带动锅盖的运动状态与电机的工作电流在时间轴上的持续时间相关。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述工作电流值满足设定的开合条件时，控制所述电机停止带动所述锅盖运动，包括：

若在所述电机的运行时间小于设定第一运行时间的情况下，所述工作电流值持续大于第一电流阈值的时长大于第一时长阈值，控制所述电机停止带动所述锅盖运动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若在所述电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，所述工作电流值持续大于第一电流阈值的时长大于第二时长阈值，控制所述电机停止带动所述锅盖运动。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述工作电流值满足设定的开合条件时，控制所述电机停止带动所述锅盖运动，包括：

若在所述电机的运行时间小于设定第一运行时间的情况下，所述工作电流值持续大于第二电流阈值的时长大于第一时长阈值，控制所述电机停止带动所述锅盖运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若在所述电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，所述工作电流值持续大于第二电流阈值的时长大于第二时长阈值，控制所述电机停止带动所述锅盖运动。

7.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述电机的运行时间大于设定第二运行时间，则控制所述电机停止带动所述锅盖运动。

8.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，所述指令包括关盖指令或开盖指令；所述开盖指令对应的第一电流阈值与所述关盖指令对应的第二电流阈值不相同；所述关盖指令和所述开盖指令对应的第一运行时间、第一时长阈值、第二运行时间以及第二时长阈值不相同。

9.一种锅盖，其特征在于，包括：锅盖本体，所述锅盖本体可开合地连接在锅体上；所述锅盖本体上设有电机和微控制单元MCU，所述MCU用于：

获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖本体在所述指令对应的开合方向上运动；

在所述电机带动锅盖本体运动过程中，采集电机的工作电流值；

在所述工作电流值满足设定的开合条件时，控制所述电机停止带动所述锅盖本体运动。

10.一种厨房机器人，其特征在于，包括：锅体和锅盖，所述锅盖可开合地连接在所述锅体上；所述锅盖上设有电机，所述锅体上设有MCU；所述MCU用于：

获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖本体在所述指令对应的开合方向上运动；

在所述电机带动锅盖本体运动过程中，采集电机的工作电流值；

在所述工作电流值满足设定的开合条件时，控制所述电机停止带动所述锅盖本体运动。

11.一种锅盖，其特征在于，包括：锅盖本体，所述锅盖本体可开合地连接在锅体上；所述锅盖本体上设有电机，所述电机包括：定子、转子、感应件和触发件；所述感应件和所述触发件中的一种设置于所述定子上，另一种设置于所述转子上；

当所述转子相对于所述定子旋转时，所述电机可带动所述锅盖本体在旋转方向对应的开合方向上运动，且所述触发件和所述感应件之间产生感应信号，用以表征所述电机带动所述锅盖本体运动的状态。

12.根据权利要求11所述的锅盖，其特征在于，还包括：

微控制单元MCU，用于采集所述触发件和所述感应件之间产生的感应信号，并在所述感应信号满足设定的第一开合条件时，控制所述电机停止带动所述锅盖本体运动。

13.根据权利要求12所述的锅盖，其特征在于，所述MCU具体用于：根据所述感应信号确定所述电机的运行圈数，并在所述运行圈数达到设定的圈数阈值时，控制所述电机停止带动所述锅盖本体运动。

14.根据权利要求13所述的锅盖，其特征在于，还包括：电连接于所述感应件和所述MCU之间的信号转换电路，用于将所述感应信号转换为脉冲信号并输出给所述MCU；

所述MCU具体用于：接收所述信号转换电路输出的脉冲信号，并在所述脉冲信号的个数大于设定的第一个数阈值时，控制所述电机停止带动所述锅盖本体运动；其中，所述脉冲信号的个数可表征所述电机的运行圈数。

15.根据权利要求14所述的锅盖，其特征在于，所述信号转换电路还用于：根据所述感应信号获取表示电机旋转方向的方向信号并输出给所述MCU；

所述MCU还用于：在未驱动所述电机运行的情况下，若检测到所述脉冲信号的个数大于设定的第二个数阈值，根据所述方向信号确定所述锅盖本体被手动开合时的开合方向，控制所述电机带动所述锅盖本体在所述开合方向上运动。

16.根据权利要求12-15任一项所述的锅盖，其特征在于，所述MCU还用于：

在所述电机带动所述锅盖本体运动过程中，采集所述电机的工作电流值；

在所述工作电流值满足设定的第二开合条件时，控制所述电机停止带动所述锅盖本体运动。

17.根据权利要求16所述的锅盖，其特征在于，还包括：电连接于所述电机和所述MCU之间的电压检测电路，用于将所述电机的工作电流值转化为工作电压值并输出给所述MCU；

所述MCU具体用于：根据所述电压检测电路输出的所述电机的工作电压值和所述电压检测电路中的采样电阻值，获取所述电机的工作电流值。

18.一种厨房机器人，其特征在于，包括：锅体和锅盖，所述锅盖可开合地连接在所述锅体上；所述锅盖上设有电机，所述电机包括：定子、转子、感应件和触发件；所述感应件和所述触发件中的一种设置于所述定子上，另一种设置于所述转子上；

当所述转子相对于所述定子旋转时，所述电机可带所述锅盖在所述旋转方向对应的开合方向上运动，且所述触发件和所述感应件之间产生感应信号，用以表征所述电机带动所述锅盖运动的状态。

19.一种开关盖控制方法，其特征在于，包括：

获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；

在所述电机带动锅盖运动过程中采集感应信号，所述感应信号由感应件和触发件因所述电机转动而产生，所述感应件和所述触发件中的一种设置于所述定子上，另一种设置于所述转子上；

在所述感应信号满足设定的开合条件时，控制所述电机停止带动所述锅盖运动。

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