CN113974440A - 锅铲识别方法、锅盖组件和智能烹饪设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供锅铲识别方法、锅盖组件和智能烹饪设备。智能烹饪设备包括：锅盖组件和处理器；其中，所述锅盖组件包括：锅盖、锅铲；所述锅盖上设置有传感器模组；所述方法包括：接收所述传感器模组反馈的锅铲信息；于接收到所述锅铲信息时的起始时刻，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置；根据所述位置信息，控制所述智能烹饪设备执行相应动作。通过上述技术方案，在锅铲上设置特征标识，以及锅盖上设置传感器模组，在智能烹饪设备工作过程中锅铲旋转的情况下，利用传感器模组能够准确识别到特征标识，从而及时了解到锅铲的位置，方便智能烹饪设备更加精准的根据锅铲位置进行相应控制。

Description

锅铲识别方法、锅盖组件和智能烹饪设备

技术领域

本申请涉及智能烹饪技术领域，尤其涉及一种锅铲识别方法、锅盖组件和智能烹饪设备。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，智能设备也越来越多的出现在人们的日常生活中。比如，智能烹饪设备越来越多的被人们所接受，能够更加合理科学的实现烹饪，满足用户需求。

在实际应用中，智能烹饪设备能够有效的替代用户完成很多操作，比如，可以实现自动翻炒、自动加料等等。容易理解的是，锅铲在锅内进行翻炒作业的时候，位置会不断变化的，在这个过程中，锅铲的工作状态是无法知晓的。如果向锅内添加东西很容易受到锅铲干扰，比如添加的东西落在锅铲上，无法完全落入锅内，将直接影响烹饪效果。

因此，需要一种能够及时准确识别锅铲的方案。

发明内容

本申请的多个方面提供一种锅铲识别方法、锅盖组件和智能烹饪设备，用以实现对智能烹饪设备中旋转锅铲的准确识别及位置判断的方案。

第一方面，本申请实施例提供一种锅铲识别方法，智能烹饪设备包括：锅盖组件和处理器；其中，所述锅盖组件包括：锅盖、锅铲；所述锅盖上设置有传感器模组；所述方法包括：

接收所述传感器模组反馈的锅铲信息；

基于接收到所述锅铲信息时的起始时刻，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置；

根据所述位置信息，控制所述智能烹饪设备执行相应动作。

第二方面，本申请实施例提供一种锅盖组件，智能烹饪设备包括：所述锅盖组件和处理器；所述锅盖组件包括：锅盖、锅铲；

所述锅盖上设置有传感器模组；

所述锅铲上设置有用于被所述传感器模组采集的特征标识；

所述处理器，用于根据接收到的所述传感器模组反馈的锅铲信息确定所述锅铲的位置信息；以便根据所述位置信息控制所述智能烹饪设备执行相应动作。

第三方面，本申请实施例提供智能烹饪设备，所述智能烹饪设备包括：锅体、机身和锅盖，所述锅盖可开合地连接在所述机身上；所述锅盖上设有电机、锅铲、传感器模组和物料开口；所述锅铲上设有特征标识；所述机身上设有处理器；所述处理器用于：

接收所述传感器模组反馈的锅铲信息；

基于接收到所述锅铲信息时的起始时刻，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置；

根据所述位置信息，控制所述智能烹饪设备执行相应动作。

在本申请的一些实施例中，智能烹饪设备包括：所述锅盖组件和处理器；其中，所述锅盖组件包括：锅盖、锅铲；所述锅盖上设置有传感器模组；所述方法包括：接收所述传感器模组反馈的锅铲信息；基于接收到所述锅铲信息时的起始时刻，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置；根据所述位置信息，控制所述智能烹饪设备执行相应动作(比如，添加烹饪调料、添加烹饪食材等)。通过上述技术方案，在锅铲上设置特征标识，以及锅盖上设置传感器模组，在智能烹饪设备工作过程中锅铲旋转的情况下，利用传感器模组能够准确识别到特征标识，从而及时了解到锅铲的位置，方便智能烹饪设备更加精准的根据锅铲位置进行相应控制。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种锅铲识别方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种智能烹饪设备锅盖开启的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的接收锅铲信息的方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的指定位置确定方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的另一视角锅盖的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的锅铲特征标识的示意图；

图7a、图7b为本申请实施例举例说明传感器模组与物料开口相对位置关系的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种智能烹饪设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

容易理解的是，为了避免油烟飞溅，确保用户人身安全，在智能烹饪设备工作过程中，通常会确保智能烹饪设备的锅盖是闭合状态下进行烹饪作业，不利于及时准确了解锅铲的工作状态以及物料添加效果等等。此外，锅铲会根据需要持续或者间断性旋转，若随意添加物料，很容易出现物料粘附在锅铲上的问题。在锅铲上方锅盖出开设有用于添加调料的开口，在通过开口加料的时候，若锅铲恰好在开口下方，则调料都掉落在锅铲上，无法加入到锅内，影响烹饪效果。所以要选择安全时间段进行物料添加，需要一种能够准确识别锅铲状态的方案。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

如图1为本申请实施例提供的一种锅铲识别方法的流程示意图。该方法适用于智能烹饪设备，对应的执行主体可以是智能烹饪设备的处理器。该智能烹饪设备包括：所述锅盖组件和安装在机身上的处理器；其中，所述锅盖组件包括：锅盖、锅铲；所述锅盖上设置有传感器模组。基于上述智能烹饪设备进行锅铲识别的方法步骤如下：

101：接收所述传感器模组反馈的锅铲信息。

102：基于接收到所述锅铲信息时的起始时刻，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置。

103：根据所述位置信息，控制所述智能烹饪设备执行相应动作。

在锅盖上安装有传感器模组，通过该传感器模组可以采集到锅铲信息。在实际应用中，传感器模组中包含的传感器，比如可以是图像传感器、红外传感器、霍尔传感器等等。不同传感器反馈的信息不同，例如，传感器模组中包含的传感器为图像传感器，对应的锅铲信息为锅铲图像；若传感器模组中包含的传感器为红外传感器，则对应的锅铲信息为光电信息。在实际应用中，传感器的类型以及锅铲信息的实际内容都可以根据实际需要进行选择和确定，这里仅作为举例说明，并不构成对本申请技术方案的限制。

容易理解的是，在智能烹饪设备进行烹饪工作的过程中，锅铲处于工作状态，比如，锅铲会根据实际烹饪需求绕轴旋转(持续旋转或者间断性旋转)。因此，锅铲在锅体内的位置是时刻变化的。例如，图2为本申请实施例提供的一种智能烹饪设备锅盖开启的结构示意图。从图2中可以看到，锅铲安装在锅盖上，通过电机驱动锅铲进行绕轴旋转。因此，在当前时刻接收到了锅铲信息之后，若要想知道下一时刻锅铲的位置，则需要根据锅铲的旋转角速度进行推算。换言之，若要知道指定时刻的锅铲的位置信息，需要根据接收到锅铲信息的时刻信息进行推算。具体的旋转角速度的计算过程以及指定时刻位置信息的计算方案将在下述实施例中进行具体解释说明。

在实际应用中，由于工作中的锅铲是持续旋转或者间断性旋转的，而且经过加热后，锅铲的温度也会比较高，因此，在进行相关作业的时候，要充分考虑到锅铲位置对作业内容、作业效果的影响。比如，在需要添加调料的时候，要避开锅铲，使得调料能够直接落入到锅体内部或者锅体内的烹饪食材上，因此需要当锅铲不在物料开口下方位置的时候，才控制智能烹饪设备进行物料添加。通过上述实施例，虽然锅铲的位置是实时变化的，而且由于锅体内条件恶劣(高温、潮湿、油污等)内置传感器难以实现精准实时检测，通过本方案，可以随时推算出锅铲在锅体中的位置，有利于智能烹饪设备更好的进行烹饪作业。

在本申请一个或者多个实施例中，为了便于理解，以传感器为图像传感器为例进行举例说明。在所述锅铲上设置有用于被所述传感器模组识别的特征标识；所述传感器模组包括图像传感器和发光器。如图3为本申请实施例提供的接收锅铲信息的方法的流程示意图。从图3中可以看到，接收传感器模组反馈的对锅铲进行采集得到的锅铲信息具体包括如下步骤：

301：控制所述发光器照射到所述锅铲。

302：接收所述图像传感器采集到所述锅铲信息。

303：识别所述锅铲信息中的特征标识。

如前文所述可知，传感器为图像传感器，在进行锅铲图像采集的时候，对光线要求较高。若光线较暗，图像传感器(比如，摄像头)无法采集到清晰的锅铲图像(这里所说的锅铲图像可以理解为锅铲一部分结构的图像，可以在该部分结构中添加特征标识)。在实际应用中，由于锅体内部、锅铲与锅盖之间的光线比较暗，尤其是在锅盖闭合并且进行烹饪作业容易产生水汽、油烟的情况下。因此，为了能够采集到清晰的锅铲信息，需要在传感器模组中添加一个发光器(比如，发光二极管、氖灯等等)，使得发光器能够照射到锅铲上，提升锅铲的亮度，以便能够采集到清晰的锅铲信息(比如，锅铲图像)。

在实际应用中，在锅铲上设置的特征标识可以是具有很好反光效果的亮点或者具有特殊形状(比如，十字形、三角形等)的凸起或者凹槽。当然，若锅铲的外形具有特定形状(比如，L型)也可以不单独添加其他特征标识，而是将锅铲本身的特定形状作为特征标识。一般来说，特征标识与锅铲臂的颜色应该是不同的，这样更有利于识别出特征标识。

具体来说，在通过图像传感器采集到锅铲图像之后，需要处理器对锅铲图像进行进一步的识别。通过对锅铲图像进行图像处理，并提取出锅铲图像中含有的特征点。当提取到的特征点与处理器中预先存储的特征标识样本进行匹配，若提取到的特征点能够与特征标识样本成功匹配，则确定当前锅铲图像中识别到有锅铲；若在采集到的锅铲图像中没有能够识别到特征标识，那么可知当前采集到的图像不是锅铲图像。在实际应用中，图像传感器可以按照既定频率可以周期性的进行图像采集。

在本申请一个或者多个实施例中，如图4为本申请实施例提供的指定位置确定方法的流程示意图。从图4中可以看到，基于接收到所述锅铲信息时的起始时刻，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置具体包括如下步骤：

401：接收所述传感器模组在第一时刻反馈的采集到所述锅铲的第一锅铲信息，以及在第二时刻反馈的识别到所述锅铲的第二锅铲信息。

402：根据所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差值，确定所述锅铲的旋转角速度。

403：根据所述锅铲的旋转角速度，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置；或者，根据所述锅铲的旋转角速度，确定所述锅铲到达所述指定位置时的所述指定时刻。

需要说明的是，锅铲可能具有一个锅铲臂、两个锅铲臂等。在锅铲上设置特征标识的时候，在一个或多个锅铲臂的情况下，可以仅在其中任意一个锅铲臂上设置特征标识。在有多个锅铲臂的情况下，可以在多个或者每个锅铲臂上设置特征标识。下面将分情况进行举例说明。

在只有一个锅铲臂上设置特征标识的情况下，传感器模组在第一时刻采集到锅铲的第一锅铲信息，识别第一锅铲信息中的特征标识。当锅铲旋转一周(360度)之后，传感器模组在第二时刻采集到锅铲的第二锅铲信息，识别第二锅铲信息中的特征标识。可知，由于有且仅有一个锅铲臂上设置有特征标识，因此，多次采集图像并识别到的特征标识是同一个。相邻两次采集到的锅铲信息是在锅铲旋转一周的情况下获得的。因此，第一时刻与第二时刻之间的时间差锅铲恰好旋转一周。例如，假设第一时刻为t1，第二时刻为t2，角速度ω的计算公式为：ω＝2π/(t2-t1)。

在有两个锅铲臂上设置特征标识的情况下，并且这两个锅铲臂之间的夹角为一百八十度。假设两个锅铲臂分别为第一锅铲臂和第二锅铲臂，对应的特征标识分别为第一特征标识和第二特征标识。传感器模组在第一时刻采集到包含有第一特征标识的第一锅铲信息，在锅铲旋转半周(180度)之后的第二时刻采集到的包含有第二特征标识的第二锅铲信息。因此，第一时刻与第二时刻之间的时间差锅铲恰好旋转半周。例如，假设第一时刻为t1，第二时刻为t2，角速度ω的计算公式为：ω＝π/(t2-t1)。

当在锅铲上设置有多个特征标识的时候，相邻两个标识之间的角度关系需要保持一致，以便能够更加准确的计算出旋转角速度。例如，有3个特征标识的时候，相邻两个特征标识之间的角度为2π/3＝120度。

在确定旋转角速度之后，可以很容易的计算得到指定时刻的指定位置。例如，假设计算得到的旋转角速度为120度/秒，如果用户想要知道一秒钟之后的位置信息，那么可知，1秒钟之后的锅铲位置相对于传感器的角度差为120度。

在确定旋转角速度之后，可以很容易的计算出锅铲旋转到指定位置的指定时刻。例如，假设计算得到的旋转角速度为120度/秒，如果用户想要知道下一次锅铲到达传感器所在位置，那么经过计算可知，360/120＝3秒，可知，在3秒钟后锅铲会再次到达传感器所在位置，能够再次被传感器检测(检测方法如前文所述各实施例，这里就不再重复展开赘述)到。若3秒钟之后没有检测到锅铲，那么可能是锅铲发生卡顿或者传感器失效，此时可以采用应急措施，比如，停机并报警。以便用户及时发觉并解决问题。

如图5为本申请实施例提供的另一视角锅盖的结构示意图。从图5中可以看到，所述锅盖上还设置有物料开口。所述根据所述锅铲的旋转角速度，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置，包括：基于所述旋转角速度，确定在所述指定时刻所述锅铲与所述物料开口的相对位置。

从图5中可以看到，传感器设置在物料开口的任一侧(比如左侧)，由于物料开口与传感器之间的距离很近，因此可以近似认为传感器与物料开口在相同位置。在计算锅铲与物料开口的相对位置的时候，可以基于传感器识别到锅铲的起始时刻ta基础上，加上经过指定时刻tb的旋转运动之后，锅铲到达指定位置，此时锅铲与物料开口的相对位置α＝(tb-ta)ω，就是锅铲与物料开口之间的相对位置关系。

若物料开口相对于传感器的距离较远的时候，可以预先测得传感器相对于物料开口的角度值α1。在确定锅铲转到指定位置后与传感器之间的角度值α2，那么可以计算得到锅铲与物料开口之间的相对位置α＝α1+α2。

在本申请一个或者多个实施例中，所述根据所述位置信息，控制所述智能烹饪设备执行相应动作，包括：若所述相对位置为所述锅铲不在所述物料开口下方时，则在所述指定时刻发出控制指令给所述智能烹饪设备上的调料盒，以便所述调料盒执行通过所述物料开口添加烹饪物料。

容易理解的是，若要使得烹饪物料通过物料开口添加到锅体内的时候，要避免烹饪物料掉落或洒落在锅铲上，因为有一些粘性物料一旦落在锅铲上，就会很难从锅铲上脱落下去。因此，在有通过物料开口向其中加入烹饪物料需求的时候，要确保锅铲不在物料开口下方的时候添加烹饪物料。例如，假设锅铲只有一个锅铲臂和一个特征标识，在起始时刻ta，对应的旋转角速度为ω，传感器所在位置与物料开口所在位置近似认为相同，经过计算可知，下一次锅铲到达物料开口下方的时间tc＝(2π/ω)+ta。因此，在通过物料开口添加物料的时候，需要选择在ta和tc之间。

在本申请一个或者多个实施例中，所述锅铲包括至少一个锅铲臂，所述特征标识设置在所述至少两个锅铲臂上，且任意相邻两个锅铲臂之间的夹角值相同。所述基于所述旋转角速度，确定在所述指定时刻所述锅铲与所述物料开口的相对位置，包括：确定所述相邻两个锅铲臂之间的夹角值；基于所述旋转角速度和所述夹角值，确定在所述指定时刻所述至少一个锅铲臂与所述物料开口的相对位置。

容易理解的是，假设在锅铲中包含有两个锅铲臂时，并且这两个锅铲臂之间的夹角值为180度，在锅铲旋转一周的时候，两个锅铲臂都会经过物料开口的下方。因此，通过物料开口加入烹饪物料的时候，要避开两个锅铲臂经过物料口下方的两个时刻。例如，假设通过物料开口添加物料的时刻为指定时刻，在锅铲一个旋转周期内，第一个锅铲臂第一次在物料开口下方的时刻为第一阻碍时刻td，第二个锅铲臂第一次在物料开口下方的时刻为第二阻碍时刻te，第一锅铲臂第二次在物料开口下方的时刻为第三阻碍时刻tf，假设旋转角速度为ω，传感器所在位置与物料开口所在位置认为近似相同。经过计算可知，下一次锅铲(第二锅铲臂第一次)到达物料开口下方的时间te＝(π/ω)+td，再下次锅铲(第一锅铲臂第二次)到达物料开口下方的时间tf＝(π/ω)+te。因此，在通过物料开口添加物料的时候，需要选择指定时刻在td和te之间，或者在te和tf之间。

需要说明的是，调料盒中的烹饪物料可以是颗粒或者粉末状态，也可以是液体状态(将颗粒或者粉末融入到液体当中)。

当然，还有一些情况下，需要通过物料开口或者其他开口(比如，专用喷油开口或专用喷水开口)进行物料喷洒，而且要将喷洒的物料精准地落在锅铲上。比如，因为操作失误或者翻炒锅铲中，发现锅铲上粘附有烹饪食材(比如，肉片或者胡萝卜片等易粘附食材)或烹饪调料(比如，鸡精颗粒、食盐颗粒、十三香粉末等易粘附调料)，为了使得粘附的烹饪食材或烹饪调料掉落，可以通过物料开口或者其他开口向锅铲上喷洒清水，从而将锅铲上粘附的烹饪食材或者烹饪调料脱落，换言之，在喷洒清水后能够将锅铲上的粘附食材或调料冲落到锅体内或者锅体中食材上，从而实现优化烹饪效果，保证烹饪口味。举例来说，假设将传感器位置与物料开口位置近似认为相同位置，那么在起始时刻ta时检测到锅铲经过传感器和物料开口所在位置，当通过图像传感器或者其他方式发现有食材或者调料粘附在锅铲上之后，为了尽快将食材或者调料冲落到锅体内，可在下一次锅铲到达的时候通过物料开口向锅铲喷洒清水，假设通过上述实施例的方案计算得到旋转角速度为ω，那么可以知道锅铲下一次经过物料开口下方的时间为(2π/ω)+ta＝tc。因此，可以在tc时刻通过物料开口向其中喷洒物料。

在本申请一个或者多个实施例中，在所述指定时刻发出控制指令给所述智能烹饪设备上的调料盒之前，还包括：确定加料耗时。基于所述旋转角速度、所述加料耗时，确定所述相对位置为所述锅铲和任一所述锅铲臂不在所述物料开口下方的安全时段。在所述安全时段中确定所述指定时刻。

在实际应用中，通过物料开口向锅体中添加烹饪物料的时候，是需要占用一定时间的，比如，需要通过物料开口添加10ml的食用油，可能需要占用1秒钟时间在可以通过泵将油盒中的油准确的添加到锅体内，在整个添加过程中，都要确保锅铲没有在或者经过物料开口的下方。不同类型的烹饪物料、不同数量(比如，毫升数或者克数)的烹饪物料所需要的加料耗时不同，可以为每种物料定义一个单位耗时，比如，食用油10毫升/秒，耗油2毫升/秒，根据添加量计算出加料耗时，比如，需要加入耗油4毫升，那么对应的加料耗时为2秒。现假设加料耗时为tg，加料开始时刻为tm，那么可以计算出加料结束时刻tn为tn＝tm+tg。在tg小于td和te之间的时间差时，那么确定出的安全时段为td和te-tg之间，可以在td和te-tg之间选择任一时刻作为指定时刻。若tg大于td和te之间的时间差时(比如，tg＝1.5(te-td)),可以分为两次向通过物料开口向其中添加烹饪物料，将安全时段分为两个,第一个安全时段为te-td，第二个安全时段为te和tf-tg之间，可以在第一安全时段中选择te为指定时刻，在第二安全时段中在之间te和tf-tg选择任一时刻作为指定时刻。

基于相同的思路，本申请实施例还提供一种锅盖组件。如图6为本申请实施例提供的锅铲特征标识的示意图。从图5和图6中可以看到，所述智能烹饪设备包括：所述锅盖组件和处理器；所述锅盖组件包括：锅盖、锅铲；

所述锅盖上设置有传感器模组；

所述锅铲上设置有用于被所述传感器模组采集的特征标识；

所述处理器，用于根据接收到的所述传感器模组反馈的锅铲信息确定所述锅铲的位置信息；以便根据所述位置信息控制所述智能烹饪设备执行相应动作。处理器位于智能烹饪设备的机身上。

这里所说的特征标识，可以根据实际需要进行选择，通常设置在锅铲臂上靠近传感器模组的端面。当然，也可将锅铲臂或者锅铲本身作为特征标识。比如，锅铲臂为曲线型或者L型等特殊形状，具有很好的辨识度，那么可以不需要在锅铲或者锅铲臂上再额外添加任何标识。需要说明的是，特征标识的形状、类型、颜色等信息，需要与传感器模组匹配，具体如何匹配可以参见图1至图5对应的各个实施例，这里就不再重复赘述。

将特征标识设置在锅铲上，会随着锅铲的转动而转动，特征标识的数量不做具体限定，但是在计算锅铲的旋转角速度的时候要考虑特征标识的数量和位置，具体可参考图1至图5对应的各个实施例，这里就不再重复赘述。传感器模组则设置在锅盖上，可以在锅盖上的开口位置安装该传感器模组。在锅铲停止在传感器模组正下方的时候，传感器可以清晰准确的进行采集或者识别。比如传感器为图像传感器，那么可以采集到清晰的包含有特征标识的锅铲图像。

从图5中可以看到，所述锅盖上还设置有物料开口。所述处理器用于在所述锅铲的不在所述物料开口下方时，发出控制指令给所述智能烹饪设备上物料盒，以便所述物料盒通过所述物料开口添加烹饪物料。

在实际应用中，可以根据需要设定物料开口的大小和形状，在物料开口的上方连接有物料盒。在物料盒当中有多种不同类型(食用油、食用盐)、不同形态(液体、颗粒、粉末等)的物料。在物料盒中还可以设置有泵，可将液体形态物料通过物料开口泵入到锅体当中。

在实际应用中，可以是在传感器模组检测不到特征标识的时候就认为锅铲不在物料开口的下方了，就可以进行烹饪物料添加作业了。

在本申请一个或者多个方案中，所述传感器模组与所述物料开口沿着所述智能烹饪设备径向设置；或，所述传感器模组与所述物料开口沿着所述锅铲的旋转方向相邻设置。

由于物料开口进行烹饪物料添加作业的时候，要依据传感器模组反馈的采集结果(在有的情况下，可能还需要处理器对采集结果进行进一步识别)进行相应控制，控制智能烹饪设备执行相应动作(比如，添加烹饪物料的动作)。因此，为了实现更加精准的控制，在锅铲旋转的方向上，传感器模组与物料开口之间的距离越小越好。比如，如图7a、图7b为本申请实施例举例说明传感器模组与物料开口相对位置关系的结构示意图。从图7a中可以看到，物料开口和传感器模组沿着智能烹饪设备的锅体(锅盖)的径向设置，也就是，物料开口和传感器模组在锅铲的旋转方向上不存在夹角，锅铲会在同一时刻经过物料开口和传感器模组的下方。当然，也可以采用图7b的方式设置物料开口和传感器模组，在设置的时候，可以使得物料开口和传感器模组紧紧相邻设置。若采用图7b的方式设置的物料开口和传感器模组之间的距离比较远(也就是在锅铲旋转方向上的夹角比较大)，那么在确定锅铲与物料开口的相对位置的时候，要充分考虑夹角的影响，具体计算方式可以参考图1至图5对应的实施例，这里就不再重复赘述。

在本申请一个或者多个实施例中，所述传感器模组包括：图像传感器和发光器，以便所述处理器控制所述发光器照射所述锅铲上的所述特征标识。

传感器为图像传感器，在进行锅铲图像采集的时候，对光线要求较高。若光线较暗，图像传感器(比如，摄像头)无法采集到清晰的锅铲图像(这里所说的锅铲图像可以理解为锅铲一部分结构的图像，在该部分结构中设置有特征标识)。在实际应用中，由于锅体内部、锅铲与锅盖之间的光线比较暗，尤其是在锅盖闭合并且进行烹饪作业的情况下。因此，为了能够采集到清晰的锅铲信息，需要在传感器模组中添加一个发光器，使得发光器能够照射到锅铲上，提升锅铲的亮度，以便能够采集到清晰的锅铲信息(比如，锅铲图像)。这里所说的发光器可以是小型或者微型发光二极管(LED灯)，可以采用闪动照亮的方式，在锅铲将要经过传感器下方的时候，开启发光器，当锅铲不在传感器下方的时候，发光器关闭。既能保证获取到清晰的锅铲图像，又不会造成不必要的光照浪费。需要说明的是，在实际安装传感器和发光器的时候，使得传感器和发光器与安装位置匹配，必要时可以在其表面覆盖防水涂层或透明膜，能够很好的防油防水。

在本申请一个或者多个实施例中，所述锅铲包括第一锅铲臂和第二锅铲臂，所述第一锅铲臂与所述第二锅铲臂的夹角值为180度。所述特征标识设置在所述第一锅铲臂和/或所述第二锅铲臂上。

在实际应用中，在一个锅铲中可以设置两个锅铲臂，这两个锅铲臂成一条直线，换言之，第一锅铲臂与所述第二锅铲臂的夹角值为180度，从而能够更好的进行翻炒。还可以根据需要在锅铲中设置多个锅铲臂，并且多个锅铲臂可以采用均匀间隔的设置方式，也就是任意相邻两个锅铲臂之间的夹角都相同。在锅铲臂上设置特征标识的时候，可以根据需要进行设置，比如，在多个锅铲臂上都设置有特征标识。不同数量的锅铲臂和不同数量的特征标识，对应的计算旋转角速度和允许添加烹饪物料的方式也不同，具体可以参考图1至图5所述各个实施例，这里就不再重复赘述。

基于上述实施例可知，智能烹饪设备包括：所述锅盖组件和处理器；其中，所述锅盖组件包括：锅盖、锅铲；所述锅盖上设置有传感器模组；所述方法包括：接收所述传感器模组反馈的锅铲信息；基于接收到所述锅铲信息时的起始时刻，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置；根据所述位置信息，控制所述智能烹饪设备执行相应动作(比如，添加烹饪调料、添加烹饪食材等)。通过上述技术方案，在锅铲上设置特征标识，以及锅盖上设置传感器模组，在智能烹饪设备工作过程中锅铲旋转的情况下，利用传感器模组能够准确识别到特征标识，从而及时了解到锅铲的位置，方便智能烹饪设备更加精准的根据锅铲位置进行相应控制。

基于相同的思路，本申请实施例还提供一种智能烹饪设备。如图8为本申请实施例提供的一种智能烹饪设备的结构示意图。从图8中可以看到，所述智能烹饪设备包括：锅体、机身和锅盖，所述锅盖可开合地连接在所述锅体上；所述锅盖上设有电机、锅铲、传感器模组和物料开口；所述锅铲上设有特征标识；机身上设有处理器；所述处理器用于：接收所述传感器模组反馈的锅铲信息；基于接收到所述锅铲信息时的起始时刻，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置；根据所述位置信息，控制所述智能烹饪设备执行相应动作。其中，处理器在执行图8中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质。当计算机可读存储介质存储计算机程序，且计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行相应图1至图5所示方法实施例中的各步骤。

下面以用户烹饪油焖大虾这道菜为例，对用户使用智能烹饪设备进行烹饪的过程进行详细说明。

用户操控智能烹饪设备的显示屏，从中查找油焖大虾的电子菜单。用户按照该电子菜单准备食材：大虾500克；用户按照电子菜谱的标准备好食材。通过显示屏点击复位按键，智能烹饪设备的处理器(比如，MCU)驱动调料盒本体相对调料盒下盖旋转，定位调料盒的原点位置，原点位置即为封闭部将投料口封闭的位置；定位原点位置后，用户通过显示屏发出添加调料的指令，处理器响应于用户添加调料的指令，在屏幕上显示添加调料的顺序和相应调料的用量。例如，用户根据显示屏幕上显示的添加调料的顺序和用量，首先称重和测量20ml食用油，辣椒30克，2克盐，3克鸡精，20克葱姜蒜，并将20ml食用油、辣椒30克、2克盐、3克鸡精、20克葱姜蒜分别投放至五个调料腔中。用户通过显示屏幕触发调料盒本体继续旋转至原点位置，此时封闭部对准的物料开口。

用户通过显示屏幕操控触发智能烹饪设备制作油焖大虾的流程，根据用户选择的油焖大虾的电子菜谱：首先，处理器控制加热底座加热锅体，2分钟后，处理器控制调料盒本体相对于调料盒下盖旋转30度，第一个调料腔旋转至调料盒下盖的物料开口，此时锅铲还没有开始旋转，锅铲停止在避开物料开口的安全位置，可以将20ml食用油通过物料开口投放至锅体内。经过30秒后，油温上升，处理器通过显示屏和音频组件提示用户投放备好的食材大虾到锅体中。此时，处理器可以发出打开锅盖的指令，控制电机带动锅盖打开，判定锅盖打开完毕，则处理器控制电机停止带动锅盖运动，用户将备好的大虾放入锅体中。用户通过显示屏幕操控或语音触发锅盖关盖的指令，处理器控制电机带动锅盖关盖，则判定锅盖关盖完毕，则处理器控制电机停止带动锅盖运动；否则控制电机带动锅盖继续运动。为了使得锅体内的大虾均匀受热，处理器会控制锅铲持续转动，对锅体内大虾起到翻炒的效果。根据油焖大虾的电子菜谱，3分钟后，处理器控制调料盒本体旋转，将30克辣椒、2克盐、3克鸡精以及20克葱姜蒜依次投放至锅体内。由于锅铲是持续转动的，在添加调料盒中的烹饪物料的时候，需要分批次进行。比如，先添加30克辣椒，在添加的时候，要判断锅铲与物料开口之间的相对位置关系，当锅铲或锅铲臂不在物料开口下方的时候，可以允许将辣椒通过物料开口添加到锅体内。处理器控制调料盒本体旋转，准备将2克盐或者含有2克盐的盐水添加到锅体内，在添加的时候，要判断锅铲与物料开口之间的相对位置关系，当锅铲或锅铲臂不在物料开口下方的时候，可以允许将盐通过物料开口添加到锅体内。以此类推，将剩余3克鸡精以及10克葱姜蒜添加到锅体内。在添加的过程中为了确保大虾均匀受热，以及将调料及时分散开，需要锅铲不停的转动，锅铲位置是时刻变化的。因此，在添加烹饪物料的时候，要在锅铲在指定位置(除了物料开口下方的任一位置)合适的指定时刻向锅体中添加，确保避开旋转的锅铲，从而获得更好的烹饪效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪存储体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种锅铲识别方法，其特征在于，智能烹饪设备包括：锅盖组件和处理器；其中，所述锅盖组件包括：锅盖、锅铲；所述锅盖上设置有传感器模组；所述方法包括：

接收所述传感器模组反馈的锅铲信息；

基于接收到所述锅铲信息时的起始时刻，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置；

根据所述位置信息，控制所述智能烹饪设备执行相应动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述锅铲上设置有用于被所述传感器模组识别的特征标识；所述传感器模组包括图像传感器和发光器；

所述接收传感器模组反馈的对锅铲进行采集得到的锅铲信息，包括：

控制所述发光器照射到所述锅铲；

接收所述图像传感器采集到所述锅铲信息；

识别所述锅铲信息中的特征标识。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述基于接收到所述锅铲信息时的起始时刻，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置，包括：

接收所述传感器模组在第一时刻反馈的采集到所述锅铲的第一锅铲信息，以及在第二时刻反馈的识别到所述锅铲的第二锅铲信息；

根据所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差值，确定所述锅铲的旋转角速度；

根据所述锅铲的旋转角速度，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置；或者，根据所述锅铲的旋转角速度，确定所述锅铲到达所述指定位置时的所述指定时刻。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述锅盖组件上还设置有物料开口；

所述根据所述锅铲的旋转角速度，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置，包括：

基于所述旋转角速度，确定在所述指定时刻所述锅铲与所述物料开口的相对位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述锅铲包括至少一个锅铲臂，所述特征标识设置在所述至少两个锅铲臂上，且任意相邻两个锅铲臂之间的夹角值相同；

所述基于所述旋转角速度，确定在所述指定时刻所述锅铲与所述物料开口的相对位置，包括：

确定所述相邻两个锅铲臂之间的夹角值；

基于所述旋转角速度和所述夹角值，确定在所述指定时刻所述至少一个锅铲臂与所述物料开口的相对位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，控制所述智能烹饪设备执行相应动作，包括：

若所述相对位置为所述锅铲和任一所述锅铲臂不在所述物料开口下方时，则在所述指定时刻发出控制指令给所述智能烹饪设备上的调料盒，以便所述调料盒执行通过所述物料开口添加烹饪物料。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述指定时刻发出控制指令给所述智能烹饪设备上的调料盒之前，还包括：

确定加料耗时；

基于所述旋转角速度、所述加料耗时，确定所述相对位置为所述锅铲和任一所述锅铲臂不在所述物料开口下方的安全时段；

在所述安全时段中确定所述指定时刻。

8.一种锅盖组件，其特征在于，智能烹饪设备包括：所述锅盖组件和处理器；所述锅盖组件包括：锅盖、锅铲；

所述锅盖上设置有传感器模组；

所述锅铲上设置有用于被所述传感器模组采集的特征标识；

所述处理器，用于根据接收到的所述传感器模组反馈的锅铲信息确定所述锅铲的位置信息；以便根据所述位置信息控制所述智能烹饪设备执行相应动作。

9.根据权利要求8所述的锅盖组件，其特征在于，所述锅盖组件上还设置有物料开口；

所述处理器用于在所述锅铲的不在所述物料开口下方时，发出控制指令给所述智能烹饪设备上物料盒，以便所述物料盒通过所述物料开口添加烹饪物料。

10.根据权利要求9所述的锅盖组件，其特征在于，所述传感器模组与所述物料开口沿着所述智能烹饪设备径向设置；或，

所述传感器模组与所述物料开口沿着所述锅铲的旋转方向相邻设置。

11.根据权利要求8所述的锅盖组件，其特征在于，所述传感器模组包括：图像传感器和发光器，以便所述处理器控制所述发光器照射所述锅铲上的所述特征标识。

12.根据权利要求8所述的锅盖组件，其特征在于，所述锅铲包括第一锅铲臂和第二锅铲臂，所述第一锅铲臂与所述第二锅铲臂的夹角值为180度；

所述特征标识设置在所述第一锅铲臂和/或所述第二锅铲臂上。

13.一种智能烹饪设备，其特征在于，所述智能烹饪设备包括：锅体、机身和锅盖，所述锅盖可开合地连接在所述机身上；所述锅盖上设有电机、锅铲、传感器模组和物料开口；所述锅铲上设有特征标识；所述机身上设有处理器；所述处理器用于：

接收所述传感器模组反馈的锅铲信息；

基于接收到所述锅铲信息时的起始时刻，确定所述锅铲在指定时刻的指定位置；

根据所述位置信息，控制所述智能烹饪设备执行相应动作。

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