CN111759158A - 一种烹饪方法、装置、存储介质及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种烹饪方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：基于调料投放指令，获取所述调料投放指令对应的调料投放时间；根据所述调料投放时间，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作。本申请实施例与现有技术中在食材烹饪的非投料阶段和投料阶段采用无差别转动方式相比，通过在调料投放阶段选定适宜的锅具转动方式，并按照该方式以及调料投放时间来控制烹饪锅具的运动，不仅有助于调料与食材的充分融合，而且能够起到避免调料粘锅的效果，提升了烹饪质量以及智能烹饪设备的竞争力。

Description

一种烹饪方法、装置、存储介质及计算机设备

技术领域

本申请涉及智能烹饪技术领域，尤其是涉及到一种烹饪方法、装置、存储介质及计算机设备。

背景技术

随着科技的进步，人们的生活水平不断提高，越来越多的人开始追求更高的生活品质。人们的饮食需求开始从吃饱向吃好转变，健康、环保、便捷、高品位的生活理念日益深入人心。与此同时，餐饮行业的经营和管理收到互联网技术的影响，传统的餐饮行业开始走上自动化的探索之路，在这种发展趋势下，智能炒菜机应运而生，智能炒菜机与传统厨具相比具有明显优势，尤其是在功能性方面，自动炒菜，省时省力，节约能源，易清洗以及低油量微油烟方面更是完美地契合了现代人的生活理念。

炒菜机作为智能厨房的产品，其推出后，在市场上得到了很好的反响。目前市场上自动投料炒菜机一般在投放配料时主要是按照烹饪时间和菜谱命令控制投料机投放调料，而对于炒菜机没有特殊的控制。这种投料方式由于在调料投放过程中，没有对炒菜机的转速、转动方式等工作参数进行调节，炒菜机仍保持原有工作参数工作，炒菜机的工作参数仍是适用于翻炒食材，而无法满足使调料快速融合在食材中的需求，无法保证菜品烹饪效果。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种烹饪方法、装置、存储介质及计算机设备，有助于调料与食材的充分融合，而且能够起到减少调料粘锅发生的效果。

根据本申请的一个方面，提供了一种烹饪方法，其特征在于，包括：

基于调料投放指令，获取所述调料投放指令对应的调料投放时间；

根据所述调料投放时间，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作。

根据本申请的另一方面，提供了一种烹饪装置，其特征在于，包括：

投料时间获取模块，用于基于调料投放指令，获取所述调料投放指令对应的调料投放时间；

锅具控制模块，用于根据所述投料持续时间，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作。

依据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述烹饪方法。

依据本申请再一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述烹饪方法。

借由上述技术方案，本申请提供的一种烹饪方法及装置、存储介质、计算机设备，当存在调料投放指令需要向烹饪食材中投放调料时，获取调料投放指令对应的调料投放时间，进而按照与调料投放指令相匹配的预设锅具转动方式以及调料投放时间控制烹饪锅具工作。本申请实施例与现有技术中在食材烹饪的非投料阶段和投料阶段采用无差别转动方式相比，通过在调料投放阶段选定适宜的锅具转动方式，并按照该方式以及调料投放时间来控制烹饪锅具的运动，不仅有助于调料与食材的充分融合，而且能够起到避免调料粘锅的效果，提升了烹饪质量以及智能烹饪设备的竞争力。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的一种烹饪方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的另一种烹饪方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种烹饪锅具的结构示意图；

图4示出了本申请实施例提供的另一种烹饪方法的流程示意图；

图5示出了本申请实施例提供的一种烹饪装置的结构示意图；

图6示出了本申请实施例提供的另一种烹饪装置的结构示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实施例中提供了一种烹饪方法，如图1所示，该方法包括：

步骤101，基于调料投放指令，获取调料投放指令对应的调料投放时间；

步骤102，根据调料投放时间，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作。

本申请实施例可以应用于智能烹饪系统中，智能烹饪系统可以实现调料的自动投放，具体的系统构成不做限制，例如系统可以包含投料机、智能烹饪锅具、中央控制机，投料机用于实现对调料投放指令中包含的调料的准备(比如对调料进行定量)以及将准备好的调料运输至出料口，出料口对准智能烹饪锅具内部，中央控制机可以实现对投料机以及烹饪锅具的控制，又例如系统只包含智能烹饪锅具和投料机，由智能烹饪锅具实现上述中央控制机实现的控制功能，再例如系统包含集成投料机的智能烹饪锅具，智能烹饪锅具可以实现上述投料机以及中央控制机的功能。

需要说明的是，本申请实施例的控制方法主要用于实现对智能烹饪锅具的控制，例如，对于智能烹饪系统包含中央控制机、投料机和智能烹饪锅具的情况来说，中央控制机接收调料投放指令，或者中央控制机根据当前执行的菜谱程序解析出调料投放指令，得到该调料投放指令以后，中央控制机控制投料机按照该指令进行投料，同时对智能烹饪锅具进行控制，又例如，对于智能烹饪系统包含投料机和智能烹饪锅具的情况来说智能烹饪锅具接收调料投放指令，或者智能烹饪锅具根据当前执行的菜谱程序解析出调料投放指令，得到该调料投放指令以后，智能烹饪锅具控制投料机按照该指令进行投料，同时对自身的工作参数进行调节。

在上述实施例中，当存在调料投放指令时，首先从调料投放指令中解析出该指令对应的调料投放时间，其中，在一些应用场景中，例如，对于水淀粉、耗油等调料来说，调料从出料口投放至锅中需要一个过程，而不是瞬间就可以全部从出料口成功出料，在这些应用场景中，调料投放时间为一个时间段，例如，水淀粉对应的调料投放时间可以为2s后开始5s后结束，在另一些应用场景中，例如，对于胡椒粉、辣椒粉等调料来说，调料从出料口投放至锅中可以看做是瞬间完成的，在这些应用场景中，调料投放时间为一个时间点，例如，胡椒粉对应的调料投放时间可以为6s后出料。另外，调料投放时间还可以根据出料延迟时间以及投料持续时间来确定，调料投放时间包括出料起始时间和出料结束时间，其中，出料起始时间＝投料机对调料投放指令的执行时间+出料延迟时间，出料结束时间＝出料起始时间+投料持续时间，一般来说，投料机接收到调料投放指令以后可以立即执行，在特殊情况下投料机也可以延迟执行投料指令，例如投料机对应的调料不足，投料机当前被占用或故障等。出料延迟时间一般是指投料机执行调料投放指令所需的调料准备时间，具体地，基于调料投放指令对应的投料设备，获取投料设备对应的调料准备时间，并将调料准备时间确定为出料延迟时间。其中，出料延迟时间为与调料投放指令对应的投料设备对指令内包含的相应种类调料的准备时间，调料准备时间一般包含调料定量时间以及调料输送时间，调料定量是指投料机按照调料投放指令所指示的调料量获取相应规格的调料的过程，调料输送是指投料机将定量好的调料通过特定的输送管道输送至出料口的过程，例如调料投放指令指示投料机1向锅具1投放2g盐，那么投料机1在执行调料投放指令时应先定量2g盐，然后将定量好的盐从专门的输送管道中输送至出料口实现调料投放。调料输送时间主要根据投料设备与智能烹饪锅具之间的距离(或者也可以理解为调料输送管道的长度)以及投料设备的工作性能来确定，例如，输送管道的长度为2m，调料的运输速度为0.4m/s，那么调料输送时间为2/0.4＝5s，调料的运输速度可以根据调料种类的不同产生变化，比如投料机1对盐的运输速度为1m/s，对酱油的运输速度为0.4m/s。另外，调料定量时间根据投料设备的工作参数或历史测试数据来确定，例如在历史测试中投料机1对2g盐的定量时间为0.5s。

得到调料投放指令对应的调料投放时间以后，就可以根据该调料投放时间对智能烹饪锅具的工作参数进行调节，这里具体是指对锅具本体进行调节，使锅具基于调料投放时间以及预设的锅具转动方式来工作。因为调料投放后的搅拌装置很大的可能不处于搅拌位置，达不到快速搅拌食材的作用，容易造成粘粘到锅壁上的调料在高温下糊锅。这里的锅具转动方式可以为预先设定好的锅具工作参数，锅具按照该工作参数工作更有利于将调料与锅内食材充分混合，使调料充分融合到食材中，让食材的口味更加均匀，并且对于一些容易沉淀、粘锅的调料来说控制锅具按照目标调料搅拌条件工作，也可以起到防止调料沉淀、粘锅的作用，进一步保证食材口味，提高烹饪效果。另外，预设锅具转动方式除了通过预先设定的方式以外，为了更加适用于各种实际应用场景，也可以根据调料种类、调料量、锅内食材种类、食材量等等条件来确定。通过确定与调料投放指令相匹配的预设锅具转动方式，促进调料充分融合进食材以及避免调料因锅具工作参数不适宜造成粘锅。

通过应用本实施例的技术方案，当存在调料投放指令需要向烹饪食材中投放调料时，获取调料投放指令对应的调料投放时间，进而按照与调料投放指令相匹配的预设锅具转动方式以及调料投放时间控制烹饪锅具工作。本申请实施例与现有技术中在食材烹饪的非投料阶段和投料阶段采用无差别转动方式相比，通过在调料投放阶段选定适宜的锅具转动方式，并按照该方式以及调料投放时间来控制烹饪锅具的运动，不仅有助于调料与食材的充分融合，而且能够起到避免调料粘锅的效果，提升了烹饪质量以及智能烹饪设备的竞争力。

进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种烹饪方法，如图2所示，该方法包括：

步骤201，基于调料投放指令，获取调料投放指令对应的调料投放时间。

步骤202，获取调料投放指令对应的调料信息。

步骤203，根据调料信息和/或当前烹饪菜品的菜品信息，确定烹饪锅具的搅拌转速。

在上述实施例中，可以根据调料信息和/或当前烹饪菜品的菜品信息来确定烹饪锅具的搅拌转速。调料信息可以包括调料的种类以及调料的规格，比如盐5g、水淀粉30ml等等，菜品信息可以包括食材的种类以及食材的规格，比如当前烹饪的菜品是番茄炒蛋，番茄200g，鸡蛋200g。烹饪锅具的搅拌转速是指在对调料的混合搅拌过程中烹饪锅具对应的转速，例如调料和食材的量越大相应转速可以越大。

步骤203具体可以包括：获取烹饪锅具的当前转速；根据烹饪锅具的当前转速、调料信息、菜品信息中的至少一种，确定烹饪锅具的搅拌转速，其中，烹饪锅具的搅拌转速大于或等于烹饪锅具的当前转速。

在该实施例中，烹饪锅具的搅拌转速在基于调料信息和/或当前烹饪菜品的菜品信息确定的基础上，还可以参考烹饪锅具的当前转速，即可以根据调料信息和/或当前烹饪菜品的菜品信息以及烹饪锅具对应的当前转速来确定烹饪锅具的搅拌转速。为了促使调料更快更好的融合在菜品中，应将选定比当前转速更大的速度作为烹饪锅具的搅拌转速。

步骤204，在调料投放时间内，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作；和/或，在调料投放时间结束之后，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作。

在步骤204中，烹饪锅具可以在调料投放的过程中保持搅拌状态，即按照预设锅具转动方式工作，也可以在调料投放结束后的一段时间内保持搅拌状态，也可以在调料投放的过程中以及调料投放结束后的一段时间内都保持搅拌状态。例如，对于盐、胡椒粉等瞬时投放结束的调料可以在调料投放结束之后的一段时间内控制烹饪锅具进入搅拌状态而后恢复普通的烹饪状态，对于水淀粉、耗油等调料可以在调料投放过程中控制烹饪锅具进入搅拌状态而后恢复普通的烹饪状态，对于一些不容易充分融合在菜品内的调料可以在调料投放过程中和投放结束后的一段时间内均控制烹饪锅具处于搅拌状态，以加快调料的充分融合，避免粘锅。

在本申请实施例的步骤204中，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作，具体可以包括：

获取烹饪锅具的当前转向；控制烹饪锅具先按照当前转向转动预设周期或预设距离再按照当前转向的反方向转动预设周期或预设距离；或者，控制烹饪锅具先按照当前转向的反方向转动预设周期或预设距离再按照当前转向转动预设周期或预设距离。

在该实施例中，在进行调料混合搅拌时，可以控制烹饪锅具按照当前转向(当前转向视为正向)转动一定的预设周期，再反向转动预设周期，例如，按照当前转向转动0.5s，再反向转动0.5s。当然，也可以按照先反向再正向的顺序搅拌。需要注意的是，这里所指的搅拌方式指锅有一个反向转动的过程，不一定是来回转动好几个周期，比如下完料后继续转动一段周期或距离后直接反转。另外，还可以设置预设距离，控制烹饪锅具按先正向再反向交替搅拌，例如先正向转动1/4圈，再反向转动1/4圈……通过正向、反向转动的方式可以使锅具内的食材“晃动”起来，有助于加快调料的搅拌。当然，为了实现更好的搅拌效果，可以让锅具持续的交替转动实现搅拌的目的，即控制烹饪锅具按照当前转向以及当前转向的反方向交替转动预设周期或预设距离，或者，控制烹饪锅具按照当前转向的反方向以及当前转向交替转动预设周期或预设距离。例如，按照当前转向转动0.5s，再反向转动0.5s，再正向转动0.5s……

在本申请实施例的步骤204中，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作，具体还可以包括：

若搅拌装置的当前位置在烹饪锅具底部的顺时针方向，则控制烹饪锅具先按照逆时针方向转动预设周期或预设距离再按照顺时针方向转动预设周期或预设距离；若搅拌装置的当前位置在烹饪锅具底部的逆时针方向，则控制烹饪锅具先按照顺时针方向转动预设周期或预设距离再按照逆时针方向转动预设周期或预设距离。

在该实施例中，提供了一种确定锅具转动方向的方法，获取搅拌装置的当前位置，并进一步确定搅拌装置在烹饪锅具底部的方向，需要说明的是本申请实施例中的锅具在使用时锅口可以倾斜放置，也可以朝向水平方向，锅具底部是指锅具在垂直方向上的下方，如图3示出了本申请实施例提供的一种锅具的结构示意图。食材所处的位置为锅具底部，当搅拌装置位于位置B时，即搅拌装置的当前位置在烹饪锅具底部的顺时针方向时，可以控制锅具先逆时针后顺时针的转动，先逆时针转动可以使搅拌装置更快的与食材接触对食材产生搅动，另外，需要说明的是，在该实施例中，搅拌装置一般与锅具保持同步转动的状态。同理，当搅拌装置位于位置C时，即搅拌装置的当前位置在烹饪锅具底部的逆时针方向时，可以控制锅具先顺时针后逆时针的转动，以使搅拌装置与食材更快接触，对食材产生搅动，加快调料与食材的融合。当然，为了实现更好的搅拌效果，可以让锅具持续的交替转动实现搅拌的目的，即若搅拌装置的当前位置在烹饪锅具底部的顺时针方向，则控制烹饪锅具按照逆时针方向以及顺时针方向交替转动预设周期或预设距离；若搅拌装置的当前位置在烹饪锅具底部的逆时针方向，则控制烹饪锅具按照顺时针方向以及逆时针方向交替转动预设周期或预设距离。

需要说明的是，上述对烹饪锅具的转动方式的选择方法仅为举例说明，本领域技术人员可以根据实际需要，结合调料信息、食材信息以及其他对调料混合能够产生影响的其他信息来确定具体的锅具转动方式，在此不做限定。

进一步的，为了避免调料投放过程中调料被直接投放到锅壁上造成粘锅，本申请还提供了另一种烹饪方法，如图4所示，该方法包括：

步骤301，基于调料投放指令，获取调料投放指令对应的调料投放时间；

步骤302，基于调料对应的调料投放时间以及搅拌装置的当前位置，确定搅拌装置的避让转速，以使搅拌装置在调料投放时间开始前位于预设避让区域的范围内。

步骤303，根据调料投放时间，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作。

在上述实施例中，为了保证调料从出料口向锅具中投放时能够准确的投放在锅内食材上，而不使调料被投放在锅壁上造成粘锅，应结合搅拌装置的当前位置以及调料从出料口喷出的时间来确定搅拌装置在这段时间内的避让转速，以确保搅拌装置在调料投放时间时位于预设避让区域，从而保证调料从出料口向锅具中投放时能够准确的投放在锅内食材上而不是锅壁上。如图3所示的锅具，在搅拌装置逆时针搅拌时，当搅拌杆转动至B点位置时，食材即将进入搅拌阶段，由于在搅拌过程中，食材将会有不规则翻滚，出料口对应的出料区域食材将会被带走，如果此时出料，调料会粘在锅壁上而造成糊锅，当搅拌杆在C位置时，此时搅拌基本已经完成，但搅拌杆还有残留食材，搅拌杆转到A点时残留食材完全掉落，此AB区域为安全出料区域，即预设避让区域，当然，在一些场景下，也可以选择CB区域为预设避让区域，比如锅内食材量超过预设值时将CB区域作为预设避让区域，锅内食材小于预设值时将AB区域作为预设避让区域。例如，以A位置为起点，逆时针方向为正方向，搅拌装置的当前位置为位置B，位置B与位置A的夹角为120度，调料投放时间为5s后出料(出料指令触发后可能存在备料或管路输送的时间延迟，这个时间是可以获知的)，那么避让转速应满足按照该避让转速控制搅拌装置转动5s后，搅拌装置位于预设避让区域中，一种简单的设置方式，可以直接获取搅拌装置的当前位置到，计算当前位置到避让区域的角度，控制转速(减缓或加速)在5s后刚好转入避让区域，此时，搅拌装置可以转不到一圈到达位置A，方便控制，算法简单。在另一个实施例中，假设搅拌装置可以转不到一圈到达位置A，也可以转动1圈或多圈以上到达位置A，那么避让转速可以为(360n+240)/5＝(72n+48)度/s，同样的，假设5s过后搅拌装置转回到位置B，那么避让转速可以为360n/5＝72n度/s，当然搅拌装置在5s过后只要位于AB区域即可，因此避让转速的范围可以为(72n+48)度/s～72(n+1)度/s，避让转速也可以为0，从而保证在调料从出料口喷出时能够落在食材上，而不是落在锅壁上，确保调料从出料口喷出时能够准确的落在锅内食材中，从而避免调料投放造成粘锅，并且中央控制机只需要对搅拌装置的转速进行调节，在投料机的控制方面，不需要对投料机的调料投放指令触发时间做出控制，控制逻辑简单。

需要说明的是，结合实际应用场景，避让转速还应满足搅拌装置的预定转速范围，例如搅拌装置的预定转速范围为0～3圈/s，即0～1080度/s，避让转速应当在该预定转速范围内，即n可以取0-14中的任意值。进一步的，在选取实际避让转速时，为了保持食材的搅拌状态，避让转速最好不要选取过小值，并且，为了不破坏食材的完整性，避让转速也不应选取过大值，实际避让转速可以以接近搅拌装置的当前转速为宜。例如，当前转速为720度/s，根据避让转速的范围(72n+48)度/s～72(n+1)度/s，可以直接选取当前转速720度/s作为避让转速，又例如，当前转速为610度/s，n取8时，避让转速范围为624度/s～648度/s，n取7时，避让转速范围为552度/s～576度/s，可以取与当前转速600度/s最接近的避让转速624度/s。

通过本实施例解决了现有技术中随机性的投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题，在保证调料的调料投放时间准确的基础上，有效的避免了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳，保证了烹饪效果。本申请实施例中，可以通过搅拌电机转动角度通过编码器反馈输出搅拌装置位置，也可以通过光电传感器在固定点检测搅拌装置的通过时间，结合当前转速计算搅拌装置位置等，这里不一一赘述。

另外，步骤302具体可以包括以下步骤：

步骤3021，若搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围内，则计算搅拌装置在调料投放时间之前保持在预设避让区域的第一最大转速。

步骤3022，根据第一最大转速，确定避让转速，避让转速小于或等于第一最大转速。

在步骤3021和步骤3022中，提供了一种确定搅拌装置避让转速的具体实施方式，若接收到调料投放指令时，搅拌装置的当前所在位置属于预设避让区域，那么可以通过控制搅拌装置的转速使搅拌装置在调料投放时间内始终保持在预设避让区域的范围内，例如，如图3所示，如果搅拌装置的当前位置处于AB区域内，那么通过控制搅拌装置的转速使搅拌装置在调料投放时间内都保持在AB区域内运动。

在本申请任一实施例中，具体地，预设避让区域根据搅拌装置的转入边缘位置和转出边缘位置确定，其中，搅拌装置按照当前转向转动时，转动至转入边缘位置时菜品全部落入烹饪器具的底部，转动至转出边缘位置时搅拌装置未与菜品发生接触。

因此，在计算第一最大转速时，应基于搅拌装置的当前位置、避让区域的转出边缘位置以及调料投放时间来计算，例如搅拌装置的当前位置属于AB区域内，距离A的夹角为30度，AB夹角为120度，调料投放时间为3s，那么第一最大转速应为(120-30)/3＝30度/s。进一步的，根据第一最大转速来确定避让转速，其中，避让转速的取值范围为0～第一最大转速，即搅拌装置可以停止转动保持在当前位置不动，也可以按照不超过第一最大转速的速度转动，在调料投放时间内始终保持在避让区域范围内，通过上述方式确定避让转速，在调料投放时间内停止对食材的搅拌，可以使食材更充分的沉淀在底部，覆盖锅壁，以便调料出料时更好的落在食材上，避免调料粘锅、糊锅，保证菜品口味。

步骤3023，若搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围外，则计算搅拌装置在调料投放时间之前转入预设避让区域的最小转速和第二最大转速；

步骤3024，根据最小转速和第二最大转速，确定避让转速，避让转速大于或等于最小转速且小于或等于第二最大转速。

在步骤3023和步骤3024中，提供了另一种确定搅拌装置避让转速的具体实施方式，若接收到调料投放指令时，搅拌装置的当前所在位置不属于预设避让区域，那么可以通过控制搅拌装置的转速使搅拌装置在转动距离尽量小的前提下在调料投放时间内转入预设避让区域的范围内，并且使搅拌装置在调料投放时间内最多对食材造成一次搅拌，以便食材充分沉淀，例如，如图3所示，如果搅拌装置的当前位置处于AB区域外，那么通过控制搅拌装置的转速使搅拌装置在出料时内转入AB区域内。

在计算第二最大转速时，应基于搅拌装置的当前位置、避让区域的转入位置、转出边缘位置以及调料投放的开始时间来计算，例如搅拌装置的当前位置属于AB区域外，距离A的夹角为30度，AB夹角为120度，调料投放时间为3s，那么应控制搅拌装置在投料开始前转入AB区域内且不再转出，也就是搅拌装置在投料开始前至少要转动到位置A，最多转动到位置B，第二最大转速应为(120+30)/3＝50度/s，最小转速应为30/3＝10度/s。进一步的，根据第二最大转速和最小转速来确定避让转速，其中，避让转速的取值范围为最小转速～第二最大转速，即搅拌装置可以按照不小于最小转速且不超过第二最大转速的速度转动，在调料投放开始前转入避让区域范围内并不再转出去，通过上述方式确定避让转速，在调料投放时间内减少对食材的搅拌次数，可以使食材更充分的沉淀在底部，覆盖锅壁，以便调料出料时更好的落在食材上，避免调料粘锅、糊锅，保证菜品口味。

步骤3023，具体包括：根据搅拌装置的当前转向以及当前位置，获取搅拌装置与预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；若距离小于或等于预设换向距离，则确定搅拌装置的避让转向为当前转向的反方向；根据避让转向、当前位置以及投料持续时间，计算搅拌装置在投料持续时间之前转入预设避让区域的最小转速和第二最大转速。

在上述实施例中，如果搅拌装置的当前位置在预设避让区域范围外，那么可以根据搅拌装置的当前位置距离预设避让区域转出边缘位置的距离来确定搅拌装置的避让转向，具体来说，如果搅拌装置的当前位置距离转出边缘位置较近，即该距离小于或等于预设换向距离，那么可以将搅拌装置的避让转向确定为与当前转向相反的方向，也就是说，如果当前搅拌装置刚刚转出预设避让区域，搅拌装置按原方向再次转入避让区域的转动距离与相比反向转动再次转入避让区域的转动距离更长，不利于搅拌装置更快转入避让区域，并且此时搅拌装置刚刚接触食材还没有对食材产生充分搅拌，那么可以控制搅拌装置向回转以避免搅拌装置进一步接触食材产生充分搅拌，从而不利于食材充分沉淀覆盖锅壁，在这种场景下，由于搅拌装置要进行反向避让转动，最小转速时应根据当前位置与预设避让区域的转出边缘位置之间的距离来计算，而第二最大转速应根据当前位置与预设避让区域的转入边缘位置之间的距离来计算，例如搅拌搅拌装置的当前位置属于AB区域外，距离B的夹角为30度，AB夹角为120度，调料投放时间为3s，预设换向距离为距离B的夹角30度，那么搅拌装置的避让转向应为当前转向的反方向，即避让转向为顺时针方向，进一步应控制搅拌装置在投料开始前转入AB区域内且不再转出，也就是搅拌装置在投料开始前至少要转动到位置B，最多转动到位置A，第二最大转速应为(120+30)/3＝50度/s，最小转速应为30/3＝10度/s。而后，在最小转速和第二最大转速之间选定任意转速作为避让转速即可。

另外，在该实施例中，若搅拌装置与预设避让区域的转出边缘位置之间的距离大于预设换向距离，那么搅拌装置的避让转向仍然保持当前转向，最小转速和第二最大转速的计算方式以及避让转速的确定方式可以参考上述说明。

进一步的，作为图1方法的具体实现，本申请实施例提供了一种烹饪装置，如图5所示，该装置包括：

投料时间获取模块41，用于基于调料投放指令，获取所述调料投放指令对应的调料投放时间；

锅具控制模块42，用于根据所述投料持续时间，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作。

在具体的应用场景中，锅具控制模块42，具体用于：在调料投放时间内，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作；和/或，在调料投放时间结束之后，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作。

在具体的应用场景中，如图6所示，锅具控制模块42，具体包括：

锅具转向获取单元421，用于获取烹饪锅具的当前转向；

第一控制单元422，用于控制烹饪锅具先按照当前转向转动预设周期或预设距离再按照当前转向的反方向转动预设周期或预设距离；或者，

第二控制单元423，用于控制烹饪锅具先按照当前转向的反方向转动预设周期或预设距离再按照当前转向转动预设周期或预设距离。

在具体的应用场景中，如图6所示，锅具控制模块42，还包括：

搅拌装置位置获取单元424，用于获取搅拌装置的当前位置；

第三控制单元425，用于若搅拌装置的当前位置在烹饪锅具底部的顺时针方向，则控制烹饪锅具先按照逆时针方向转动预设周期或预设距离再按照顺时针方向转动预设周期或预设距离；

第四控制单元426，用于若搅拌装置的当前位置在烹饪锅具底部的逆时针方向，则控制烹饪锅具先按照顺时针方向转动预设周期或预设距离再按照逆时针方向转动预设周期或预设距离。

在具体的应用场景中，如图6所示，该装置还包括：

调料信息获取模块43，用于控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作之前，获取调料投放指令对应的调料信息；

锅具转速确定模块44，用于根据调料信息和/或当前烹饪菜品的菜品信息，确定烹饪锅具的搅拌转速。

在具体的应用场景中，如图6所示，锅具转速确定模块44，具体包括：

锅具转速获取单元441，用于获取烹饪锅具的当前转速；

锅具转速确定单元442，用于根据烹饪锅具的当前转速、调料信息、菜品信息中的至少一种，确定烹饪锅具的搅拌转速，其中，烹饪锅具的搅拌转速大于或等于烹饪锅具的当前转速。

在具体的应用场景中，如图6所示，该装置还包括：

避让转速计算模块45，用于获取调料投放指令对应的调料投放时间之后，基于调料对应的调料投放时间以及搅拌装置的当前位置，确定搅拌装置的避让转速，以使搅拌装置在调料投放时间开始前位于预设避让区域的范围内。

在具体的应用场景中，如图6所示，避让转速计算模块45，具体包括：

第一计算单元451，用于若搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围内，则计算搅拌装置在调料投放时间之前保持在预设避让区域的第一最大转速；

第一避让转速确定单元452，用于根据第一最大转速，确定避让转速，避让转速小于或等于第一最大转速。

在具体的应用场景中，如图6所示，避让转速计算模块45，还包括：

第二计算单元453，用于若搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围外，则计算搅拌装置在调料投放时间之前转入预设避让区域的最小转速和第二最大转速；

第二避让转速确定单元454，用于根据最小转速和第二最大转速，确定避让转速，避让转速大于或等于最小转速且小于或等于第二最大转速。

在具体的应用场景中，如图6所示，第二计算单元453，具体还用于：

根据搅拌装置的当前转向以及当前位置，获取搅拌装置与预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；若距离小于或等于预设换向距离，则确定搅拌装置的避让转向为当前转向的反方向；根据避让转向、当前位置以及投料持续时间，计算搅拌装置在投料持续时间之前转入预设避让区域的最小转速和第二最大转速。

需要说明的是，本申请实施例提供的一种烹饪装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1至图4中的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1至图4所示方法，相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述如图1至图4所示的烹饪方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

基于上述如图1至图4所示的方法，以及图5、图6所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种计算机设备，具体可以为个人计算机、服务器、网络设备等，该计算机设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1至图4所示的烹饪方法。

可选地，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口、WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种计算机设备结构并不构成对该计算机设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理和保存计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现当存在调料投放指令需要向烹饪食材中投放调料时，获取调料投放指令对应的调料投放时间，进而按照与调料投放指令相匹配的预设锅具转动方式以及调料投放时间控制烹饪锅具工作。本申请实施例与现有技术中在食材烹饪的非投料阶段和投料阶段采用无差别转动方式相比，通过在调料投放阶段选定适宜的锅具转动方式，并按照该方式以及调料投放时间来控制烹饪锅具的运动，不仅有助于调料与食材的充分融合，而且能够起到避免调料粘锅的效果，提升了烹饪质量以及智能烹饪设备的竞争力。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

本发明实施例还包括在下列编号条款中规定的这些和其他方面：

1、一种烹饪方法，包括：

基于调料投放指令，获取所述调料投放指令对应的调料投放时间；

根据所述调料投放时间，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作。

2、根据条款1所述的方法，所述根据所述调料投放时间，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作，具体包括：

在所述调料投放时间内，控制所述烹饪锅具按照所述预设锅具转动方式工作；

和/或，

在所述调料投放时间结束之后，控制所述烹饪锅具按照所述预设锅具转动方式工作。

3、根据条款2所述的方法，所述控制所述烹饪锅具按照所述预设锅具转动方式工作，具体包括：

获取所述烹饪锅具的当前转向；

控制烹饪锅具先按照当前转向转动预设周期或预设距离再按照当前转向的反方向转动预设周期或预设距离；或者，

控制烹饪锅具先按照当前转向的反方向转动预设周期或预设距离再按照当前转向转动预设周期或预设距离。

4、根据条款2的方法，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作，具体还包括：

获取搅拌装置的当前位置；

若搅拌装置的当前位置在烹饪锅具底部的顺时针方向，则控制烹饪锅具先按照逆时针方向转动预设周期或预设距离再按照顺时针方向转动预设周期或预设距离；

若搅拌装置的当前位置在烹饪锅具底部的逆时针方向，则控制烹饪锅具先按照顺时针方向转动预设周期或预设距离再按照逆时针方向转动预设周期或预设距离。

5、根据条款1至4中任一项所述的方法，所述控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作之前，所述方法还包括：

获取所述调料投放指令对应的调料信息；

根据所述调料信息和/或当前烹饪菜品的菜品信息，确定所述烹饪锅具的搅拌转速。

6、根据条款5所述的方法，所述根据所述调料信息和/或当前烹饪菜品的菜品信息，确定所述烹饪锅具的搅拌转速，具体包括：

获取所述烹饪锅具的当前转速；

根据所述烹饪锅具的当前转速、所述调料信息、所述菜品信息中的至少一种，确定所述烹饪锅具的搅拌转速，其中，所述烹饪锅具的搅拌转速大于或等于所述烹饪锅具的当前转速。

7、根据条款1所述的方法，所述获取所述调料投放指令对应的调料投放时间之后，所述方法还包括：

基于调料对应的调料投放时间以及搅拌装置的当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，以使所述搅拌装置在所述调料投放时间开始前位于预设避让区域的范围内。

8、根据条款7所述的方法，所述基于调料对应的调料投放时间以及搅拌装置的当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，具体包括：

若所述搅拌装置的当前位置位于所述预设避让区域的范围内，则计算所述搅拌装置在所述调料投放时间之前保持在所述预设避让区域的第一最大转速；

根据所述第一最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速小于或等于所述第一最大转速。

9、根据条款7所述的方法，所述方法还包括：

若所述搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围外，则计算所述搅拌装置在所述调料投放时间之前转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速；

根据所述最小转速和所述第二最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速大于或等于所述最小转速且小于或等于所述第二最大转速。

10、根据条款9所述的方法，所述计算所述搅拌装置在所述调料投放时间之前转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速，具体包括：

根据所述搅拌装置的当前转向以及当前位置，获取所述搅拌装置与所述预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；

若所述距离小于或等于预设换向距离，则确定所述搅拌装置的避让转向为所述当前转向的反方向；

根据所述避让转向、所述当前位置以及所述投料持续时间，计算所述搅拌装置在所述投料持续时间之前转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速。

11、一种烹饪装置，包括：

投料时间获取模块，用于基于调料投放指令，获取所述调料投放指令对应的调料投放时间；

锅具控制模块，用于根据所述投料持续时间，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作。

12、根据条款11所述的装置，所述锅具控制模块，具体用于：

在所述调料投放时间内，控制所述烹饪锅具按照所述预设锅具转动方式工作；

和/或，

在所述调料投放时间结束之后，控制所述烹饪锅具按照所述预设锅具转动方式工作。

13、根据条款12所述的装置，所述锅具控制模块，具体包括：

锅具转向获取单元，用于获取所述烹饪锅具的当前转向；

第一控制单元，用于控制烹饪锅具先按照当前转向转动预设周期或预设距离再按照当前转向的反方向转动预设周期或预设距离；或者，

第二控制单元，用于控制烹饪锅具先按照当前转向的反方向转动预设周期或预设距离再按照当前转向转动预设周期或预设距离。

14、根据条款12所述的装置，所述锅具控制模块，还包括：

搅拌装置位置获取单元，用于获取搅拌装置的当前位置；

第三控制单元，用于若所述搅拌装置的当前位置在所述烹饪锅具底部的顺时针方向，则控制烹饪锅具先按照逆时针方向转动预设周期或预设距离再按照顺时针方向转动预设周期或预设距离；

第四控制单元，用于若搅拌装置的当前位置在烹饪锅具底部的逆时针方向，则控制烹饪锅具先按照顺时针方向转动预设周期或预设距离再按照逆时针方向转动预设周期或预设距离。

15、根据条款11至14中任一项所述的装置，所述装置还包括：

调料信息获取模块，用于控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作之前，获取所述调料投放指令对应的调料信息；

锅具转速确定模块，用于根据所述调料信息和/或当前烹饪菜品的菜品信息，确定所述烹饪锅具的搅拌转速。

16、根据条款15所述的装置，所述锅具转速确定模块，具体包括：

锅具转速获取单元，用于获取所述烹饪锅具的当前转速；

锅具转速确定单元，用于根据所述烹饪锅具的当前转速、所述调料信息、所述菜品信息中的至少一种，确定所述烹饪锅具的搅拌转速，其中，所述烹饪锅具的搅拌转速大于或等于所述烹饪锅具的当前转速。

17、根据条款11所述的装置，所述装置还包括：

避让转速计算模块，用于获取所述调料投放指令对应的调料投放时间之后，基于调料对应的调料投放时间以及搅拌装置的当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，以使所述搅拌装置在所述调料投放时间开始前位于预设避让区域的范围内。

18、根据条款17所述的装置，所述避让转速计算模块，具体包括：

第一计算单元，用于若所述搅拌装置的当前位置位于所述预设避让区域的范围内，则计算所述搅拌装置在所述调料投放时间之前保持在所述预设避让区域的第一最大转速；

第一避让转速确定单元，用于根据所述第一最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速小于或等于所述第一最大转速。

19、根据条款17所述的装置，所述避让转速计算模块，还包括：

第二计算单元，用于若所述搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围外，则计算所述搅拌装置在所述调料投放时间之前转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速；

第二避让转速确定单元，用于根据所述最小转速和所述第二最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速大于或等于所述最小转速且小于或等于所述第二最大转速。

20、根据条款19所述的装置，所述第二计算单元，具体还用于：

根据所述搅拌装置的当前转向以及当前位置，获取所述搅拌装置与所述预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；

若所述距离小于或等于预设换向距离，则确定所述搅拌装置的避让转向为所述当前转向的反方向；

根据所述避让转向、所述当前位置以及所述投料持续时间，计算所述搅拌装置在所述投料持续时间之前转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速。

21、一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现条款1至10中任一项所述的烹饪方法。

22、一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现条款1至10中任一项所述的烹饪方法。

Claims (13)

1.一种烹饪方法，其特征在于，包括：

基于调料投放指令，获取所述调料投放指令对应的调料投放时间；

根据所述调料投放时间，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调料投放时间，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作，具体包括：

在所述调料投放时间内，控制所述烹饪锅具按照所述预设锅具转动方式工作；

和/或，

在所述调料投放时间结束之后，控制所述烹饪锅具按照所述预设锅具转动方式工作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述烹饪锅具按照所述预设锅具转动方式工作，具体包括：

获取所述烹饪锅具的当前转向；

控制所述烹饪锅具先按照所述当前转向转动预设周期或预设距离再按照所述当前转向的反方向转动预设周期或预设距离；或者，

控制所述烹饪锅具先按照所述当前转向的反方向转动预设周期或预设距离再按照所述当前转向转动预设周期或预设距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述烹饪锅具按照所述预设锅具转动方式工作，具体还包括：

获取搅拌装置的当前位置；

若所述搅拌装置的当前位置在所述烹饪锅具底部的顺时针方向，则控制所述烹饪锅具先按照逆时针方向转动预设周期或预设距离再按照顺时针方向转动预设周期或预设距离；

若所述搅拌装置的当前位置在所述烹饪锅具底部的逆时针方向，则控制所述烹饪锅具先按照顺时针方向转动预设周期或预设距离再按照逆时针方向转动预设周期或预设距离。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作之前，所述方法还包括：

获取所述调料投放指令对应的调料信息；

根据所述调料信息和/或当前烹饪菜品的菜品信息，确定所述烹饪锅具的搅拌转速。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述调料信息和/或当前烹饪菜品的菜品信息，确定所述烹饪锅具的搅拌转速，具体包括：

获取所述烹饪锅具的当前转速；

根据所述烹饪锅具的当前转速、所述调料信息、所述菜品信息中的至少一种，确定所述烹饪锅具的搅拌转速，其中，所述烹饪锅具的搅拌转速大于或等于所述烹饪锅具的当前转速。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述调料投放指令对应的调料投放时间之后，所述方法还包括：

基于调料对应的调料投放时间以及搅拌装置的当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，以使所述搅拌装置在所述调料投放时间开始前位于预设避让区域的范围内。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于调料对应的调料投放时间以及搅拌装置的当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，具体包括：

若所述搅拌装置的当前位置位于所述预设避让区域的范围内，则计算所述搅拌装置在所述调料投放时间之前保持在所述预设避让区域的第一最大转速；

根据所述第一最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速小于或等于所述第一最大转速。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围外，则计算所述搅拌装置在所述调料投放时间之前转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速；

根据所述最小转速和所述第二最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速大于或等于所述最小转速且小于或等于所述第二最大转速。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述计算所述搅拌装置在所述调料投放时间之前转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速，具体包括：

根据所述搅拌装置的当前转向以及当前位置，获取所述搅拌装置与所述预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；

若所述距离小于或等于预设换向距离，则确定所述搅拌装置的避让转向为所述当前转向的反方向；

根据所述避让转向、所述当前位置以及所述投料持续时间，计算所述搅拌装置在所述投料持续时间之前转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速。

11.一种烹饪装置，其特征在于，包括：

投料时间获取模块，用于基于调料投放指令，获取所述调料投放指令对应的调料投放时间；

锅具控制模块，用于根据所述投料持续时间，控制烹饪锅具按照预设锅具转动方式工作。

12.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的烹饪方法。

13.一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至10中任一项所述的烹饪方法。

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