CN114568955A - 开关盖控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供开关盖控制方法，在本申请实施例中，所述开关盖控制方法：获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；在所述电机带动锅盖运动的过程中，确定第一阶段中锅盖的开合角度；在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，所述第一阶段切换至第二阶段，其中，所述第一阶段和所述第二阶段中所述电机的电压占空比不相同。实现在基于指令控制锅盖开合时，可以通过检测角度的方式确定开合程度，并且会根据角度开合情况进行电机驱动模式的切换，从而实现在不同阶段以不同的功率带动锅盖运动，降低碰撞产生的损失，从而提高用户体验感。

Description

开关盖控制方法

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，尤其涉及开关盖控制方法。

背景技术

随着生活水平的提高，自动炒菜机逐步走进人们的生活。自动炒菜机可通过电机控制锅盖自动打开或关闭，当锅盖打开或者关闭到一定程度时会触发打开或者关闭位置处的轻触开关，根据该轻触开关产生的信号控制电机停止运转，达到自动打开或者关闭锅盖的目的。

但是，由于锅盖与轻触开关之间存在结构公差，导致触发轻触开关存在时间偏差；另外，轻触开关还需要消抖检测逻辑，这会进一步加长触发轻触开关的时间，引起锅盖被过度打开或关闭。同时考虑到自动开关盖过程精度较低，无法有效的打开锅盖或闭合锅盖，过度运行电机将会造成锅盖或电机齿轮箱的损伤，因此亟需一种有效方案以解决上述问题。

发明内容

本申请的多个方面提供开关盖控制方法，用以提高了锅盖和电机之间的驱动关系，从而实现在锅盖开关时，可以更加便捷，以提高用户的体验感。

本申请实施例提供一种开关盖控制方法，包括：获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；在所述电机带动锅盖运动的过程中，确定第一阶段中锅盖的开合角度；在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，所述第一阶段切换至第二阶段，其中，所述第一阶段和所述第二阶段中所述电机的电压占空比不相同。

本申请实施例还提供一种开关盖控制方法，包括：获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；在所述电机带动锅盖运动的过程中，确定锅盖的开合角度；在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，控制所述电机减小电压占空比带动所述锅盖运动。

本申请实施例还提供一种开关盖控制方法，所述方法应用于智能烹饪设备，所述智能烹饪设备包括锅体和锅盖，所述锅体和所述锅盖通过转动轴铰接，所述锅盖由电机带动；获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；在所述电机带动锅盖运动的过程中，确定锅盖的开合角度；在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，调整所述电机对应的电压占空比。

本申请实施例提供的开关盖控制方法，基于获取到控制锅盖的开合指令，可以先控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；且在电机带动锅盖运动的过程中，将实时采集锅盖的开合角度，并基于每个时刻的开合角度判断其是否满足预设开合条件，直至某个时刻的开合角度满足该条件的情况下，将切换阶段，从而达到自动开合锅盖的目的，实现在基于指令控制锅盖开合时，可以通过检测角度的方式确定开合程度，并且会根据角度开合情况进行电机驱动模式的切换，从而实现在不同阶段以不同的功率带动锅盖运动，降低碰撞产生的损失，而且不需要用户额外进行其他操作，可以更加方便用户使用，从而提高用户体验感。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请示例性实施例提供的一种开关盖控制方法的流程示意图；

图2为本申请示例性实施例提供的另一种开关盖控制方法的流程示意图；

图3a为本申请示例性实施例提供的一种智能烹饪设备的结构示意图；

图3b为本申请示例性实施例提供的又一种开关盖控制方法的流程示意图；

图4a为本申请示例性实施例提供的一种电机的结构示意图；

图4b为本申请示例性实施例提供的一种厨房机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对锅盖被打开时为方便用户操作，本申请实施例提供了自动控制锅盖开关的方案，该方案基于获取到控制锅盖的开合指令，可以先控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；且在电机带动锅盖运动的过程中，将实时采集锅盖的开合角度，并基于每个时刻的开合角度判断其是否满足预设开合条件，直至某个时刻的开合角度满足该条件的情况下，将控制电机切换阶段，而在此过程中，为了降低锅盖和锅体之间的碰撞，将设定电机对应两个阶段，在第一阶段中，将通过开合角度与预设开合条件比较的方式确定电机在第一阶段中带动锅盖是否满足条件，在满足后，将切换至第二阶段，其中，第二阶段中电机的电压占空比与第一阶段对应的电压占空比不同，从而形成电机发生功率变化，从而影响对锅盖运动趋势的快慢，达到自动智能化控制锅盖开合的目的，而且不需要用户额外进行其他操作，可以更加方便用户使用，提高用户的体验感觉。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请示例性实施例提供的一种开关盖控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

步骤S102，获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；

步骤S104，在所述电机带动锅盖运动的过程中，确定第一阶段中锅盖的开合角度；

步骤S106，在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，所述第一阶段切换至第二阶段，其中，所述第一阶段和所述第二阶段中所述电机的电压占空比不相同。

本实施例提供的开关盖控制方法适用于任何可以自动控制锅盖开启或者关闭的厨房机器人，例如，自动炒菜机、电饼铛或者电饭煲等。厨房机器人中可以包含主控单元，例如可以是但不限于：中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、基于现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(ComplexProgramming logic device，CPLD)实现的处理芯片以或者单片机等。主控单元可以接收控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在指令对应的开合方向上运动。其中，控制锅盖开合的指令包括开盖指令或关盖指令。

相应的，本实施例并不限定接收控制锅盖开合指令的实施方式。在一可选实施例中，厨房机器人具有语音识别功能，用户可以通过语音的方式向厨房机器人发出控制锅盖开合的指令，该指令指示厨房机器人开启或者关闭锅盖。例如用户可以对厨房机器人说：“请打开锅盖”，厨房机器人的主控单元接收该开盖指令，并控制电机带动锅盖在指令对应的开合方向上运动。在又一可选实施例中，厨房机器人具有显示屏，用户可以通过显示屏，点击菜单上的开启或者关闭锅盖的虚拟按键，向厨房机器人发出开盖指令或者关盖指令，厨房机器人的主控单元接收该开盖指令或者关盖指令，并控制电机带动锅盖在指令对应的开合方向上运动。

相应的，本实施例并不对锅盖的开合方式进行限定，例如可以是上下开合，也可以是左右旋转开合。相应的，开盖方向指的是锅盖远离锅体逐渐使锅体敞开的方向，开盖指令对应开盖方向；关盖方向可以是使得锅盖靠近锅体逐渐将锅体封闭的方向，关盖指令对应关盖方向。另外，电机可带动锅盖进行开合，电机的旋转方向与锅盖的开合方向存在对应关系，但电机的旋转方向与锅盖的开合方向不一定相同，具体视电机与锅盖的连接结构而定。例如，在一可选实施例中，电机顺时针旋转时，可带动锅盖自下而上运动，直至被打开；电机逆时针旋转时，可带动锅盖自上而下运动，直至被关闭。在另一可选实施例中，电机顺时针旋转时，可带动锅盖顺时针旋转至锅体外侧，直至位于锅体外侧；电机逆时针旋转时，可带动锅盖逆时针旋转至锅体外侧。

在电机带动锅盖打开或关闭过程中，电机扭矩与锅盖打开或关闭状态相关，当锅盖完全打开或关闭时，电机带动锅盖运动，而锅盖将与锅体在该过程中形成一个角度，该角度即为锅盖的开合角度。基于此，在电机带动锅盖运动过程中，主控单元可以确定锅盖在第一阶段中对应的开合角度，之后根据开合角度的变化情况，可以判定锅盖是否开关到位，并在确定锅盖开关到位的情况下，将电机从第一阶段切换到第二阶段，而且第一阶段和第二阶段中电机对应的电压占空比不同，从而可以形成电机输出不同的功率，以影响电机带动锅盖的运动趋势，实现自动智能的控制锅盖开合。

需要说明的是，锅盖的开合角度可以采用图像采集设备确定，即通过外置的图像采集设备确定开合角度，基于开合角度向控制单元发送指令，以形成根据控制指令控制锅盖开合的操作。或者锅盖的开合角度还可以通过陀螺仪传感器确定，即通过陀螺仪传感器采集锅盖的运动数据，以根据运动数据分析锅盖的开合角度。实际应用中，开合角度的确定可以根据实际应用场景进行选择，本实施例在此不作任何限定。

基于此，在控制单元获取到控制锅盖的开合指令后，此时需要响应于开合指令驱动锅盖开/合，而开/合存在两种情况，因此需要先根据指令确定锅盖的开合方向，之后控制电机带动锅盖在指令对应的方向上进行运动，在运动的过程中，锅盖实则是从开状态达到合状态，或者从合状态达到开状态，以方便用户使用。

而在此过程中，由于锅盖是由电机驱动的，因此达到开或合的界限点后，将停止电机，以实现锅盖将不会被转动，避免造成对锅盖或电机的损坏。因此为了能够监测电机成功驱动锅盖达到界限点后停止运动，可以在电机带动锅盖运动的过程中，确定第一阶段中的锅盖对应的开合角度，第一阶段中电机将以百分百的电压占空比驱动锅盖开合；该开合角度为相对于锅体的开合角度，并将每次确定的开合角度与预设开合条件进行比较，若未满足开合条件，说明锅盖在第一阶段中还未开合完毕，则继续通过电机带动其开合。若满足开合条件，说明锅盖在第一阶段中的开合角度已经达到预设开合角度，进一步说明第一阶段中电机全功率带动锅盖完成；此时如果再以大功率方式带动锅盖运动，可能会产生严重的碰撞，从而对锅盖产生损伤，因此此时可以将第一阶段切换到第二阶段，使得电机可以以第二阶段对应的电压占空比驱动电机继续进行运动，直至开合完毕后，控制电机停止带动锅盖运动。

其中，第一阶段中电机的电压占空比大于第二阶段中电机的电压占空比，从而形成电机在不同阶段可以输出不同的功率，以不同的力度带动锅盖运动；而由于第一阶段的电压占空比与第二阶段中的电压占空比不同，因此锅盖会在不同的阶段以不同的缓和程度进行开合，从而形成锅盖可以在第一阶段快速开合，第二阶段缓慢开合。相应的，开合条件具体是指关联开合角度的条件，比如开合条件为角度阈值；实际应用中，锅盖在开合过程中，其相对于锅体的运行角度有限，比如锅盖相对于锅体的开角度最大为80度，则角度阈值可以设置为小于等于80度的角度值，当某一时刻锅盖的开角度大于该阈值时，则说明锅盖已经打开到第一阶段对应的最大角度，则此时可以切换到第二阶段，继续由第二阶段对应的电压占空比的电机进行锅盖开合，直至开合完毕后，停止电机带动锅盖运动即可。在合状态下，锅盖相对于锅体的合角度最小为0度，则角度阈值可以设置为大于等于0度的角度值，当某一时刻锅盖的合角度小于等于角度阈值的情况下，说明锅盖已经关闭到第一阶段对应的最大角度值，则此时可以切换到第二阶段，继续由第二阶段对应的电压占空比的电机进行锅盖开合，直至开合完毕后，停止电机带动锅盖运动即可。

综上，实现在基于指令控制锅盖开合时，可以通过检测角度的方式确定开合程度，并且会根据角度开合情况进行电机驱动模式的切换，从而实现在不同阶段以不同的功率带动锅盖运动，降低碰撞产生的损失，而且不需要用户额外进行其他操作，可以更加方便用户使用，从而提高用户体验感。

进一步的，在确定第一阶段中锅盖的开合角度时，考虑到锅盖与锅体通过转动轴铰接，为了能够精准测量开合角度，可以在转动轴上连接旋转电位器，采集旋转电位器对应的电压信号来测定开合角度，也就是说，锅盖的开合角度与旋转电位器的电压信号成线性关系，若确定相关因子，即可建立二者关系，从而实现对开合角度精准的采集，本实施例中，具体实现方式如下：

获取所述第一阶段中所述锅盖的转动轴连接的旋转电位器两端的电压信号；根据所述旋转电位器两端的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度。

具体的，锅盖与锅体通过转动轴铰接，其锅体和锅盖形成的夹角即为当前时刻的开合角度，因此可以将旋转电位器与转动轴连接，这样锅盖进行旋转时，转动轴将发生转动。进而驱动旋转电位器的滑片进行以改变旋转电位器的阻值，旋转电位器的阻值发生变化，其两段的电压也会发生变化，而电压与开合角度呈线性关系，因此可以通过旋转电位器间接确定锅盖开合角度。

进一步的，根据所述旋转电位器两端的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度，包括：根据所述旋转电位器两端的电压信号、预设第一开盖角度和对应的电压信号以及预设的第二开盖角度和对应的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度。

而在开合角度的基础上，也需要将预设开合条件设置为角度阈值，即在所述开合角度大于设定开合角度阈值的情况下，由第一阶段切换到第二阶段，实现以第二阶段对应的占空比电压对锅盖进行开合处理。

也就是说，采集到当前时刻的锅盖开合角度，确定所述电机按照所述第一阶段对应的电压占空比，带动所述锅盖运动至所述第一阶段对应的预设开合角度阈值后，即当前时刻的锅盖开合角度与预设开合角度阈值相同，确定第二阶段对应的电压占空比以及预设转动时间；再控制所述电机按照所述第二阶段对应的电压占空比带动所述锅盖运动，并在达到所述预设转动时间后停止带动所述锅盖运动。

具体的，第一开盖角度对应的电压信号以及第二开盖角度对应的电压信息可以通过实际应用场景中的测试确定。比如，锅盖的旋转角度在0-90度之间，最小值为0，即锅盖与锅体闭合；最大值为90，即锅盖与锅体垂直，呈开启状态。而第一开盖角度和第二开盖角度可以在0-90之间任意选择两个角度确定，并测得当前角度下旋转电位器对应的电压，将对应第一开盖角度的电压作为第一开盖角度对应的电压信号，相应的，将对应第二开盖角度的电压作为第二开盖角度对应的电压信号，以方便确定电压和开合角度的线性关系。从而可以确定所述电机带动锅盖的运动状态与所述锅盖的开合角度相关。

例如，以第一开盖角度为0度，第二开盖角度为90度为例对上述确定开合角度的过程进行说明，此时可以将锅盖完全闭合，确定开盖角度为0度，在当前状态下测得旋转电位器两端的电压信号，将得到的电压信号作为第一开盖角度对应的电压信号。同理，将锅盖完全打开，确定开盖角度为90度，在当前状态下测得旋转电位器两端的电压信号，将得到的电压信号作为第二开盖角度对应的电压信号。最后利用预设第一开盖角度和对应的电压信号以及预设的第二开盖角度和对应的电压信号建立开合角度与电压之间的线性关系，以根据线性关系确定二者之间的系数，实现在应用阶段，任意角度都可以结合系数和电压测得开合角度。

具体实施时，可以向旋转电位器提供3.3V的电压信号。当旋转电位器的阻值最大时，旋转电位器两端的电压信号为3.3V，当旋转电位器的阻值最小时，旋转电位器两端的电压信号为0。因此，旋转电位器两端的电压信号随阻值的变化在0-3.3V之间变化。当然，也可以向旋转电位器提供其他数值的电压信号，对此本发明实施例不做限定。

基于此，开合角度最大时(90度)，旋转电位器阻值最大，相应的电压为3.3v，开合角度最小时(0度)，旋转定位器阻值最小，相应的电压为0v，也就是说，1v电压对应27.2727度((90-0)/(3.3-0))＝27.2727；进而推导出开合角度1度对应0.0366v电压。

进一步的，在应用阶段，如果电机带动锅盖转动，将在各个时刻确定旋转电位器两端的电压信号，之后将各个时刻测得的电压信号乘以27.2727，即可确定当前时刻锅盖对应的开合角度，在将开合角度与角度阈值进行比较，即可确定是否需要进行阶段的切换，

综上，通过建立电压与开合角度的线性关系，实现在任意电压下都可以精准测得锅盖的开合角度，从而实现精准的定位锅盖当前开合角度，实现及时对电机进行控制，以避免造成电机或者锅盖的损伤。

需要说明的是，在上述测试过程中，可以通过模拟数字信号转换器(AnalogtoDigital Converter，ADC)对不同状态下旋转电位器两端的电压信号进行采样。

在获得第一开盖角度、第一开盖角度对应的电压信号、第二开盖角度、第二开盖角度对应的电压信号以及旋转电位器两端当前的电压信号之后，可以通过下述公式(1)计算锅盖的旋转角度：

φ＝{θ/(V2-V1)}*v(1)

其中，φ表示锅盖的开合角度，θ表示第二开盖角度和第一开盖角度的差值，V2表示第二开盖角度对应的电压信号，V1表示第一开盖角度对应的电压信号，v表示当前时刻测得的旋转电位器两端的电压信号。

具体实施时，在测得锅盖的开合角度时，则需要以在角度维度进行电机的控制，也就是说，预设开合条件是与所述电机带动锅盖的运动状态与所述锅盖的开合角度相关。

实际应用中，在进行开合角度确定时，可以按照预设周期执行上述实现方案，即可以按照预设时间周期采集各个时刻对应的电压信号，从而结合上述公式(1)测得开合角度，以方便根据开合角度对锅盖的状态进行分析，以实现驱动电机对锅盖进行运动。

基于此，可以在锅盖自动开启的过程中，按照预设周期检测锅盖的开合角度。当检测到锅盖的开合角度达到预设角度阈值时，说明锅盖已经达到第一阶段对应的最大开合角度，如果继续以第一阶段中电机对应的电压占空比驱动锅盖运动，可能会因为运动趋势过大产生碰撞损失，而为了避免产生碰撞，可以在锅盖的开合角度满足预设开合角度阈值后，由第一阶段切换到第二阶段，并按照第二阶段中电机对应的电压占空比驱动电机运动，致使锅盖可以运动到停止位置后，再停止电机带动锅盖运动即可。以使锅盖停留在预设角度上，防止电机过度运转。或者，当连续检测到预设数量的周期内锅盖的开合角度一直保持不变，表示有障碍物阻碍了锅盖继续旋转，此时也可以立即控制锅盖停止旋转。

另外，值得注意的是，对于某些特殊菜品，它们的制作流程和普通菜品可能不一样，例如，某些特殊菜品在烹饪的过程中为了提高味觉体验，要求将锅盖开启一定的角度。采用本发明实施例提供的方法，也可以满足对特殊菜品的特殊制作过程的要求。

进一步的，在确定所述电机按照所述第一阶段对应的电压占空比，带动所述锅盖运动至所述第一阶段对应的预设开合角度阈值后，即当前时刻的锅盖开合角度与预设开合角度阈值相同，此时可以再确定第二阶段对应的电压占空比以及预设转动时间；再控制所述电机按照所述第二阶段对应的电压占空比带动所述锅盖运动，并在达到所述预设转动时间后停止带动所述锅盖运动。

其中，预设转动时间具体是指第二阶段电机运行时间，该时间用于驱动电机带动锅盖到达最大开合角度，并在运行时间结束后，停止电机带动锅盖。实际应用中，第二阶段对应的电压占空比和预设转动时间可以根据实际应用场景进行设定，本实施例在此不作任何限定。需要注意的是，第二阶段对应的电压占空比还需要考虑能够使得电机带动锅盖运动。

举例说明，最大开盖角度为80度，在设置开盖角度阈值时，可以根据预设开盖角度比90％乘以80，确定开盖角度阈值为72度，预留8度在开盖过程中缓冲锅盖；同时可以根据预设关盖角度比10％乘以80，确定关盖角度阈值为8度，预留8度在关盖过程中减缓锅盖与锅体碰撞。也就是说，在第一阶段中，锅盖将在72度内或8度外进行开合，并在大于72度或者小于8度后，切换到第二阶段，再通过较低的电压占空比驱动锅盖运动，运行设定时间后，停止带动锅盖运动即可。

进一步的，当电机带动锅盖转动到72度停止后，此时锅盖将与锅体呈72度角，而最大开角度为80度，因此还可以再带动锅盖运动一段时间，从而达到最大开角度，而为了避免造成碰撞损伤，可以切换到第二阶段，选择电机标准电压30％的电压占空比设定第二阶段的电压，同时设定转动时长为0.5s，即第二阶段中，电机将以电机标准电压30％运转，并带动锅盖继续打开，运行0.5s后停止，此时开合角度将趋近于80度，或等于80度，达到最大开角度，停止即可。

或者，当电机带动锅体转动到8度停止后，此时锅盖将与锅体呈8度角，而最大合角度为0度，因此还可以再带动锅盖运动一段时间，从而达到最大合角度，而为了避免造成碰撞损伤，可以选择电机标准电压20％的电压占空比设定第二阶段的电压，同时设定转动时长为0.5s，即第二阶段中，电机将以电机标准电压20运转，并带动锅盖继续闭合，运行0.5s后停止，此时开合角度将趋近于0度，或等于0度，达到最大合角度，停止即可。

综上，通过在缓冲区间内继续以较小的电流带动锅盖运动，可以使得开合角度达到最大值，实现无虚位，更加方便用户使用，还可以避免差生碰撞，对锅体或锅盖产生损伤。

更进一步的，由于烹饪过程中，锅盖与锅体呈现两种状态，即开启状态或闭合状态，因此在不同需求下，控制锅盖开合的指令将包含关盖指令或开盖指令；所述关盖指令对应关盖角度阈值、关盖转动时间、第一阶段对应的关盖电压占空比和第二阶段对应的关盖电压占空比；所述开盖指令对应开盖角度阈值、开盖转动时间、第一阶段对应的开盖电压占空比和第二阶段对应的开盖电压占空比；其中，所述关盖角度阈值和所述开盖角度阈值不同，第二阶段对应的关盖电压占空比和第二阶段对应的开盖电压占空比不同。

也就是说，为了能够在不同状态下都可以及时控制电机驱动锅盖进行运动，且在不同的阶段以不同的运动趋势运动，将针对开启状态和闭合状态设置不同的阈值。

即当指令为关盖指令的情况下，将以第一阶段中的关盖电压占空比带动锅盖运动，且将实时采集锅体的开合角度，并将每个时刻的开合角度与关盖角度阈值进行比较，当某一时刻的开合角度小于等于关盖角度阈值时，则从第一阶段切换到第二阶段，此时将以第二阶段对应的关盖电压占空比继续带动锅盖运动，并在时间达到关盖转动时间后停止带动锅盖运动，以避免电机带动锅盖过度挤压锅体。

当指令为开盖指令的情况下，将以第一阶段中的开盖电压占空比带动锅盖运动，且将实时采集锅体的开合角度，并将每个时刻的开合角度与开盖角度阈值进行比较，当某一时刻的开合角度小于等于开盖角度阈值时，则从第一阶段切换到第二阶段，此时将以第二阶段对应的开盖电压占空比继续带动锅盖运动，并在时间达到开盖转动时间后停止带动锅盖运动，以避免电机带动锅盖开启角度过大产生损伤。

此外，考虑到实际应用场景中，电机是基于全量电流进行运转的，如果基于电机直接将锅盖开启到最大角度，或关闭到最大角度可能会对元器件产生损伤，因此可以以最大开盖角度为设定值，按照设定比例确定开盖角度阈值和关盖角度阈值，即确定所述锅盖对应的最大开盖角度，根据预设关盖角度比和所述最大开盖角度计算所述关盖角度阈值，以及根据所述预设关盖角度比和所述最大开盖角度计算所述开盖角度阈值。

其中，最大开盖角度可以先定位锅盖对应的最大开合角度区间，之后在最大开合角度区间中选择任意开合角度作为所述锅盖对应的最大开盖角度。

其中，最大开盖角度具体是指锅盖相对于锅体开启的最大角度；相应的，预设关盖角度比具体是指关盖角度占最大开盖角度的比例，可以设置为5％或10％等数值，本实施例在此不作任何限定；相应的，预设开盖角度比具体是指开盖角度占最大开盖角度的比例，可以设置为95％或80％等数值，本实施例在此不作任何限定。

例如，最大开盖角度区间为70-80度，在设置开盖角度阈值时，可以选择任意开盖角度作为最大开盖角度，如选择80度作为最大开盖角度，此时可以根据预设开盖角度比90％乘以80，确定开盖角度阈值为72度，预留8度在开盖过程中缓冲锅盖；同时可以根据预设关盖角度比10％乘以80，确定关盖角度阈值为8度，预留8度在关盖过程中减缓锅盖与锅体碰撞。

也就是说，在电机带动锅盖开启或关闭时时，将通过上述方案实施采集旋转电位器的电压信号，并结合公式(1)计算每个时刻的开合角度，之后将开合角度与开盖角度阈值72度进行比较，当某一时刻的开合角度大于72度时，将从第一阶段切换到第二阶段，由第二阶段中电机对应的电压占空比驱动锅盖继续进行运动，并运行设定时间后，停止电机带动锅盖运动；或者将开合角度与关盖角度阈值8度进行比较，当某一时刻的开合角度小于等于8度时，将从第一阶段切换到第二阶段，由第二阶段中电机对应的电压占空比驱动锅盖继续进行运动，并运行设定时间后，停止电机带动锅盖运动。

综上，通过以开盖角度比和关盖角度比确定角度阈值，可以实现预留一定的角度对锅盖进行缓冲，从而避免造成过度的碰撞，对锅盖或者锅体产生损伤，同时减少碰撞声音的发出。

实际应用中，在控制电机带动锅盖运动时，考虑到电机将产生不同的扭矩，而不同的扭矩将会造成电机输出不同的功率，而电流与功率呈正比，因此还可以通过电流值控制电机停止带动所述锅盖运动。即采集电机的工作电流值；在所述工作电流值满足设定电流开合条件的情况下，控制所述电机减小电压占空比带动所述锅盖运动。

也就是说，在电机带动锅盖打开或关闭过程中，电机扭矩与锅盖打开或关闭状态相关，当锅盖完全打开或关闭时，电机扭矩增大，其工作电流值增大。基于此，在电机带动锅盖运动过程中，主控单元可以采集电机的工作电流值；基于采集到的工作电流值的变化情况，可以判断锅盖是否开关到位，并在判断出锅盖开关到位的情况下控制电机减小电压占空比带动锅盖运行，将锅盖定位在开合位置上。在本实施例中，并不限定采集电机的工作电流值的实施方式。例如，可以不定期的采集电机的工作电流值；也可以周期性采集电机的工作电流值。进一步可选地，可以对采集到的工作电流值进行滤波，例如，采集10个电流值并按从大到小的顺序排列，将位于中间位置的6个工作电流值取平均后，获取电机的工作电流值。由于电机的工作电流值存在波动，该波动可能会导致对锅盖开关到位的误判，而通过对工作电流值进行滤波，可以降低误判的概率，提高判断锅盖是否到位的准确率。因此，电机的带动锅盖的运动状态与电机的工作电流在时间轴上的持续时间相关。

需要说明的是，减小电压占空比即为从第一阶段切换到第二阶段，实现将第一阶段对应的电压占空比降低到第二阶段对应的电压占空比。

具体实施时，厨房机器人主控单元可以直接检测电机的工作电流，例如主控单元的一个检测引脚可以和电机的工作电流输出端电连接，但并不限于此。在另一可选实施例中，在电机与主控单元之间设有电压检测电路，该电压检测电路可以将电机的工作电流值转换为电机的工作电压值并输出给主控单元，厨房机器人的主控单元可以采集电压检测电路检测到的电机的工作电压值；根据电机的工作电压值和电压检测电路中的采样电阻值，获取电机的工作电流值。

基于此，获取到电机的工作电流值后，可以判断电机的工作电流值是否满足预设电流开合条件；若不满足，说明锅盖尚未开关到位，则继续控制电机带动锅盖运动；若满足，说明锅盖开关到位，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。该方法可以根据电机的工作电流自动识别锅盖是否开关到位，不再依赖轻触开关这一物理结构，可以克服触发轻触开关时间过长引起的锅盖被过度打开或关闭，导致锅盖和电机齿轮箱损坏的问题，提高了锅盖和电机齿轮箱的可用性。

在本实施例中，并不对所设定电流开合条件进行限定，锅盖的开合分为开盖和关盖，相应地，根据开合条件的不同，判断电机的工作电流值是否满足设定的开合条件的实施方式也会有所不同。下面举例说明：

在一可选实施例中，可以设定开启锅盖的动作，电机应该满足的额定功率时的电流值，第一电流阈值大于额定功率时的电流值；基于此，可以判断采集到的电机的工作电流值是否大于第一电流阈值，并在电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值时，可认为电机遇到锅盖开启的阻力，电机扭矩增大，导致工作电流值满足设定的开盖条件，即可认为锅盖开盖到位，直接控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。若采集到的工作电流值不大于第一电流阀值，电机带动锅盖继续运动。

在另一可选实施例中，考虑到电机从启动到稳定需要一定时间，而锅盖在电机从启动到进入稳定状态所需时间内，有可能已经开盖到位，也有可能在电机进而稳定状态之后才会开盖到位，因此，可以设定第一运行时间，表示电机从启动到稳定所需的时间，该第一运行时间会因为电机的类型、型号以及品牌等不同而有所差异。通过第一运行时间，可以将锅盖是否开盖到位分为两种情况，第一种情况是锅盖在第一运行时间之内(即电机进入稳定状态之前，或者电机进入稳定状态之后)开盖到位；第二种情况是锅盖在第一运行时间之外(即电机进入稳定状态之后)开盖到位。进一步，对于第一种情况，考虑到电机在启动到稳定时的一小段时间内会有较大的电流(即，毛刺电流)产生，为了避免该电流引起误判，造成提前控制锅盖减小电压占空比运动，进一步设定第一时长阈值，可以将电机启动时产生的毛刺电流所能持续的最大时长作为参考来设定第一时长阈值，理论上第一时长阈值不小于该毛刺电流的最大持续时长。基于此，一种锅盖开盖条件是在电机的运行时间小于设定第一运行时间的情况下，要求其工作电流值持续大于第一电流阈值的时长大于第一时长阈值。其中，第一时长阈值小于第一运行时间。第一时长阀值用以过滤电机启动时的毛刺电流，防止毛刺电流引起的误判。

基于上述，在判断电机的工作电流值是否满足设定的开盖条件时，可以在电机从启动到小于设定的第一运行时间内，判断电机的工作电流值是否大于设定的第一电流阈值，且持续时间是否大于第一时长阈值。若是，则表示该工作电流值不是电机启动过程中产生的毛刺电流值，而是锅盖已经开盖到最大程度后，由于电机扭矩过大而产生的电机的电流值。因此，在电机的运行时间小于设定第一运行时间的情况下，若工作电流值持续大于第一电流阈值的时长大于第一时长阈值，可认为电机的工作电流值满足设定的开盖条件，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。若否，则控制电机继续运动。在电机运行的第一运行时间内，工作电流小于第一电流阀值，可能是电机正常工作电流，锅盖未开盖到位，电机可以继续运转；工作电流大于第一电流阀值的持续时长小于第一时长阀值，可能是电机启动时的毛刺电流。这些情况下电机都可以继续带动锅盖运动。

在一可选实施例中，考虑到一旦厨房机器人的硬件出现故障，例如，电压检测电路出现故障，则厨房机器人的主控单元将无法根据判断电机的工作电流值是否满足设定的开盖条件，也就无法获知在哪一时刻减小电压占空比控制电机带动锅盖运动。基于此，可以设定第二运行时长，第二运行时长大于等于锅盖开盖所需的最大时长。若电机的运行时间大于设定第二运行时间，可认为电机的工作电流值满足设定的开盖条件，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。例如，假设锅盖开盖所需的最长时间为3s，则可以设定第二运行时长为4s，则设定的开盖条件为：电机的运行时间大于设定第二运行时间，即电机的运行时间大于4s，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。

进一步可选地，在第一运行时长之后，电机基本达到平稳运行阶段，电机运行过程中，电流值的波动较小，不会产生毛刺电流值，则可以设定第二时长阈值，第二时长阈值指的是电机工作电流值大于设定的第一电流阈值持续的时间，该时长阈值供主控单元发现电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值，但又不至于造成锅盖或者电机齿轮箱的损坏。基于第二时长阈值，设定的锅盖开盖条件还包括：在电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，要求电机的工作电流值持续大于第一电流阈值的时长大于第二时长阈值。基于此，判断电机的工作电流值是否满足设定的开盖条件，还包括：在电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，若电机的工作电流值持续大于第一电流阈值的时长大于第二时长阈值，可认为电机的工作电流值满足设定的开盖条件，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。

在一可选实施例中，可以设定关闭锅盖的动作，电机应该满足的额定功率时的电流值，第二电流阈值大于额定功率时的电流值；基于此，可以判断采集到的电机的工作电流值是否大于第二电流阈值，并在电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值时，可认为电机遇到锅盖关盖的阻力，电机扭矩增大，导致工作电流值满足设定的关盖条件，即可认为锅盖关盖到位，直接控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。若采集到的工作电流值不大于第二电流阀值，电机带动锅盖继续运动。

在另一可选实施例中，考虑到电机从启动到稳定需要一定时间，而锅盖在电机从启动到进入稳定状态所需时间内，有可能已经关盖到位，也有可能在电机进而稳定状态之后才会关盖到位，因此，可以设定第一运行时间，表示电机从启动到稳定所需的时间，该第一运行时间会因为电机的类型、型号以及品牌等不同而有所差异。通过第一运行时间，可以将锅盖是否关闭到位分为两种情况，第一种情况是锅盖在第一运行时间之内(即电机进入稳定状态之前，或者电机进入稳定状态之后)关盖到位；第二种情况是锅盖在第一运行时间之外(即电机进入稳定状态之后)关盖到位。进一步，对于第一种情况，考虑到电机在启动到稳定时的一小段时间内会有较大的电流(即，毛刺电流)产生，为了避免该电流引起误判，造成提前控制锅盖减小电压占空比运动，进一步设定第一时长阈值，可以将电机启动时产生的毛刺电流所能持续的最大时长作为参考来设定第一时长阈值，理论上第一时长阈值不小于该毛刺电流的最大持续时长。基于此，一种锅盖关盖条件是在电机的运行时间小于设定第一运行时间的情况下，要求其工作电流值持续大于第二电流阈值的时长大于第一时长阈值。其中，第一时长阈值小于第一运行时间。第一时长阀值用以过滤电机启动时的毛刺电流，防止毛刺电流引起的误判。

基于上述，在判断电机的工作电流值是否满足设定的关盖条件时，可以判断电机从启动到小于设定的第一运行时间内，则进一步判断电机的工作电流值是否大于设定的第二电流阈值，且持续时间大于第一时长阈值。若是，则表示该工作电流值不是电机启动过程中产生的毛刺电流值，而是锅盖已经关盖到最大程度后，由于电机扭矩过大而产生的电机的电流值。因此，在电机的运行时间小于设定第一运行时间的情况下，若工作电流值持续大于第二电流阈值的时长大于第一时长阈值，可认为电机的工作电流值满足设定的关盖条件，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。若否，则控制电机继续运动。在电机运行的第一运行时间内，工作电流小于第二电流阀值，可能是电机正常工作电流，锅盖未关盖到位，电机可以继续运转；工作电流大于第二电流阀值的持续时长小于第一时长阀值，可能是电机启动时的毛刺电流。这些情况下电机都可以继续带动锅盖运动。

在一可选实施例中，考虑到一旦厨房机器人的硬件出现故障，例如，电压检测电路出现故障，则厨房机器人的主控单元将无法根据判断电机的工作电流值是否满足设定的关盖条件，也就无法获知在哪一时刻减小电压占空比控制电机带动锅盖运动。基于此，可以设定第二运行时长，第二运行时长大于等于锅盖关盖所需的最大时长。若电机的运行时间大于设定第二运行时间，可认为电机的工作电流值满足设定的关盖条件，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。例如，假设锅盖关盖所需的最长时间为3s，则可以设定第二运行时长为4s，则设定的关盖条件为：电机的运行时间大于设定第二运行时间，即电机的运行时间大于4s，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。

进一步可选地，在第一运行时长之后，电机基本达到平稳运行阶段，电机运行过程中，电流值的波动较小，不会产生毛刺电流值，则可以设定第二时长阈值，第二时长阈值指的是电机工作电流值大于设定的第二电流阈值持续的时间，该时长阈值供主控单元发现电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值，但又不至于造成锅盖或者电机齿轮箱的损坏。基于第二时长阈值，设定的锅盖关盖条件还包括：在电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，要求电机的工作电流值持续大于第二电流阈值的时长大于第二时长阈值。基于此，判断电机的工作电流值是否满足设定的关盖条件，还包括：在电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，若电机的工作电流值持续大于第二电流阈值的时长大于第二时长阈值，可认为电机的工作电流值满足设定的关盖条件，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。

在一可选实施例中，假设第一运行时长为2.5s，第二运行时长为5s，第一时长阈值为100毫秒(ms)，第二时长阈值为10毫秒(ms)，第一电流阀值为900毫安(MA)，第二电流阀值为300毫安(MA)。开盖和关盖对应的控制逻辑如下：

在开盖过程中，在电机开始运行2.5s内，如果电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值900MA，且持续时间大于100ms，表示锅盖已经开盖到位，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。如果电机的工作电流小于或等于第一电流阀值900MA，可能是电机在正常开盖锅盖的运动状态，不论该工作电流持续多长时间，则控制电机带动锅盖继续运动。如果电机的工作电流大于设定的第一电流阀值900MA，且持续时间小于100ms，则可能是电机开始启动时的毛刺电流，则控制电机带动锅盖继续运动。

电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，即在电机运行2.5秒——5秒的时间范围内，电机处于平稳运行状态，若电机工作电流值大于第一电流阀值900MA，且持续时间大于第二时长阀值10毫秒，则说明锅盖开盖到位，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。如果电机的工作电流小于或等于第一电流阀值900MA，可能是电机在正常开盖锅盖的运动状态，不论该工作电流持续多长时间，则控制电机带动锅盖继续运动。

在开盖过程中，当电机的运行时间大于第二运行时间5秒时，为保护电机和锅盖，防止出现故障，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。

在锅盖关盖过程中，在电机开始运行2.5s内，如果电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值300MA，且持续时间大于100ms，表示锅盖已经关盖到位，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。如果电机的工作电流小于或等于第一电流阀值900MA，可能是电机在正常关盖锅盖的运动状态，不论该工作电流持续多长时间，则控制电机带动锅盖继续运动。如果电机的工作电流大于设定的第二电流阀值300MA，且持续时间小于100ms，则可能是电机开始启动时的毛刺电流，则控制电机带动锅盖继续运动。

电机的运行时间大于设定第一运行时间且小于设定第二运行时间的情况下，即在电机运行2.5秒——5秒的时间范围内，电机处于平稳运行状态，若电机工作电流值大于第二电流阀值300MA，且持续时间大于第二时长阀值10毫秒，则说明锅盖关盖到位，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。如果电机的工作电流小于或等于第二电流阀值300MA，可能是电机在正常关盖锅盖的运动状态，不论该工作电流持续多长时间，则控制电机带动锅盖继续运动。

在锅盖关盖过程中，当电机的运行时间大于第二运行时间时5秒，为保护电机和锅盖，防止出现故障，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动。

需要说明的是，由于锅盖受重力影响，在开启或者关闭锅盖时，电机的电流会有所不同，基于此，关盖指令对应的第二电流阈值和开盖指令对应的第一电流阈值可以不相同。考虑到相对于关盖，开盖更为费力一些，因此，可以设定开盖指令对应的第一电流阈值大于关盖指令对应的第二电流阈值。同时，在其它一些实施方式中，关盖指令对应的第一运行时间和开盖指令对应的第一运行时间也可以不相同；关盖指令对应的第二运行时间和开盖指令对应的第二运行时间也可以不相同；关盖指令对应的第一时长阀值和开盖指令对应的第一时长阀值也可以不相同；关盖指令对应的第二时长阀值和开盖指令对应的第二时长阀值也可以不相同。在此不做限制。

在上述实施例中，详细介绍了根据电机带动锅盖运动过程中产生的工作电流信号控制锅盖开关的方法，通过电机的动作电流，自动识别锅盖是否开关到位，不再依赖轻触开关这一物理结构，可以克服触发轻触开关时间过长引起的锅盖被过度打开或关闭，导致锅盖和电机齿轮箱损坏的问题，提高了锅盖和电机齿轮箱的可用性，提高了用户的体验感。除此之外，本申请实施例还提供一种根据电机在带动锅盖运动过程中产生的感应信号控制锅盖开关的方法。

实际应用中，为了能够提高控制电机带动锅盖运动的精度，可以联合电流值和开合角度同时实现，即当工作电流值满足预设电流开合条件，且开合角度满足预设开合条件的情况下，控制所述电机减小电压占空比带动所述锅盖运动。需要说明的是，二者没有先后执行关系，可以同时执行或顺序执行，本实施例在此不作过多限定。具体实现方案均可参见上述实施例中相关的描述内容，在此不作赘述。

图2为本申请示例性实施例提供的另一种开关盖控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：

步骤S202，获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；

步骤S204，在所述电机带动锅盖运动的过程中，确定锅盖的开合角度；

步骤S206，在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，控制所述电机减小电压占空比带动所述锅盖运动。

本实施例提供的另一种开关盖控制方法相关的描述内容可以参见上述实施例中的一种开关盖控制方法，本实施例在此不作过多赘述。其中，减小电压占空比即为从第一阶段切换到第二阶段。

基于此，在控制单元获取到控制锅盖的开合指令后，此时需要响应于开合指令驱动锅盖开/合，而开/合存在两种情况，因此需要先根据指令确定锅盖的开合方向，之后控制电机带动锅盖在指令对应的方向上进行运动，在运动的过程中，锅盖实则是从开状态达到合状态，或者从合状态达到开状态，以方便用户使用。

而在此过程中，由于锅盖是由电机驱动的，因此达到开或合的界限点后，将停止电机，以实现锅盖将不会被转动，避免造成对锅盖或电机的损坏。因此为了能够监测电机成功驱动锅盖达到界限点后停止运动，可以在电机带动锅盖运动的过程中，时刻确定锅盖的开合角度，该开合角度为相对于锅体的开合角度，并将每次确定的开合角度与预设开合条件进行比较，若未满足开合条件，说明锅盖还未开合完毕，则继续通过电机带动其开合。若满足开合条件，说明锅盖在当前时刻已经开合完毕，则此时可以控制电机停止带动锅盖运动，以避免对电机或者锅盖造成损伤，同时方便用户使用。

其中，开合条件具体是指关联开合角度的条件，比如开合条件为角度阈值；实际应用中，锅盖在开合过程中，其相对于锅体的运行角度有限，比如锅盖相对于锅体的开角度最大为80度，则角度阈值可以设置为小于等于80度的角度值，当某一时刻锅盖的开角度大于该阈值时，则说明锅盖已经完全打开，则此时停止电机带动锅盖运动即可。在合状态下，锅盖相对于锅体的合角度最小为0度，则角度阈值可以设置为大于等于0度的角度值，当某一时刻锅盖的合角度小于等于角度阈值的情况下，说明锅盖已经完全闭合，则此时停止电机带动锅盖运动即可。

综上，通过确定锅盖开合角度的方式确定锅盖的运行状态，从而可以精准的控制电机带动锅盖运动，实现在开合过程中可以快速完成对电机的控制，从而避免对电机或者锅盖产生损伤，同时也能够提高用户的体验感。

进一步的，在确定锅盖开合角度时，考虑到锅盖与锅体通过转动轴铰接，为了能够精准测量开合角度，可以在转动轴上连接旋转电位器，采集旋转电位器对应的电压信号来测定开合角度，也就是说，锅盖的开合角度与旋转电位器的电压信号成线性关系，若确定相关因子，即可建立二者关系，从而实现对开合角度精准的采集，本实施例中，具体实现方式如下：

获取所述锅盖的转动轴连接的旋转电位器两端的电压信号；根据所述旋转电位器两端的电压信号，确定所述锅盖的开合角度。

具体的，锅盖与锅体通过转动轴铰接，其锅体和锅盖形成的夹角即为当前时刻的开合角度，因此可以将旋转电位器与转动轴连接，这样锅盖进行旋转时，转动轴将发生转动。进而驱动旋转电位器的滑片进行移动，以改变旋转电位器的阻值，旋转电位器的阻值发生变化，其两段的电压也会发生变化，而电压与开合角度呈线性关系，因此可以通过旋转电位器间接确定锅盖开合角度。

进一步的，根据所述旋转电位器两端的电压信号，确定所述锅盖的开合角度，包括：根据所述旋转电位器两端的电压信号、预设第一开盖角度和对应的电压信号以及预设的第二开盖角度和对应的电压信号，确定所述锅盖的开合角度。

而在开合角度的基础上，也需要将预设开合条件设置为角度阈值，即在所述开合角度大于设定开合角度阈值的情况下，控制所述电机停止带动所述锅盖运动。

具体的，第一开盖角度对应的电压信号以及第二开盖角度对应的电压信息可以通过实际应用场景中的测试确定。比如，锅盖的旋转角度在0-90度之间，最小值为0，即锅盖与锅体闭合；最大值为90，即锅盖与锅体垂直，呈开启状态。而第一开盖角度和第二开盖角度可以在0-90之间任意选择两个角度确定，并测得当前角度下旋转电位器对应的电压，将对应第一开盖角度的电压作为第一开盖角度对应的电压信号，相应的，将对应第二开盖角度的电压作为第二开盖角度对应的电压信号，以方便确定电压和开合角度的线性关系。

例如，以第一开盖角度为0度，第二开盖角度为90度为例对上述确定开合角度的过程进行说明，此时可以将锅盖完全闭合，确定开盖角度为0度，在当前状态下测得旋转电位器两端的电压信号，将得到的电压信号作为第一开盖角度对应的电压信号。同理，将锅盖完全打开，确定开盖角度为90度，在当前状态下测得旋转电位器两端的电压信号，将得到的电压信号作为第二开盖角度对应的电压信号。最后利用预设第一开盖角度和对应的电压信号以及预设的第二开盖角度和对应的电压信号建立开合角度与电压之间的线性关系，以根据线性关系确定二者之间的系数，实现在应用阶段，任意角度都可以结合系数和电压测得开合角度。

具体实施时，可以向旋转电位器提供3.3V的电压信号。当旋转电位器的阻值最大时，旋转电位器两端的电压信号为3.3V，当旋转电位器的阻值最小时，旋转电位器两端的电压信号为0。因此，旋转电位器两端的电压信号随阻值的变化在0-3.3V之间变化。当然，也可以向旋转电位器提供其他数值的电压信号，对此本发明实施例不做限定。

基于此，开合角度最大时(90度)，旋转电位器阻值最大，相应的电压为3.3v，开合角度最小时(0度)，旋转定位器阻值最小，相应的电压为0v，也就是说，1v电压对应27.2727度((90-0)/(3.3-0))＝27.2727；进而推导出开合角度1度对应0.0366v电压。

进一步的，在应用阶段，如果电机带动锅盖转动，将在各个时刻确定旋转电位器两端的电压信号，之后将各个时刻测得的电压信号乘以27.2727，即可确定当前时刻锅盖对应的开合角度，在将开合角度与角度阈值进行比较，即可确定是否需要停止电机带动锅盖运动。

综上，通过建立电压与开合角度的线性关系，实现在任意电压下都可以精准测得锅盖的开合角度，从而实现精准的定位锅盖当前开合角度，实现及时对电机进行控制，以避免造成电机或者锅盖的损伤。

需要说明的是，在上述测试过程中，可以通过模拟数字信号转换器(AnalogtoDigital Converter，ADC)对不同状态下旋转电位器两端的电压信号进行采样。

在获得第一开盖角度、第一开盖角度对应的电压信号、第二开盖角度、第二开盖角度对应的电压信号以及旋转电位器两端当前的电压信号之后，可以通过下述公式(1)计算锅盖的旋转角度：

φ＝{θ/(V2-V1)}*v(1)

其中，φ表示锅盖的开合角度，θ表示第二开盖角度和第一开盖角度的差值，V2表示第二开盖角度对应的电压信号，V1表示第一开盖角度对应的电压信号，v表示当前时刻测得的旋转电位器两端的电压信号。

具体实施时，在测得锅盖的开合角度时，则需要以在角度维度进行电机的控制，也就是说，预设开合条件是与所述电机带动锅盖的运动状态与所述锅盖的开合角度相关。

实际应用中，在进行开合角度确定时，可以按照预设周期执行上述实现方案，即可以按照预设时间周期采集各个时刻对应的电压信号，从而结合上述公式(1)测得开合角度，以方便根据开合角度对锅盖的状态进行分析，以实现驱动电机对锅盖进行运动。

基于此，可以在锅盖自动开启的过程中，按照预设周期检测锅盖的开合角度。当检测到锅盖的开合角度达到预设角度阈值时，控制锅盖停止旋转，以使锅盖停留在预设角度上，防止电机过度运转。或者，当连续检测到预设数量的周期内锅盖的开合角度一直保持不变，表示有障碍物阻碍了锅盖继续旋转，此时也可以立即控制锅盖停止旋转。

另外，值得注意的是，对于某些特殊菜品，它们的制作流程和普通菜品可能不一样，例如，某些特殊菜品在烹饪的过程中为了提高味觉体验，要求将锅盖开启一定的角度。采用本发明实施例提供的方法，也可以满足对特殊菜品的特殊制作过程的要求。

更进一步的，由于烹饪过程中，锅盖与锅体呈现两种状态，即开启状态或闭合状态，因此在不同需求下，控制锅盖开合的指令将包含关盖指令或开盖指令；所述关盖指令对应关盖角度阈值，所述开盖指令对应开盖角度阈值，且所述关盖角度阈值和所述开盖角度阈值不同。

也就是说，为了能够在不同状态下都可以及时控制电机驱动锅盖进行运动或停止运动，将针对开启状态和闭合状态设置不同的阈值。

即当指令为关盖指令的情况下，将实时采集锅体的开合角度，并将每个时刻的开合角度与关盖角度阈值进行比较，当某一时刻的开合角度小于等于关盖角度阈值时，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动，以避免电机带动锅盖过度挤压锅体。

当指令为开盖指令的情况下，将实时采集锅体的开合角度，并将每个时刻的开合角度与开盖角度阈值进行比较，当某一时刻的开合角度大于开盖角度阈值时，则控制电机减小电压占空比带动锅盖运动，以避免电机带动锅盖开启角度过大产生损伤。

此外，考虑到实际应用场景中，电机是基于全量电流进行运转的，如果基于电机直接将锅盖开启到最大角度，或关闭到最大角度可能会对元器件产生损伤，因此可以以最大开盖角度为设定值，按照设定比例确定开盖角度阈值和关盖角度阈值，即确定所述锅盖对应的最大开盖角度，根据预设关盖角度比和所述最大开盖角度计算所述关盖角度阈值，以及根据所述预设关盖角度比和所述最大开盖角度计算所述开盖角度阈值。

其中，最大开盖角度具体是指锅盖相对于锅体开启的最大角度；相应的，预设关盖角度比具体是指关盖角度占最大开盖角度的比例，可以设置为5％或10％等数值，本实施例在此不作任何限定；相应的，预设开盖角度比具体是指开盖角度占最大开盖角度的比例，可以设置为95％或80％等数值，本实施例在此不作任何限定。

例如，最大开盖角度为80度，在设置开盖角度阈值时，可以根据预设开盖角度比90％乘以80，确定开盖角度阈值为72度，预留8度在开盖过程中缓冲锅盖；同时可以根据预设关盖角度比10％乘以80，确定关盖角度阈值为8度，预留8度在关盖过程中减缓锅盖与锅体碰撞。

也就是说，在电机带动锅盖开启或关闭时时，将通过上述方案实施采集旋转电位器的电压信号，并结合公式(1)计算每个时刻的开合角度，之后将开合角度与开盖角度阈值72度进行比较，当某一时刻的开合角度大于72度时，将电机减小电压占空比带动锅盖运动；或者将开合角度与关盖角度阈值8度进行比较，当某一时刻的开合角度小于等于8度时，将电机减小电压占空比带动锅盖运动。

综上，通过以开盖角度比和关盖角度比确定角度阈值，可以实现预留一定的角度对锅盖进行缓冲，从而避免造成过度的碰撞，对锅盖或者锅体产生损伤，同时减少碰撞声音的发出。

在此基础上，考虑到锅盖还未开启完毕，在某些场景下可能需要完全闭合或者开启，而为了避免产生过度碰撞造成的损失，可以在第一阶段电机停止带动锅盖运动后，在按照预设电流值和转动时间继续利用电机带动锅盖运动，直至时间达到后停止。即第二阶段将确定预设电流值和预设转动时间；根据所述预设电流值驱动所述电机带动所述锅盖运动，并在达到所述预设转动时间后停止带动所述锅盖运动。

其中，第二阶段的预设电流值要小于第一阶段电机的电流值，使得电机可以以较小的动力带动锅盖运动，实现缓慢带动锅盖到最大开合角度或闭合角度。相应的，预设转动时间具体是指第二阶段电机运行时间，该时间用于驱动电机带动锅盖到达最大开合角度，并在运行时间结束后，停止电机带动锅盖。实际应用中，预设电流值和预设转动时间可以根据实际应用场景进行设定，本实施例在此不作任何限定。需要注意的是，预设电流值的设定还需要考虑能够使得电机带动锅盖运动。

沿用上例，当电机带动锅盖转动到72度停止后，此时锅盖将与锅体呈72度角，而最大开角度为80度，因此还可以再带动锅盖运动一段时间，从而达到最大开角度，而为了避免造成碰撞损伤，可以选择电机标准电流30％的占空比设定当前阶段的电流，同时设定转动时长为0.5s，即第二阶段中，电机将以电机标准电流的30％运转，并带动锅盖继续打开，运行0.5s后停止，此时开合角度将趋近于80度，或等于80度，达到最大开角度，停止即可。

或者，当电机带动锅体转动到8度停止后，此时锅盖将与锅体呈8度角，而最大合角度为0度，因此还可以再带动锅盖运动一段时间，从而达到最大合角度，而为了避免造成碰撞损伤，可以选择电机标准电流20％的占空比设定当前阶段的电流，同时设定转动时长为0.5s，即第二阶段中，电机将以电机标准电流的20％运转，并带动锅盖继续关闭，运行0.5s后停止，此时开合角度将趋近于0度，或等于0度，达到最大合角度，停止即可。

需要说明的是，在电机的电流值发生变化的过程中，实则即为电机的电压发生变化，从而导致电流发生变化。而在此过程中，电流的变化即为对应上述实施例中的第一阶段切换到第二阶段的过程，其切换过程可以参见上述实施例，在此不作过多赘述。

综上，通过在缓冲区间内继续以较小的电流带动锅盖运动，可以使得开合角度达到最大值，实现无虚位，更加方便用户使用，还可以避免差生碰撞，对锅体或锅盖产生损伤。

在另一方面，本申请实施例还提供又一种开关盖控制方法，用于控制锅盖运动，该方法也可以应用于智能烹饪设备。如图3a所示，智能烹饪设备包括锅体和锅盖，所述锅体和所述锅盖通过转动轴铰接，所述锅盖由电机带动；这样当锅盖被电机驱动时，转动轴也会进行运动，进而可以在获取到控制锅盖开合指令时，可以控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；在所述电机带动锅盖运动的过程中，确定锅盖的开合角度；在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，控制所述电机停止带动所述锅盖运动。

如图3b所示，上述确定锅盖运动的方法可以包括：

步骤S302，获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；

步骤S304，在所述电机带动锅盖运动的过程中，确定锅盖的开合角度；

步骤S306，在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，调整所述电机对应的电压占空比。

一个可选的实施例中，所述调整所述电机对应的电压占空比，包括：

在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，所述第一阶段切换至第二阶段，其中，所述第一阶段和所述第二阶段中所述电机的电压占空比不相同。

一个可选的实施例中，所述确定第一阶段中锅盖的开合角度，包括：

获取所述第一阶段中所述锅盖的转动轴连接的旋转电位器两端的电压信号；根据所述旋转电位器两端的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度。

一个可选的实施例中，所述根据所述旋转电位器两端的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度，包括：

根据所述旋转电位器两端的电压信号、预设第一开盖角度和对应的电压信号以及预设的第二开盖角度和对应的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度。

一个可选的实施例中，所述预设开合条件包括：所述电机带动锅盖的运动状态与所述锅盖的开合角度相关。

一个可选的实施例中，在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，所述第一阶段切换至第二阶段，包括：

确定所述电机按照所述第一阶段对应的电压占空比，带动所述锅盖运动至所述第一阶段对应的预设开合角度阈值后，确定第二阶段对应的电压占空比以及预设转动时间；控制所述电机按照所述第二阶段对应的电压占空比带动所述锅盖运动，并在达到所述预设转动时间后停止带动所述锅盖运动。

一个可选的实施例中，所述指令包含关盖指令或开盖指令；所述关盖指令对应关盖角度阈值、关盖转动时间、第一阶段对应的关盖电压占空比和第二阶段对应的关盖电压占空比；所述开盖指令对应开盖角度阈值、开盖转动时间、第一阶段对应的开盖电压占空比和第二阶段对应的开盖电压占空比；其中，所述关盖角度阈值和所述开盖角度阈值不同，第二阶段对应的关盖电压占空比和第二阶段对应的开盖电压占空比不同。

一个可选的实施例中，还包括：

确定所述锅盖对应的最大开盖角度，根据预设关盖角度比和所述最大开盖角度计算所述关盖角度阈值，以及根据所述预设关盖角度比和所述最大开盖角度计算所述开盖角度阈值。

一个可选的实施例中，所述确定所述锅盖对应的最大开盖角度，包括：

确定所述锅盖对应的最大开合角度区间，在所述最大开合角度区间中选择任意开合角度作为所述锅盖对应的最大开盖角度。

一个可选的实施例中，还包括：

采集电机的工作电流值；在所述工作电流值满足设定电流开合条件的情况下，控制所述电机停止带动所述锅盖运动。

本实施例提供的又一种开关盖控制方法与上述实施例提供的一种开关盖控制方法属于同一构思，本实施例未详细描述的细节内容，均可以参见上述开关盖控制方法的技术方案的描述。

本申请实施例提供一种锅盖，包括：锅盖本体，所述锅盖本体可开合地连接在锅体上；所述锅盖本体上设有电机和微控制单元MCU，所述MCU用于执行如下步骤：

获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；

在所述电机带动锅盖运动的过程中，确定第一阶段中锅盖的开合角度；

在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，所述第一阶段切换至第二阶段，其中，所述第一阶段和所述第二阶段中所述电机的电压占空比不相同。

一个可选的实施例中，所述确定第一阶段中锅盖的开合角度，包括：

获取所述第一阶段中所述锅盖的转动轴连接的旋转电位器两端的电压信号；根据所述旋转电位器两端的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度。

一个可选的实施例中，所述根据所述旋转电位器两端的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度，包括：

根据所述旋转电位器两端的电压信号、预设第一开盖角度和对应的电压信号以及预设的第二开盖角度和对应的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度。

一个可选的实施例中，所述预设开合条件包括：所述电机带动锅盖的运动状态与所述锅盖的开合角度相关。

一个可选的实施例中，在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，所述第一阶段切换至第二阶段，包括：

确定所述电机按照所述第一阶段对应的电压占空比，带动所述锅盖运动至所述第一阶段对应的预设开合角度阈值后，确定第二阶段对应的电压占空比以及预设转动时间；控制所述电机按照所述第二阶段对应的电压占空比带动所述锅盖运动，并在达到所述预设转动时间后停止带动所述锅盖运动。

一个可选的实施例中，所述指令包含关盖指令或开盖指令；所述关盖指令对应关盖角度阈值、关盖转动时间、第一阶段对应的关盖电压占空比和第二阶段对应的关盖电压占空比；所述开盖指令对应开盖角度阈值、开盖转动时间、第一阶段对应的开盖电压占空比和第二阶段对应的开盖电压占空比；其中，所述关盖角度阈值和所述开盖角度阈值不同，第二阶段对应的关盖电压占空比和第二阶段对应的开盖电压占空比不同。

一个可选的实施例中，还包括：

确定所述锅盖对应的最大开盖角度，根据预设关盖角度比和所述最大开盖角度计算所述关盖角度阈值，以及根据所述预设关盖角度比和所述最大开盖角度计算所述开盖角度阈值。

一个可选的实施例中，所述确定所述锅盖对应的最大开盖角度，包括：

确定所述锅盖对应的最大开合角度区间，在所述最大开合角度区间中选择任意开合角度作为所述锅盖对应的最大开盖角度。

一个可选的实施例中，还包括：

采集电机的工作电流值；在所述工作电流值满足设定电流开合条件的情况下，控制所述电机停止带动所述锅盖运动。

本实施例提供的一种锅盖与上述实施例提供的一种开关盖控制方法属于同一构思，本实施例未详细描述的细节内容，均可以参见上述开关盖控制方法的技术方案的描述。

图4a为本申请示例性实施例提供的一种电机的结构示意图；图4b为本申请示例性实施例提供的一种厨房机器人的结构示意图；其中，该厨房机器人400包括：锅体401、锅盖402和MCU 404，锅盖401可开合地连接在锅体401上；锅盖402上设有电机403(在图4b中以虚线示出电机403的安装位，且电机403的具体请求如图4a所示)，电机403可带动锅盖402在其开合方向上运动，从而将锅盖打开或关闭。

在使用过程中，用户可以发出控制锅盖402开合的指令。在一可选实施例中，如图4b所示，厨房机器人还包括：显示屏409和音频组件410中的至少一种。基于此，用户可以通过语音方式发出控制锅盖开合的指令；或者，可以通过显示屏发出控制锅盖402开合的指令。

可选地，MCU 404可以在收到控制锅盖402开合的指令时，控制电机403带动锅盖402在该指令对应的开合方向上运动；在电机403带动锅盖402运动过程中，确定锅盖402相对于锅体401的开合角度，在开合角度满足预设开合条件的情况下，控制电机403停止带动锅盖402运动。其中，若该指令是开盖指令，则MCU404控制电机403带动锅盖402在开盖方向上运动；若该指令是关盖指令，则MCU 404控制电机403带动锅盖402在关盖方向上运动。

进一步，在一可选实施例中，如图4a所示，电机403还包括：定子403a、转子403b、感应件403c和触发件403d；其中，感应件403c和触发件403d中的一种安装于定子403a上，另一种安装于转子403b上。例如，感应件403c安装于定子403a上，触发件403d安装于转子403b上；或者，触发件403d安装于定子403a上，感应件403c安装于转子403b上。在图4a中，以触发件403d位于转子403b上，感应件403c位于定子403a上为例进行图示，但并不限于此。在本实施例中，并不对感应件和触发件的数量进行限定，触发件和感应件的数量可以是一个或多个。感应件的数量和触发件的数量可以相同，也可以不相同。例如，感应件和触发件可以均为2个；也可以如图4a所示，感应件为1个，触发件为4个(其中一个被感应件遮挡，未示出)。在本实施中，在触发件为多个的情况下，并不限定触发件的分布形态，例如可以是非均匀分布，也可以如图4a，4个触发件均匀的分布在转子上。在本实施例中，在感应件为多个的情况下，也不限定感应件的分布形态，例如，可以是均匀分布，也可以是非均匀分布，对此不做限定。

当转子403b相对于定子403a旋转时，电机403可带锅盖402在旋转方向对应的开合方向上运动，且触发件403d和感应件403c之间产生感应信号，该感应信号可表征电机403带动锅盖402运动的状态。

在本实施例中，并不对传感件和触发件的实现形态进行限定。下面对传感件和触发件的实现形态进行举例说明。

示例A1：传感件是微动开关，位于电机的转子上，触发件是凸起，位于电机的定子上。微动开关与MCU连接，当转子相对于定子旋转时，该凸起也会随着转子旋转，当该凸起旋转至与微动开关对应的位置时，可以触发该微动开关，此时，微动开关向MCU发送感应信号(例如电流信号)。

示例A2：传感件是霍尔传感器，电机的转子上安装磁码盘，在磁码盘上方电机外壳上安装该霍尔传感器；触发件是磁性感应件，位于电机的转子上。当转子相对于定子旋转时，该磁性感应件与霍尔传感器之间的感应信号不断变化，此时，霍尔传感器向MCU发送感应信号(例如电流信号)。

另外，传感件和触发件还包括光电开关和反光板、红外感应器和凸起等不同的具体实施方式。此处不再详细介绍，本领域技术人员可以灵活选择。只要使转子相对于定子旋转时，触发件和传感件能够产生感应信号即可。

在上述感应信号的基础上，MCU 404还可以在电机403带锅盖402运动过程中，采集触发件403d和感应件403c之间产生的感应信号，并在感应信号满足设定的第一开合条件时，控制电机403停止带动锅盖402运动。

其中，MCU 404可以单独根据锅盖的开合角度判断锅盖402是否开关到位，也可以单独根据电机403的工作电流值判断锅盖402是否开关到位，也可以单独根据锅盖402的开合角度判断锅盖402是否开关到位；还可以同时结合电机工作电流值和开合角度来判断锅盖402是否开关到位。无论是哪种情况，在判断出锅盖402开关到位时，MCU 404均控制电机403停止带动锅盖402运动。其中，在同时结合电机工作电流值和开合角度来判断锅盖402是否开关到位的方案中，可以在判断出工作电流值满足设定的第一开合条件或开合角度满足第二开合条件的情况下，控制电机403停止带动锅盖402运动；关于第一开合条件和第二开合条件的详细内容可参见前述实施例，在此不再赘述。

即厨房机器人的锅体上设有MCU可以执行下述步骤：获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；在所述电机带动锅盖运动的过程中，确定第一阶段中锅盖的开合角度；在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，所述第一阶段切换至第二阶段，其中，所述第一阶段和所述第二阶段中所述电机的电压占空比不相同。

一个可选的实施例中，所述确定第一阶段中锅盖的开合角度，包括：

获取所述第一阶段中所述锅盖的转动轴连接的旋转电位器两端的电压信号；根据所述旋转电位器两端的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度。

一个可选的实施例中，所述根据所述旋转电位器两端的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度，包括：

根据所述旋转电位器两端的电压信号、预设第一开盖角度和对应的电压信号以及预设的第二开盖角度和对应的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度。

一个可选的实施例中，所述预设开合条件包括：所述电机带动锅盖的运动状态与所述锅盖的开合角度相关。

一个可选的实施例中，在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，所述第一阶段切换至第二阶段，包括：

确定所述电机按照所述第一阶段对应的电压占空比，带动所述锅盖运动至所述第一阶段对应的预设开合角度阈值后，确定第二阶段对应的电压占空比以及预设转动时间；控制所述电机按照所述第二阶段对应的电压占空比带动所述锅盖运动，并在达到所述预设转动时间后停止带动所述锅盖运动。

一个可选的实施例中，所述指令包含关盖指令或开盖指令；所述关盖指令对应关盖角度阈值、关盖转动时间、第一阶段对应的关盖电压占空比和第二阶段对应的关盖电压占空比；所述开盖指令对应开盖角度阈值、开盖转动时间、第一阶段对应的开盖电压占空比和第二阶段对应的开盖电压占空比；其中，所述关盖角度阈值和所述开盖角度阈值不同，第二阶段对应的关盖电压占空比和第二阶段对应的开盖电压占空比不同。

一个可选的实施例中，还包括：

确定所述锅盖对应的最大开盖角度，根据预设关盖角度比和所述最大开盖角度计算所述关盖角度阈值，以及根据所述预设关盖角度比和所述最大开盖角度计算所述开盖角度阈值。

一个可选的实施例中，所述确定所述锅盖对应的最大开盖角度，包括：

确定所述锅盖对应的最大开合角度区间，在所述最大开合角度区间中选择任意开合角度作为所述锅盖对应的最大开盖角度。

一个可选的实施例中，还包括：

采集电机的工作电流值；在所述工作电流值满足设定电流开合条件的情况下，控制所述电机停止带动所述锅盖运动。

本申请实施例提供的厨房机器人，可以基于电机在带动锅盖运动过程中的锅盖开合角度和/或电机的工作电流，自动识别锅盖是否开关到位，不再依赖轻触开关这一物理结构，可以克服触发轻触开关时间过长引起的锅盖被过度打开或关闭，导致锅盖和电机齿轮箱损坏的问题，保障了锅盖以及电机齿轮箱的安全，提高了用户的体验感。

需要说明的是，本实施例提供的厨房机器人400除了包括上述结构之外，还可以包含调料盒405、加热底座406、用于承载加热底座406的基座407、支架408以及测量装置411。其中，支架408延伸至锅体401上方，支架408的下方固设有锅盖402，支架上方用于承载调料盒405。可选地，如图4b所示，MCU404、显示屏409、音频组件410以及测量装置411均位于基座407上，显示屏409除了供用户发出控制锅盖402开合的指令之外，还可用于显示电子菜单以及实现其它人机交互操作；音频组件409用于接收或者向外发出语音；测量装置411用于测量调料的用量。需要说明的是，MCU 404还可以位于锅盖402上。

其中，调料盒405包括调料盒上盖、调料盒下盖，以及设置于调料盒上盖和调料盒下盖之间调料盒本体，且调料盒本体上设有电机，可在该电机带动下相对调料盒下盖旋转；其中，调料盒本体内设有至少一个调料腔，调料腔贯穿调料盒本体的上端面和下端面，下端面与调料盒下盖接触，调料盒下盖上开设有第一料口；当调料腔被旋转至第一料口位置时，调料腔内的调料可经第一料口投放。

MCU 404可通过调料盒本体上的电机控制调料盒本体相对于调料盒下盖旋转；在调料盒本体旋转过程中，检测传感件和触发件之间的感应信号；根据检测到的感应信号将调料盒本体定位在原点位置，原点位置是调料盒本体投放调料时的旋转起始位置；控制电机带动调料盒本体旋转，当调料腔被旋转至第一料口位置时，调料腔内的调料可经第一料口投放。

本实施例提供的可以自动投放调料的调料盒，用于盛放调料的调料盒本体可相对于调料盒下盖旋转，在旋转过程中，可以实现调料的自动投放；为了保证调料的投放顺序，设定调料盒旋转的原点位置，并通过检测传感件和触发件之间可随调料盒本体旋转而发生变化的感应信号，将调料盒本体定位在原点位置，为按序自动投放调料提供条件。采用本申请实施例的调料盒，实现调料的自动投放，用户无需手动投放调料，简化了用户参与炒菜的操作，使得炒菜过程更加智能和高效，增加用户粘性。

场景化实施例一：

下面以用户烹饪红烧肉为例，对用户使用厨房机器人进行烹饪的过程进行详细说明。

用户通过厨房机器人上的显示屏幕操控触发炒菜机制作红烧肉的流程，根据用户选择的红烧肉的电子菜谱，控制单元控制加热底座加热锅体，n分钟后，油温上升，控制单元通过显示屏和音频组件提示用户投放红糖，此时，控制单元可以发出打开锅盖的指令，控制电机带动锅盖打开，在锅盖打开过程中，将每隔Sms采集一次旋转电位器对应的电压信号，并通过公式(1)计算当前时刻锅盖对应的开合角度。此过程中，会将每个时刻的开合角度与预设开角度阈值进行比较，若当前时刻的开合角度小于预设开角度阈值，则电机继续带动锅盖运动；直至某一时刻的开合角度大于等于预设开角度阈值，将从当前阶段(第一阶段)切换到第二阶段，即为了避免产生碰撞造成锅体晃动，将在切换阶段后，以较小的电压值带动锅盖再运动0.5s，在时间结束后，停止即可。此时即可向锅中投入冰糖。

更进一步的，在冰糖加入完毕后，控制单元可以发出关闭锅盖的指令，控制电机带动锅盖关闭，在锅盖关闭过程中，将每隔Sms采集一次旋转电位器对应的电压信号，并通过公式(1)计算当前时刻锅盖对应的开合角度。此过程中，会将每个时刻的开合角度与预设合角度阈值进行比较，若当前时刻的开合角度大于预设合角度阈值，则电机继续带动锅盖运动；直至某一时刻的开合角度小于等于预设合角度阈值，将从当前阶段(第一阶段)切换到第二阶段，即为了避免产生碰撞造成锅体晃动，将在切换阶段后，以较小的电压值带动锅盖再运动0.5s，在时间结束后，停止即可。此时继续进行红烧肉的烹饪。

场景化实施例二：

下面以用户烹饪西红柿炒鸡蛋为例，对用户使用配置有上述锅盖的智能炒菜机进行烹饪的过程进行详细说明。

用户通过显示屏幕操控触发炒菜机制作西红柿鸡蛋的流程，根据用户选择的西红柿炒鸡蛋的电子菜谱：首先，控制单元控制加热底座加热锅体，n1分钟后，控制单元控制调料盒本体相对于调料盒下盖旋转60度，第一个调料腔旋转至调料盒下盖的第一料口处，将10ml食用油投放至锅体内；经过30s后，油温上升，控制单元通过显示屏和音频组件提示用户投放打散的鸡蛋到锅体中。此时，控制单元可以发出打开锅盖的指令，控制电机带动锅盖打开，在锅盖打开过程中，控制单元采集在电机开盖的25秒时间范围内，电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值900毫安，且时间大于100ms，则控制电机停止带动锅盖运动，判定为锅盖已经处于打开状态；否则控制电机带动锅盖继续运动。控制单元不断采集电机的工作电流值以及触发件与感应件之间产生脉冲信号的个数；判断出在电机运行的2.5s-5s之间，电机的工作电流值大于设定的第一电流阈值900MA，且持续时长大于10ms，并且脉冲信号的个数为25个，则判定锅盖打开完毕，则控制单元控制电机停止带动锅盖运动，用户将打散的鸡蛋和西红柿放入锅体中；用户通过显示屏幕操控或语音触发关盖锅盖的指令，控制单元控制电机带动锅盖关盖，在锅盖关盖过程中，控制单元不断采集电机的工作电流值和触发件与感应件之间产生的脉冲信号的个数；控制单元判断出在电机运行2.5s内，电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值300MA，且时间大于100ms，并且脉冲信号的个数为25个，则判定锅盖关盖完毕，则控制单元控制电机停止带动锅盖运动；否则控制电机带动锅盖继续运动。控制单元采集出在电机运行的2.5s-5s之间，电机的工作电流值大于设定的第二电流阈值300MA，且持续时长大于10ms，则判定锅盖关盖完毕，则控制单元控制电机停止带动锅盖运动。根据西红柿炒鸡蛋的电子菜谱，n2分钟后，控制单元控制调料盒本体旋转，将2g盐，3g白糖以及4g鸡精依次投放至锅体内；经过30s后，炒菜机通过显示屏或音频组件提示用户西红柿鸡蛋制作完毕。

场景化实施例三：

下面以用户烹饪炒鸡蛋为例，对用户使用厨房机器人进行烹饪的过程进行详细说明。

用户通过厨房机器人上的显示屏幕操控触发炒菜机制作炒鸡蛋的流程，根据用户选择的炒鸡蛋的电子菜谱，控制单元控制加热底座加热锅体，n分钟后，油温上升，控制单元通过显示屏和音频组件提示用户投放打散的鸡蛋，此时，控制单元可以发出打开锅盖的指令，控制电机带动锅盖打开，在锅盖打开过程中，将每隔Sms采集一次旋转电位器对应的电压信号以及电机对应的工作电流值，并通过公式(1)计算当前时刻锅盖对应的开合角度。此过程中，会将每个时刻的开合角度与预设开角度阈值进行比较，同时将工作电流值与第一电流阈值900毫安进行比较，以及电流时长与时间100ms进行比较。

此过程中，会将每个时刻的开合角度与预设开角度阈值进行比较，若当前时刻的开合角度小于预设开角度阈值，或工作电流值小于第一电流阈值900毫安，或电流时长小于100ms时，则电机继续带动锅盖运动；直至某一时刻的开合角度大于等于预设开角度阈值，且工作电流值大于等于第一电流阈值900毫安，且电流时长大于等于100ms时，则切换到第二阶段。在第二阶段中以较小的电压值驱动电机运转0.5s，使得锅盖被电机带动完全打开到最大开合角度。

更进一步的，当鸡蛋投入完成后，控制单元可以发出关闭锅盖的指令，控制电机带动锅盖关闭，在锅盖关闭过程中，将每隔Sms采集一次旋转电位器对应的电压信号以及电机对应的工作电流值，并通过公式(1)计算当前时刻锅盖对应的开合角度。此过程中，会将每个时刻的开合角度与预设合角度阈值进行比较，同时将工作电流值与第二电流阈值300毫安进行比较，以及电流时长与时间10ms进行比较。

此过程中，会将每个时刻的开合角度与预设合角度阈值进行比较，若当前时刻的开合角度大于合角度阈值，或工作电流值小于第二电流阈值300毫安，或电流时长小于100ms时，则电机继续带动锅盖运动；直至某一时刻的开合角度小于等于合角度阈值，且工作电流值大于等于第二电流阈值300毫安，且电流时长大于等于100ms则停止电机带动锅盖运动。继续进行炒鸡蛋的烹饪。

需要说明的是，上述实现为场景化实例一和实例二结合的方案，未详尽描述的内容均可参将上述场景化实例一和实例二的描述内容，在此不作过多赘述。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤S102至步骤S106的执行主体可以为设备A；又比如，步骤S102和S104的执行主体可以为设备A，步骤S106的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如S102、S104等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述开关盖控制方法实施例中的各步骤。

上述图4b中的显示屏包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上述图4b中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种开关盖控制方法，其特征在于，包括：

获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；

在所述电机带动锅盖运动的过程中，确定第一阶段中锅盖的开合角度；

在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，所述第一阶段切换至第二阶段，其中，所述第一阶段和所述第二阶段中所述电机的电压占空比不相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一阶段中锅盖的开合角度，包括：

获取所述第一阶段中所述锅盖的转动轴连接的旋转电位器两端的电压信号；

根据所述旋转电位器两端的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转电位器两端的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度，包括：

根据所述旋转电位器两端的电压信号、预设第一开盖角度和对应的电压信号以及预设的第二开盖角度和对应的电压信号，确定所述第一阶段中所述锅盖的开合角度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设开合条件包括：所述电机带动锅盖的运动状态与所述锅盖的开合角度相关。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，所述第一阶段切换至第二阶段，包括：

确定所述电机按照所述第一阶段对应的电压占空比，带动所述锅盖运动至所述第一阶段对应的预设开合角度阈值后，确定第二阶段对应的电压占空比以及预设转动时间；

控制所述电机按照所述第二阶段对应的电压占空比带动所述锅盖运动，并在达到所述预设转动时间后停止带动所述锅盖运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述指令包含关盖指令或开盖指令；所述关盖指令对应关盖角度阈值、关盖转动时间、第一阶段对应的关盖电压占空比和第二阶段对应的关盖电压占空比；

所述开盖指令对应开盖角度阈值、开盖转动时间、第一阶段对应的开盖电压占空比和第二阶段对应的开盖电压占空比；

其中，所述关盖角度阈值和所述开盖角度阈值不同，第二阶段对应的关盖电压占空比和第二阶段对应的开盖电压占空比不同。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述锅盖对应的最大开盖角度，根据预设关盖角度比和所述最大开盖角度计算所述关盖角度阈值，以及根据所述预设关盖角度比和所述最大开盖角度计算所述开盖角度阈值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述锅盖对应的最大开盖角度，包括：

确定所述锅盖对应的最大开合角度区间，在所述最大开合角度区间中选择任意开合角度作为所述锅盖对应的最大开盖角度。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

采集电机的工作电流值；

在所述工作电流值满足设定电流开合条件的情况下，控制所述电机减小电压占空比带动所述锅盖运动。

10.一种开关盖控制方法，其特征在于，包括：

获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；

在所述电机带动锅盖运动的过程中，确定锅盖的开合角度；

在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，控制所述电机减小电压占空比带动所述锅盖运动。

11.一种开关盖控制方法，其特征在于，所述方法应用于智能烹饪设备，所述智能烹饪设备包括锅体和锅盖，所述锅体和所述锅盖通过转动轴铰接，所述锅盖由电机带动；

获取控制锅盖开合的指令，控制电机带动锅盖在所述指令对应的开合方向上运动；

在所述电机带动锅盖运动的过程中，确定锅盖的开合角度；

在所述开合角度满足预设开合条件的情况下，调整所述电机对应的电压占空比。

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